DE102017128736A1

DE102017128736A1 - Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt und Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems

Info

Publication number: DE102017128736A1
Application number: DE102017128736.1A
Authority: DE
Inventors: Alina Grädener; Leo Rokeach
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-06-06
Also published as: WO2019110051A1; WO2019110051A9

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt, mit einem Gelenkarm, mit Gelenken, die jeweils eine Gelenkachse aufweisen; und Gliederelementen, die die Gelenke in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden; einem Messarm, mit Messarmgelenken, die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks des Gelenkarms erstreckt; Drehgebern, die jeweils einem der Messarmgelenke zugeordnet sind; und Messarmgliederelementen, die die Messarmgelenke in einer seriellen Messarmanordnung verbinden; wobei der Messarm mit dem Gelenkarm eine parallele Kinematik bildet, bei der das Ende des Gelenkarms mit einem Ende des Messarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind; einem Messbezugspunkt, der an einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist, wobei zwischen dem Ende des Messarms und dem Messarmgliederelement wenigstens drei der Drehgeber angeordnet sind; und einer Messeinrichtung, die eingerichtet ist, unter Einbeziehung von Messsignalen der Drehgeber der Messarmgelenke eine räumliche Position des Messbezugspunkts zu bestimmen. Weiterhin ist ein Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems geschaffen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt und ein Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems.
Hintergrund
Solche Anordnungen stellen eine Beweglichkeit im Raum bereit und finden in Messsystem Anwendung, mit denen Messobjekte unterschiedlicher Art vermessen werden können.
Es sind Messsysteme bekannt, bei denen Armgliedern über Gelenke verbunden sind. Die Anzahl der Gelenke wird als die Anzahl der möglichen Freiheitsgrade (Englisch „Degrees of Freedom“ = DOF) oder Anzahl der Achsen genannt.
Zusammenfassung
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt und ein Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems anzugeben, mit denen eine verbesserte Messung ermöglicht ist.
Zur Lösung sind eine Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt und ein Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems nach den unabhängigen Ansprüchen 1 und 9 geschaffen. Ausgestaltungen sind Gegenstand von abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt ist eine Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt geschaffen. Die Anordnung weist einen Gelenkarm mit Gelenken, die jeweils eine Gelenkachse aufweisen, und Gliederelementen auf, die die Gelenke in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden. Es ist ein Messarm, aufweisend: Messarmgelenke, die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks des Gelenkarms erstreckt; Drehgeber, die jeweils einem der Messarmgelenke zugeordnet sind; und Messarmgliederelemente, die die Messarmgelenke in einer seriellen Messarmanordnung verbinden. Der Messarm bildet mit dem Gelenkarm eine parallele Kinematik, bei der das Ende des Gelenkarms mit einem Ende des Messarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind. Es ist ein Messbezugspunkt vorgesehen, der an einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist, wobei zwischen dem Ende des Messarms und dem Messarmgliederelement wenigstens drei der Drehgeber angeordnet sind. Weiterhin ist eine Messeinrichtung vorgesehen, die eingerichtet ist, unter Einbeziehung von Messsignalen der Drehgeber der Messarmgelenke eine räumliche Position des Messbezugspunkts zu bestimmen.
