DE102017218384B4

DE102017218384B4 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem

Info

Publication number: DE102017218384B4
Application number: DE102017218384.5A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Peitsmeier; Ralf Stroph
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-10-13
Filing date: 2017-10-13
Publication date: 2020-03-26
Anticipated expiration: 2037-10-14
Also published as: DE102017218384A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem, welches Fahrzeug in einem manuellen und einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist und wobei das Fahrzeug sowohl im manuellen als auch im autonomen Normalbetrieb über eine Brake-By-Wire Bremsfunktion einer durch eine Steuer- und Regeleinheit angesteuerte hydraulische Druckquelle abgebremst wird, und wobei die Bremsfunktion bei einem Ausfall und/oder einer Fehlfunktion der Brake-By-Wire-Funktion durch die Herstellung einer hydraulischen Verbindung eines durch das Bremspedal betätigbaren und mit diesem mechanisch verbundenen Hauptbremszylinders mit den Radbremsen realisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen eines autonomen Fahrmodus das Bremspedal in eine zumindest teilweise betätigte Position gebracht wird, wobei das Bewegen des Bremspedals in die betätigte Position in folgenden Schritten erfolgt:• Erfassen eines aktiven autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges• Trennen der hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle mit den einzelnen Radbremsen• Entnahme von Hydraulikflüssigkeit des dem Bremspedal nachgeschalteten und mit diesem mechanisch verbundenen Hauptbremszylinders mittels der hydraulischen Druckquelle, sodass das Bremspedal in eine betätigte Position verlagert wird• Einspeisen der entnommenen Hydraulikflüssigkeit in eine Speichervorrichtung der hydraulischen Druckquelle• Trennen der hydraulischen Verbindung der hydraulischen Druckquelle mit dem Hauptbremszylinder• Herstellen der hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle zu den einzelnen Radbremsen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem nach Anspruch 1. Zum Stand der Technik wird beispielshalber auf die DE 10 2006 015 906 A1 und die DE 10 2015 201 540 A1 sowie die DE 10 2016 203 395 A1 verwiesen.
Zur ursprünglichen Bremsbetätigung kam im Laufe der Entwicklung von Bremssystemen die hydraulische Bremsdruckmodulation hinzu, wobei neben einer besseren Beherrschbarkeit der Bremsvorgänge und einer Erhöhung der Fahrstabilität durch elektronisch gesteuerte Bremseingriffe der Unterdruck für einen Bremskraftverstärker durch eine Vakuumpumpe bereitgestellt wird. Insbesondere mit dem Aufkommen von Hybrid- und Elektrofahrzeugen sind sogenannte elektrohydraulische Bremssysteme bei Fahrzeugen, besonders im Kraftfahrzeugbereich populärer geworden.
Bei den heute bekannten elektrohydraulischen Bremssystemen, wie es in der DE 10 2006 015 906 A1 aufgezeigt ist, wird der Fahrer im Normalbetrieb von der Betätigung entkoppelt, was auch als sogenanntes Brake-By-Wire bekannt ist. Dabei geschieht die Bremsung an den einzelnen Radbremsen über eine Fremdkrafterzeugung, wobei die Betätigungs- und Übertragungseinrichtung voneinander entkoppelt sind. Im konventionellen hydraulischen Bremssystem ist die Betätigungseinrichtung das Bremspedal und die Übertragungseinrichtung die Hydraulik. Das heißt die Muskelkraft des Fahrers durch Betätigung des Bremspedals wirkt nur mehr als Rückfallebene bei einem Ausfall des Brake-By-Wire zum Einsatz kommt.
Insbesondere im Zeitalter des autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrens kommen derartige Brake-By-Wire-Systeme mehr und mehr zum Einsatz. Neben einem Betrieb im autonomen Fahrmodus möchte man jedoch dem Fahrer die Möglichkeit geben das Fahrzeug noch manuell selbst zu fahren, weshalb häufig ebenfalls ein manueller Fahrmodus vorgesehen ist, in welchem der Fahrer die Fahraufgabe übernimmt. Das herkömmliche Bremspedal und dessen Betätigungsfunktion ist deswegen im Fahrzeug noch immer vorhanden.
