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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung mit einem Schritt des Empfangens von ersten Umgebungsdatenwerten, einem Schritt des Empfangens von zweiten Umgebungsdatenwerten, einem Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und einem Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte umfasst einen Schritt des Empfangens von ersten Umgebungsdatenwerten, welche eine erste Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des wenigstens einen Fahrzeugs erfasst werden, und einen Schritt des Empfangens von zweiten Umgebungsdatenwerten, welche eine zweite Umgebung wenigstens eines Verkehrsinfrastrukturbereichs repräsentieren, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines Verkehrsinfrastruktursensors erfasst werden. Weiterhin umfasst das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und einen Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
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Unter einer Umfeldsensorik des wenigstens einen Fahrzeugs sind beispielsweise eine oder mehrere Kameras und/oder ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere Lidarsensoren und/oder ein oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, die erste Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs in Form von ersten Umgebungsdatenwerten zu erfassen.
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Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann jedes Fahrzeug ein automatisiertes Fahrzeug und/oder ein manuell - durch einen Fahrer - betriebenes Fahrzeug sein, außer es wird ausdrücklich eine der beiden Varianten ausgeschlossen. Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
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Unter einem Verkehrsinfrastrukturbereich ist beispielsweise eine Straße bzw. ein Straßenabschnitt zu verstehen, wobei eine Fahrbahn und/oder wenigstens eine Fahrbahnbegrenzung und/oder wenigstens eine Fahrbahnmarkierung und/oder wenigstens ein Verkehrszeichen an und/oder bei und/oder über der Fahrbahn umfasst werden. Weiterhin ist unter einem Verkehrsinfrastrukturbereich beispielsweise eine Verkehrskreuzung und/oder eine Brücke und/oder ein Tunnel und/oder eine Auf- bzw. Abfahrt und/oder ein Parkhaus und/oder ein Parkplatz und/oder eine Tiefgarage und/oder jeder Bereich, der mittels eines Fahrzeugs befahrbar und/oder erreichbar ist, zu verstehen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass die hochgenaue Karte derart erstellt wird, dass ein Fahrzeug danach betrieben werden kann, wodurch sich die Sicherheit für das Fahrzeug und/oder die Insassen und/oder die Sicherheit für weitere Fahrzeuge und/oder andere Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs erhöht.
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Vorzugsweise erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte, indem eine erste Karte nach ersten vorgegebenen Kriterien als nicht vollständig und/oder nach zweiten vorgegebenen Kriterien als nicht aktuell erkannt wird und die hochgenaue Karte nach den ersten vorgegeben Kriterien vollständig und/oder nach den zweiten vorgegebenen Kriterien aktuell ist und die erste Karte durch die hochgenaue Karte ersetzt wird.
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Unter einer ersten Karte und/oder einer hochgenauen Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die erste und/oder hochgenaue Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems.
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Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei beispielsweise Umgebungsmerkmale, welche von der Radarkarte umfasst werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei Umgebungsmerkmale, welche von der Lidarkarte umfasst werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind.
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Eine weitere zusätzliche und/oder alternative Kartenschicht umfasst beispielsweise temporäre Zustände in der ersten und/oder zweiten Umgebung, wie beispielsweise Niederschlag und/oder Nebel und/oder Lichtverhältnisse.
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Die erste und/oder die hochgenaue Karte sind derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisierten Fahrzeugs, eignen. Dazu umfassen die einzelnen Kartenschichten beispielsweise wenigstens die erste und/oder zweite Umgebung mit Geo-Positionen, wobei diese Positionen hochgenau bekannt sind. Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche derart genau ist, dass ein Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs abhängig von dieser Position möglich ist. Darunter ist beispielsweise eine Ungenauigkeit der Position von weniger als 10 cm zu verstehen.
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Unter den ersten vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass die erste Karte Lücken aufweist, in denen der Verkehrsinfrastrukturbereich nicht vollständig erfasst ist und/oder der ersten Karte fehlt eine bestimmte Kartenschicht.
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Unter den zweiten vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass die erste Karte zu allen Umgebungen, welche von der ersten Karte umfasst werden, einen Zeitstempel umfasst, welcher eine Zeit der letzten Aktualisierung angibt, und insbesondere zu der ersten und/oder zweiten Umgebung ist der Zeitstempel zu alt, also die erste Karte bezogen auf die erste und/oder zweite Umgebung veraltet. Dies tritt beispielsweise ein, wenn die erste Karte innerhalb vorgegebener Zeitspannen (1 Tag, Monat, Jahr, etc.) aktualisiert werden muss und die Aktualisierung noch nicht erfolgt ist.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass stets nur die aktuellste und/oder genaueste Karte vorliegt, welche somit bei einer Wiederholung des Verfahrens stets iterativ verbessert wird, da die erste Karte einer bereits vorab hochgenauen Karte entspricht und die nächste hochgenaue Karte noch weiter verbessert und/oder angepasst wird.
