DE102017205809A1 - Brake system for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend wenigstens eine Radbremse (3, 4), die durch einen Druckaufbau in einer Bremsleitung (7, 8) betätigbar ist, einen Bremszylinder (11) mit einem mechanisch mit einem Bremspedal (12) gekoppelten Bremskolben (13), eine Steuereinrichtung (15) und einen durch die Steuereinrichtung (15) steuerbaren Bremsaktor (16), wobei der Bremsaktor (16) und/oder der Bremszylinder (11) fluidisch mit der Bremsleitung (7, 8) gekoppelt oder koppelbar sind, wobei die Steuereinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung einer Rückziehbedingung den Bremsaktor (16) derart anzusteuern, dass ein Bremsfluid aus dem Bremszylinder (11) abgesaugt wird.Brake system for a motor vehicle (1), comprising at least one wheel brake (3, 4) which can be actuated by a pressure build-up in a brake line (7, 8), a brake cylinder (11) with a brake piston mechanically coupled to a brake pedal (12) ( 13), a control device (15) and a controllable by the control device (15) brake actuator (16), wherein the brake actuator (16) and / or the brake cylinder (11) are fluidically coupled to the brake line (7, 8) or coupled, wherein the control device (15) is adapted, upon fulfillment of a retraction condition, to control the brake actuator (16) in such a way that a brake fluid is extracted from the brake cylinder (11).

Description

Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens eine Radbremse, die durch einen Druckaufbau in einer Bremsleitung betätigbar ist, einen Bremszylinder mit einem mechanisch mit einem Bremspedal gekoppelten Bremskolben, eine Steuereinrichtung und einen durch die Steuereinrichtung steuerbaren Bremsaktor, wobei der Bremsaktor und/oder der Bremszylinder fluidisch mit der Bremsleitung gekoppelt oder koppelbar sind.The invention relates to a brake system for a motor vehicle, comprising at least one wheel brake, which can be actuated by a pressure buildup in a brake line, a brake cylinder with a brake piston mechanically coupled to a brake pedal, a control device and a controllable by the controller brake actuator, wherein the brake actuator and / or the brake cylinder are fluidically coupled to the brake line or can be coupled.

Eine Vielzahl von assistierten beziehungsweise automatisierten Fahrfunktionen erfordert es, dass die Bremsen eines Kraftfahrzeugs auch fahrerunabhängig durch fahrzeugseitige Systeme betätigt werden können. Daher sind in Bremsanlagen häufig Bremsaktoren vorgesehen, um eine fahrerunabhängige Bremsbetätigung zu ermöglichen. Eine entsprechende Aktorik kann beispielsweise gemeinsam mit dem mit dem Bremspedal gekoppelten Bremszylinder und einem Ausgleichsbehälter für ein Bremsfluid in ein integriertes Bremsmodul integriert werden, das als Modul in ein Kraftfahrzeug integriert werden kann. Ein derartiges Bremsmodul ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2013 224 313 A1 bekannt.A multiplicity of assisted or automated driving functions requires that the brakes of a motor vehicle can also be actuated independently of the driver by vehicle-side systems. Therefore, brake actuators are often provided in brake systems to allow a driver-independent braking operation. A corresponding actuator system, for example, can be integrated together with the brake cylinder coupled to the brake pedal and a reservoir for a brake fluid in an integrated brake module that can be integrated as a module in a motor vehicle. Such a brake module is for example from the document DE 10 2013 224 313 A1 known.

Bei Frontal- und Heckunfällen von Kraftfahrzeugen, insbesondere bei Unfällen, bei denen das Fahrzeug versetzt auf ein Hindernis auftrifft, kann es zu einem Eindrehen des Fahrzeugs um die Hochachse, also zu einem Gieren kommen. Da sich der Fahrer und seine Extremitäten aufgrund der Masseträgheit weiterhin in Fahrtrichtung bewegen, können Teile des eindrehenden Fahrzeugs, insbesondere Pedale, seitlich gegen einen Fuß des Fahrers schlagen. Auch bei einem Seitencrash können die unteren Extremitäten des Fahrers gegen das Bremspedal schlagen, beispielsweise wenn sich der Fuß des Fahrers auf dem Gaspedal befand. Diese Situation wird auch im Rahmen von Crashtests mit Dummys simuliert. Eine Verletzungsschwere der unteren Extremitäten wird unter anderem mit dem sogenannten Tibia-Index bewertet.In frontal and rear crashes of motor vehicles, especially in accidents where the vehicle struck by an obstacle, it can lead to a screwing of the vehicle about the vertical axis, so to a yaw. Since the driver and his extremities continue to move in the direction of travel due to inertia, parts of the driving vehicle, in particular pedals, can hit the driver's foot laterally. Even in a side crash, the driver's lower extremities may strike against the brake pedal, for example when the driver's foot was on the accelerator pedal. This situation is also simulated in the context of crash tests with dummies. An injury severity of the lower extremities is evaluated among other things with the so-called tibia index.

Um eine Verletzungsschwere der unteren Gliedmaßen zu reduzieren ist es bekannt, das Fußhebelwerk derart auszugestalten, dass es im Unfallfall bricht und somit keine seitlichen Kräfte auf die unteren Extremitäten ausüben kann. Zudem sind eine Vielzahl von Ansätzen bekannt, die Kopplung des Bremspedals beziehungsweise des Bremszylinders mit dem Kraftfahrzeug so durchzuführen, dass das Bremspedal bei bestimmten Unfallsituationen aufgrund der mechanischen Verformung des Kraftfahrzeugs automatisch zurückgezogen wird. Ein derartiges Vorgehen ist beispielsweise aus den Druckschriften DE 20 2007 018 874 U1 , US 2005/103151 A1 und DE 19951589 C1 bekannt.In order to reduce the severity of injury of the lower limbs, it is known to design the pedal mechanism so that it breaks in the event of an accident and thus can exert no lateral forces on the lower extremities. In addition, a variety of approaches are known to perform the coupling of the brake pedal or the brake cylinder with the motor vehicle so that the brake pedal is automatically withdrawn in certain accident situations due to the mechanical deformation of the motor vehicle. Such a procedure is for example from the publications DE 20 2007 018 874 U1 . US 2005/103151 A1 and DE 19951589 C1 known.

Problematisch ist hierbei, dass Vorrichtungen zum Niederhalten oder zur Kraftfreischaltung von Pedalen mechanisch relativ aufwendig sind, womit der Bauraumverbrauch und die Kosten steigen. Zudem können entsprechende Maßnahmen erst dann greifen, wenn die Verformung des Vorderwagens so groß ist, dass der Pedallagerbock sich gegenüber dem Modulträger verschiebt. In einigen Crashsituationen ist es somit möglich, dass das Pedal nicht ausreichend schnell zurückgezogen wird beziehungsweise bricht. Die im Stand der Technik vorgeschlagenen Maßnahmen können zudem typischerweise bei einem Seiten- oder Heckaufprall nicht oder nicht optimal wirken.The problem here is that devices for holding down or for power release of pedals are mechanically relatively expensive, which increases the space consumption and costs. In addition, appropriate measures can only be effective if the deformation of the front end of the vehicle is so great that the pedal bearing block is displaced relative to the module carrier. In some crash situations it is thus possible that the pedal is not retracted or breaks fast enough. In addition, the measures proposed in the prior art typically can not work optimally in the event of a side or rear impact.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zum Schutz der unteren Extremitäten anzugeben, die mit geringem technischen Aufwand umsetzbar ist und in einer möglichst großen Zahl von Unfallsituationen nutzbar ist.The invention is therefore based on the object to provide a way to protect the lower extremities, which is feasible with little technical effort and can be used in as many accident situations as possible.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Bremsanlage der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung einer Rückziehbedingung den Bremsaktor derart anzusteuern, dass ein Bremsfluid aus dem Bremszylinder abgesaugt wird.The object is achieved by a brake system of the type mentioned above, wherein the control device is adapted to control the brake actuator in compliance with a retraction condition such that a brake fluid is sucked out of the brake cylinder.

Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Absaugen von Bremsfluid kann der Bremskolben derart verstellt werden, dass das Bremspedal in eine Betätigungsstellung gezogen wird. Somit erfolgt eine Bewegung des Bremspedals nach unten beziehungsweise zur Fahrzeugfront hin, womit das Bremspedal an den Rand des Fußraums zurückgezogen werden kann. Hierdurch kann das Risiko eines seitlichen Kontaktes der unteren Extremitäten mit dem Bremspedal deutlich verringert werden.By the invention proposed suction of brake fluid, the brake piston can be adjusted so that the brake pedal is pulled into an operating position. Thus, a movement of the brake pedal down or towards the vehicle front, whereby the brake pedal can be withdrawn to the edge of the footwell. As a result, the risk of lateral contact of the lower extremities with the brake pedal can be significantly reduced.

