Die Erfindung bezieht sich auf ein medizinisches Greiferinstrument nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a medical gripper instrument according to the preamble of claim 1.
Greiferinstrumente mit einer distalen, von einer Mehrzahl von elastisch beweglichen Greiferarmen gebildeten Greiferstruktur, die zwischen einer Offenstellung, in der sie einen distal offenen Greiferkelch bildet, und einer Objektfesthaltestellung bewegbar ist, in welcher der Greiferkelch mindestens teilweise geschlossen ist, sind beispielsweise in der medizinischen Endoskopietechnik zum Greifen/Ergreifen bzw. Fangen/Einfangen von Objekten in Körperkanälen gebräuchlich. Solche Objekte können beispielsweise Fremdkörper, Ablagerungen, Steine und andere Gewebepartikel, die aus Körperkanälen entfernt werden sollen, sowie Stents und andere medizinische Implantate bzw. Hilfsmittel sein, die in Körperkanälen platziert oder daraus entfernt werden sollen. Vorzugsweise umfasst die Greiferstruktur je nach Anwendungsfall drei bis sechs, im Einzelfall auch nur zwei oder mehr als sechs elastische Greiferarme.Gripper instruments having a distal gripper structure formed by a plurality of elastically movable gripper arms movable between an open position in which it forms a distally open gripper cup and an object gripping position in which the gripper cup is at least partially closed are, for example, in medical endoscopy technique for grasping / grasping or catching / trapping objects in body canals. Such objects may be, for example, debris, debris, stones and other tissue particles to be removed from body canals, as well as stents and other medical implants to be placed in or removed from body canals. Depending on the application, the gripper structure preferably comprises three to six, in some cases only two or more than six elastic gripper arms.
Typischerweise erfolgt das Bewegen der Greiferstruktur von der Offenstellung in die Objektfesthaltestellung und umgekehrt unter Einsatz eines stab- oder rohrförmigen Steuerelements, das sich axial beweglich durch einen Schaftabschnitt des Instruments hindurch zu einem proximalen Bedienabschnitt des Instruments erstreckt und bei dem es sich insbesondere um einen massiven oder hohlen oder litzenförmigen Steuerdraht oder eine Steuerhülse handeln kann. Die Greiferstruktur nimmt in der den Greiferkelch bildenden Offenstellung eine aufgefaltete Position und in der Objektfesthaltestellung eine demgegenüber mindestens teilweise zusammengefaltete Position ein. Mittels des Steuerelements können die elastischen Greifarme hierfür zusammenfaltend mindestens mit einem hinteren Teil ihrer axialen Länge in eine umgebende Aufnahmehülse hineinbewegt bzw. auffaltend aus dieser herausbewegt werden, wobei das Zusammenfalten dadurch bewirkt wird, dass die Aufnahmehülse einen gegenüber einem Außendurchmesser des aufgefalteten Greiferkelchs kleineren Innendurchmesser aufweist. Bei Verwendung der Steuerhülse kann diese selbst als Aufnahmehülse dienen, in welche die Greiferstruktur zusammenfaltend hineingelangt, wenn die Steuerhülse axial vorbewegt wird, bzw. entfaltend aus dieser herausgelangt, wenn die Steuerhülse axial zurückbewegt wird. Der Greiferkelch ist üblicherweise mit zu einer Längsachse bzw. Axialrichtung des Instruments paralleler, vorzugsweise mit dieser zusammenfallender, Kelchlängsrichtung, d.h. Kelchaxialrichtung, orientiert.Typically, the movement of the gripper structure from the open position to the object holding position and vice versa using a rod or tubular control element, which extends axially movable through a shaft portion of the instrument to a proximal operating portion of the instrument and which is in particular a solid or hollow or strand-shaped control wire or a control sleeve can act. The gripper structure assumes a folded-open position in the open position forming the gripper flap and, in the object holding position, a position which is at least partially folded together. By means of the control element, the elastic gripping arms can be folded into a surrounding receiving sleeve and folded out therefrom at least with a rear part of its axial length, the folding being effected by the receiving sleeve having a smaller inner diameter than an outer diameter of the unfolded gripper bell , When the control sleeve is used, it can itself serve as a receiving sleeve, into which the gripper structure folds in when the control sleeve is axially advanced, or unfolds out of it when the control sleeve is moved back axially. The gripper bowl is usually parallel to a longitudinal axis or axial direction of the instrument, preferably with this coincident, cup longitudinal direction, i. Kelchaxialrichtung, oriented.
Die Patentschrift US 4.174.715 offenbart ein Greiferinstrument zur Verwendung in der Laparoskopie mit einer Greiferstruktur, deren Greiferkelch eine Mehrzahl von vorzugsweise drei oder vier flachdrahtartigen, an ihrem distalen Ende im Wesentlichen rechtwinklig radial nach innen abgewinkelten, abgestumpften Greiferarmen aus Edelstahl aufweist, die unterschiedliche axiale Längen besitzen, so dass die radial nach innen abgewinkelten Greiferarmenden axial zueinander versetzt sind. Die Angabe radial nach innen bezieht sich hierbei vorliegend auf eine Radialrichtung des Greiferkelchs senkrecht zu einer Umfangsrichtung desselben und im Wesentlichen senkrecht zu einer Greiferkelch-Axialrichtung, die parallel zu einer Axialrichtung des Greiferinstruments bzw. eines Schaftabschnitts desselben verläuft bzw. mit dieser zusammenfällt. Die Greiferarme schließen an ein distales Greiferarmaufnahmeende eines Steuerrohres an, das sich durch einen Schaftabschnitt des Instruments hindurch zu einem proximalen Bedienabschnitt des Instruments erstreckt. Ein ähnliches, z.B. in der Urethroskopie verwendbares Greiferinstrument ist in der Offenlegungsschrift EP 0 410 561 A1 offenbart. Als Steuerelement dient dort ein Steuerdraht, der aus einem Litzendraht, dessen Einzeldrähte am distalen Ende jeweils einen der Greiferarme bilden, oder als einteilig extrudierter Draht, von dem sich die Greiferarme distal erstrecken, gebildet sein kann. Die Greiferarmenden sind als im Wesentlichen rechtwinklig radial nach innen abgewinkelte Drahtenden ausgebildet, die gegebenenfalls scharfkantig sein können.The patent US 4,174,715 discloses a gripper instrument for use in laparoscopy with a gripper structure, the gripper calyx having a plurality of preferably three or four flat-wire-like stainless steel truncated gripper arms angled substantially radially inwardly at their distal end, having different axial lengths such that the radially inwardly angled Greiferarmenden are offset axially to each other. The indication radially inward in this case refers to a radial direction of the gripper collar perpendicular to a circumferential direction thereof and substantially perpendicular to a gripper axis axial direction, which runs parallel to an axial direction of the gripper instrument or a shaft portion thereof or coincides with this. The gripper arms connect to a distal gripper arm receiving end of a control tube which extends through a shank portion of the instrument to a proximal operating portion of the instrument. A similar, eg in the urethroscopy usable gripper instrument is in the published patent application EP 0 410 561 A1 disclosed. As a control there serves a control wire, which may be formed from a stranded wire whose individual wires at the distal end in each case form one of the gripper arms, or as a one-piece extruded wire from which the gripper arms extend distally. The Greiferarmenden are designed as substantially rectangular radially inwardly angled wire ends, which may optionally be sharp-edged.
In der Patentschrift EP 0 695 534 B1 sind Greiferinstrumente offenbart, bei denen die Greiferarme von Drahtstücken aus Rundmaterial gebildet sind und ihre distalen Enden in der Offenstellung der Greiferstruktur auf einer Spiralkurve liegen und/oder unter Bildung entsprechender kreisförmiger Klauenteile zu einem jeweiligen Kreisring umgebogen sind, wobei die Kreisringe in der geschlossenen Greiferkelchposition in Ebenen liegen, die im Wesentlichen senkrecht zur Axialrichtung des Instruments bzw. des Greiferkelchs sind.In the patent EP 0 695 534 B1 Gripper instruments are disclosed in which the gripper arms of wire pieces are formed of round material and their distal ends lie in the open position of the gripper structure on a spiral curve and / or bent to form corresponding circular claw parts to a respective circular ring, wherein the circular rings in the closed gripper position in Layers are that are substantially perpendicular to the axial direction of the instrument or the Greiferkelchs.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 205 366 A1 offenbart ein medizinisches Fangdrahtinstrument mit einer einteilig aus einem Rohrstück gebildeten Fangdrahtstruktur, die einen im aufgefalteten Zustand eine Kelchform mit distaler Einfangöffnung aufweisenden Einfangabschnitt beinhaltet und einteilig durch Schlitzen und Aufbiegen aus einem Rohrstück gebildet ist.The publication DE 10 2014 205 366 A1 discloses a medical retrieval wire instrument having a catch wire structure integrally formed of a tube piece, which includes a trapped portion having a distal end trapping cup in the unfolded state, and integrally formed by slitting and bending a tube.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 208 168 A1 offenbart ein medizinisches Fangkelchinstrument mit einer Fangkelchstruktur, die eine Mehrzahl von flexiblen Biegeröhren umfasst, wobei die Biegeröhren durch eine Mehrzahl von Schlingendrähten auffaltend bzw. zusammenfaltend bewegt werden können, wozu sich jeder Schlingendraht durch eine der Biegeröhren hindurch bis zu deren distalem Ende und von dort mit einem Schlingenbogen zum distalen Ende der gleichen oder einer anderen Biegeröhre und durch letztere hindurch erstreckt, wobei sich wenigstens einer der Schlingenbögen mit einer Umfangslänge von mindestens zwei Biegeröhren-Umfangsabständen in Umfangsrichtung der Fangkelchstruktur erstreckt.The publication DE 10 2014 208 168 A1 discloses a medical tether instrument having a tether structure comprising a plurality of flexible flex tubes wherein the flex tubes may be foldably moved by a plurality of snare wires, to which end each snare wire passes through one of the flex tubes to its end distal end and therefrom with a loop loop to the distal end of the same or another bend tube and extending therethrough, wherein at least one of the loop arcs extends with a circumferential length of at least two bending tube circumferential distances in the circumferential direction of the safety cup structure.