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Vorzugsweise erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte, indem die ersten Umgebungsdatenwerte, abhängig von den zweiten Umgebungsdatenwerten, nach vorgegebenen dritten Kriterien bewertet und/oder verändert werden.
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Unter den dritten vorgegebenen Kriterien ist beispielsweise zu verstehen, dass bezüglich des wenigstens einen Verkehrsinfrastruktursensors die Sensoreigenschaften, wie beispielsweise ein Erfassungsbereich und/oder eine Auflösung und/oder bevorzugte Umgebungseinflüsse (Helligkeit, Wetter, etc.) und/oder weitere Parameter, genau bekannt sind, wohingegen die Umfeldsensorik stark von der Art des Sensors und beispielsweise der Bewegung des wenigstens einen Fahrzeugs abhängt.
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Somit kann aufgrund der genauen Kenntnis der Sensoreigenschaften des Verkehrsinfrastruktursensors die erfassten ersten Umgebungsdatenwerte beispielsweise plausibilisiert werden. Weiterhin kann zusätzlich und/oder alternativ eine Veränderung der ersten Umgebungsdatenwerte erfolgen, indem beispielsweise einzelne Umgebungsmerkmale, die von den ersten Umgebungsdatenwerten umfasst werden, aus den ersten Umgebungsdatenwerten entfernt und/oder Größenverhältnisse angepasst werden.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass aufgrund der Bewertung und/oder der Veränderung der ersten Umgebungsdatenwerte die Qualität der hochgenauen Karte zunimmt.
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Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der hochgenauen Karte derart, dass wenigstens ein weiteres Fahrzeug und/oder das wenigstens eine Fahrzeug abhängig von der hochgenauen Karte automatisiert betrieben werden.
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Unter einem Betreiben eines Fahrzeugs ist beispielsweise zu verstehen, dass die hochgenaue Karte einem Navigationssystem des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt wird. In einer weiteren Ausführungsform wird die hochgenaue Karte beispielsweise einem Fahrzeug derart bereitgestellt, dass das Fahrzeug abhängig von hochgenauen Karte mittels einer Quer- und/oder Längssteuerung, insbesondere entlang einer Trajektorie, welche ausgehend von der hochgenauen Karte bestimmt wird, bewegt wird. Weiterhin ist unter einem Betreiben des Fahrzeugs zu verstehen, dass beispielsweise einem Betreiber des Fahrzeugs (Fahrer, Insasse, etc.) die hochgenaue Karte mittels einer Ausgabeeinheit (Bildschirm) angezeigt wird.
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Weiterhin wird die hochgenaue Karte beispielsweise dazu verwendet, wenigstens einen Sensor des einen weiteren Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeugs zu kalibrieren, indem die erfassten Datenwerte des Sensors mit zu erwartenden Datenwerten aus der hochgenauen Karte verglichen werden.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Betreiben des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen Fahrzeugs durch das Verwenden der hochgenauen Karte sicherer und/oder effizienter wird.
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Vorzugsweise ist ein weiterer Schritt des Empfangs von dritten Umgebungsdatenwerten vorgesehen, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise die zweite Umgebung des Verkehrsinfrastrukturbereichs repräsentieren, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors erfasst werden und das Erstellen der hochgenauen Karte ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten, abhängig von einem Umgebungszustand der zweiten Umgebung, erfolgt.
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Hierin zeigt sich insbesondere der Vorteil, dass sich die zweiten und die dritten Umgebungsdatenwerte bzw. die ersten mit den zweiten und/oder den dritten Umgebungsdatenwerte plausibilisiert werden können. Weiterhin ist die Verwendung wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors vorteilhaft, da situationsabhängig (beispielsweise aufgrund von Lichtverhältnissen und/oder da der wenigstens eine Verkehrsinfrastruktursensor und/oder der wenigstens eine weitere Verkehrsinfrastruktursensor verdeckt ist und/oder aufgrund von Wetterverhältnissen) verstärkt die zweiten gegenüber den dritten Umgebungsdatenwerten zum Erstellen der hochgenauen Karte verwendet werden oder umgekehrt.