Im autonomen Fahrmodus jedoch, ist es für den Fahrer wünschenswert sich möglichst frei im Fahrzeug zu bewegen und dabei möglichst viel Beinfreiheit zu haben. Das Bremspedal zur Bremsbetätigung im manuellen Fahrmodus kann dann im autonomen Fahrmodus im Weg sein und den Fahrer in seiner Beinfreiheit behindern.
In der DE 10 2015 201 540 A1 ist ein Verfahren aufgezeigt, in welchem eine Fußbetätigungsvorrichtung im automatisierten Fahrmodus eines Fahrzeuges vom Fahrer weg verschoben werden kann und somit mehr Fußraum geschaffen wird. Nachteilig hieran ist eine aufwändige und wiederrum baumraumeinnehmende Einrichtung und Zusatzbauteile, welche geschaffen und bereitgestellt werden müssen, um den Verschiebemechanismus des Bremspedals zu realisieren.
Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem aufzuzeigen, welches sowohl in einem autonomen, als auch in einem manuellen Fahrmodus eines Fahrzeuges zum Einsatz kommt und welches eine optimierte Beinfreiheit für einen Fahrer im autonomen Fahrmodus durch minimalen Aufwand bei der Realisierung ermöglicht.
Die Lösung der Aufgabe ergibt sich durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem nach Anspruch 1. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.
Es wird ein elektrohydraulisches Bremssystem eines Fahrzeuges vorgeschlagen wobei das Fahrzeug sowohl in einem manuellen als auch in einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist.
Unter einem autonomen Fahrmodus wird ein autonomes Fahren (auch automatisiertes oder automatisches Fahren genannt) des Fahrzeuges bezeichnet, worunter die Fortbewegung von Fahrzeugen, mobilen Robotern und fahrerlosen Transportsystemen zu verstehen ist, die sich weitgehendautonom verhalten. Im autonomen Fahrmodus übernimmt also das Fahrzeug die Fahr- und damit verbundenen Nebenaufgaben. In diesem konkreten Beispiel bezieht sich die Begrifflichkeit „autonomer Fahrmodus“ insbesondere auf eine autonome Bremsung. So ist unter autonomer Fahrmodus ebenfalls ein sogenanntes hochautomatisiertes oder teilautonomes Fahren mitinbegriffen, bei welchem das Fahrzeug nicht jede, aber die überwiegende Fahraufgabe und auch die Bremsung übernimmt.
Im Normalbetrieb arbeitet das elektrohydraulische Bremssystem dabei sowohl im autonomen, als auch im manuellen Fahrmodus in einer Brake-By-Wire-Funktion, also in einer fremdkraftgesteuerten Bremsdruckerzeugung, in welcher der Fahrer von der Betätigung der Bremse entkoppelt ist.
Im manuellen Fahrbetrieb, also wenn der Fahrer die Fahr- und damit Bremsaufgabe selbst vorgibt, wirkt ein Bremspedal bzw. eine dazu äquivalent wirkende Einrichtung bei Betätigung dieses durch den Fahrer über eine Pedalstange auf einen Hauptbremszylinder. Dabei wird zum einen die Verzögerungsanforderung des Fahrers elektronisch mittels geeigneter Sensorik erfasst und zum anderen erfolgt bevorzugt eine hydraulische Betätigung eines Pedalgefühlssimulators. Der Pedalgefühlsimulator kann beispielsweise ebenfalls einen Druckzylinder oder aber eine Federanordnung darstellen, welcher in einem Brake-By-Wire- Betrieb dem Fahrer eine Rückmeldung bzw. einen Widerstand zur Rückmeldung der Bremsbetätigung gibt. Der in einer Simulatorkammer wirksame Druck ist dabei hydraulisch unabhängig von einem Druckniveau in den Radbremsen, das von einem beispielswiese elektromotorischen Antrieb eingestellt wird.
Der eigentliche Bremsdruck, welcher zur Bremsung der Radbremsen erforderlich ist, wird mittels einer durch eine elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuerten bzw. geregelten hydraulischen Druckquelle bzw. Druckbereitstellungseinrichtung und einer Druckventilanordnung des Bremssystems erzeugt.