Die Rückziehbedingung kann insbesondere dann erfüllt sein, wenn eine momentane oder voraussichtlich zukünftig erfolgende Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem weiteren Objekt erkannt wird. Assistenzsysteme, die eine aktuelle oder voraussichtliche zukünftige Kollision von Kraftfahrzeugen erkennen und beispielsweise Gurtstraffer ansteuern oder in den Fahrbetrieb eingreifen, um Kollisionsfolgen zu verringern, sind im Stand der Technik bekannt und sollen daher nicht detailliert erläutert werden. Es ist hierbei möglich, dass ein entsprechendes Assistenzsystem genutzt wird, um ein Signal an die Steuereinrichtung bereitzustellen, oder dass die Steuereinrichtung ein solches bekanntes System zur Unfallerkennung beziehungsweise - prädiktion implementiert und die Steuerung des Bremsaktors in einer solchen Unfallsituation als Zusatzfunktion implementiert.The retraction condition can be fulfilled in particular if an instantaneous or expected future collision of the motor vehicle with another object is detected. Assistance systems that detect a current or anticipated future collision of motor vehicles and, for example, drive belt tensioners or intervene in the driving operation in order to reduce collision consequences are known in the prior art and will therefore not be explained in detail. In this case, it is possible that a corresponding assistance system is used to provide a signal to the control device, or that the control device implements such a known system for accident detection or prediction and implements the control of the brake actuator in such an accident situation as an additional function.

Der Bremsaktor kann in der erfindungsgemäßen Bremsanlage ausschließlich dazu dienen, Bremsfluid aus dem Bremszylinder abzusaugen. Vorzugsweise wird als Bremsaktor jedoch ein Aktor verwendet, der in wenigstens einem Betriebsmodus der Bremsanlage dazu dient, die Bremsleitung mit Druck zu beaufschlagen. Beispielsweise kann im Rahmen eines normalen Fahrbetriebs ausschließlich der Bremsaktor mit der Bremsleitung gekoppelt sein und die Bremspedalbetätigung kann sensorisch erfasst werden, um einen Brake-by-Wire-Betrieb zu implementieren. Es sind jedoch auch andere Konfigurationen möglich.The brake actuator can only serve in the brake system according to the invention to suck brake fluid from the brake cylinder. Preferably, however, an actuator is used as brake actuator, which serves in at least one operating mode of the brake system to pressurize the brake line with pressure. For example, in the context of a normal driving operation, only the brake actuator can be coupled to the brake line and the brake pedal actuation can be sensed to implement a brake-by-wire operation. However, other configurations are possible.

Die Bremsleitung kann über ein erstes Zylinderventil fluidisch mit dem Bremszylinder und über ein erstes Aktorventil fluidisch mit dem Bremsaktor gekoppelt sein, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste Zylinderventil und das erste Aktorventil zu öffnen. Es ist hierbei möglich, dass in einem Normalbetrieb des Kraftfahrzeugs, also insbesondere bei Nichterfüllung der Rückziehbedingung, ausschließlich das Zylinderventil oder ausschließlich das Aktorventil geöffnet ist. Ist ausschließlich das Aktorventil offen, so wird der bereits erwähnte Brake-by-Wire-Betrieb realisiert. Wird ausschließlich das Zylinderventil geöffnet, kann dies als Rückfallebene dienen, die eine direkte hydraulische Betätigung der Bremsen über das Bremspedal ermöglicht. Indem bei Erfüllung der Rückziehbedingung sowohl das Aktorventil als auch das Zylinderventil geöffnet werden, wird der Bremsaktor fluidisch über die Bremsleitung mit dem Bremszylinder gekoppelt, wodurch durch eine entsprechende Ansteuerung des Bremsaktors der Bremskolben und somit das Bremspedal hydraulisch bewegt werden können.The brake line may be fluidically coupled to the brake cylinder via a first cylinder valve and fluidically coupled to the brake actuator via a first actuator valve, wherein the control device is configured to open the first cylinder valve and the first actuator valve upon fulfillment of the retraction condition. It is possible in this case that in a normal operation of the motor vehicle, that is to say in particular in the case of non-fulfillment of the retraction condition, only the cylinder valve or exclusively the actuator valve is opened. If only the actuator valve is open, the already mentioned brake-by-wire operation is realized. If only the cylinder valve is opened, this can serve as a fallback level which allows direct hydraulic actuation of the brakes via the brake pedal. By both the actuator valve and the cylinder valve are opened in fulfillment of the retraction condition, the brake actuator is fluidly coupled via the brake line to the brake cylinder, which can be moved hydraulically by a corresponding control of the brake actuator of the brake piston and thus the brake pedal.

Das Aktorventil und/oder das Zylinderventil sowie die weiteren im Folgenden noch diskutierten durch die Steuereinrichtung betätigbaren Ventile können Schaltventile sein, die durch die Steuereinrichtung zu einem Öffnen beziehungsweise Schließen des jeweiligen Schaltventils ansteuerbar sind. Unter einer Ausbildung der Steuereinrichtung zum Öffnen beziehungsweise Schließen von Ventilen kann somit die Möglichkeit verstanden werden, ein Steuersignal an ein Schaltventil beziehungsweise an einen dem Ventil zugeordneten Aktor zu geben, durch das ein Öffnen beziehungsweise Schließen des Ventils ausgelöst wird.The actuator valve and / or the cylinder valve as well as the further valves which can still be actuated by the control device discussed below may be switching valves which can be actuated by the control device to open or close the respective switching valve. An embodiment of the control device for opening or closing valves can thus be understood as the possibility of giving a control signal to a switching valve or to an actuator associated with the valve, by which an opening or closing of the valve is triggered.

Der Bremszylinder kann als Tandemhauptbremszylinder mit einer ersten und einer zweiten Bremsfluidkammer ausgebildet sein, wobei die erste und/oder zweite Bremsfluidkammer fluidisch derart mit dem Bremsaktor gekoppelt oder koppelbar sind, dass bei Erfüllung der Rückziehbedingung das Bremsfluid aus der ersten und/oder der zweiten Bremsfluidkammer abgesaugt wird. Durch Nutzung eines Tandemhauptbremszylinders können beispielsweise in Kraftfahrzeugen separate Bremskreise realisiert werden, die gemeinsam über das Bremspedal betätigbar sind. Hierdurch kann eine Ausfallsicherheit der Bremsanlage verbessert werden. Es ist hierbei möglich, dass in der erfindungsgemäßen Bremsanlage Bremsfluid aus beiden Bremsfluidkammern abgesaugt wird, was unter Umständen zu einem schnelleren Rückziehen des Bremspedals führen kann. Es ist jedoch auch möglich, dass, insbesondere um einen einfachen mechanischen Aufbau zu erreichen, Bremsfluid aus nur einer Bremsfluidkammer abgesaugt wird.The brake cylinder may be formed as a tandem master cylinder with a first and a second brake fluid chamber, wherein the first and / or second brake fluid chamber are fluidly coupled or coupled to the brake actuator, that sucked upon satisfaction of the retraction condition, the brake fluid from the first and / or the second brake fluid chamber becomes. By using a tandem master cylinder separate brake circuits can be realized, for example, in motor vehicles, which are actuated together via the brake pedal. As a result, a reliability of the brake system can be improved. It is possible in this case that in the brake system according to the invention brake fluid is extracted from both brake fluid chambers, which under certain circumstances can lead to a faster retraction of the brake pedal. However, it is also possible that, in particular in order to achieve a simple mechanical construction, brake fluid is sucked out of only one brake fluid chamber.

Die Bremsleitung kann über das erste oder ein erstes Zylinderventil fluidisch mit der ersten Bremsfluidkammer verbunden sein, wobei eine weitere Radbremse durch einen Druckaufbau in einer weiteren Bremsleitung betätigbar ist, wobei die weitere Bremsleitung über ein zweites Zylinderventil fluidisch mit der zweiten Bremsfluidkammer verbunden ist, wobei die Steuereinrichtung entweder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste und das zweite Zylinderventil zu öffnen, oder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung ausschließlich das erste oder das zweite Zylinderventil zu öffnen. Es ist somit je nach Ausbildung der Steuereinrichtung möglich, ausschließlich eine oder beide Bremsfluidkammern fluidisch mit dem Bremsaktor zu koppeln, um bei Erfüllung der Rückziehbedingung Bremsfluid aus einer oder beiden Bremsfluidkammern abzusaugen.The brake line can be fluidly connected to the first brake fluid chamber via the first or a first cylinder valve, wherein a further wheel brake can be actuated by a pressure build-up in a further brake line, wherein the further brake line is fluidically connected to the second brake fluid chamber via a second cylinder valve, wherein the Control means is adapted either to open the first and the second cylinder valve upon fulfillment of the retraction condition, or is adapted to open only the first or the second cylinder valve upon fulfillment of the retraction condition. Thus, depending on the design of the control device, it is possible to fluidly couple only one or both brake fluid chambers to the brake actuator in order to suck brake fluid from one or both brake fluid chambers when the retraction condition is met.