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Unter dem wenigstens einen Verkehrsinfrastruktursensor und/oder dem wenigstens einen weiteren Verkehrsinfrastruktursensor ist beispielsweise ein Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschallsensoren und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, die zweite Umgebung (wenigstens teilweise) in Form von zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten zu erfassen.
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Der wenigstens eine Verkehrsinfrastruktursensor und/oder der wenigstens eine weitere Verkehrsinfrastruktursensor sind beispielsweise an einem Verkehrszeichen und/oder als Verkehrsüberwachungseinheit und/oder an einer Beleuchtungseinheit und/oder in einer Fahrbahn ausgebildet.
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Vorzugsweise sind der wenigstens eine Verkehrsinfrastruktursensor und/oder der wenigstens eine weitere Verkehrsinfrastruktursensor als Kamera zur Überwachung des wenigstens einen Verkehrsinfrastrukturbereich und/oder als Radarsensor zur Messung einer Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass keine speziell dafür vorgesehene Verkehrsinfrastruktursensoren verwendet werden müssen, sondern dass zum Ausführen des Verfahrens auf bereits vorhandene Sensoren zurückgegriffen wird, was insbesondere kostengünstig ist, da keine weiteren Sensoren verbaut werden müssen bzw. die neu verbauten Sensoren zusätzliche Verwendung finden.
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Vorzugsweise umfassen die zweiten Umgebungsdatenwerte eine erste hochgenaue Position des wenigstens einen Verkehrsinfrastruktursensors und/oder die dritten Umgebungsdatenwerte eine zweite hochgenaue Position des wenigstens einen weiteren Verkehrsinfrastruktursensors.
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Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die ersten Umgebungsdatenwerte in Verbindung mit den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten schnell und effizient, ausgehend von den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten einer hochgenauen Position zugeordnet werden und somit schnell und effektiv eine hochgenaue Karte erstellt wird. Die Zuordnung erfolgt beispielsweise indem Umgebungsmerkmale, die von den ersten Umgebungsdatenwerten umfasst werden, mit Umgebungsmerkmalen verglichen werden, deren hochgenaue Position ausgehend von den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten bekannt ist. Anschließend werden alle - bezüglich ihrer Position - hochgenau bekannten Umgebungsmerkmale zum Erstellen der hochgenauen Karte verwendet.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte umfasst erste Mittel zum Empfangen von ersten Umgebungsdatenwerten, welche eine erste Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des wenigstens einen Fahrzeugs erfasst werden und zweite Mittel zum Empfangen von zweiten Umgebungsdatenwerten, welche eine zweite Umgebung wenigstens eines Verkehrsinfrastrukturbereichs repräsentieren, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines Verkehrsinfrastruktursensors erfasst werden. Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung dritte Mittel zum Erstellen der hochgenauen Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und vierte Mittel zum Bereitstellen der hochgenauen Karte.
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Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
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Vorzugsweise sind fünfte Mittel zum Empfangen von dritten Umgebungsdatenwerten vorgesehen, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise die zweite Umgebung des Verkehrsinfrastrukturbereichs repräsentieren, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors erfasst werden.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
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Figurenliste
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
- 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
- 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine Vorrichtung 110 zum Erstellen 330 und Bereitstellen 340 einer hochgenauen Karte umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der Vorrichtung 110.
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Die Vorrichtung 110 zum Erstellen 330 und Bereitstellen 340 einer hochgenauen Karte, umfasst erste Mittel 111 zum Empfangen 310 von ersten Umgebungsdatenwerten, welche eine erste Umgebung 210 wenigstens eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik 201 des wenigstens einen Fahrzeugs 200 erfasst werden und zweite Mittel 112 zum Empfangen 320 von zweiten Umgebungsdatenwerten, welche eine zweite Umgebung 220 wenigstens eines Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 repräsentieren, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines Verkehrsinfrastruktursensors 231 erfasst werden. Die Vorrichtung 110 umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Erstellen 330 der hochgenauen Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der hochgenauen Karte.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 110 zusätzlich fünfte Mittel 115 zum Empfangen 325 von dritten Umgebungsdatenwerten, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise die zweite Umgebung 220 des Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 repräsentieren, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors 232 erfasst werden.
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Die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder (falls vorhanden) die fünften Mittel 115 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die fünften Mittel 115 - bezogen auf den Ort der ersten Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert.