Die Offenlegungsschrift US 2013/0046331 A1 offenbart ein medizinisches Greiferinstrument mit einer Greiferstruktur, die einen zentrischen Festhaltestab, an dem festhaltende Widerhakenelemente ausgebildet sind, und zwei bezüglich diesem gegenüberliegende, halbschalenförmige Greiferarme umfasst, die durch Schlitzen eines Rohrstücks gebildet sein können. Der zentrische Festhaltestab ist an seinem distalen Ende mit einer eine kugelförmige Endverdickung bildenden Endkugel versehen.The publication US 2013/0046331 A1 discloses a medical grasper instrument having a gripper structure comprising a centric retention bar on which retention barb elements are formed, and two opposing shell-shaped grasper arms which may be formed by slitting a tubing. The centric retaining rod is provided at its distal end with a spherical end thickening forming end ball.
Die Patentschrift DE 602 06 587 T2 offenbart ein medizinisches Greiferinstrument der eingangs genannten, gattungsgemäßen Art in Form einer Emboliespiralen-Entnahmevorrichtung, wobei die Greiferstruktur drei Greiferarme aufweist, die jeweils an ihren Seitenflanken eine festhalteunterstützende Zahn-/Widerhakenstruktur aufweisen und distal mit einem gegenüber der Zahn-/Widerhakenstruktur schmaleren Armabschnitt mit kugelförmiger Endverdickung abschließen.The patent DE 602 06 587 T2 discloses a medical grasper instrument of the aforementioned generic type in the form of an embolic coil extraction device, wherein the gripper structure comprises three gripper arms, each having on their side edges a festhalteunterstützende tooth / barb structure and distal with a relation to the tooth / barb structure narrower arm portion with spherical Complete final thickening.
Die Offenlegungsschrift US 2007/0027456 A1 offenbart ein weiteres medizinisches Greiferinstrument der eingangs genannten Art mit einer Greiferstruktur, die aus distal endseitig radial nach innen abgewinkelten Greiferdrähten gebildet ist, auf deren distales Ende eine jeweilige schützende, texturierte oder einen hohen Reibungswiderstand aufweisende Haftkappe aufgesetzt ist, die eine entsprechende kugelförmige Endverdickung des Greiferdrahtes bildet.The publication US 2007/0027456 A1 discloses another medical gripper instrument of the type mentioned above with a gripper structure formed of distal end radially inwardly angled gripper wires, on the distal end of each protective, textured or a high frictional resistance adhesive cap is placed, which has a corresponding spherical end thickening of the gripper wire forms.
Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung eines medizinischen Greiferinstruments der eingangs genannten Art zugrunde, deren Greiferstruktur gegenüber dem oben erwähnten Stand der Technik Vorteile insbesondere hinsichtlich Objektfesthaltefunktionalität und/oder Herstellungsaufwand und/oder Schutz vor unbeabsichtigten Körpergewebeverletzungen besitzt.The invention is based on the technical problem of providing a medical gripper instrument of the type mentioned above, the gripper structure over the above-mentioned prior art has advantages in particular with respect to Objektfesthaltefunktionalität and / or production costs and / or protection against accidental body tissue injuries.
Die Erfindung löst dieses Problem durch die Bereitstellung eines medizinisches Greiferinstruments mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bei diesem Greiferinstrument schließt wenigstens einer der Greiferarme, vorzugsweise alle oder mehrere der Greiferarme, an seinem freien distalen Ende mit einer Endkugel ab. Dieses Greiferinstrument lässt sich mit relativ geringem Aufwand fertigen, kann ein hohes Objektfesthaltevermögen bereitstellen und/oder kann die Gefahr unbeabsichtigter Gewebeverletzungen minimal halten.The invention solves this problem by providing a medical gripper instrument having the features of claim 1. In this gripper instrument at least one of the gripper arms, preferably all or more of the gripper arms, terminates at its free distal end with an end ball. This gripper instrument can be manufactured with relatively little effort, can provide a high object retention capacity and / or can minimize the risk of accidental tissue injury.
Indem der betreffende Greiferarm an seinem freien distalen Ende mit einer Endkugel abschließt, ist in hohem Maße die Gefahr einer Körpergewebeverletzung reduziert, wenn der Greiferarm mit seinem distalen Ende unabsichtlich z.B. mit einer Wand eines Körpergewebekanals oder Organs während eines z.B. endoskopischen Gebrauchs des Instruments in Kontakt kommt. Gleichzeitig kann die Endkugel bei entsprechender Gestaltung das Festhalten eines Objektes im Greiferkelch in vorteilhaft einfacher Weise ermöglichen oder unterstützen bzw. dazu beitragen, zu verhindern, dass ein festzuhaltendes Objekt distal wieder aus dem Greiferkelch herausgelangt. Die Endkugel lässt sich mit relativ geringem Fertigungsaufwand bereitstellen, z.B. durch entsprechendes Aufschmelzen und Wiedererstarren des distalen Endes eines betreffenden Greiferarmrohlings.By terminating the respective gripper arm at its free distal end with an end ball, the risk of body tissue injury is greatly reduced if the gripper arm with its distal end is unintentionally e.g. with a wall of a body tissue channel or organ during e.g. endoscopic use of the instrument comes into contact. At the same time, the end ball with an appropriate design, the gripping of an object in the gripper cup in an advantageously simple way allow or support or help to prevent that a festzuhaltendes object distally comes out of the gripper calyx again. The end ball can be provided with relatively little manufacturing effort, e.g. by corresponding melting and re-solidification of the distal end of a respective gripper arm blank.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung bildet die Endkugel eine kugelförmige Endverdickung des Greiferarms, die mit einem angrenzenden Greiferarmabschnitt radial außenseitig fluchtet und gegenüber diesem radial nach innen vorsteht. Dadurch liegt am Übergang des Greiferarms in seine distale Endkugel ein radial nach innen weisender Absatz vor, der dazu beitragen kann, ein Hinausgelangen eines im Greiferkelch festgehaltenen Objektes distal nach außen zu verhindern. Gleichzeitig minimiert der radial außenseitig fluchtende Übergang des Greiferarms in seine Endkugel die Gefahr unbeabsichtigter Gewebeverletzungen.According to one aspect of the invention, the end ball forms a spherical end thickening of the gripper arm which is radially outwardly aligned with and protrudes radially inwardly with an adjacent gripper arm portion. As a result, there is a radially inwardly pointing shoulder at the transition of the gripper arm into its distal end ball, which can help to prevent a protrusion of an object held in the gripper claw distally outward. At the same time, the radially outwardly aligned transition of the gripper arm into its end minimizes the risk of accidental tissue injury.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung bildet die Endkugel eine kugelförmige Endverdickung des Greiferarms, die gegenüber einem angrenzenden Greiferarmabschnitt radial nach innen um mindestens ein Fünftel ihres Kugeldurchmessers vorsteht, vorzugsweise um mindestens ein Viertel oder um mindestens die Hälfte. Diese Gestaltung der Endkugel unterstützt merklich das Objektfesthaltevermögen der Greiferstruktur durch den relativ großen Vorsprung, um den die Endkugel gegenüber dem angrenzenden Greiferarmabschnitt radial nach innen vorsteht.According to a further aspect of the invention, the end ball forms a spherical end thickening of the gripper arm projecting radially inwardly from an adjacent gripper arm portion by at least one fifth of its ball diameter, preferably at least a quarter or at least half. This design of the end ball significantly aids in the object retention of the gripper structure by the relatively large projection about which the end ball projects radially inwardly from the adjacent gripper arm portion.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist mindestens einer der Greiferarme, vorzugsweise alle oder mehrere Greiferarme, wenigstens auf einem Teil seiner Länge radial innenseitig und/oder seitlich, d.h. an einer oder mehreren Seitenflächen bzw. Seitenflanken des Greiferarms, die an der Kelchinnenseite oder in Umfangsrichtung des Greiferkelchs liegen, eine festhalteunterstützende Widerhakenstruktur auf. Die Widerhakenstruktur bewirkt oder trägt dazu bei, dass ein Objekt im Greiferkelch sehr zuverlässig festgehalten und ein unabsichtliches Herausgelangen des Objektes aus dem mindestens teilweise geschlossenen Greiferkelch verhindert werden kann.In one development of the invention, at least one of the gripper arms, preferably all or more gripper arms, at least on a part of its length radially inwardly and / or laterally, ie at one or more side surfaces or side flanks of the gripper arm, on the inner side of the cup or in the circumferential direction of Claw chicks lie on a holding-supporting barb structure. The barb structure causes or contributes to an object in the gripper cup very reliably held and an unintentional Getting out of the object from the at least partially closed gripper goblet can be prevented.