Dabei dient insbesondere ein Elektromotor als Antrieb bzw. als Pumpe und beispielsweise ein geeigneter Speicher, wie zum Beispiel ein Hochdruckspeicher zur Speicherung dazu benötigten Hydraulikflüssigkeit. Elektrisch angesteuert bewegt dabei bevorzugt der Elektromotor einen Arbeitskolben eines Aktorzylinders zur Bremsdruckerzeugung.
Die Höhe des Bremsdrucks ergibt sich aus Berechnungen der elektronischen Steuer- und Regeleinheit, welche den von einer an der Pedalstange angeordneten Sensorik erfassten Fahrerwunsch in eine Druckvorgabe an die hydraulische Druckquelle bzw. an die Druckbereitstellungseinrichtung und die Druckregelventilanordnung an den einzelnen Radbremsen wandelt. Betätigt also der Fahrer das Bremspedal (oder eine geeignete Betätigungseinrichtung), werden beispielsweise der Weg und der Druck dieser Aktion von Sensoriken an der Pedalstange erkannt. Gemäß einer solchen Vorgabe durch den Fahrer wird anschließend die elektrisch gesteuerte Druckregeleinheit angesteuert.
Im autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges, also wenn das Fahrzeug die Fahraufgabe (zumindest teilweise) übernimmt, geschieht die Brake-By-Wire Druckregelung in Abhängigkeit von Daten von einer Vielzahl von unterschiedlichen Fahrzeugsensoriken.
Im Falle einer Störung der Brake-By-Wire Funktion, also beispielsweise wenn eine Fehler oder ein Ausfall der Energieversorgung auftritt, umfasst das elektrohydraulische Bremssystem eine Rückfallebene. Dabei werden Trennventile, welche den Fahrer während der Betätigung hydraulisch während dem Normalbetrieb (also im Brake-By-Wire-Modus) von den Radbremsen entkoppeln, geöffnet. Der Fahrer ist damit über den mittels des Bremspedals betätigbaren Hauptbremszylinder direkt mit den Radbremsen hydraulisch gekoppelt. Dabei wird beispielswiese die Hydraulikflüssigkeit mit Hilfe der hydraulischen Druckquelle zur Aufbringung des Bremsdrucks genutzt, welche im Brake-By-Wire-Betrieb vom Hauptbremszylinder in den Pedalgefühlsimulator verdrängt wurde.
Es ist vorgesehen, dass das Bremspedal im autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges in einer (zumindest teilweise) betätigten Position gehalten ist. Unter einer „betätigten Position“ wird dabei eine Position des Bremspedals (oder einer ähnlichen Betätigungseinrichtung) verstanden, welche herrscht, wenn das Bremspedal vom Fahrer betätigt wird und dieser das Bremspedal bei einem Verzögerungswunsch üblicherweise mit seinem Fuß unter Ausübung von Muskelkraft zumindest annähernd in Richtung Fahrzeugfront von sich wegverschiebt bzw. drückt. Das Bremspedal wird dabei üblicherweise durch eine transversale Verschiebung der Pedalstange in Richtung Fahrzeugfront ebenfalls nach vorne verschoben.
Das Bremspedal muss dabei nicht zwingendermaßen bis zu dessen mechanischem Anschlag durchgedrückt sein, sondern kann auch nur teilweise durchgedrückt bzw. betätigt sein, sodass es nicht an seinem mechanischem Anschlag ist.
Um das Bremspedal dann in der betätigten Stellung während eines aktives autonomen Fahrmodus zu halten, ist es beispielsweise möglich dieses mechanisch zu verriegeln. Andererseits ist es ebenfalls möglich das Pedal mittels des elektrohydraulischen Bremssystems in der betätigten Stellung hydraulisch zu halten. Eine detaillierte Beschreibung eines solchen Verfahrens wird in einem späteren Abschnitt erläutert.
Es ist dabei in einer bevorzugten Ausführung der Erfindung vorgesehen, dass eine manuell betätigbare Vorrichtung, wie beispielsweise eine Rückzugsfeder, vorgesehen ist, mittels welcher das Bremspedal in eine nicht betätigte Position manuell einstellbar ist. Dies ist beispielsweise dann erforderlich, wenn das Fahrzeug von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus übergeht und in einem solchen dem Fahrer wieder die Fahraufgabe obliegt.