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Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 111 und/oder die zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die fünften Mittel 115 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 111 und/oder den zweiten Mittel 112 und/oder die dritten Mittel 113 und/oder die vierten Mittel 114 und/oder die fünften Mittel 115 ausgebildet ist.
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Die ersten Mittel 111 sind dazu ausgebildet, erste Umgebungsdatenwerte zu empfangen. Dabei umfassen die ersten Mittel 111 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 111 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die ersten Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 113 weiterzuleiten.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 112, welche dazu ausgebildet sind, zweite Umgebungsdatenwerte zu empfangen. Dazu umfassen die zweiten Mittel 112 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 112 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 110 fünfte Mittel 115, welche dazu ausgebildet sind, dritte Umgebungsdatenwerte zu empfangen. Dazu umfassen die fünften Mittel 115 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die fünften Mittel 115 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111 und/oder mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der zweiten Mittel 115.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel 113 zum Erstellen 330 der hochgenauen Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und/oder - abhängig von der Ausbildungsform - ausgehend von den dritten Umgebungsdatenwerten. Dazu umfassen die dritten Mittel 113 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 113 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten und/oder ausgehend von den dritten Umgebungsdatenwerten eine hochgenaue Karte zu erstellen.
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In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Erstellen 330 der hochgenauen Karte erfolgt, indem eine erste Karte nach ersten vorgegebenen Kriterien als nicht vollständig und/oder nach zweiten vorgegebenen Kriterien als nicht aktuell erkannt wird und die hochgenaue Karte nach den ersten vorgegeben Kriterien vollständig und/oder nach den zweiten vorgegebenen Kriterien aktuell ist und die erste Karte durch die hochgenaue Karte ersetzt wird.
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Dazu umfassen die dritten Mittel 113 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer die erste Karte beispielsweise in Form von Kartendaten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform wird die erste Karte mittels einer Sende- und/oder Empfangseinheit der ersten und/oder zweiten und/oder vierten und/oder fünften Mittel 111, 112, 114, 115 oder mittels der extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122 angefordert und empfangen.
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Das Erstellen 330 der hochgenauen Karte erfolgt beispielsweise, indem die Umgebungsmerkmale, welche von den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten umfasst werden, mit einer hochgenauen Position bestimmt werden. Dies erfolgt mittels geeigneter Auswerteverfahren wie beispielsweise einem Vergleich von Größen- und/oder Längenverhältnisse der Umgebungsmerkmale, wobei als Ausgangspunkt die hochgenaue Position des wenigstens einen Verkehrsinfrastruktursensors 231 und/oder des wenigstens einen weiteren Verkehrsinfrastruktursensors 232 verwendet werden. Diese Umgebungsmerkmale, in Verbindung mit deren hochgenauen Positionen - beispielsweise beschrieben in GPS-Koordinaten - bilden die Eckpunkte der hochgenauen Karte.
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Weitere Umgebungsmerkmale, welche von den ersten Umgebungsmerkmalen umfasst werden, werden entsprechend zwischen diesen Eckpunkten eingefügt, wobei die genaue Position dieser von den ersten Umgebungsdatenwerten umfassten Umgebungsmerkmalen ausgehend von den Umgebungsmerkmalen der zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerte bestimmt wird.
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In einer Ausführungsform werden zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte beispielsweise sogenannte SLAM-Verfahren verwendet. Hierbei werden Positionen von Umgebungsmerkmalen, welche von den ersten und zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten umfasst werden, zu sogenannten Graphen zusammengefasst. Anschließend werden beispielsweise Beziehungen zwischen mehreren Graphen, welche von verschiedenen Fahrten von beispielsweise wenigstens zwei Fahrzeugen stammen miteinander verknüpft und mittels einem weiteren Schritt des SLAM-Verfahrens optimiert. Mit dem hier beschriebenen Verfahren 300 ist es nun beispielsweise möglich, als Randbedingung für das beschriebene SLAM-Verfahren die Umgebungsmerkmale der zweiten und/oder dritten Umgebungsmerkmale zu verwenden. Die Hinzunahme dieser Randbedingungen führt zu einem besseren Optimierungsergebnis und damit zu einer hochgenauen Karte.
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Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 vierte Mittel 114 zum Bereitstellen 340 der hochgenauen Karte. Dazu umfassen die vierte Mittel 114 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierte Mittel 114 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 110 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121, verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 111 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der zweiten Mittel 112 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der dritten Mittel 113 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der fünften Mittel 115.