In einer Weiterbildung der Erfindung verläuft ein an die Endkugel angrenzender Greiferarmabschnitt in distaler Richtung radial nach innen gebogen. Diese Maßnahme kann zu einem hohen Objektfesthaltevermögen des Greiferkelchs beitragen, ohne den Herstellungsaufwand übermäßig zu erhöhen.In a development of the invention, a gripper arm section adjoining the end ball extends radially inwardly in the distal direction. This measure can contribute to a high object holding capacity of the gripper calyx, without unduly increasing the production cost.
In entsprechenden Weiterbildungen der Erfindung ist die Greiferstruktur einteilig aus einem geschlitzten Rohrstück gebildet, oder die Greiferarme sind von Rund- oder Flachdrahtstücken gebildet. Dies stellt fertigungstechnisch vorteilhafte Realisierungen für das Greiferinstrument dar.In corresponding developments of the invention, the gripper structure is formed integrally from a slotted piece of pipe, or the gripper arms are formed by round or flat wire pieces. This represents manufacturing technology advantageous realizations for the gripper instrument.
In einer Weiterbildung der Erfindung weist die festhalteunterstützende Widerhakenstruktur eine Zickzack- oder Sägezahnstruktur mit in axialer Richtung alternierend ansteigenden und abfallenden Zahnflanken auf. Dies trägt zu einem besonders hohen Objektfesthaltevermögen bei, da die dergestalt realisierte Zickzack- bzw. Sägezahnstruktur einem Entweichen eines im Greiferkelch festgehaltenen Objektes distal nach vorn durch die entgegenweisenden Zahnflanken entgegenwirkt.In a development of the invention, the retaining-supporting barb structure has a zigzag or sawtooth structure with tooth flanks rising and falling alternately in the axial direction. This contributes to a particularly high object holding capacity, since the thus realized zigzag or sawtooth structure counteracts an escape of an object held in the gripper claw distally forward through the opposing tooth flanks.
In einer Weiterbildung der Erfindung beinhaltet das Greiferinstrument eine Aufnahmehülse, wobei die Aufnahmehülse und die Greiferstruktur zwischen einer Auszugsstellung der Aufnahmehülse, in der diese die Greiferstruktur in deren Offenstellung freigibt, und einer Einzugsstellung der Aufnahmehülse axial relativbeweglich sind, in der die Aufnahmehülse die Greiferstruktur in deren Objektfesthaltestellung wenigstens in einem proximalen Abschnitt aufnimmt. Hierfür können entweder nur die Aufnahmehülse aktiv axial bewegt oder nur die Greiferstruktur aktiv axial bewegt oder die Aufnahmehülse und die Greiferstruktur gegenläufig beide aktiv axial bewegt werden, je nach gewünschter Realisierung.In a further development of the invention, the gripper instrument includes a receiving sleeve, wherein the receiving sleeve and the gripper structure between a pull-out position of the receiving sleeve, in which it releases the gripper structure in the open position, and a retraction position of the receiving sleeve are axially relatively movable, in which the receiving sleeve, the gripper structure in the Object holding position at least in a proximal portion receives. For this purpose, either only the receiving sleeve can be actively moved axially or only the gripper structure can be actively moved axially, or the receiving sleeve and the gripper structure can both be actively moved axially in opposite directions, depending on the desired realization.
In einer Ausgestaltung dieser Maßnahme ist die Greiferstruktur in eine zusammengefaltete Stellung bewegbar, in der sie mindestens bis auf die Endkugel in der Aufnahmehülse aufgenommen ist und in der die Greiferarme im Wesentlichen parallel zueinander in axialer Richtung verlaufen. Dadurch kann die Greiferstruktur einerseits sehr eng zusammengefaltet und in einer entsprechend engen, durchmesserkleinen Aufnahmehülse aufgenommen werden, beispielsweise um sie in einen Körpergewebekanal zu einem beabsichtigten Einsatzort vorzubewegen, während sie andererseits in der aufgefalteten Stellung einen Greiferkelch mit relativ großem Außendurchmesser bzw. großem distalem Einfangöffnungsdurchmesser bilden kann.In one embodiment of this measure, the gripper structure is movable into a folded position, in which it is accommodated at least up to the end ball in the receiving sleeve and in which the gripper arms extend substantially parallel to each other in the axial direction. As a result, the gripper structure can on the one hand be folded very tightly and received in a correspondingly narrow, small diameter receiving sleeve, for example to advance it into a body tissue passage to an intended site, while on the other hand in the unfolded position form a gripper bell with a relatively large outer diameter or large distal Einfangöffnungsdurchmesser can.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Hierbei zeigen:
- 1 eine Seitenansicht einer aus einem Rohrstück gebildeten Greiferstruktur mit proximal anschließendem Steuerdraht,
- 2 eine Detailansicht des distalen Endbereichs einer der Greiferarme von 1,
- 3 eine Querschnittansicht längs einer Linie III-III von 1,
- 4 eine Ansicht der Greiferstruktur mit Steuerdraht von 1 mit Aufnahmehülse und in dieser zusammengefaltet aufgenommener Greiferstruktur,
- 5 eine Detailansicht eines vorderen Instrumentenbereichs von 4 mit aus der Aufnahmehülse in Offenstellung herausbewegter Greiferstruktur mit eingefangenem Objekt,
- 6 eine Querschnittansicht längs einer Linie VI-VI von 5,
- 7 die Ansicht von 5 mit der Greiferstruktur in Objektfesthaltestellung,
- 8 eine Querschnittansicht längs einer Linie VIII-VIII von 7,
- 9 eine Detailansicht des distalen Endbereichs der zusammengefalteten Greiferstruktur von 4,
- 10 die Ansicht von 9 für eine Ausführungsvariante der Greiferstruktur mit unterschiedlich langen Greiferarmen,
- 11 die Seitenansicht von 1 für eine Ausführungsvariante mit Litzendraht als Steuerelement und aus Einzeldrähten des Litzendrahtes gebildeten Greiferarmen,
- 12 die Querschnittansicht von 3 für die Instrumentenvariante von 11,
- 13 die Ansicht von 2 für die Instrumentenvariante von 11,
- 14 die Ansicht von 6 für die Ausführungsvariante von 11,
- 15 die Ansicht von 8 für die Ausführungsvariante von 11,
- 16 die Ansicht von 12 für eine Ausführungsvariante mit Flachdrähten,
- 17 die Ansicht von 13 für die Ausführungsvariante von 16,
- 18 die Ansicht von 14 für die Ausführungsvariante von 16,
- 19 die Ansicht von 15 für die Ausführungsvariante von 16,
- 20 die Ansicht von 4 für eine Ausführungsvariante mit vorschiebbarer Steuerhülse in zurückgeschobenem Zustand mit entfalteter Greiferstruktur,
- 21 die Ansicht von 20 im vorgeschobenen Zustand der Steuerhülse mit zusammengefaltet aufgenommener Greiferstruktur,
- 22 die Ansicht von 10 für eine Ausführungsvariante mit zickzackförmig gezahnten Greiferarmseitenflanken,
- 23 die Ansicht von 5 für die Ausführungsvariante von 22,
- 24 die Ansicht von 6 für die Ausführungsvariante von 22,
- 25 die Ansicht von 7 für die Ausführungsvariante von 22,
- 26 die Ansicht von 8 für die Ausführungsvariante von 22,
- 27 die Ansicht von 22 für eine Ausführungsvariante mit symmetrisch sägezahnartigen Greiferarmseitenflanken,
- 28 die Querschnittansicht von 3 für die Ausführungsvariante von 27,
- 29 die Ansicht von 22 für eine Ausführungsvariante mit unsymmetrisch zueinander sägezahnförmig gezackten Greiferarmseitenflanken,
- 30 die Ansicht von 2 für eine Ausführungsvariante mit gebogenem distalem Greiferarmabschnitt,
- 31 die Ansicht von 30 für eine Variante mit sägezahnförmigen Greiferarmseitenflanken entsprechend der Variante von 27,
- 32 die Ansicht von 2 für eine Variante mit fluchtender distaler Endkugel und sägezahnförmigen Greiferarmseitenflanken entsprechend der Variante von 27,
- 33 die Ansicht von 32 für eine Ausführungsvariante mit gebogenem distalem Greiferarmendabschnitt und
- 34 die Ansicht von 32 für eine Ausführungsvariante mit weiter umgebogenem distalem Greiferarmendabschnitt.