Ergänzend oder alternativ ist es möglich, dass die Bremsleitung über das erste oder ein erstes Aktorventil fluidisch mit dem Bremsaktor verbunden ist, wobei die weitere oder eine weitere Radbremse durch einen Druckaufbau in der weiteren oder einer weiteren Bremsleitung betätigbar ist, wobei die weitere Bremsleitung über ein zweites Aktorventil fluidisch mit dem Bremsaktor verbunden ist, wobei die Steuereinrichtung entweder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste und das zweite Aktorventil zu öffnen, oder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung ausschließlich das erste oder das zweite Aktorventil zu öffnen. Dieser Aufbau der Bremsanlage ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn die erste und die zweite Radbremse unterschiedlichen Bremskreisen zugeordnet sind, die wiederum unterschiedlichen Bremsfluidkammern eines Hauptbremszylinders zugeordnet sind. In diesem Fall kann durch entsprechende Schaltung der Aktorventile bestimmt werden, ob ein Absaugen von Bremsfluid aus der ersten, der zweiten oder aus beiden Bremsfluidkammern erfolgen soll.Additionally or alternatively, it is possible that the brake line via the first or a first actuator valve is fluidly connected to the brake actuator, wherein the further or a further wheel brake can be actuated by a pressure build-up in the further or a further brake line, wherein the further brake line via a second actuator valve is fluidly connected to the brake actuator, wherein the control device is either adapted to open upon satisfaction of the retraction condition, the first and the second actuator valve, or is adapted to open only the first or the second actuator valve upon fulfillment of the retraction condition. This structure of the brake system is particularly useful when the first and second wheel brakes are assigned to different brake circuits, which in turn are assigned to different brake fluid chambers of a master cylinder. In this case, it can be determined by appropriate switching of the actuator valves, whether a suction of brake fluid from the first, the second or both brake fluid chambers should be made.

Die und/oder die weitere Bremsleitung können über ein jeweiliges Auslassventil fluidisch mit einem Ausgleichsbehälter für das Bremsfluid gekoppelt sein, wobei die Steuereinricthung dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung einer Auslagerbedingung das Auslassventil zu öffnen und den Bremsaktor derart anzusteuern, dass ein Teil des Bremsfluids über die Bremsleitung und das Auslassventil zu dem Ausgleichsbehälter geführt wird. Hierbei können das erste und/oder das zweite Aktorventil geöffnet sein, um den Bremsaktor fluidisch mit der beziehungsweise der weiteren Bremsleitung zu koppeln. Durch das beschriebene Vorgehen kann ein Bremsfluidvolumen in dem Bremskreis verringert werden, wodurch bei einer anschließenden Erfüllung der Rückziehbedingung unter Umständen ein stärkeres oder schnelleres Rückziehen des Bremspedals ermöglicht wird. Das Auslassventil kann in der Bremsanlage zusätzlich zu weiteren Zwecken dienen. Beispielsweise kann im Rahmen eines normalen Fahrbetriebs das Auslassventil in bestimmten Fahrsituationen für eine von mehreren Radbremsen geöffnet werden, um unterschiedliche Bremskräfte an unterschiedlichen Rädern zu realisieren und beispielsweise ein Blockieren eines Rades zu verhindern.The and / or the further brake line can be fluidly coupled via a respective outlet valve with a reservoir for the brake fluid, wherein the Steuereinricthung is adapted to open upon fulfillment of a Auslagerbedingung the exhaust valve and to control the brake actuator such that a portion of the brake fluid on the Brake line and the exhaust valve is led to the expansion tank. In this case, the first and / or the second actuator valve may be opened in order to fluidically couple the brake actuator with the or the further brake line. By the described procedure, a brake fluid volume can be reduced in the brake circuit, which in a subsequent fulfillment of the retraction condition under certain circumstances, a stronger or faster retraction of the brake pedal is made possible. The exhaust valve may serve in the brake system in addition to other purposes. For example, in the context of a normal driving operation, the exhaust valve may be opened in certain driving situations for one of a plurality of wheel brakes in order to realize different braking forces on different wheels and to prevent, for example, a locking of a wheel.

Die Bremsanlage kann eine Rückkoppeleinrichtung zur Gabe einer haptischen Rückkopplung an dem Bremspedal umfassen, die über ein Rückkoppelventil fluidisch mit dem Bremszylinder gekoppelt ist, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, das Rückkoppelventil bei Erfüllung der Rückziehbedingung und/oder der Auslagerbedingung zu verschließen. Rückkoppeleinrichtungen werden beispielsweise im Rahmen des eingangs erläuterten Brake-by-Wire-Betriebs genutzt, um eine Betätigung des Bremspedals mit einer definierten Gegenkraft zu ermöglichen. Um zu verhindern, dass eine Verstellung des Bremsaktors zum Auslagern des Bremsfluids beziehungsweise zum Zurückziehen des Bremspedals durch die Rückkoppeleinrichtung kompensiert oder teilweise kompensiert wird, ist es vorteilhaft, eine entsprechende Rückkoppeleinrichtung in diesen Betriebssituationen der Bremsanlage von dem Bremszylinder zu entkoppeln.The brake system may include a feedback device for applying a haptic feedback to the brake pedal, which is coupled fluidically via a feedback valve to the brake cylinder, wherein the control device is adapted to close the feedback valve upon fulfillment of the retraction condition and / or the Auslagerbedingung. Feedback devices are used, for example, in the context of the above-explained brake-by-wire operation to allow actuation of the brake pedal with a defined counterforce. In order to prevent an adjustment of the brake actuator for the removal of the brake fluid or for retraction of the brake pedal is compensated or partially compensated by the feedback device, it is advantageous to decouple a corresponding feedback device in these operating situations of the brake system of the brake cylinder.

Der Bremsaktor und/oder der Bremszylinder können über eine jeweilige Nachsaugleitung mit dem oder einem Ausgleichsbehälter für das Bremsfluid verbunden sein, wobei in der Nachsaugleitung ein Sperrventil vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das Sperrventil zu verschließen. Nachsaugleitungen zum Nachsaugen von Bremsfluid aus dem Ausgleichsbehälter sind in Bremsanlagen üblich. Diese Nachsaugleitungen dienen dazu, bei einem Auftreten eines Unterdrucks in einem Bremskreis, also dann, wenn der Druck in dem Bremskreis geringer ist als in dem Ausgleichsbehälter, Bremsfluid aus dem Ausgleichsbehälter nachzusaugen. Hierdurch wird sichergestellt, dass stets ausreichend Bremsfluid in dem Bremskreisen vorhanden ist. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass Rückschlagventile in den Nachsaugleitungen angeordnet sind. In der erfindungsgemäßen Bremsanlage können entsprechende Nachsaugleitungen jedoch nachteilig sein, da das Rückziehen des Bremspedals darüber realisiert werden soll, dass gezielt Bremsfluid aus dem Bremszylinder gesaugt wird. Werden keine Sperrventile vorgesehen, wird in diesem Fall zusätzliches Bremsfluid aus dem Ausgleichsbehälter nachgesaugt, womit in Abhängigkeit der konkreten Ausgestaltung der Bremsanlage kein Rückziehen des Bremspedals möglich wäre oder zumindest längere Verstellwege des Bremsaktors erforderlich wären, um das Bremspedal zurückzuziehen. Die Nutzung eines durch die Steuereinrichtung steuerbaren Sperrventils in der Nachsaugleitung beseitigt jedoch das geschilderte Problem, da die Nachsaugleitung bei Bedarf schlicht gesperrt wird. Die Sperrventile sind vorzugsweise so ausgebildet, dass sie im stromfreien Zustand offen sind.The brake actuator and / or the brake cylinder can be connected via a respective Nachsaugleitung with or a surge tank for the brake fluid, wherein in the Nachsaugleitung a check valve is provided, wherein the control device is adapted to close the check valve upon fulfillment of the retraction condition. Suction lines for sucking in brake fluid from the expansion tank are common in brake systems. This Nachsaugleitungen serve to absorb brake fluid from the surge tank at an occurrence of a negative pressure in a brake circuit, that is, when the pressure in the brake circuit is lower than in the surge tank. This ensures that there is always enough brake fluid in the brake circuit. This can be achieved, for example, by the fact that check valves are arranged in the Nachsaugleitungen. In the brake system according to the invention, however, corresponding suction lines may be disadvantageous, since the retraction of the brake pedal is to be realized by specifically drawing in brake fluid from the brake cylinder. If no check valves are provided, in this case additional brake fluid is sucked out of the expansion tank, which would not be possible depending on the specific design of the brake system retraction of the brake pedal or at least longer adjustment of the brake actuator would be required to retract the brake pedal. However, the use of a controllable by the control valve check valve in the Nachsaugleitung eliminates the problem described, since the Nachsaugleitung is simply blocked if necessary. The check valves are preferably designed so that they are open in the current-free state.