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Weiterhin umfassen die vierte Mittel 114 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die hochgenaue Karte in Form von Datenwerten zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend als hochgenaue Karte bereitzustellen.
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2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Erstellen 330 und Bereitstellen 340 einer hochgenauen Karte 400.
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Dabei werden erste Umgebungsdatenwerte, welche eine erste Umgebung 210 wenigstens eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, empfangen. Die ersten Umgebungsdatenwerte werden mittels einer Umfeldsensorik 201 des wenigstens einen Fahrzeugs 200 erfasst. Dabei umfassen die ersten Umgebungsdatenwerte Umgebungsmerkmale, auch Landmarken genannt, die von der ersten Umgebung 210 umfasst werden.
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Weiterhin werden zweite Umgebungsdatenwerte, welche eine zweite Umgebung 220 wenigstens eines Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 - hier beispielhaft ausgebildet als Straßenabschnitt - repräsentieren, empfangen. Die zweiten Umgebungsdatenwerte werden mittels wenigstens eines Verkehrsinfrastruktursensors 231 erfasst.
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In einer weiteren Ausführungsform werden zusätzlich dritte Umgebungsdatenwerte, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise die zweite Umgebung 220 des Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 repräsentieren, empfangen. Die dritten Umgebungsdatenwerte werden mittels wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors 232 erfasst.
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Die zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerte umfassen Umgebungsmerkmale, welche beispielsweise auch aber nicht zwingend ausschließlich von den ersten Umgebungsdatenwerten umfasst werden, die von der zweiten Umgebung 220 umfasst werden.
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Zum Übertragen der ersten Umgebungsdatenwerte umfasst das wenigstens eine Fahrzeug 200 beispielsweise eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, die ersten Umgebungsdatenwerte an die ersten Mittel 111 der Vorrichtung 110 zu übertragen.
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Zum Übertragen der zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerte umfassen der wenigstens eine Verkehrsinfrastruktursensor 231 und/oder der wenigstens eine weitere Verkehrsinfrastruktursensor 232 jeweils eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, die zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerte an die zweiten Mittel 112 und/oder fünften Mittel 115 der Vorrichtung 110 zu übertragen.
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Das Erstellen 330 der hochgenauen Karte erfolgt mittels der dritten Mittel 113 ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten und/oder dritten Umgebungsdatenwerten. Anschließend wird die hochgenaue Karte derart bereitgestellt, dass wenigstens ein weiteres Fahrzeug 240 und/oder das wenigstens eine Fahrzeug 200 abhängig von der hochgenauen Karte automatisiert betrieben werden.
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Unter Umgebungsmerkmalen sind beispielsweise Bauwerke (Gebäude, Brücken, Tunnel, etc.), Infrastrukturmerkmale (Straßen, Verkehrszeichen, Straßenschilder, Leitplanken, Bordsteine, Laternen, etc.), Landschaftsmerkmale (Pflanzen, Berge, Seen, Flüsse, etc.), Fahrbahnmarkierungen, etc. zu verstehen.
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3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Erstellen 330 und Bereitstellen 340 einer hochgenauen Karte.
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In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
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In Schritt 310 werden erste Umgebungsdatenwerte, welche eine erste Umgebung 210 wenigstens eines Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die ersten Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik 201 des wenigstens einen Fahrzeugs 200 erfasst werden, empfangen.
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In Schritt 320 werden zweite Umgebungsdatenwerte, welche eine zweite Umgebung 220 wenigstens eines Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 repräsentieren, wobei die zweiten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines Verkehrsinfrastruktursensors 231 erfasst werden, empfangen.
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In Schritt 325 werden dritte Umgebungsdatenwerte, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte wenigstens teilweise die zweite Umgebung 220 des Verkehrsinfrastrukturbereichs 230 repräsentieren, wobei die dritten Umgebungsdatenwerte mittels wenigstens eines weiteren Verkehrsinfrastruktursensors 232 erfasst werden, empfangen.
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Die Schritte 310, 320 und 325 können auch in jeder beliebigen anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Der Schritt 325 ist optional. Ob der Schritt 325 ausgeführt wird oder nicht, hängt von der jeweiligen Ausgestaltung des Verfahrens 300 ab.
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In Schritt 330 wird die hochgenaue Karte, ausgehend von den ersten Umgebungsdatenwerten und ausgehend von den zweiten Umgebungsdatenwerten, erstellt.
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In Schritt 340 wird die hochgenaue Karte bereitgestellt.
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In Schritt 350 endet das Verfahren 300.