Durch die betätigte Position des Bremspedals kann dem Fahrer während einer Fahrt im autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges zusätzlicher Freiraum und Platz zur Verfügung gestellt werden. Zur Realisierung dieses Freiraums werden, wie aus obiger Beschreibung hervorgeht, in vorteilhafter Weise keine weiteren Vorrichtungen oder Einrichtungen benötigt, sondern vielmehr bereits vorhandene Mechaniken, insbesondere das elektromechanische Bremssystem genutzt.
Weiterhin ist in einer nächsten bevorzugten Ausführung der Erfindung eine mechanische Koppelung des Bremspedals mit einem Gaspedal vorgesehen. Diese mechanische Koppelung ist derart ausgebildet, dass das Gaspedal bei der Bewegung des Bremspedals in die betätigte Position mitbewegt wird.
Das Gaspedal ist damit im autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges genauso wie das Bremspedal in einer betätigten Position gehalten. Befindet sich das Fahrzeug in einem manuellen Fahrmodus, so kann beispielsweise das Gaspedal von dem Bremspedal mechanisch entkoppelt werden. Es ist jedoch genauso möglich den eigentlichen Brems- oder Gaseingriff, welche beide fremdkraftgesteuert sind, durch eine intelligente Steuerung bzw. Regelung einzuleiten, ohne dabei die mechanische Koppelung zu trennen. Eine solche mechanische Koppelung des Brems- mit dem Gaspedal ermöglicht eine noch größere Beinfreiheit für den Fahrzeugführer während einer autonomen Fahrt des Fahrzeuges.
Die Erfindung schlägt ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem zuvor beschriebenen e elektrohydraulischen Bremssystem vor.
Dabei ist es vorgesehen, dass das Bremspedal bei Erfassen eines Wechsels von einem manuellen in einen autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges in eine betätigte Position gebracht und während der Fahrt im autonomen Fahrmodus in dieser betätigten Position gehalten wird.
Im Folgenden wird ein bevorzugtes Verfahren beschrieben, mit welcher das Bremspedal automatisch bei Erfassen eines aktiven autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges in die betätigte Position gebracht und in dieser gehalten wird.
Zunächst wird dabei bevorzugt der aktive autonome Fahrmodus des Fahrzeuges von einer geeigneten Sensorik erfasst.
Um an dieser Stelle das Bremspedal automatisch (also ohne eine Zuhilfenahme des Fahrers) in eine gedrückte bzw. betätigte Position zu bringen, kann in einer weiter bevorzugten Ausführung das elektrohydraulische Bremssystem eingesetzt werden.
Hierzu werden zunächst die hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle (also die genannte Pumpe und beispielsweise der Hochdruckspeicher) bzw. der Druckbereitstellungseinheit zu den Radbremsen durch schließen der Druckregelventile getrennt.
In einem nächsten bevorzugten Schritt wird eine hydraulische Verbindung der hydraulischen Druckquelle zum dem Bremspedal vorgeschalteten Hauptbremszylinder, beispielswiese in Form eines Trennventils, hergestellt. Unter Ansteuerung der hydraulischen Druckquelle durch die Steuereinheit kann anschließend Hydraulikflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder in die hydraulische Druckquelle gefördert werden bzw. abgesaugt werden.
Im Hauptbremszylinder entsteht ein Unterdruck. Die Pedalstange als Verlängerung des Kolbens im Hauptbremszylinder wird durch diesen Unterdruck bzw. die Sogwirkung des abgesaugten Hydraulikmediums in Richtung Fahrzeugfront bewegt bzw. in eine Position bewegt, in welcher es sich normalerweise während einer Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer befindet. Auch das Bremspedal wird in eine betätigte bzw. zumindest teilweise durchgedrückte Position bewegt.
Solange der Unterdruck im Hauptbremszylinder aufrecht erhalten bleibt, bleibt auch die Position des Bremspedals im betätigten Zustand.
Die entnommene bzw. abgesaugte Hydraulikflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder wird bevorzugt in eine Vorrichtung der hydraulischen Druckquelle, insbesondere in den Aktorzylinder eingespeist.