Neben der erfindungsgemäßen Bremsanlage betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das eine erfindungsgemäße Bremsanlage umfasst. Das Kraftfahrzeug kann insbesondere zur Durchführung des im Folgenden erläuterten Verfahrens ausgebildet sein beziehungsweise eine Steuereinrichtung aufweisen, die hierzu ausgebildet ist.In addition to the brake system according to the invention, the invention relates to a motor vehicle comprising a brake system according to the invention. The motor vehicle may in particular be designed to carry out the method explained below or have a control device which is designed for this purpose.

Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, das eine Bremsanlage aufweist, die wenigstens eine Radbremse, die durch einen Druckaufbau in einer Bremsleitung betätigbar ist, einen Bremszylinder mit einem mechanisch mit einem Bremspedal gekoppelten Bremskolben und einen Bremsaktor umfasst, wobei der Bremsaktor und/oder der Bremszylinder fluidisch mit der Bremsleitung gekoppelt oder koppelbar sind, wobei bei Erfüllung einer Rückziehbedingung der Bremsaktor derart angesteuert wird, dass ein Bremsfluid aus dem Bremszylinder abgesaugt wird.In addition, the invention relates to a method for operating a motor vehicle having a brake system comprising at least one wheel brake, which is actuated by a pressure build-up in a brake line, a brake cylinder with a brake pedal mechanically coupled to a brake piston and a brake actuator, wherein the brake actuator and / or the brake cylinder can be fluidly coupled to the brake line or coupled, wherein when a retraction condition of the brake actuator is controlled such that a brake fluid is sucked out of the brake cylinder.

Vorzugsweise werden erfasste Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs und/oder das Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffende Umfelddaten ausgewertet, um zu ermitteln, ob eine Kollisionsbedingung erfüllt ist, deren Erfüllung auf eine momentan oder voraussichtlich zukünftig erfolgende Kollision mit einem weiteren Objekt hinweist, wobei die Erfüllung der Rückziehbedingung von einer momentanen oder zeitlich vorangehenden Erfüllung der Kollisionsbedingung abhängt. Die Rückziehbedingung kann mit der Kollisionsbedingung identisch sein beziehungsweise immer erfüllt sein, wenn die Kollisionsbedingung erfüllt ist. Es ist jedoch auch möglich, dass die Rückziehbedingung nur dann erfüllt ist, wenn eine Zusatzbedingung erfüllt ist, also beispielsweise wenn die momentane oder voraussichtlich zukünftig erfolgende Kollision einer bestimmten Unfallklasse entspricht.Preferably, detected operating parameters of the motor vehicle and / or the environment of the motor vehicle related environment data are evaluated to determine whether a collision condition is met, the fulfillment of which indicates a momentary or likely future collision with another object, the fulfillment of the withdrawal condition of a instantaneous or temporally preceding fulfillment of the collision condition. The retraction condition may be identical to the collision condition or may always be satisfied if the collision condition is met. However, it is also possible that the retraction condition is only satisfied if an additional condition is met, that is to say, for example, if the current or expected future collision corresponds to a specific accident class.

Die Umfelddaten können sensorisch erfasst werden, über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- beziehungsweise Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation empfangen werden, Kartendaten, insbesondere unter Berücksichtigung einer ermittelten Fahrzeugposition, entnommen werden oder Ähnliches. Die Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs können ebenfalls sensorisch erfasst sein oder es kann sich hierbei um Steuergrößen, die durch die oder eine weitere Steuereinrichtung bereitgestellt werden, handeln. Die Kollisionsbedingung kann beispielsweise dann erfüllt sein, wenn Beschleunigungssensoren eine Beschleunigung kennen, die einen Grenzwert überschreitet, oder es kann eine Kollisionsprädiktion genutzt werden. Aus dem Stand der Technik sind eine Vielzahl von Ansätzen bekannt, momentan erfolgende Kollisionen zu erkennen beziehungsweise zu klassifizieren und/oder Kollisionen zu prädizieren. Auf diese Vorgänge soll daher nicht detailliert eingegangen werden.The environment data can be sensed, received via a vehicle-to-vehicle or vehicle-to-infrastructure communication, map data, in particular taking into account a determined Vehicle position, be removed or the like. The operating parameters of the motor vehicle may also be detected by sensors or may be control variables that are provided by the or another control device. The collision condition can be met, for example, if acceleration sensors know an acceleration that exceeds a limit value, or a collision prediction can be used. From the prior art, a variety of approaches are known to detect or classify currently occurring collisions and / or to predict collisions. These processes should therefore not be discussed in detail.

Die Bremsleitung kann über ein Auslassventil fluidisch mit einem Ausgleichsbehälter für das Bremsfluid gekoppelt sein, wobei bei Erfüllung der Kollisionsbedingung das Auslassventil geöffnet und der Bremsaktor derart angesteuert wird, dass ein Teil des Bremsfluids über die Bremsleitung und das Auslassventil zu dem Ausgleichsbehälter geführt wird.The brake line may be fluidly coupled via an outlet valve with a reservoir for the brake fluid, wherein upon fulfillment of the collision condition, the exhaust valve is opened and the brake actuator is controlled such that a portion of the brake fluid is passed through the brake line and the exhaust valve to the surge tank.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird die Rückziehbedingung dann erfüllt, wenn zuerst die Kollisionsbedingung und nachfolgend eine Zusatzbedingung erfüllt werden, wobei die Zusatzbedingung eine seit der Erfüllung der Kollisionsbedingung verstrichene Zeit und/oder ein seit der Erfüllung der Kollisionsbedingung zu dem Ausgleichsbehälter geführtes Bremsfluidvolumen und/oder nach Erfüllung der Kollisionsbedingung erfasste Betriebsparameter und/oder Umfelddaten auswertet. Diese Verfahrensvariante ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die Kollisionsbedingung aufgrund einer prädizierten Kollision erfüllt wird. In diesem Fall kann im Vorfeld der Kollision zunächst das Bremsfluidvolumen im Bremskreis reduziert werden, um bei einem anschließenden Rückziehen des Bremspedals einen größeren Verstellweg zu erreichen und/oder ein schnelleres Rückziehen zu ermöglichen. Hierbei ist es vorteilhaft, die Betriebsparameter des eigenen Kraftfahrzeugs und/oder das Umfeld weiter zu überwachen, so dass, falls notwendig, unmittelbar mit dem Rückziehen des Pedals begonnen werden kann. Als Betriebsparameter kann ein Betriebsparameter des Bremsaktors ausgewertet werden. Die Zusatzbedingung kann nur in bestimmten Bereichen des Stellwegs des Bremsaktors erfüllt sein, also beispielsweise dann, wenn genügend Bremsfluid ausgelagert wurde.In a preferred embodiment of the method, the retraction condition is satisfied when the collision condition and subsequently an additional condition are met first, the additional condition being an elapsed time since the collision condition has been met and / or a volume of brake fluid supplied to the surge tank since the collision condition has been met and / or or evaluates after the fulfillment of the collision condition detected operating parameters and / or environmental data. This variant of the method is particularly advantageous if the collision condition is fulfilled on the basis of a predicted collision. In this case, in the run-up to the collision, the brake fluid volume in the brake circuit can firstly be reduced in order to achieve a greater adjustment path during a subsequent retraction of the brake pedal and / or to permit a faster retraction. In this case, it is advantageous to continue to monitor the operating parameters of the own motor vehicle and / or the environment, so that, if necessary, it is possible to start immediately with the retraction of the pedal. As an operating parameter, an operating parameter of the brake actuator can be evaluated. The additional condition can be met only in certain areas of the travel of the brake actuator, so for example, if enough brake fluid has been outsourced.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, durch das ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durchführbar ist, und
  • 2 - 4 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bremsanlage, wobei in den verschiedenen Figuren unterschiedliche Bremsfluidströme in unterschiedlichen Betriebssituationen dargestellt sind.
Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying drawings. Here are shown schematically:
  • 1 an embodiment of a motor vehicle according to the invention, by which an embodiment of the method according to the invention is feasible, and
  • 2 - 4 an embodiment of a brake system according to the invention, wherein in the various figures different brake fluid flows are shown in different operating situations.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das eine Bremsanlage 2 aufweist, deren Aufbau detailliert in den 2 bis 4 dargestellt ist. Die Bremsanlage umfasst die Radbremsen 3, 4, die einem ersten Bremskreis zugeordnet sind, sowie die weiteren Radbremsen 5, 6, die einem weiteren Bremskreis zugeordnet sind. Die Radbremsen 3 bis 6 sind durch einen Druckaufbau in der jeweiligen Bremsleitung 7 bis 10 betätigbar. Um eine Betätigung der Bremsen durch den Fahrer 18 zu ermöglichen, ist ein Bremszylinder 11 vorgesehen, der einen mechanisch mit dem Bremspedal 12 gekoppelten Bremskolben 13 umfasst. Da im gezeigten Beispiel zwei Bremskreise genutzt werden, wird ein Tandemhauptbremszylinder als Bremszylinder 11 genutzt, der zusätzlich einen Schwimmkolben 19 umfasst, der die erste Bremsfluidkammer 20 von der zweiten Bremsfluidkammer 21 trennt. Über die erste Bremsfluidkammer 20 sind die Radbremsen 3, 4 des ersten Bremskreises betätigbar und über die zweite Bremsfluidkammer 21 die weiteren Radbremsen 5, 6 des zweiten Bremskreises. 1 shows a motor vehicle 1 that has a brake system 2 whose structure is detailed in the 2 to 4 is shown. The brake system includes the wheel brakes 3 . 4 , which are assigned to a first brake circuit, and the other wheel brakes 5 . 6 , which are assigned to another brake circuit. The wheel brakes 3 to 6 are due to a build-up of pressure in the respective brake line 7 to 10 actuated. To an actuation of the brakes by the driver 18 to enable is a brake cylinder 11 provided, one mechanically with the brake pedal 12 coupled brake piston 13 includes. Since two brake circuits are used in the example shown, a tandem master cylinder is used as a brake cylinder 11 used, in addition to a floating piston 19 comprising the first brake fluid chamber 20 from the second brake fluid chamber 21 separates. About the first brake fluid chamber 20 are the wheel brakes 3 . 4 of the first brake circuit and via the second brake fluid chamber 21 the other wheel brakes 5 . 6 of the second brake circuit.