Advantageous embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described below. Hereby show: - 1 a side view of a formed from a piece of pipe gripper structure with proximal subsequent control wire,
- 2 a detailed view of the distal end portion of the gripper arms of 1 .
- 3 a cross-sectional view along a line III-III of 1 .
- 4 a view of the gripper structure with control wire of 1 with receiving sleeve and in this folded recorded gripper structure,
- 5 a detailed view of a front instrument panel of 4 with gripper structure moved out of the receiving sleeve in the open position with the object caught,
- 6 a cross-sectional view along a line VI-VI of 5 .
- 7 the view of 5 with the gripper structure in object holding position,
- 8th a cross-sectional view along a line VIII-VIII of 7 .
- 9 a detailed view of the distal end portion of the folded gripper structure of 4 .
- 10 the view of 9 for an embodiment of the gripper structure with different length gripper arms,
- 11 the side view of 1 for a design variant with stranded wire as a control element and gripper arms formed from individual wires of the stranded wire,
- 12 the cross-sectional view of 3 for the instrument variant of 11 .
- 13 the view of 2 for the instrument variant of 11 .
- 14 the view of 6 for the variant of 11 .
- 15 the view of 8th for the variant of 11 .
- 16 the view of 12 for a variant with flat wires,
- 17 the view of 13 for the variant of 16 .
- 18 the view of 14 for the variant of 16 .
- 19 the view of 15 for the variant of 16 .
- 20 the view of 4 for an embodiment variant with retractable control sleeve in pushed-back state with unfolded gripper structure,
- 21 the view of 20 in the advanced state of the control sleeve with folded recorded gripper structure,
- 22 the view of 10 for a variant embodiment with zigzag-toothed gripper arm sidewalls,
- 23 the view of 5 for the variant of 22 .
- 24 the view of 6 for the variant of 22 .
- 25 the view of 7 for the variant of 22 .
- 26 the view of 8th for the variant of 22 .
- 27 the view of 22 for a variant with symmetrically sawtooth gripper arm sidewalls,
- 28 the cross-sectional view of 3 for the variant of 27 .
- 29 the view of 22 for an embodiment variant with unsymmetrically serrated serrated gripper arm sidewalls,
- 30 the view of 2 for a variant with curved distal Greiferarmabschnitt,
- 31 the view of 30 for a variant with sawtooth-shaped Greiferarmseitenflanken according to the variant of 27 .
- 32 the view of 2 for a variant with aligned distal end ball and sawtooth gripper arm side edges according to the variant of 27 .
- 33 the view of 32 for a variant with curved distal Greiferarmendabschnitt and
- 34 the view of 32 for a variant with further bent distal Greiferarmendabschnitt.
In den 1 bis 9 ist ein erstes exemplarisches Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen medizinischen Greiferinstruments mit seinen vorliegend interessierenden Teilen veranschaulicht. Das Greiferinstrument beinhaltet eine distale, von einer Mehrzahl von elastisch beweglichen Greiferarmen 1 gebildete Greiferstruktur 2, die zwischen einer z.B. in den 1, 5 und 6 gezeigten Offenstellung 2O , in der sie einen distal, d.h. nach vorne, offenen Greiferkelch 3 bildet, und einer z.B. in den 7 und 8 gezeigten Objektfesthaltestellung 2F bewegbar ist, in welcher der Greiferkelch 3 mindestens teilweise geschlossen ist. Im gezeigten Beispiel umfasst die Greiferstruktur 2 drei Greiferarme 1, die vorzugsweise äquidistant in Umfangsrichtung des Greiferkelchs 3, d.h. in einem 120°-Abstand, angeordnet sind. In alternativen Ausführungen umfasst die Greiferstruktur 2 mehr als drei oder nur zwei Greiferarme 1, die vorzugsweise in Umfangsrichtung des Greiferkelchs 3 mit äquidistantem Winkelabstand verteilt angeordnet sind.In the 1 to 9 a first exemplary embodiment of the inventive medical gripper instrument is illustrated with its presently interesting parts. The gripper instrument includes a distal, of a plurality of elastically movable gripper arms 1 formed gripper structure 2 that between one eg in the 1 . 5 and 6 shown open position 2 o in which they have a distal, ie forward, open gripper calyx 3 forms, and one eg in the 7 and 8th shown object holding position 2 F is movable, in which the gripper calyx 3 is at least partially closed. In the example shown, the gripper structure comprises 2 three gripper arms 1 , which preferably equidistant in the circumferential direction of the gripper cheese 3 , ie at a 120 ° distance, are arranged. In alternative embodiments, the gripper structure comprises 2 more than three or only two gripper arms 1 , preferably in the circumferential direction of the gripper cheese 3 are arranged distributed with equidistant angular distance.
Wenigstens einer der Greiferarme 1, im gezeigten Ausführungsbeispiel alle drei Greiferarme 1, schließt an seinem freien distalen Ende 1a mit einer Endkugel 4 ab. Im gezeigten Beispiel bildet die jeweilige Endkugel 4 eine kugelförmige Endverdickung 5 des betreffenden Greiferarms 1, die mit einem angrenzenden Greiferarmabschnitt 1b radial außenseitig fluchtet und gegenüber diesem radial nach innen vorsteht. Dies ist z.B. aus der Detailansicht von 2 zu erkennen, in welcher repräsentativ die radiale Außenseite eines der Greiferarme 1 obenliegend gezeigt ist und des Weiteren angegeben ist, wie die kugelförmige Endverdickung 5 um ein Vorsprungmaß V radial nach innen, d.h. in 2 nach unten, gegenüber dem angrenzenden Greiferarmabschnitt 1b vorsteht. Das Vorsprungmaß V beträgt vorzugsweise mindestens ein Fünftel, insbesondere mindestens ein Viertel oder mindestens die Hälfte eines Kugeldurchmessers D der kugelförmigen Endverdickung 5, im gezeigten Beispiel ca. 75% des Kugeldurchmessers D.At least one of the gripper arms 1 , In the illustrated embodiment, all three gripper arms 1 , closes at its free distal end 1a with a final ball 4 from. In the example shown forms the respective end ball 4 a spherical final thickening 5 of the respective gripper arm 1 provided with an adjacent gripper arm section 1b radially outwardly aligned and protrudes radially inwardly relative to this. This is eg from the detail view of 2 in which is representative of the radial outside of one of the gripper arms 1 is shown overhead and further specified as the spherical end thickening 5 by a projection measure V radially inward, ie in 2 down, opposite the adjacent Greiferarmabschnitt 1b protrudes. The projection dimension V is preferably at least one fifth, in particular at least a quarter or at least half of a ball diameter D the spherical final thickening 5 In the example shown, about 75% of the ball diameter D ,
Die Greiferstruktur 2 mit den elastisch beweglichen Greiferarmen 1 besteht vorzugsweise aus einem elastischen Metall- oder Kunststoffmaterial, wie einem superelastischen Metallmaterial, z.B. einer Nickel-Titan(NiTi)-Legierung. Grundsätzlich sind alle für derartige Greiferstrukturen und beispielsweise auch für Fangkörbchen von artverwandten medizinischen Steinfangkorbinstrumenten dem Fachmann an sich bekannten Materialien verwendbar. Bei Kräftefreiheit nehmen die elastischen Greiferarme 1 die entfaltete Offenstellung 2O der Greiferstruktur 2 ein. Die Endkugel 4 bzw. die kugelförmigen Endverdickung 5 am jeweiligen freien, distalen Greiferarmende kann z.B. durch Aufschmelzen des freien Endes der greiferarmbildenden Drahtstücke und entsprechendes Wiedererstarren hergestellt werdenThe gripper structure 2 with the elastically movable gripper arms 1 preferably consists of a resilient metal or plastic material, such as a super-elastic metal material, such as a nickel-titanium (NiTi) alloy. In principle, all materials known to the person skilled in the art for such gripper structures and, for example, for collecting baskets of related medical stone trap basket instruments can also be used. For freedom of movement take the elastic gripper arms 1 the unfolded open position 2 o the gripper structure 2 one. The final ball 4 or the spherical final thickening 5 at the respective free, distal Greiferarmende can be made, for example, by melting the free end of the gripper arm forming wire pieces and corresponding Wiedererstarren
Im Ausführungsbeispiel der 1 bis 9 ist die Greiferstruktur 2 mit den Greiferarmen 1 einteilig aus einem entsprechend geschlitzten Rohrstück gebildet. An die Greiferstruktur schließt sich proximal ein Steuerelement 6 an, das sich in an sich bekannter Weise vom distalen Instrumentenbereich mit der Greiferstruktur 2 über einen Schaftabschnitt des Instruments hinweg proximal bis zu einem im proximalen Instrumentenbereich vorgesehenen Bedienabschnitt erstreckt. Als Bedienabschnitt für das Steuerelement 6 kann eine beliebige der hierfür dem Fachmann an sich bekannten herkömmlichen Realisierungen verwendet werden, was hier daher nicht weiter gezeigt ist und keiner weiteren Erläuterungen bedarf.In the embodiment of 1 to 9 is the gripper structure 2 with the gripper arms 1 formed in one piece from a correspondingly slotted piece of pipe. A control element closes proximally to the gripper structure 6 in a manner known per se from the distal instrument region with the gripper structure 2 across a shank portion of the instrument proximally to an in extends proximal instrument portion provided operating section. As operating section for the control 6 For example, any of the conventional realizations known to those skilled in the art can be used, which is therefore not shown here any further and requires no further explanation.