Nach einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems geschaffen. Das Messsystem um fasst einen Gelenkarm mit Gelenken, die jeweils eine Gelenkachse aufweisen, und Gliederelementen, die die Gelenke in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden, sowie einen Messarm mit Messarmgelenken, die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks des Gelenkarms erstreckt, Drehgebern, die jeweils einem der Messarmgelenke zugeordnet sind, und Messarmgliederelementen, die die Messarmgelenke in einer seriellen Messarmanordnung verbinden. Der Messarm bildet mit dem Gelenkarm eine parallele Kinematik, bei der das Ende des Gelenkarms mit einem Ende des Messarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind. Weiterhin sind ein Messbezugspunkt, der an einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist, wobei zwischen dem Ende des Messarms und dem Messarmgliederelement wenigstens drei der Drehgeber angeordnet sind, und einer Messeinrichtung vorgesehen. Das Verfahren weist die folgende Schritte auf: Ausbilden einer parallelen Kinematik für Gelenkarm und Messarm, bei der ein Ende des Messarms mit dem Ende des Gelenkarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Messarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Gelenkarms verbunden wird; manuelles Bewegen des Gelenkarms, wobei der Messarm hierbei parallel mitbewegt wird; Erfassen von Messsignalen für die Drehgeber der Messarmgelenke mittels einer Messeinrichtung; und Bestimmen einer räumlichen Position des Messbezugspunkts unter Einbeziehung der Messsignale mittels der Messeinrichtung.
Es ist eine parallele Ausbildung von Gelenkarm und Messarm vorgesehen. Wird der Gelenkarm vom Benutzer manuell bewegt, so führt der Messarm gezwungen die gleiche Bewegung aus. Die räumliche Lage (insbesondere Position und / oder Orientierung) des Messbezugspunkts kann anhand der von den Drehgebern in den Messarmgelenken erhaltenen Messsignalen bestimmt werden. Hieraus kann sodann die Lage des Messbezugspunkts bestimmt werden.
Die Lagebestimmung für den Messbezugspunkt, welcher insoweit als Messgeber dient, erfolgt mithilfe des Messarms, indem mittels der Messeinrichtung die Messsignale der Drehgeber in den Messarmgelenken ausgewertet werden.
Werden Position und Orientierung bestimmt, kann dies auch als Bestimmung der Pose bezeichnet.
Mit der Anordnung kann ein Vertikal-Messsystem ausgebildet werden. Alternativ kann die Anordnung mit der Parallelarmstruktur mit Gelenkarm und Messarm auch für einen Nicht-Vertikal- Messsystem verwendet werden, zum Beispiel einem Messsystem, das an einer aufrecht stehenden Wand montiert ist.
Alle nicht endseitigen Messarmglieder des Messarms können frei von einer Verbindung mit nicht endseitigen Gliederelementen des Gelenkarms gebildet sein. Während die endseitigen Messarmglieder des Messarms sowie die endseitigen Gliederelemente (Armglieder) des Gelenkarms miteinander verbunden sind, besteht eine solche Verbindung zwischen den nicht endseitigen Messarmgliedern und den nicht endseitigen Gliederelementen nicht.
Einem oder mehreren der nicht endseitigen Messarmglieder des Messarms und der nicht endseitigen Gliederelemente des Gelenkarms kann eine Verbindungseinrichtung zugeordnet sein, die eingerichtet ist, für die nicht endseitigen Messarmglieder sowie die nicht endseitigen Gliederelemente paarweise eine lösbare Verbindung auszubilden. Mithilfe der Verbindungseinrichtung können einander zugeordnete Messarmglieder des Messarms und Gliederelemente des Gelenkarms, die in der jeweiligen seriellen Anordnung nicht endseitig angeordnet sind, beim Betrieb der Anordnung zeitweise miteinander verbunden werden. Dieses bedeutet, dass die lösbare Verbindung in einem Bewegungsabschnitt bestehen kann, wohingegen in einem hierauf folgenden Bewegungsabschnitt die Verbindung wieder gelöst ist. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass der Messarm auch in singulären Stellungen der Gelenke des Gelenkarms der Bewegung des Gelenkarms folgt, auch wenn aufgrund einer solchen singulären Stellung eine gewisse Wahrscheinlichkeit besteht, dass dies nicht der Fall sein könnte. Mithilfe der Verbindungseinrichtung wird diese Wahrscheinlichkeit für ein Nichtfolgen überwunden. Es ist sichergestellt, dass der Messarm in jeder Stellung der Gelenke der Bewegung des Gelenkarms folgt. Die Verbindungseinrichtung kann beispielsweise eingerichtet sein, die lösbare Verbindung als eine Klemmverbindung auszubilden.