Um eine fahrerunabhängige Betätigung der Radbremsen 3 bis 6 zu ermöglichen, umfasst die Bremsanlage zusätzlich den Bremsaktor 16. Dieser wird zusätzlich genutzt, um in Unfallsituationen das Pedal 12 in die durch den Pfeil 17 beziehungsweise 25 gezeigte Richtung zu ziehen, indem über den Bremsaktor 16 Bremsfluid aus dem Bremszylinder 11 gesaugt wird. Hierbei ist es möglich, dass, wie in 2 gezeigt ist, aus einer der Bremsfluidkammern 20, 21 Bremsfluid abgesaugt wird. Alternativ kann, wie in 3 gezeigt ist, Bremsfluid aus beiden Bremsfluidkammern 20, 21 abgesaugt werden. To a driver-independent operation of the wheel brakes 3 to 6 to allow the brake system additionally includes the brake actuator 16 , This is also used to pedal in accident situations 12 in the direction of the arrow 17 respectively 25 Pull the direction shown by the brake actuator 16 Brake fluid from the brake cylinder 11 is sucked. Here it is possible that, as in 2 is shown from one of the brake fluid chambers 20 . 21 Brake fluid is sucked. Alternatively, as in 3 is shown, brake fluid from both brake fluid chambers 20 . 21 be sucked off.

Wie durch den Pfeil 22 in 2 und 3 gezeigt ist, wird hierzu ein dem Bremsaktor zugeordnetes Fluidvolumen durch den Bremsaktor vergrößert, wodurch durch den Bremsaktor 16 Bremsfluid angesaugt wird. Wie durch die Pfeile 23, 24 gezeigt, kann hierdurch direkt der Bremskolben 13 bewegt werden beziehungsweise wird der Schwimmkolben 19 bewegt, wodurch eine Kraft auf den Bremskolben 13 ausgeübt wird, die diesen bewegt. Durch das beschriebene Vorgehen kann bei Bedarf mit geringem technischen Aufwand ein Rückziehen des Bremspedals 12 realisiert werden. Wie später noch detailliert erläutert werden wird, wird dies insbesondere durch eine entsprechende Ventilsteuerung erreicht, durch die die fluidische Kopplung zwischen den einzelnen Komponenten der Bremsanlage derart angepasst wird, dass das beschriebene Rückziehen des Bremspedals 12 ermöglicht wird.As by the arrow 22 in 2 and 3 is shown, for this purpose, a brake actuator associated fluid volume is increased by the brake actuator, whereby by the brake actuator 16 Brake fluid is sucked. As by the arrows 23 . 24 shown, this can directly the brake piston 13 be moved or is the floating piston 19 moves, creating a force on the brake piston 13 exercise that moves them. By the procedure described, if necessary, with little technical effort, a retraction of the brake pedal 12 will be realized. As will be explained in detail later, this is achieved in particular by a corresponding valve control, by which the fluidic coupling between the individual components of the brake system is adapted such that the described retraction of the brake pedal 12 is possible.

Das Kraftfahrzeug kann Sensoren 26, 27 aufweisen, über die Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs und/oder das Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffende Umfelddaten erfasst werden. Der Sensor 26 kann beispielsweise eine Kamera sein und der Sensor 27 ein Beschleunigungssensor. Anhand dieser Sensordaten und optional in Abhängigkeit weiterer Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs kann erkannt werden, dass voraussichtlich eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem weiteren Objekt erfolgen wird beziehungsweise dass diese Kollision bereits stattfindet. Verfahren zur Prädiktion beziehungsweise Klassifikation von Kollisionen sind im Stand der Technik bekannt und sollen nicht detailliert erläutert werden. Wird durch die Steuereinrichtung 15 eine drohende oder erfolgende Kollision erkannt, kann unmittelbar der Bremsaktor 16 angesteuert werden, um das Bremspedal 12 zurückzuziehen. Hierdurch können Verletzungen der unteren Extremitäten 28 eines Fahrers 18 durch das Bremspedal 12 vermieden werden. In einer später noch diskutierten Weiterbildung der Lehre können, insbesondere wenn eine zukünftige Kollision prädiziert wird, zunächst vorbereitende Schritte durchgeführt werden, um beispielsweise einen längeren Pedalweg für das Pedalzurückziehen zu erreichen.The motor vehicle can sensors 26 . 27 have detected about the operating parameters of the motor vehicle and / or the environment of the motor vehicle related environment data. The sensor 26 For example, it can be a camera and the sensor 27 an acceleration sensor. On the basis of these sensor data and optionally as a function of further operating parameters of the motor vehicle, it can be recognized that a collision of the motor vehicle with a further object is likely to take place or that this collision already takes place. Methods for the prediction or classification of collisions are known in the art and will not be explained in detail. Is by the control device 15 an imminent or collision detected, directly the brake actuator 16 be controlled to the brake pedal 12 withdraw. This can cause lower limb injuries 28 a driver 18 through the brake pedal 12 be avoided. In a further development of the teaching which will be discussed later, in particular if a future collision is predicted, preparatory steps may first be carried out in order, for example, to achieve a longer pedal travel for the pedal retraction.

Die verschiedenen Ventile der Bremsanlage 2 und ihr Zusammenwirken, um ein Rückziehen des Bremspedals 12 zu ermöglichen, werden zunächst an 2 erläutert. In 2 ist die Bremsanlage 2 derart konfiguriert, dass bei einer entsprechenden Ansteuerung des Bremsaktors 16 ausschließlich aus der ersten Bremsfluidkammer 20 Bremsfluid abgesaugt wird. Der hierbei durch das Bremsfluid zurückgelegte Pfad ist durch den Pfeil 29 markiert. Die Bremsleitungen 7, 8 des ersten Bremskreises sind über ein erstes Zylinderventil 30 mit dem Bremszylinder 11, nämlich mit der ersten Bremsfluidkammer 20, gekoppelt. Zusätzlich sind sie über das Aktorventil 31 mit dem Bremsaktor 16 gekoppelt. Solange kein Rückziehen des Bremspedals 12 gewünscht ist, also solange eine Rückziehbedingung nicht erfüllt ist, werden diese Ventile von der Steuereinrichtung 15 so angesteuert, dass ausschließlich das Zylinderventil 30 oder ausschließlich das Aktorventil 31 offen ist. Bei einer ausschließlichen Öffnung des Aktorventils 31 ist beispielsweise ein Brake-by-Wire-Betrieb der Bremsanlage 2 möglich. Der Bremszylinder 11 ist hierbei von den Radbremsen 3, 4 entkoppelt und die Betätigung dieser Radbremsen erfolgt ausschließlich durch den Bremsaktor 16. Eine Betätigung des Bremspedals 12 kann in diesem Fall über die Sensorik 34 erfasst werden und die Steuereinrichtung 15 kann den Bremsaktor 16 entsprechend ansteuern. Ein haptisches Feedback am Bremspedal 12 wird in diesem Betriebsmodus dadurch ermöglicht, dass eine fluidisch mit dem Bremszylinder 11 gekoppelte Rückkoppeleinrichtung 35 vorgesehen ist, die definierte Gegenkräfte am Bremspedal 12 bereitstellt. Entsprechende Rückkoppeleinrichtungen sind aus dem Stand der Technik bekannt und sollen nicht detailliert erläutert werden. Um eine Rückfallebene bereitstellen zu können, ist es in einem anderen Betriebsmodus möglich, dass ausschließlich das Zylinderventil 30 geöffnet ist, womit die Radbremsen 3, 4 hydraulisch über den Bremszylinder 11 betätigbar sind.The various valves of the brake system 2 and their interaction to retract the brake pedal 12 to enable, are first on 2 explained. In 2 is the brake system 2 configured such that upon a corresponding activation of the brake actuator 16 exclusively from the first brake fluid chamber 20 Brake fluid is sucked. The path covered by the brake fluid is indicated by the arrow 29 marked. The brake lines 7 . 8th of the first brake circuit are via a first cylinder valve 30 with the brake cylinder 11 namely with the first brake fluid chamber 20 , coupled. In addition, they are via the actuator valve 31 with the brake actuator 16 coupled. As long as no retraction of the brake pedal 12 is desired, so long as a retreat condition is not met, these valves are from the controller 15 controlled so that only the cylinder valve 30 or only the actuator valve 31 is open. For an exclusive opening of the actuator valve 31 is for example a brake-by-wire operation of the brake system 2 possible. The brake cylinder 11 This is from the wheel brakes 3 . 4 decoupled and the operation of these brakes is done exclusively by the brake actuator 16 , An actuation of the brake pedal 12 can in this case via the sensors 34 be detected and the control device 15 can the brake actuator 16 control accordingly. A haptic feedback on the brake pedal 12 is made possible in this mode of operation by a fluidic with the brake cylinder 11 coupled feedback device 35 is provided, the defined opposing forces on the brake pedal 12 provides. Corresponding feedback devices are known from the prior art and will not be explained in detail. In order to provide a fallback level, it is possible in another operating mode, that only the cylinder valve 30 open, bringing the wheel brakes 3 . 4 hydraulically via the brake cylinder 11 are operable.