Das Steuerelement 6 kann aus einem üblichen Steuerdraht bzw. Steuerstab oder Steuerrohr bestehen, an dessen distalem Ende 6b die Greiferstruktur 2 mit ihrem proximalen Ende fixiert ist. Alternativ kann das Steuerelement 6 von einem Steuerrohr gebildet sein, das in distaler Richtung einteilig in die Greiferstruktur 2 übergeht, d.h. in diesem Fall sind die Greiferstruktur 2 und das Steuerrohr 6 einteilig aus einem Rohrstückrohling gefertigt, der in seinem distalen Bereich geeignet geschlitzt ist, um die dann durch entsprechendes Biegen in die gewünschte Kelchform gebrachten Greiferarme 1 bereitzustellen. In diesem Fall weisen die Greiferarme 1 einen entsprechend kreisringsegmentförmigen Querschnitt auf, wie aus den 3, 6 und 8 ersichtlich. Illustrativ ist in 3 zusätzlich die Lage der zum oberen Greiferarm 1 gehörigen kugelförmigen Endverdickung 5 punktiert angedeutet, in 6 die Lage aller drei kugelförmigen Endverdickungen 5. Analog ist in 2 der kreisringsegmentförmige Querschnitt des Greiferarms 1 punktiert angedeutet. In einem an den distalen Endbereich 6b proximal anschließenden Abschnitt 6a kann das Steuerelement 6 durchmesserverringert gestaltet sein, um seine Biegesteifigkeit in diesem Bereich zu verringern.The control 6 may consist of a conventional control wire or control rod or head tube, at its distal end 6b the gripper structure 2 is fixed with its proximal end. Alternatively, the control 6 be formed by a control tube in the distal direction in one piece in the gripper structure 2 goes over, ie in this case are the gripper structure 2 and the head tube 6 manufactured in one piece from a tube blank piece, which is slotted suitable in its distal region, around the then brought by appropriate bending in the desired cup shape gripper arms 1 provide. In this case, the gripper arms 1 a corresponding annular segment-shaped cross-section, as from the 3 . 6 and 8th seen. Illustrative is in 3 in addition, the position of the upper gripper arm 1 associated spherical final thickening 5 dotted implies in 6 the location of all three spherical final thickenings 5 , Analog is in 2 the annular segment-shaped cross-section of the gripper arm 1 indicated by dotted lines. In one at the distal end area 6b proximally adjoining section 6a can the control 6 reduced in diameter to reduce its flexural rigidity in this area.
Des Weiteren beinhaltet das erfindungsgemäße Greiferinstrument, wie aus den 4, 5 und 7 ersichtlich, eine Aufnahmehülse 7, wobei die Aufnahmehülse 7 und die Greiferstruktur 2 axial relativbeweglich sind, und zwar mindestens zwischen einer Auszugsstellung der Aufnahmehülse 7, in der diese die Greiferstruktur 2 in deren Offenstellung 2O freigibt, wie in 5 dargestellt, und einer Einzugsstellung der Aufnahmehülse 7, in der die Aufnahmehülse 7 die Greiferstruktur 2 in deren Objektfesthaltestellung 2F , wie in 7 gezeigt, wenigstens in einem proximalen Abschnitt aufnimmt. Die Aufnahmehülse 7 erstreckt sich vorzugsweise proximal über den Schaftabschnitt des Instruments hinweg bis zu dessen proximalem Bedienabschnitt und kann in diesem Fall gleichzeitig zur Aufnahme und Führung des Steuerelements 6 dienen. Im gezeigten Beispiel ist die Greiferstruktur 2 unter elastischem Nachgeben ihrer Greiferarme 1 in eine in 4 gezeigte, zusammengefaltete Stellung bewegbar, in der sie mindestens bis auf die jeweilige Endkugel 4 bzw. kugelförmige Endverdickung 5 in der Aufnahmehülse 7 aufgenommen ist und in der die Greiferarme 1 im Wesentlichen parallel zueinander in axialer Richtung verlaufen, d.h. parallel zu einer axialen Richtung bzw. Längsrichtung/Längsrichtung L des Steuerelements 6, der Aufnahmehülse 7, der Greiferstruktur 2 und des Greiferinstruments insgesamt.Furthermore, the gripper instrument according to the invention, as shown in FIGS 4 . 5 and 7 seen, a receiving sleeve 7 , wherein the receiving sleeve 7 and the gripper structure 2 axially relatively movable, at least between a pull-out position of the receiving sleeve 7 in which this the gripper structure 2 in their open position 2 o releases as in 5 illustrated, and a retracted position of the receiving sleeve 7 in which the receiving sleeve 7 the gripper structure 2 in their object holding position 2 F , as in 7 shown accommodates at least in a proximal portion. The receiving sleeve 7 preferably extends proximally across the shank portion of the instrument to its proximal operating portion and, in this case, may simultaneously engage and guide the control member 6 serve. In the example shown, the gripper structure 2 under elastic yielding their gripper arms 1 in an in 4 shown, folded position movable, in which they at least up to the respective end ball 4 or spherical final thickening 5 in the receiving sleeve 7 is included and in the gripper arms 1 extend substantially parallel to each other in the axial direction, ie parallel to an axial direction or longitudinal / longitudinal direction L of the control 6 , the receiving sleeve 7 , the gripper structure 2 and the gripper instrument as a whole.
In den 5 bis 8 ist das Einfangen und Festhalten eines Objektes P, wie eines Fremdpartikels, eines Steins oder dergleichen schematisch veranschaulicht, z.B. um selbiges aus einem Körpergewebekanal oder einem Körperorgan zu entfernen. Zum Einfangen des Objektes P wird das Greiferinstrument in seinen Zustand mit in Offenstellung 2O befindlicher Greiferstruktur 2 verbracht. Dazu wird das Greiferinstrument mit seinem Schaftabschnitt z.B. in einen Körpergewebekanal in der zusammengefalteten und in der Aufnahmehülse 7 aufgenommenen Stellung der Greiferstruktur 2 entsprechend 4 bis in die Nähe des zu ergreifenden Objektes P vorgeschoben. Dann wird die Greiferstruktur 2 in ihre Offenstellung 2O entfaltet, und zwar durch Zurückbewegen der Aufnahmehülse 7 und/oder Vorbewegen des Steuerelements 6. Dann kann das Objekt P vorzugsweise über die distale Kelchöffnung des offenen Greiferkelchs 3 in den Greiferkelch 3 eingebracht werden. Die 5 und 6 veranschaulichen diese Situation. Daraufhin wird die Greiferstruktur 2 in ihre Objektfesthaltestellung 2F bewegt, in welcher der Greiferkelch 3 mindestens teilweise geschlossen ist und die Greiferarme 1 das Objekt P festhaltend umgreifen, wie in den 7 und 8 veranschaulicht. Dazu wird das Steuerelement 6 in proximaler Richtung, d.h. nach hinten, zurückbewegt und/oder die Aufnahmehülse 7 in distaler Richtung, d.h. nach vorn, vorbewegt, bis sich der Greiferkelch 3 mit den Greiferarmen 1 eng um das festzuhaltende Objekt P gelegt hat. Längskanten 1c zwischen radialer Innenseite 1d und Seitenflanken 1e sowie die Seitenflanken 1e der Greiferarme 1 selbst können durch Klemmwirkung das Greifen und Festhalten des Objektes P unterstützen.In the 5 to 8th is the capture and holding of an object P , as a foreign particle, a stone or the like schematically illustrated, for example, to remove the same from a body tissue channel or a body organ. For capturing the object P, the gripper instrument is in its state in the open position 2 o located gripper structure 2 spent. For this purpose, the gripper instrument with its shaft portion, for example in a body tissue channel in the folded and in the receiving sleeve 7 recorded position of the gripper structure 2 corresponding 4 advanced to the vicinity of the object P to be gripped. Then the gripper structure becomes 2 in their open position 2 o unfolded, by moving back the receiving sleeve 7 and / or advancing the control 6 , Then the object can P preferably via the distal septum opening of the open gripper calf 3 in the gripper calyx 3 be introduced. The 5 and 6 illustrate this situation. Then the gripper structure becomes 2 in their object holding position 2 F moves, in which the gripper calyx 3 is at least partially closed and the gripper arms 1 the object P hold firmly in place, as in the 7 and 8th illustrated. This will be the control 6 in the proximal direction, ie to the rear, moved back and / or the receiving sleeve 7 in the distal direction, ie forward, moved forward until the gripper calyx 3 with the gripper arms 1 has placed tightly around the object P to be held. longitudinal edges 1c between radial inside 1d and side flanks 1e as well as the side edges 1e the gripper arms 1 itself can by clamping action gripping and holding the object P support.