Um den Vorgang der Positionsverstellung des Bremspedals abzuschließen kann die hydraulische Verbindung der hydraulischen Druckquelle zum Hauptbremszylinder, beispielsweise durch schließen der Trennventile, wieder getrennt werden, sodass kein Austausch von Hydraulikflüssigkeit mehr möglich ist und ein normaler Brake-By-Wire Betrieb fortgesetzt werden kann.
Weiterhin können ebenfalls die hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle zu der jeweiligen Radbremse wieder hergestellt werden, indem beispielsweise die genannten Druckregelventile wieder geöffnet werden.
Das Fahrzeug befindet sich im autonomen Fahrmodus und das Bremspedal in einer betätigten Position während die Brake-By-Wire-Funktion weiterhin aktiv ist.
Durch ein genanntes bevorzugtes Verfahren kann sichergestellt werden, dass das Bremspedal während einer autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrt bzw. während sich das Fahrzeug in einem autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrmodus befindet, angezogen bzw. in einer betätigten Position gehalten wird und dadurch dem Fahrer mehr Beinfreiheit geschaffen wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei Erfassen eines aktiven manuellen Fahrmodus des Fahrzeuges, das Bremspedal wieder zurück in eine nicht betätigte Position, also in dessen Ausgangsposition, gebracht wird. Denn im manuellen Fahrmodus muss es dem Fahrer wieder möglich sein über das Bremspedal den gewünschten Bremsdruck bzw. Verzögerungshöhe vorzugeben.
Wie weiter oben bereits erwähnt kann eine solche Rückpositionierung manuell, beispielsweise über einen Hebel oder eine Entriegelung durch den Fahrer (oder auch fremdkraftgesteuert) stattfinden. Es ist jedoch auch möglich, das oben genannte Verfahren zur Herstellung der betätigten Position des Bremspedals andersherum durchzuführen und somit die Position des Bremspedals wieder in deren Ausgangslage zu versetzten. Hierzu ist es bevorzugt bei Erfassen des aktiven manuellen Fahrmodus des Fahrzeuges die hydraulischen Verbindungen zwischen der hydraulischen Druckquelle und den Radbremsen, beispielsweise durch Schließen der Druckregelventile, wieder zu trennen. Auch die hydraulische Verbindung zwischen dem Hauptbremszylinder (in welchem noch immer Unterdruck herrscht) und der hydraulischen Druckquelle bzw. dem Aktorzylinder sollte bevorzugt, beispielsweise durch Öffnen eines Trennventils, wieder geöffnet werden. Durch anschließendes Einspeisen von Hydraulikflüssigkeit in den Hauptbremszylinder ist dieser nicht mehr durch einen Unterdruck beaufschlagt und das Bremspedal bewegt sich mit dem Kolben im Hauptbremszylinder wieder in seine Ausgangslage, nämlich einer nicht betätigten Lage zurück.
Anschließend kann die hydraulische Verbindung zwischen Hauptbremszylinder und hydraulischer Druckquelle wieder geschlossen und die hydraulische Verbindung zwischen hydraulischer Druckquelle und den einzelnen Radbremsen wiederhergestellt werden. Die Brake-By-Wire-Funktion ist dann weiterhin im manuellen Fahrmodus des Fahrzeuges wirksam.
Als zusätzliche Rückfallebene (beispielsweise im Falle einer Fehlfunktion des Bremssystems) ist es dennoch bevorzugt einen manuellen Entriegelungs- bzw. Lösemechanismus zum Lösen des Bremspedals aus der betätigten Position in eine nicht betätigte Position vorzusehen. Hier kann beispielsweise eine Rückzugsfeder zum Einsatz kommen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dieser Erfindung ist eine zusätzliche Notbremsfunktion für eine Fahrt im autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrmodus vorgesehen. Möchte also der Fahrer während einer autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrt eine Notbremsung einleiten, indem dieser mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit bzw. Kraft auf das in der betätigten Position befindlichen Bremspedal drückt, so realisiert das Fahrzeug diesen Fahrerwunsch und leitet eine Notbremsung ein.