Dadurch, dass bei Erfüllung der Rückziehbedingung sowohl das Zylinderventil 30 als auch das Aktorventil 31 geöffnet werden, sind die Bremsleitungen 7, 8 sowohl mit dem Bremszylinder 11, nämlich mit der ersten Bremsfluidkammer 20, als auch mit dem Bremsaktor 16 gekoppelt. Hieraus resultiert jedoch auch eine Kopplung des Bremsaktors 16 mit dem Bremszylinder 11 beziehungsweise der ersten Bremsfluidkamer 20, wodurch das Bremspedal 12 wie vorangehend beschrieben durch den Bremsaktor 16 zurückgezogen werden kann.As a result, when the retraction condition is met, both the cylinder valve 30 as well as the actuator valve 31 are opened, the brake lines 7 . 8th both with the brake cylinder 11 namely with the first brake fluid chamber 20 , as well as with the brake actuator 16 coupled. However, this also results in a coupling of the brake actuator 16 with the brake cylinder 11 or the first Bremsfluidkamer 20 , causing the brake pedal 12 as previously described by the brake actuator 16 can be withdrawn.

An den Bremsleitungen 7, 8 sind typischerweise jeweils Einlassventile 32 und Auslassventile 33 vorgesehen, die es ermöglichen, dass der Bremsdruck an den einzelnen Radbremsen 3 bis 6 separat erhöht oder abgesenkt werden kann. Zu den Einlassventilen 32 ist typischerweise ein Rückschlagventil parallel geschaltet, so dass bei dem beschriebenen Vorgehen, bei dem gezielt ein Unterdruck im Bremskreis erzeugt wird, um das Bremspedal 12 zurückzuziehen, die Stellung des Einlassventils 32 letztlich unerheblich ist. Die Auslassventile 33 der Bremsleitungen 7, 8 sollten hingegen bei Erfüllung der Rückziehbedingung durch die Steuereinrichtung 15 derart angesteuert werden, dass sie geschlossen sind, um ein Nachsaugen von Bremsfluid aus dem Vorausbehälter 36 zu verhindern.On the brake lines 7 . 8th are typically each inlet valves 32 and exhaust valves 33 provided that allow the brake pressure at the individual wheel brakes 3 to 6 can be raised or lowered separately. To the intake valves 32 Typically, a check valve is connected in parallel, so that in the described procedure, in which a targeted negative pressure in the brake circuit is generated to the brake pedal 12 retract the position of the inlet valve 32 ultimately irrelevant. The exhaust valves 33 the brake lines 7 . 8th should, however, upon satisfaction of the withdrawal condition by the controller 15 be controlled so that they are closed to a Nachsaugen brake fluid from the hopper 36 to prevent.

Zu dem gleichen Zweck sollten zudem die Sperrventile 40, 41, 42 verschlossen werden, die an Nachsaugleitungen 37, 38, 39 angeordnet sind, um eine Zufuhr von Bremsfluid aus dem Ausgleichsbehälter 36 zu unterbinden. Zudem ist es vorteilhaft, die Rückkoppeleinrichtung 35 vom Bremszylinder 11 zu entkoppeln, da diese ansonsten potentiell zusätzlich durch den Bremsaktor 16 bewegt werden müsste, wenn das Bremspedal 12 zurückgezogen werden soll, wodurch ein längerer Betätigungsweg für den Bremsaktor 16 erforderlich wäre. Hierzu können Rückkoppelventile 43, 44 verschlossen werden.For the same purpose should also be the check valves 40 . 41 . 42 be closed to the suction lines 37 . 38 . 39 are arranged to supply a supply of brake fluid from the surge tank 36 to prevent. In addition, it is advantageous, the feedback device 35 from the brake cylinder 11 to decouple, as these otherwise potentially additional by the brake actuator 16 would have to be moved when the brake pedal 12 should be withdrawn, creating a longer actuation path for the brake actuator 16 would be required. For this purpose, feedback valves 43 . 44 be closed.

Auf die Sperrventile 40, 41, 42 und die Rückkoppelventile 43, 44 kann unter Umständen verzichtete werden, wenn der Strömungswiderstand der Nachsaugleitungen 37, 38, 39 ausreichend groß ist beziehungsweise ein Widerstand zur Bewegung der Rückkoppeleinrichtung 35 ausreichend groß ist. In diesem Fall kann der Bremszylinder 11 beispielsweise derart ausgebildet sein, dass einem Rückziehen des Bremspedals 12 ein relativ geringer Widerstand entgegengesetzt wird, so dass eine Bremsfluidvolumenänderung durch den Bremsaktor 16 primär durch ein Rückziehen des Bremspedals 12 kompensiert wird und nur geringe Beiträge durch ein Nachsaugen von Bremsfluid aus den Ausgleichsbehälter 36 beziehungsweise aus der Rückkoppeleinrichtung 35 geleistet werden.On the check valves 40 . 41 . 42 and the feedback valves 43 . 44 may be waived under certain circumstances, if the flow resistance of the Nachsaugleitungen 37 . 38 . 39 is big enough or a resistor for moving the feedback device 35 is big enough. In this case, the brake cylinder 11 For example, be designed such that a retraction of the brake pedal 12 a relatively low resistance is opposed so that a brake fluid volume change through the brake actuator 16 primarily by retraction of the brake pedal 12 is compensated and only small contributions by a suction of brake fluid from the expansion tank 36 or from the feedback device 35 be made.

Im Gegensatz zu 2 soll in 3 Bremsfluid aus beiden Bremsfluidkammern 20, 21 abgesaugt werden. Hierdurch kann unter Umständen ein schnelleres Rückziehen des Bremspedals 12 erreicht werden. Der Strömungspfad des Bremsfluids aus der zweiten Bremsfluidkammer 21 zu dem Bremsaktor 16 ist durch den zusätzlichen Pfeil 45 dargestellt. Um diesen zusätzlichen Strömungspfad zu ermöglichen wird durch die Steuereinrichtung 15 zusätzlich das weitere Zylinderventil 46 geöffnet, das die zweite Bremsfluidkammer 21 mit den weiteren Bremsleitungen 9, 10 koppelt. Zudem wird das weitere Aktorventil 47 angesteuert, das den Bremsaktor 16 mit diesen Bremsleitungen 9, 10 koppelt, um es zu öffnen. Somit sind sowohl die erste als auch die zweite Bremsfluidkammer 20, 21 mit dem Bremsaktor 16 fluidisch gekoppelt, so dass durch die durch den Pfeil 22 dargestellte Volumenvergrößerung in dem dem Bremsaktor 16 zugeordneten Volumen Bremsfluid aus beiden Bremsfluidkammern 20, 21 gesaugt werden kann.In contrast to 2 should be in 3 Brake fluid from both brake fluid chambers 20 . 21 be sucked off. This may result in a faster retraction of the brake pedal 12 be achieved. The flow path of the brake fluid from the second brake fluid chamber 21 to the brake actuator 16 is by the additional arrow 45 shown. To enable this additional flow path is by the control device 15 in addition the further cylinder valve 46 opened, this is the second brake fluid chamber 21 with the other brake lines 9 . 10 coupled. In addition, the other actuator valve 47 activated, the brake actuator 16 with these brake lines 9 . 10 couples to open it. Thus, both the first and second brake fluid chambers 20 . 21 with the brake actuator 16 fluidly coupled, so that by the arrow 22 shown volume increase in the brake actuator 16 assigned volume brake fluid from both brake fluid chambers 20 . 21 can be sucked.