Weiter trägt zu einem ausreichenden bzw. hohen Objektfesthaltevermögen der durch das Vorsprungmaß V gegebene, radial nach innen weisende Absatz des jeweiligen Greiferarms 1 an seinem distalen Ende bei, der durch das radial nach innen weisende Vorspringen der kugelförmigen Endverdickung 5 gegenüber dem angrenzenden Greiferarmabschnitt 1b gegeben ist. Dieser radial nach innen weisende Absatz vermag zuverlässig zu verhindern, dass ein im Greiferkelch 3 eingefangenes Objekt P unbeabsichtigt durch die distale Kelchöffnung hindurch distal nach vorn aus dem Greiferkelch 3 herausgelangt, wenn dieser das Objekt P festhaltend umschließt, wie in den 7 und 8 veranschaulicht.Next contributes to a sufficient or high object holding capacity given by the Vorsprungmaß V, radially inwardly facing shoulder of the respective gripper arm 1 at its distal end, by the radially inward projection of the spherical end thickening 5 opposite the adjacent Greiferarmabschnitt 1b given is. This radially inwardly pointing shoulder can reliably prevent a gripper in the calyx 3 captured object P unintentionally through the distal septum opening, distal to the front of the gripper corpuscle 3 comes out if this is the object P enclosing encloses, as in the 7 and 8th illustrated.
Im Ausführungsbeispiel der 1 bis 9 besitzen alle Greiferarme 1 eine gleiche axiale Länge, so dass sich dementsprechend ihre kugelförmigen Endverdickungen 5 auf gleicher axialer Höhe befinden, wie aus 9 für den zusammengefalteten Greiferkelchzustand entsprechend 4 schematisch veranschaulicht. In einer in 10 entsprechend zu 9 dargestellten, alternativen Ausführungsform sind die Greiferarme 1 mit unterschiedlichen axialen Längen gefertigt, und zwar derart, dass ihre distalen kugelförmigen Endverdickungen 5 in axialer Richtung gegeneinander versetzt sind, so dass sie selbst im zusammengefalteten Greiferkelchzustand nicht gegeneinander anliegen. Dies kann ein problemloses Aufnehmen der zusammengefalteten Greiferstruktur 2 in der zugehörigen Aufnahmehülse 7 begünstigen, ohne dass dem ein gegenseitiges Inkontakttreten aller oder wenigstens je zweier kugelförmiger Endverdickungen 5 im Weg steht.In the embodiment of 1 to 9 own all gripper arms 1 an equal axial length, so that, accordingly, their spherical end thickening 5 are at the same axial height as out 9 for the folded-together gripper cup state 4 illustrated schematically. In an in 10 accordingly 9 illustrated, alternative embodiment, the gripper arms 1 made with different axial lengths, in such a way that their distal spherical end thickening 5 are offset from each other in the axial direction, so that they do not abut against each other even in the folded gripper cup state. This can easily accommodate the folded gripper structure 2 in the associated receiving sleeve 7 favor, without that a mutual contact of all or at least two spherical final thickening 5 in the way.
Die 11 bis 15 veranschaulichen eine Variante des Instruments der 1 bis 9, wobei nachfolgend lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird, während das Instrument der 11 bis 15 ansonsten demjenigen der 1 bis 9 in Aufbau und Funktionsweise entspricht und insoweit auf die obigen Ausführungen zur Ausführungsform der 1 bis 9 verwiesen werden kann. Beim Instrument von 11 ist das Steuerelement 6 von einem Litzendraht 8 gebildet, der wie üblich aus einer Mehrzahl von schraubenförmig gewundenen Einzeldrähten 81 , 82 , 83 besteht. Der Litzendraht 8 geht am distalen Ende 6b des Steuerelements 6 einteilig in die Greiferstruktur 2 bzw. den Greiferkelch 3 über, wozu mindestens ein Teil der Einzeldrähte 81 , 82 , 83 jeweils mit ihrem distalen Endabschnitt einen der Greiferarme 1 bereitstellen. In entsprechenden Ausführungen ist die Anzahl von Einzeldrähten 81 , 82 , 83 des Litzendrahtes 8 gleich der Anzahl der Greiferarme 1, in alternativen Ausführungen größer, d.h. in diesem Fall enden ein oder mehrere Einzeldrähte am distalen Endbereich 6b des Steuerelements 6, ohne einen der Greiferarme 1 zu bilden.The 11 to 15 illustrate a variant of the instrument of 1 to 9 , while the differences are discussed below, while the instrument of 11 to 15 otherwise that of the 1 to 9 corresponds in structure and operation and in this respect to the above comments on the embodiment of 1 to 9 can be referenced. At the instrument of 11 is the control 6 from a stranded wire 8th formed as usual from a plurality of helically wound individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 consists. The stranded wire 8th goes at the distal end 6b of the control 6 in one piece into the gripper structure 2 or the gripper goblet 3 over, including at least a portion of the individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 each with its distal end portion of the gripper arms 1 provide. In corresponding embodiments, the number of individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 of the stranded wire 8th equal to the number of gripper arms 1 , in alternative embodiments larger, ie in this case one or more individual wires terminate at the distal end region 6b of the control 6 without one of the gripper arms 1 to build.
Wie insbesondere aus den 12, 14 und 15 ersichtlich, bestehen die Einzeldrähte 81 , 82 , 83 in diesem Beispiel aus Runddrahtmaterial. Am freien, distalen Ende 1a sind die von den Einzeldrähten 81 , 82 , 83 des Litzendrahtes 8 gebildeten Greiferarme 1 wiederum mit der Endkugel 4 bzw. der kugelförmigen, gegenüber dem angrenzenden Greiferarmabschnitt 1b radial nach innen vorstehenden Endverdickung 5 versehen. Da bei vergleichbarem Außendurchmesser des Steuerelements 6 der Durchmesser der im Querschnitt kreisrunden Einzeldrähte 81 , 82 , 83 des Litzendrahtes 8 größer ist als die radiale Dicke der im Ausführungsbeispiel der 1 bis 9 die Greiferarme 1 bildenden Rohrsegmente, ist bei gleichem Durchmesser D der kugelförmigen Endverdickung 5 das Vorsprungmaß V bei der Ausführungsvariante der 11 bis 15 etwas geringer als beim Ausführungsbeispiel der 1 bis 9, wie aus einem Vergleich der 2 und 13 ersichtlich. Dennoch steigert auch in diesem Fall das vorhandene Vorsprungmaß V, das vorzugsweise mindestens ein Fünftel des Kugeldurchmessers D beträgt, das Objektfesthaltevermögen für die Instrumentenvariante der 11 bis 15 in ausreichender Weise.As in particular from the 12 . 14 and 15 can be seen, consist of individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 in this example made of round wire material. At the free, distal end 1a are those of the individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 of the stranded wire 8th formed gripper arms 1 again with the end ball 4 or the spherical, relative to the adjacent Greiferarmabschnitt 1b radially inwardly projecting final thickening 5 Mistake. Because at comparable outside diameter of the control 6 the diameter of the circular in cross-section individual wires 8 1 . 8 2 . 8 3 of the stranded wire 8th is greater than the radial thickness of the embodiment of the 1 to 9 the gripper arms 1 forming pipe segments, is the same diameter D the spherical final thickening 5 the projection dimension V in the embodiment of the 11 to 15 slightly lower than in the embodiment of 1 to 9 as if from a comparison of 2 and 13 seen. Nevertheless, in this case too, the existing projection size increases V , preferably at least one fifth of the ball diameter D is the object holding power for the instrument variant of 11 to 15 in a sufficient way.