Die lösbare Verbindung kann mittels zugeordneter Steuersignale und / oder manuell aktivierbar und deaktivierbar sein, so dass die Verbindung auf die Aktivierung / Deaktivierung ausgebildet oder gelöst wird. Im Fall der manuellen Aktivierung wird die lösbare Verbindung manuell hergestellt, um diese später wieder zu lösen, beispielsweise dann, wenn für eine folgende Bewegung der Anordnung für den Knickarmroboter keine Wahrscheinlichkeit dafür besteht, dass der Messarm bei dieser Bewegung der Bewegung des Gelenkarms nicht folgen würde. Die zugeordneten Steuersignale zum Aktivieren und zum Deaktivieren können zum Beispiel in Abhängigkeit von Winkelstellungen eines oder mehrerer der Messarmgelenke erzeugt werden. Hierbei kann die jeweilige Winkelstellung eines oder mehrerer der Messarmgelenke herangezogen werden, um die lösbare Verbindung zu aktivieren oder zu deaktivieren, also zu schließen oder zu öffnen. Alternativ oder ergänzend können Messsignale für Gelenkstellungen der Gelenke des Gelenkarms zum Bestimmen einer Stellung herangezogen werden, die die Aktivierung der lösbaren Verbindung auslöst.
Die Gliederelemente des Gelenkarms können ein Elementgehäuse aufweisen, und der Messarm kann zumindest abschnittsweise in einem oder mehreren der Elementgehäuse angeordnet sein. Bei dieser Ausführungsform verlaufen beispielsweise Messarmgliederelemente des Messarms im Elementgehäuse.
Der Gelenkarm und der Messarm können jeweils mindestens fünf Drehachsen aufweisen, die mit den Gelenken und den Messarmgelenken bereitgestellt sind. In einer Ausführungsform weisen der Gelenkarm und der Messarm sechs oder mehr Gelenke mit zugeordneten Drehachsen auf.
Die Messarmgliederelemente können als Stäbe aus einem faserverstärkten Material bestehen. Hierbei können zum Beispiel kohlefaserverstärkte Materialien zum Einsatz kommen.
Der Messbezugspunkt kann an einem Endeffektor angeordnet sein, welcher an dem Gliederetement oder dem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist.
In Verbindung mit dem Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems können die vorangehend erläuterten alternativen Ausgestaltungen entsprechend vorgesehen sein.
Bei dem Verfahren kann vorgesehen sein, dass eine Verbindungseinrichtung für ein oder mehrere nicht endseitige Messarmglieder des Messarms sowie nicht endseitige Gliederelemente des Gelenkarms aktiviert wird, wenn für den Gelenkarm und / oder den Messarm eine singuläre Armstellung bestimmt wird, die durch vorgegebene Stellungen für ein oder mehrere der Gelenke / Messarmgelenke bestimmt ist, wobei beim Aktivieren der Verbindungseinrichtung eine oder mehrere lösbare Verbindungen zwischen den nicht endseitigen Messarmgliedern und den nicht endseitigen Gliederelementen paarweise ausgebildet werden. Im Laufe einer Bewegung von Gelenkarm und Messarm, die mehrere Bewegungsabschnitte oder -elemente aufweist, kann die lösbare Verbindung für einzelne oder mehrere Bewegungsabschnitte aktiviert werden, wohingegen die Verbindung in anderen Bewegungsabschnitten gelöst ist. Das Lösen oder Verbinden kann in Abhängigkeit von aktuell gemessenen Gelenkstellungen für die Messarmgelenke und / oder die Gelenke des Gelenkarms ausgeführt werden.
An einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente ist der Messbezugspunkt angeordnet, zum Beispiel an einem Messglied. Das Messglied kann mit einem Taster gebildet sein, zum Beispiel einer Tastkugel. Weiter kann die Position mit einer Laser-Entfernungsmesseinrichtung berührungslos erfasst werden. Am Messglied kann auch eine 3D-Kamera vorgesehen sein, mit deren Hilfe ein 3D-Bild des Messobjektes erfasst werden kann.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Im Folgenden werden weitere Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf eine Figur erläutert.
Die Figur zeigt eine schematische Darstellung einer Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt mit einem Gelenkarm 1 und einem parallel hierzu ausgebildeten Messarm 2. Gelenkarm 1 und Messarm 2 bilden parallele Kinematiken (Parallelarmstruktur), derart, dass der Messarm 2 eine von dem Gelenkarm 1 ausgeführte Armbewegung (zwingend) nachverfolgt.
Der Gelenkarm 1 ist auf einer Plattform 3 montiert und weist Gelenke 4.1, ..., 4.6 auf, die über Gliederelemente 5.1, ..., 5.6 seriell miteinander verbunden sind. Die Figur zeigt eine vereinfachte Darstellung. Abweichend hiervon können ein oder mehrere der Gliederelemente 5.1, ..., 5.6 unter unterschiedlichen Winkeln in die Zeichenebene hinein gerichtet sein, wie dies für Knickarmroboter als solches bekannt ist.
Der Messarm 2 weist Messgelenke 6.1, ..., 6.6 sowie diese seriell verbindenden Messarmgliederelemente 7.1, ..., 7.6 auf. Drehachsen der Messarmgelenke 6.1, ..., 6.6 sind koaxial zu den Drehachsen der Gelenke 4.1, ..., 4.6 angeordnet. Endseitige Gliederelemente 5.1, 5.6 sowie endseitige Messarmgliederelemente 7.1, 7.6 sind paarweise miteinander fest verbunden.
Die Messarmgelenke 6.1, ..., 6.6 weisen jeweils einen Drehgeber auf, der an eine Messeinrichtung 8 koppelt. Anhand der Messsignale der Drehgeber aus den Messarmgelenken 6.1, ..., 6.6 kann die Messeinrichtung 8 die Position und / oder die Orientierung eines Endes 9 des Messarms 2 bestimmen. Hieraus ist die Position und / oder die Orientierung eines Endes 10 des Gelenkarms 1 bestimmbar, an dem ein Messbezugspunkt 11 angeordnet ist, zum Beispiel an einem Messglied. Das Messglied kann mit einem Taster gebildet sein, zum Beispiel einer Tastkugel. Weiter kann die Position mit einer Laser-Entfernungsmesseinrichtung berührungslos erfasst werden. Am Messglied kann auch eine 3D-Kamera vorgesehen sein, mit deren Hilfe ein 3D-Bild des Messobjektes erfasst werden kann. Die Positionsbestimmung mithilfe des Messarms 2 ermöglicht das Bestimmen der Position und / oder Orientierung der Messbezugspunkt 11.
Zum paarweisen Verbinden der endseitigen Gliederelemente 5.1, 5.6 sowie der endseitige Messarmgliederelemente 7.1, 7.6 sind Verbindungen 12, 13 vorgesehen, zum Beispiel in Form einer festen mechanischen Verbindung, die wahlweise lösbar sein kann. Die Messarmgliederelemente 7.1, ..., 7.6 können beispielsweise als Stäbe ausgeführt sein, zum Beispiel aus einem faserverstärkten Material.
Die Anordnung für das Messsystem weist an dem Messarm 2 vorzugsweise hochauflösend ausgeführte Drehgeber in den Messarmgelenken 6.1, ..., 6.6 parallel zum Gelenkarm 1 auf. Hierbei ist ein physischer Kontakt für das jeweils erste und letzte Gliederelement in der Kette des Gelenkarms 1 und des Messarms 2 vorgesehen.