Hierzu ist es bevorzugt, dass sich die betätigte Position des Bremspedals nicht am mechanischen Endanschlag, also nicht in der mechanisch maximal eindrückbaren bzw. betätigbaren Position (in Richtung der Fahrzeugfront betrachtet) befindet. Stattdessen ist es bevorzugt, dass sich das Bremspedal in der betätigten Position (im autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrmodus) in einer nicht am Endanschlag anliegenden Position befindet, sondern noch etwas Weg zwischen dem Endanschlag und der betätigten Position befindet. Diesen Weg kann dann der Fahrer in einer gewünschten Notbremsung während des autonomen bzw. hochautomatisierten Fahrmodus zur Betätigung des Bremspedals nutzen. Die Sensorik am Bremspedal bzw. an der Pedalstange erfasst anschließend die Betätigung des „Restweges“ durch den Fahrer und leitet eine Notbremsung mit der Brake-By-Wire- Funktion ein.
Ein erfindungsgemäß zurückgezogenes bzw. eingezogenes bzw. betätigtes Bremspedal im autonomen Fahrmodus eines Fahrzeuges ermöglicht dem Fahrer mehr Beinfreiheit während der autonomen Fahrt. Gleichzeitig ist das Verfahren zur automatischen Bewegung des Bremspedals in die betätigte Position mit keinerlei zusätzlichen Einrichtungen oder Vorrichtungen und damit mit wenig Aufwand und mit dem bereits vorhandenen elektrohydraulischen Bremssystem realisierbar.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges mit einem elektrohydraulischen Bremssystem, welches Fahrzeug in einem manuellen und einem autonomen Fahrmodus betreibbar ist und wobei das Fahrzeug sowohl im manuellen als auch im autonomen Normalbetrieb über eine Brake-By-Wire Bremsfunktion einer durch eine Steuer- und Regeleinheit angesteuerte hydraulische Druckquelle abgebremst wird, und wobei die Bremsfunktion bei einem Ausfall und/oder einer Fehlfunktion der Brake-By-Wire-Funktion durch die Herstellung einer hydraulischen Verbindung eines durch das Bremspedal betätigbaren und mit diesem mechanisch verbundenen Hauptbremszylinders mit den Radbremsen realisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen eines autonomen Fahrmodus das Bremspedal in eine zumindest teilweise betätigte Position gebracht wird, wobei das Bewegen des Bremspedals in die betätigte Position in folgenden Schritten erfolgt: • Erfassen eines aktiven autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges • Trennen der hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle mit den einzelnen Radbremsen • Entnahme von Hydraulikflüssigkeit des dem Bremspedal nachgeschalteten und mit diesem mechanisch verbundenen Hauptbremszylinders mittels der hydraulischen Druckquelle, sodass das Bremspedal in eine betätigte Position verlagert wird • Einspeisen der entnommenen Hydraulikflüssigkeit in eine Speichervorrichtung der hydraulischen Druckquelle • Trennen der hydraulischen Verbindung der hydraulischen Druckquelle mit dem Hauptbremszylinder • Herstellen der hydraulischen Verbindungen der hydraulischen Druckquelle zu den einzelnen Radbremsen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei bei Erfassen eines aktiven manuellen Fahrmodus, das Bremspedal wieder zurück in eine nicht betätigte Position gebracht wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Hydraulikflüssigkeit bei Vorliegen eines manuellen Fahrmodus des Fahrzeuges wieder zurück in den Hauptbremszylinder gefördert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Bremspedal über ein Kraftspeicherelement in dessen nicht betätigte Position zurück gebracht wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das elektrohydraulische Bremssystem eine manuell betätigbare Entriegelungsvorrichtung umfasst, mittels welcher das sich in einer zumindest teilweise betätigten Position befindlichen Bremspedal in eine nicht betätigte Position entriegelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei bei Erfassen einer vom Fahrer gewünschten Notbremsfunktion durch eine Betätigung des Bremspedals während sich dieses in der betätigten Position befindet, die hydraulische Druckquelle wirksam wird und eine Notbremsung einleitet.
Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei das Bremspedal mit einem Gaspedal mechanisch gekoppelt ist, sodass das Gaspedal im autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges ebenfalls in einer betätigten Position gehalten wird.