Die 16 bis 19 veranschaulichen eine weitere Ausführungsvariante des Instruments der 1 bis 9, wobei in dieser Instrumentenvariante die Greiferarme 1 aus Flachdrähten 91 , 92 , 93 mit beispielsweise rechteckförmigem Querschnitt gebildet sind. Im Übrigen kann diese Variante einer derjenigen der 1 bis 15 entsprechen, so dass auf deren obige Erläuterungen insoweit verwiesen werden kann. Bei gegebenem Durchmesser D der Endkugel 4 bzw. kugelförmigen Endverdickung 5 ergibt sich für die Greiferstruktur 2 bzw. den Greiferkelch 3 mit den Greiferarmen 1 aus Flachdrahtmaterial ein Vorsprungmaß V, das ungefähr demjenigen beim Ausführungsbeispiel der 1 bis 9 entspricht, wenn die Rohrdicke des dort für die Greiferarmfertigung benutzten Rohrstücks in etwa der Dicke der Flachdrähte 91 , 92 , 93 bei der Variante der 16 bis 19 entspricht. Auch mit der Flachdrahtvariante der 16 bis 19 lässt sich für die Greiferstruktur 2 ein hohes Objektfesthaltevermögen erzielen.The 16 to 19 illustrate a further embodiment of the instrument of 1 to 9 , wherein in this instrument variant, the gripper arms 1 made of flat wires 9 1 . 9 2 . 9 3 formed with, for example rectangular cross-section. Incidentally, this variant can be one of those of 1 to 15 so that reference may be made to the above explanations. For a given diameter D the final ball 4 or spherical end thickening 5 results for the gripper structure 2 or the gripper goblet 3 with the gripper arms 1 made of flat wire material a Vorsprungmaß V , which is about the same as in the embodiment of 1 to 9 corresponds to when the tube thickness of the pipe section used there for the Greiferarmfertigung approximately the thickness of the flat wires 9 1 . 9 2 . 9 3 in the variant of 16 to 19 equivalent. Also with the flat wire variant of the 16 to 19 settles for the gripper structure 2 achieve a high object retention capacity.
Die 20 und 21 veranschaulichen auf Basis des Ausführungsbeispiels der 1 bis 9, auf die im Übrigen wiederum verwiesen werden kann, eine Ausführungsvariante, bei welcher die Aufnahmehülse 7, gesteuert über den herkömmlichen, nicht gezeigten proximalen Bedienteil des Instruments, aktiv axial gegenüber einem mittigen Kerndraht 6' vor und zurück bewegt werden kann, um die Greiferstruktur 2 bzw. den Greiferkelch 3 zwischen der voll entfalteten Offenstellung 2O , wie in 20 dargestellt, und einer vollständig zusammengefalteten Position entsprechend 4, wie in 21 gezeigt, bzw. in eine zwischenliegende Objektfesthaltestellung zu bewegen. Der mittige Kerndraht 6' der Variante gemäß den 20 und 21 kann in seinem Aufbau identisch dem Steuerelement 6 des Ausführungsbeispiels der 1 bis 9 entsprechen, als Steuerelement zum Bewegen der Greiferstruktur 2 dient in diesem Fall jedoch die axial vor und zurück bewegbare Aufnahmehülse 7. Eine Schutzhülle 10 dient bei dieser Instrumentenvariante als außenseitiger Abschluss über den Schaftabschnitt des Instruments hinweg.The 20 and 21 illustrate based on the embodiment of 1 to 9 , to which, moreover, can be referred, in turn, a variant in which the receiving sleeve 7 Controlled via the conventional, not shown, proximal operating part of the instrument, active axially relative to a central core wire 6 ' Back and forth can be moved to the gripper structure 2 or the gripper goblet 3 between the fully unfolded open position 2 o , as in 20 shown, and a fully collapsed position accordingly 4 , as in 21 shown, or move to an intermediate Objektfesthaltestellung. The central core wire 6 ' the variant according to the 20 and 21 can in its construction identical to the control 6 of the embodiment of 1 to 9 correspond, as a control for moving the gripper structure 2 serves in this case, however, the axially back and forth movable receiving sleeve 7 , A protective cover 10 This version of the instrument serves as an outer end over the shaft section of the instrument.
Die 22 bis 26 veranschaulichen eine Ausführungsvariante, die mit Ausnahme der nachstehend erläuterten Unterschiede den Ausführungsbeispielen gemäß den 1 bis 10 entspricht, wobei diese Variante mit unterschiedlich langen Greiferarmen 1 entsprechend 10 gezeigt ist, während in nicht gezeigten, alternativen Ausführungen gleichlange Greiferarme 1 vorgesehen sind.The 22 to 26 illustrate a variant embodiment, with the exception of the differences explained below, the embodiments according to the 1 to 10 corresponds, with this variant with different length gripper arms 1 corresponding 10 shown, while not shown in alternative embodiments, same length gripper arms 1 are provided.
Bei der Instrumentenvariante der 22 bis 26 sind die Greiferarme 1 auf wenigstens einem Teil ihrer Länge seitlich, d.h. an ihren kelchumfangsseitig gelegenen Seitenflanken 1c, mit einer festhalteunterstützenden Widerhakenstruktur 11 versehen. In diesem gezeigten Beispiel beinhaltet die Widerhakenstruktur 11 eine zickzackförmig gezahnte Profilierung 11a der Greiferarmseitenflanken 1c. In alternativen Ausführungen sind nicht alle Greiferarme 1 mit der Widerhakenstruktur 11 versehen und/oder die Widerhakenstruktur 11 ist bei zumindest einem der Greiferarme 1 nur auf einer seiner beiden Seitenflanken 1c ausgebildet und/oder die Widerhakenstruktur 11 ist anstelle oder zusätzlich zu einer oder beiden Seitenflanken 1c mindestens einer der Greiferarme 1 an seiner radialen Innenseite 1d ausgebildet. Die Gestaltung der Seitenflanken 1c mit der Widerhakenstruktur 11 ist fertigungstechnisch besonders einfach realisierbar, z.B. gleichzeitig mit dem Schlitzen des Rohrstücks zur Bildung der Greiferarme 1, wenn die Greiferstruktur 2 einteilig aus dem Rohrstück geschnitten wird.In the instrument variant of 22 to 26 are the gripper arms 1 at least a part of their length laterally, ie at their side edges located on the side of the peripheral edge 1c with a retention-supporting barb structure 11 Mistake. In this example shown, the barb structure includes 11 a zigzag-shaped profiling 11a the gripper arm side edges 1c , In alternative embodiments, not all gripper arms 1 with the barb structure 11 provided and / or the barb structure 11 is at least one of the gripper arms 1 only on one of its two side flanks 1c trained and / or the barb structure 11 is instead of or in addition to one or both side edges 1c at least one of the gripper arms 1 on its radial inside 1d educated. The design of the side edges 1c with the barb structure 11 Manufacturing technology is particularly easy to implement, for example, at the same time as the slit of the pipe section to form the gripper arms 1 if the gripper structure 2 is cut in one piece from the pipe section.
Die Widerhakenstruktur 11 kann das Objektfesthaltevermögen der Greiferstruktur 2 bzw. des Greiferkelchs 3 deutlich steigern, wie dies z.B. auch bei Greif-/Festhaltestrukturen von Tieren und Pflanzen in der Natur bekannt ist. Dazu trägt vorliegend insbesondere bei, dass die Zickzackstruktur 11a in proximaler Richtung alternierend ansteigende und abfallende Zahnflanken 12 aufweist.The barb structure 11 can the object holding capacity of the gripper structure 2 or the gripper chick 3 significantly, as is known, for example, in gripping / retaining structures of animals and plants in nature. Contributes in the present case in particular that the zigzag structure 11a in the proximal direction alternately rising and falling tooth flanks 12 having.
Die 27 und 28 veranschaulichen eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferinstruments, wobei diese Instrumentenvariante derjenigen der 22 bis 26 mit der Ausnahme einer modifizierten Realisierung der festhalteunterstützenden Widerhakenstruktur 11 entspricht, so dass insoweit auf die obige Beschreibung zu den 22 bis 26 verwiesen werden kann.The 27 and 28 illustrate a further embodiment of the gripper instrument according to the invention, this instrument variant of those of the 22 to 26 with the exception of a modified implementation of the retention-supporting barb structure 11 corresponds so that in this respect to the above description of the 22 to 26 can be referenced.