Die Achsen der Messarmgelenke 6.1, ..., 6.6 stimmen mit den Achsen der Gelenke 4.1, ..., 4.6 überein (beide Drehachsen sind koaxial).
Für den Sonderfall der singulären Stellungen der einzelnen Gelenke könnte es ohne besondere Vorkehrungen vorkommen, dass der betreffende Messarm nicht der Gelenkarmkette folgt. Hierfür wird ein Klemmmechanismus, der nur für diese Stellungen eine feste Verbindung des betreffenden Gelenks mit dem Gelenk hat, vorgeschlagen. Hierbei kann die Aktivierung dieser Klemmung mechanisch oder fremdaktiviert erfolgen.
Die Drehachsen der Anordnung mit dem Messarm 2 sind im Rahmen der Fertigungsgenauigkeit und Verformungsgenauigkeit koaxial mit den jeweiligen Achsen des Gelenkarms 1.
In der Regel wird das System auf einem Sechs-Achsen-System angewendet. In diesem Fall wird die Anordnung für das Messsystem mit dem festen Glied (Gestell) und dem Messbezugspunkt verbunden. Da insgesamt eine Sechs-Achsen-Bewegung im Messsystem durchgeführt wird, muss das Messsystem in allen sechs Achsen am Messbezugspunkt befestigt werden (feste Einspannung). Denkbar ist auch ein Fünf-Achsen-System. Hier wäre es nötig, damit keine Zwänge im Messsystem entstehen, nur fünf Achsen am Messbezugspunkt festzuhalten - die Drehachse, dort wo die sechste Achse normalerweise wäre, müsste frei drehbar sein. Das Messsystem mit dem Messarm 2 weist dann auch nur fünf Winkeldrehgeber auf.
Alternativ können alle sechs Freiheitsgrade des Messsystems am Messbezugspunkt gehalten und nur fünf Achsen am Anfang des Messsystems gehalten werden. Hierbei sollte der Freiheitsgrad der ersten Achse (vertikale Drehachse) frei gehalten werden.
Es kann vorgesehen sein, die Anordnung mit dem Messarm 2 nur für eine beschränkte Anzahl von Drehachsen zu verwenden. Zum Beispiel könnte die Anordnung an dem Messarmglied 7.1 zwischen Achse 1 und 2 (in den Messarmgelenken 6.1, 6.2) und an dem Messarmglied 7.5 liegen. In diesem Fall hätte die Anordnung vier Drehgeber, und das Ende des Messarms 2 müsste zwei Freiheitsgrade freigeben (4+2 = 6), damit eine eindeutige Lage festgehalten wird und keine Zwänge in der Anordnung mit dem Messarm 2 entstehen.
Auch Messsysteme mit mehr als sechs Achsen, wie sie zum Beispiel im schwerelosen Raum eingesetzt werden, kann mit einer solchen Anordnung ausgestattet sein. Die Anordnung mit dem Messarm 2 hat dann nicht mehr als sechs Freiheitsgrade. Dann würde es nur sechs Achsen überspannen. Alternativ könnte die Anordnung mit dem Messarm 2 mehr als sechs Drehgeber haben, und eine Anzahl von Drehgeber, die mehr als sechs sind, kann vom Gelenkarm 1 mit einem Freiheitsgrad geführt werden.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen sowie der Figur offenbarten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der verschiedenen Ausführungen von Bedeutung sein.