Um ein besonders schnelles oder besonders weites Zurückziehen des Bremspedals 12 zu ermöglichen, kann es vorteilhaft sein, vor der vorangehend erläuterten Ansteuerung des Bremsaktors 16 zum Zurückziehen des Bremspedals 12 zunächst das Bremsfluidvolumen in dem oder den Bremskreisen zu reduzieren. Eine derartige Volumenreduktion ist beispielsweise dann möglich, wenn durch die Steuereinrichtung 15 aus den Sensordaten der Sensoren 26, 27 eine wahrscheinliche Unfallsituation prädiziert wird, bis zu der jedoch noch eine gewisse Mindestzeit, beispielsweise eine Sekunde, vergeht. Diese Zeit kann zumindest teilweise genutzt werden, um zunächst das Bremsfluidvolumen zu reduzieren und anschließend, wie vorangehend erläutert, das Bremspedal 12 zurückzuziehen.To a particularly fast or particularly far retraction of the brake pedal 12 to allow, it may be advantageous, before the above-mentioned control of the brake actuator 16 to retract the brake pedal 12 first to reduce the brake fluid volume in the brake circuit or circuits. Such a volume reduction is possible, for example, if by the control device 15 from the sensor data of the sensors 26 . 27 a probable accident situation is predicted, but to which a certain minimum time, for example one second, passes. This time can be used at least partially to first reduce the brake fluid volume and then, as previously explained, the brake pedal 12 withdraw.

Ein derartiges Auslagern von Bremsfluid in den Ausgleichsbehälter 36 wird im Folgenden mit Bezug auf 4 erläutert. Um dies zu ermöglichen, wird zunächst der durch den Pfeil 48 gezeigte Fluidpfad für das Bremsfluid geöffnet. Hierzu wird für zumindest eine der Bremsleitungen 7 bis 10 sowohl das Einlassventil 32 als auch das Auslassventil 33 für diese Bremsleitung 7 bis 10 geöffnet. Zudem wird das Aktorventil 31, 47 für den jeweils zur Auslagerung benutzten Bremskreis geöffnet. Um einen Einfluss auf das Bremspedal 12 zu vermeiden, werden vorzugsweise die Zylinderventile 30, 46 geschlossen.Such a transfer of brake fluid in the expansion tank 36 will be referred to below with reference to 4 explained. To make this possible, the first is the arrow 48 opened fluid path for the brake fluid opened. This is done for at least one of the brake lines 7 to 10 both the inlet valve 32 as well as the exhaust valve 33 for this brake line 7 to 10 open. In addition, the actuator valve 31 . 47 opened for each used for removal brake circuit. To have an influence on the brake pedal 12 to avoid, are preferably the cylinder valves 30 . 46 closed.

Wird nun, wie durch den Pfeil 49 dargestellt ist, der Bremsaktor 16 angesteuert, um ein zugeordnetes Volum für das Bremsfluid zu verkleinern, so wird das Bremsfluid über die Bremsleitung 10 beziehungsweise eine der anderen Bremsleitungen 7, 8, 9 und eine der jeweiligen Radbremse zugeordnete Auslassleitung zu dem Ausgleichsbehälter 36 geführt, wie durch Pfeil 48 dargestellt ist. Nach Erfüllung einer Zusatzbedingung kann die Auslagerung des Bremsfluids abgebrochen werden und die Ventile und der Bremsaktor 16 können wie vorangehend erläutert angesteuert werden, um das Bremspedal 12 zurückzuziehen.Now, as by the arrow 49 is shown, the brake actuator 16 driven to reduce an associated volume for the brake fluid, so the brake fluid through the brake line 10 or one of the other brake lines 7 . 8th . 9 and one of the respective wheel brake associated outlet to the surge tank 36 led, as by arrow 48 is shown. After fulfillment of an additional condition, the removal of the brake fluid can be stopped and the valves and the brake actuator 16 can be controlled as explained above to the brake pedal 12 withdraw.

Die Zusatzbedingung kann beispielsweise sein, dass ein bestimmtes Volumen an Bremsfluid aus dem Bremskreis herausgeführt wurde, eine bestimmte Stellung des Bremsaktors 16 erreicht wurde, eine bestimmte Zeit verstrichen ist oder dass erfasste Betriebsparameter beziehungsweise Umfelddaten anzeigen, dass ein sofortiger Rückzug des Bremspedals 12 erforderlich ist, beispielsweise weil ein prädizierter Crash unmittelbar bevorsteht oder bereits begonnen hat.The additional condition may be, for example, that a certain volume of brake fluid has been led out of the brake circuit, a certain position of the brake actuator 16 has been reached, a certain time has elapsed or that recorded operating parameters or environmental data indicate that an immediate withdrawal of the brake pedal 12 is required, for example, because a predicted crash is imminent or has already begun.

Durch das beschriebene hydraulische Rückziehen des Bremspedals 12 wird einerseits erreicht, dass ein Rückziehen des Bremspedals in Unfallsituationen mit geringem technischen Aufwand erreicht werden kann. Andererseits kann ein Rückziehen des Bremspedals bereits zu einem relativ frühen Zeitpunkt bei einem prädizierten Crash erfolgen. Zudem können alle Crashsituationen berücksichtigt werden, die mit Hilfe irgendeiner fahrzeugseitigen Sensorik erkannt werden können.By the described hydraulic retraction of the brake pedal 12 On the one hand achieved that retraction of the brake pedal in accident situations can be achieved with little technical effort. On the other hand, retraction of the brake pedal can already take place at a relatively early point in the event of a predicted crash. In addition, all crash situations can be taken into account, which can be detected by means of any on-board sensors.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013224313 A1 [0002]DE 102013224313 A1 [0002]
  • DE 202007018874 U1 [0004]DE 202007018874 U1 [0004]
  • US 2005103151 A1 [0004]US 2005103151 A1 [0004]
  • DE 19951589 C1 [0004]DE 19951589 C1 [0004]

Claims (13)

Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend wenigstens eine Radbremse (3, 4), die durch einen Druckaufbau in einer Bremsleitung (7, 8) betätigbar ist, einen Bremszylinder (11) mit einem mechanisch mit einem Bremspedal (12) gekoppelten Bremskolben (13), eine Steuereinrichtung (15) und einen durch die Steuereinrichtung (15) steuerbaren Bremsaktor (16), wobei der Bremsaktor (16) und/oder der Bremszylinder (11) fluidisch mit der Bremsleitung (7, 8) gekoppelt oder koppelbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung einer Rückziehbedingung den Bremsaktor (16) derart anzusteuern, dass ein Bremsfluid aus dem Bremszylinder (11) abgesaugt wird.Brake system for a motor vehicle (1), comprising at least one wheel brake (3, 4) which can be actuated by a pressure build-up in a brake line (7, 8), a brake cylinder (11) with a brake piston mechanically coupled to a brake pedal (12) ( 13), a control device (15) and a controllable by the control device (15) brake actuator (16), wherein the brake actuator (16) and / or the brake cylinder (11) are fluidically coupled to the brake line (7, 8) or coupled, characterized in that the control device (15) is adapted to control the brake actuator (16) upon fulfillment of a retraction condition such that a brake fluid is sucked out of the brake cylinder (11). Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsleitung (7, 8) über ein erstes Zylinderventil (30) fluidisch mit dem Bremszylinder (11) und über ein erstes Aktorventil (31) fluidisch mit dem Bremsaktor (16) gekoppelt ist, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste Zylinderventil (30) und das erste Aktorventil (31) zu öffnen.Brake system after Claim 1 , characterized in that the brake line (7, 8) via a first cylinder valve (30) is fluidically coupled to the brake cylinder (11) and via a first actuator valve (31) fluidly with the brake actuator (16), wherein the control device is adapted thereto to open the first cylinder valve (30) and the first actuator valve (31) upon fulfillment of the retraction condition. Bremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremszylinder (11) als Tandemhauptbremszylinder mit einer ersten und einer zweiten Bremsfluidkammer (20, 21) ausgebildet ist, wobei die erste und/oder zweite Bremsfluidkammer (20, 21) fluidisch derart mit dem Bremsaktor (16) gekoppelt oder koppelbar sind, dass bei Erfüllung der Rückziehbedingung das Bremsfluid aus der ersten und/oder der zweiten Bremsfluidkammer (20, 21) abgesaugt wird.Brake system after Claim 1 or 2 , characterized in that the brake cylinder (11) as a tandem master cylinder with a first and a second brake fluid chamber (20, 21) is formed, wherein the first and / or second brake fluid chamber (20, 21) fluidly coupled to the brake actuator (16) or can be coupled, that upon satisfaction of the retraction condition, the brake fluid from the first and / or the second brake fluid chamber (20, 21) is sucked. Bremsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsleitung (7, 8) über das erste oder ein erstes Zylinderventil (30) fluidisch mit der erste Bremsfluidkammer (20) verbunden ist, wobei eine weitere Radbremse (5, 6) durch einen Druckaufbau in einer weiteren Bremsleitung (9, 10) betätigbar ist, wobei die weitere Bremsleitung (9, 10) über ein zweites Zylinderventil (46) fluidisch mit der zweiten Bremsfluidkammer (21) verbunden ist, wobei die Steuereinrichtung (15) entweder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste und das zweite Zylinderventil (30, 46) zu öffnen, oder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung ausschließlich das erste oder das zweite Zylinderventil (30, 46) zu öffnen.Brake system after Claim 3 , characterized in that the brake line (7, 8) via the first or a first cylinder valve (30) is fluidly connected to the first brake fluid chamber (20), wherein a further wheel brake (5, 6) by a pressure build-up in a further brake line ( 9, 10) is operable, wherein the further brake line (9, 10) via a second cylinder valve (46) is fluidly connected to the second brake fluid chamber (21), wherein the control device (15) is arranged either to meet the fulfillment of the retraction condition opening the first and second cylinder valves (30, 46) or being adapted to open only the first or second cylinder valves (30, 46) when the retraction condition is met. Bremsanlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bremsleitung (7, 8) über das erste oder ein erstes Aktorventil (31) fluidisch mit dem Bremsaktor (16) verbunden ist, wobei die weitere oder eine weitere Radbremse (5, 6) durch einen Druckaufbau in der weiteren oder einer weiteren Bremsleitung (9, 10) betätigbar ist, wobei die weitere Bremsleitung (9, 10) über ein zweites Aktorventil (47) fluidisch mit dem Bremsaktor (16) verbunden ist, wobei die Steuereinrichtung (15) entweder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das erste und das zweite Aktorventil (31, 47) zu öffnen, oder dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung ausschließlich das erste oder das zweite Aktorventil (31, 47) zu öffnen.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the first brake line (7, 8) via the first or a first actuator valve (31) is fluidically connected to the brake actuator (16), wherein the further or a further wheel brake (5, 6 ) is actuated by a pressure build-up in the further or a further brake line (9, 10), wherein the further brake line (9, 10) via a second actuator valve (47) is fluidically connected to the brake actuator (16), wherein the control device (15 ) is configured either to open the first and second actuator valves (31, 47) when the retraction condition is met, or to open only the first or second actuator valve (31, 47) when the retraction condition is met. Bremsanlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die und/oder die weitere Bremsleitung (7, 8, 9, 10) über ein jeweiliges Auslassventil (32) fluidisch mit einem Ausgleichsbehälter (36) für das Bremsfluid gekoppelt sind, wobei die Steuereinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung einer Auslagerbedingung das Auslassventil (32) zu öffnen und den Bremsaktor (16) derart anzusteuern, dass ein Teil des Bremsfluids über die Bremsleitung (7, 8) und das Auslassventil (33) zu dem Ausgleichsbehälter (36) geführt wird.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the and / or the further brake line (7, 8, 9, 10) via a respective outlet valve (32) are fluidically coupled to a reservoir (36) for the brake fluid, wherein the control device (15) is adapted, upon fulfillment of a Auslagerbedingung the exhaust valve (32) to open and the brake actuator (16) to control such that a portion of the brake fluid via the brake line (7, 8) and the exhaust valve (33) to the surge tank ( 36) is guided. Bremsanlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Rückkoppeleinrichtung (35) zur Gabe einer haptischen Rückkopplung an dem Bremspedal (12) umfasst, die über ein Rückkoppelventil (43, 44) fluidisch mit dem Bremszylinder (11) gekoppelt ist, wobei die Steuereinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, das Rückkoppelventil (43, 44) bei Erfüllung der Rückziehbedingung und/oder der Auslagerbedingung zu verschließen.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a feedback device (35) for applying a haptic feedback to the brake pedal (12), which is coupled via a feedback valve (43, 44) fluidly to the brake cylinder (11), wherein the control device (15) is set up to close the feedback valve (43, 44) when the retraction condition and / or the retrieval condition are fulfilled. Bremsanlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsaktor (16) und/oder der Bremszylinder (11) über eine jeweilige Nachsaugleitung (37, 38, 39) mit dem oder einem Ausgleichsbehälter (36) für das Bremsfluid verbunden sind, wobei in der Nachsaugleitung (37, 38, 39) ein Sperrventil (40, 41, 42) vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, bei Erfüllung der Rückziehbedingung das Sperrventil (40, 41, 42) zu verschließen.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake actuator (16) and / or the brake cylinder (11) via a respective Nachsaugleitung (37, 38, 39) are connected to the or a surge tank (36) for the brake fluid, wherein in the Nachsaugleitung (37, 38, 39), a check valve (40, 41, 42) is provided, wherein the control device (15) is adapted to close the check valve (40, 41, 42) upon fulfillment of the retraction condition. Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Bremsanlage (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche umfasst.Motor vehicle, characterized in that it comprises a brake system (2) according to one of the preceding claims. Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Bremsanlage (2) aufweist, die wenigstens eine Radbremse (3, 4), die durch einen Druckaufbau in einer Bremsleitung (7, 8) betätigbar ist, einen Bremszylinder (11) mit einem mechanisch mit einem Bremspedal (12) gekoppelten Bremskolben (13) und einen Bremsaktor (16) umfasst, wobei der Bremsaktor (16) und/oder der Bremszylinder (11) fluidisch mit der Bremsleitung (7, 8) gekoppelt oder koppelbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung einer Rückziehbedingung der Bremsaktor (16) derart angesteuert wird, dass ein Bremsfluid aus dem Bremszylinder (11) abgesaugt wird.Method for operating a motor vehicle (1) which has a brake system (2) which has at least one wheel brake (3, 4) which can be actuated by a pressure build-up in a brake line (7, 8), a brake cylinder (11) with a mechanical brake a brake piston (13) coupled to a brake pedal (12) and a brake actuator (16), wherein the brake actuator (16) and / or the brake cylinder (11) are fluidically coupled or couplable to the brake line (7, 8), characterized that upon satisfaction of a retraction condition of the brake actuator (16) is controlled such that a brake fluid from the brake cylinder (11) is sucked. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass erfasste Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs (1) und/oder das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) betreffende Umfelddaten ausgewertet werden, um zu ermitteln, ob eine Kollisionsbedingung erfüllt ist, deren Erfüllung auf eine momentan oder voraussichtlich zukünftig erfolgende Kollision mit einem weiteren Objekt hinweist, wobei die Erfüllung der Rückziehbedingung von einer momentanen oder zeitlich vorangehenden Erfüllung der Kollisionsbedingung abhängt.Method according to Claim 10 , characterized in that detected operating parameters of the motor vehicle (1) and / or the environment of the motor vehicle (1) related environment data are evaluated to determine whether a collision condition is met, their fulfillment on a momentarily or likely future collision with another Object, whereby the fulfillment of the retraction condition depends on a momentary or temporally preceding fulfillment of the collision condition. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsleitung (7, 8, 9, 10) über ein Auslassventil (33) fluidisch mit einem Ausgleichsbehälter (36) für das Bremsfluid gekoppelt ist, wobei bei Erfüllung der Kollisionsbedingung das Auslassventil (33) geöffnet und der Bremsaktor (16) derart angesteuert wird, dass ein Teil des Bremsfluids über die und/oder die weitere Bremsleitung (7, 8, 9, 10) und das Auslassventil (33) zu dem Ausgleichsbehälter (36) geführt wird.Method according to Claim 11 , characterized in that the brake line (7, 8, 9, 10) via an outlet valve (33) is fluidly coupled to a reservoir tank (36) for the brake fluid, wherein upon fulfillment of the collision condition, the exhaust valve (33) open and the brake actuator ( 16) is controlled such that a portion of the brake fluid via the and / or the further brake line (7, 8, 9, 10) and the outlet valve (33) to the surge tank (36) is guided. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückziehbedingung erfüllt wird, wenn zuerst die Kollisionsbedingung und nachfolgend eine Zusatzbedingung erfüllt werden, wobei die Zusatzbedingung eine seit der Erfüllung der Kollisionsbedingung verstrichene Zeit und/oder ein seit der Erfüllung der Kollisionsbedingung zu dem oder einem Ausgleichsbehälter (36) geführtes Bremsfluidvolumen und/oder nach Erfüllung der Kollisionsbedingung erfasste Betriebsparameter und/oder Umfelddaten auswertet.Method according to one of Claims 10 to 12 characterized in that the retraction condition is satisfied when first the collision condition and subsequently an additional condition are met, the additional condition being an elapsed time since the collision condition has been met and / or a compensation reservoir (36) since the collision condition has been met Brake fluid volume and / or evaluated after fulfillment of the collision condition detected operating parameters and / or environment data.
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