Bei der Ausführungsvariante der 27 und 28 beinhaltet die festhalteunterstützende Widerhakenstruktur 11 eine Sägezahnstruktur 11b anstelle der Zickzackstruktur 11a der Variante der 22 bis 26. Durch die Sägezahnstruktur 11b weist die Widerhakenstruktur 11 flacher ansteigende Zahnflanken 12a und steiler abfallende Zahnflanken 12b in wiederum alternierender Anordnung auf, so dass die Widerhakenstruktur 11 einen besonders hohen Festhalteeffekt gegen ein unerwünschtes Hinausgleiten eines gegriffenen Objektes in distaler Richtung nach vorn aus der distalen Kelchöffnung der Greiferstruktur 2 hinaus bereitstellt.In the embodiment of the 27 and 28 includes the retention-supporting barb structure 11 a sawtooth structure 11b instead of the zigzag structure 11a the variant of 22 to 26 , Through the sawtooth structure 11b has the barb structure 11 flat rising tooth flanks 12a and steeper sloping tooth flanks 12b in turn, in an alternating arrangement, so that the barb structure 11 a particularly high retention effect against an undesired sliding out of a gripped object in the distal direction forward from the distal cup opening of the gripper structure 2 also provides.
In 29 ist eine Variante der Instrumentenausführung der 27 und 28 veranschaulicht, wobei sich diese Variante nur darin von derjenigen der 27 und 28 unterscheidet, dass die Sägezahnstruktur 11b an den beiden Seitenflanken 1c des jeweiligen Greiferarms 1 mit axialem Versatz angeordnet ist, d.h. dass sich z.B. die steiler abfallenden Zahnflanken 12b an den beiden gegenüberliegenden Seitenflanken 1c des jeweiligen Greiferarms 1 nicht auf gleicher axialer Höhe befinden, sondern gegeneinander axial versetzt sind. Auch diese Maßnahme, d.h. die dadurch bereitgestellte Widerhakenstruktur 11, kann zu einem besonders hohen Objektfesthaltevermögen der Greiferstruktur 2 beitragen.In 29 is a variant of the instrument version of 27 and 28 illustrates, this variant only in that of the 27 and 28 different that the sawtooth structure 11b on the two side edges 1c of the respective gripper arm 1 is arranged with axial offset, that is, for example, the steeper sloping tooth flanks 12b on the two opposite side edges 1c of the respective gripper arm 1 are not at the same axial height, but are axially offset from each other. Also this measure, ie the barb structure provided thereby 11 , can lead to a particularly high object holding capacity of the gripper structure 2 contribute.
30 veranschaulicht, repräsentativ für einen der mehreren Greiferarme 1, eine Instrumentenvariante, bei welcher der an die Endkugel 4 bzw. kugelförmige Endverdickung 5 angrenzende Greiferarmabschnitt 1b in distaler Richtung radial nach innen gebogen verläuft und nicht wie bei den zuvor erläuterten Ausführungsformen geradlinig. Durch das radial nach innen gerichtete Umbiegen dieses Greiferarmabschnitts 1b lässt sich bei Bedarf das Objektfesthaltevermögen für die zugehörige Greiferstruktur 2 bzw. den zugehörigen Greiferkelch 3 im Vergleich zu Ausführungsvarianten mit geradlinig endendem Greiferarm 1 erhöhen. Im Übrigen kann diese Instrumentenvariante beispielsweise einer derjenigen der 1 bis 21 entsprechen. Im Ausführungsbeispiel von 30 beträgt die Biegung des Greiferarms 1 in seinem distalen Endbereich vor der Endkugel 4 ca. 90°. In alternativen Ausführungen sind beliebige andere Biegewinkel möglich. 30 illustrates representative of one of the plurality of gripper arms 1 , an instrument variant in which the to the final ball 4 or spherical final thickening 5 adjacent gripper arm section 1b is bent radially inwardly in the distal direction and not straight as in the previously described embodiments. By the radially inwardly directed bending this Greiferarmabschnitts 1b If necessary, the object holding capacity for the associated gripper structure can be 2 or the associated gripper cup 3 compared to design variants with straight-ended gripper arm 1 increase. Incidentally, this instrument variant, for example, one of those of 1 to 21 correspond. In the embodiment of 30 is the bend of the gripper arm 1 in its distal end region in front of the end ball 4 about 90 °. In alternative embodiments, any other bending angles are possible.
31 veranschaulicht eine Variante der Instrumentenausführung von 30, die sich von dieser durch das zusätzliche Vorhandensein der Widerhakenstruktur 11 unterscheidet, hier beispielhaft in Form der Sägezahnstruktur 11b, wie sie bei der Variante der 27 und 28 vorgesehen ist. Es kann daher zur weiteren Erläuterung auf die obigen Ausführungen zu den Varianten der 27, 28 und 30 verwiesen werden. 31 illustrates a variant of the instrument execution of 30 extending from this by the additional presence of the barb structure 11 differs, here exemplified in the form of the sawtooth structure 11b as in the variant of 27 and 28 is provided. It can therefore for further explanation to the above remarks on the variants of 27 . 28 and 30 to get expelled.
Für entsprechende Anwendungen erweist es sich als ausreichend, an mindestens einem der Greiferarme 1 die festhalteunterstützende Widerhakenstruktur 11 vorzusehen, ohne dass die Endkugel 4 oder die kugelförmige Endverdickung 5 vorhanden sind. Die 32 bis 34 zeigen diesbezüglich erfindungsgemäße Ausführungsvarianten ohne kugelförmige Endverdickung 5 und mit festhalteunterstützender Widerhakenstruktur 11. Optional ist jeweils am distalen Ende 1a des jeweiligen Greiferarms 1 eine Endkugel 4 vorgesehen, die hier lediglich einen atraumatischen Zweck erfüllt, d.h. einen abgerundeten distalen Abschluss für den Greiferarm 1 bildet, der Gewebeverletzungsgefahren minimal hält. In diesen Ausführungen besitzt die Endkugel 4 hingegen keinen z.B. radial nach innen gegenüber dem anschließenden Greiferarmabschnitt 1b vorspringenden Bereich. In diesem Fall trägt der gebogene Greiferarmabschnitt 1b ohne zusätzlichen radialen Vorsprung durch die Endkugel 4 zu einem hohen Objektfesthaltevermögen bei.For appropriate applications, it proves to be sufficient on at least one of the gripper arms 1 the retention-supporting barb structure 11 Provide without the end ball 4 or the spherical final thickening 5 available. The 32 to 34 show in this regard embodiments according to the invention without spherical final thickening 5 and with retention-supporting barb structure 11 , Optionally, each is at the distal end 1a of the respective gripper arm 1 a final ball 4 provided, which fulfills here only an atraumatic purpose, ie a rounded distal end for the gripper arm 1 which minimizes tissue injury risks. In these versions has the end ball 4 however, no, for example, radially inward relative to the subsequent Greiferarmabschnitt 1b projecting area. In this case, the curved Greiferarmabschnitt carries 1b without additional radial projection through the end ball 4 to a high object retention capacity.
Bei der Ausführungsvariante von 32 endet der jeweilige Greiferarm 1 in seinem an das distale Ende 1a mit der optionalen Endkugel 4 anschließenden Abschnitt 1b geradlinig. Im Unterschied dazu weist der Greiferarm 1 bei der Ausführungsvariante von 33 in diesem Abschnitt 1b eine Biegung entsprechend der Ausführungsvariante von 31 auf. Bei der in 34 veranschaulichten Variante ist der an das distale Ende 1a mit der optionalen Endkugel 4 anschließende Abschnitt 1b des Greiferarms 1 nicht nur um ca. 90°, sondern um ca. 180° radial nach innen umgebogen. Dies kann das Objektfesthaltevermögen gegenüber einer geringeren Biegung weiter erhöhen.In the embodiment of 32 ends the respective gripper arm 1 in his to the distal end 1a with the optional end ball 4 subsequent section 1b straight. In contrast, the gripper arm points 1 in the embodiment of 33 In this section 1b a bend according to the embodiment of 31 on. At the in 34 illustrated variant is the at the distal end 1a with the optional end ball 4 subsequent section 1b of the gripper arm 1 not only about 90 °, but bent by about 180 ° radially inward. This can further increase the object holding capacity against less bending.
Wie die gezeigten und oben erläuterten Ausführungsbeispiele deutlich machen, stellt die Erfindung ein medizinisches Greiferinstrument zur Verfügung, das sich mit relativ geringem Aufwand fertigen lässt und ein vergleichsweise hohes Objektfesthaltevermögen für gegriffene Objekte bereitstellen kann, wobei die freien distalen Greiferarmenden zudem verletzungsgefahrminimierend gestaltet sein können.As the illustrated and illustrated above embodiments clear, the invention provides a medical gripper instrument available that can be manufactured with relatively little effort and can provide a comparatively high object retention capacity for gripped objects, the free distal Greiferarmenden can also be designed injury minimizing.