Claims

Anordnung für ein Messsystem zum Messen an einem Messobjekt, mit - einem Gelenkarm, mit - Gelenken, die jeweils eine Gelenkachse aufweisen; und - Gliederelementen, die die Gelenke in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden; - einem Messarm, mit - Messarmgelenken, die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks des Gelenkarms erstreckt; - Drehgebern, die jeweils einem der Messarmgelenke zugeordnet sind; und - Messarmgliederelementen, die die Messarmgelenke in einer seriellen Messarmanordnung verbinden; wobei der Messarm mit dem Gelenkarm eine parallele Kinematik bildet, bei der das Ende des Gelenkarms mit einem Ende des Messarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind; - einem Messbezugspunkt, der an einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist, wobei zwischen dem Ende des Messarms und dem Messarmgliederelement wenigstens drei der Drehgeber angeordnet sind; und - einer Messeinrichtung, die eingerichtet ist, unter Einbeziehung von Messsignalen der Drehgeber der Messarmgelenke eine räumliche Position des Messbezugspunkts zu bestimmen.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle nicht endseitigen Messarmgliederelemente des Messarms, die von dem Messarmgliederelement verschieden sind, frei von einer Verbindung mit nicht endseitigen Gliederelemente des Gelenkarms gebildet sind.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einem oder mehreren der nicht endseitigen Messarmglieder des Messarms und der nicht endseitigen Gliederelemente des Gelenkarms eine Verbindungseinrichtung zugeordnet ist, die eingerichtet ist, für die nicht endseitigen Messarmglieder sowie die nicht endseitigen Gliederelemente paarweise eine lösbare Verbindung auszubilden.
Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die lösbare Verbindung mittels zugeordneter Steuersignale und / oder manuell aktivierbar und deaktivierbar ist, so dass die Verbindung auf die Aktivierung / Deaktivierung ausgebildet oder gelöst wird.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gliederelemente des Gelenkarms ein Elementgehäuse aufweisen und der Messarm zumindest abschnittsweise in einem oder mehreren der Elementgehäuse angeordnet ist.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkarm und der Messarm jeweils mindestens fünf Drehachsen aufweisen, die mit den Gelenken und den Messarmgelenken bereitgestellt sind.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messarmgliederelemente als Stäbe aus einem faserverstärkten Material bestehen.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messbezugspunkt verlagerbar angeordnet ist, derart, dass der Messbezugspunkt an verschiedenen Gliederelementen / Messarmgliederelementen angeordnet werden kann.
Anordnung nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Messbezugspunkt an einem Endeffektor angeordnet ist, welcher an dem Gliederelement oder dem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist.
Verfahren zum Messen an einem Messobjekt mittels eines Messsystems mit - einem Gelenkarm, aufweisend - Gelenke, die jeweils eine Gelenkachse aufweisen; und - Gliederelemente, die die Gelenke in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden; - einem Messarm, aufweisend - Messarmgelenke, die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks des Gelenkarms erstreckt; - Drehgeber, die jeweils einem der Messarmgelenke zugeordnet sind; und - Messarmgliederelemente, die die Messarmgelenke in einer seriellen Messarmanordnung verbinden; wobei der Messarm mit dem Gelenkarm eine parallele Kinematik bildet, bei der das Ende des Gelenkarms mit einem Ende des Messarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind; - einen Messbezugspunkt, der an einem der Gliederelemente oder an einem der Messarmgliederelemente, welches dem Gliederelement zugeordnet und mit diesem verbunden ist, angeordnet ist, wobei zwischen dem Ende des Messarms und dem Messarmgliederelement wenigstens drei der Drehgeber angeordnet sind; und - einer Messeinrichtung; wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Ausbilden einer parallelen Kinematik für Gelenkarm und Messarm, bei der ein Ende des Messarms mit dem Ende des Gelenkarms sowie ein gegenüberliegendes Ende des Messarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Gelenkarms verbunden wird; - manuelles Bewegen des Gelenkarms, wobei der Messarm hierbei parallel mitbewegt wird; - Erfassen von Messsignalen für die Drehgeber der Messarmgelenke mittels einer Messeinrichtung; und - Bestimmen einer räumlichen Position des Messbezugspunkts unter Einbeziehung der Messsignale mittels der Messeinrichtung.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verbindungseinrichtung für ein oder mehrere nicht endseitige Messarmglieder des Messarms sowie nicht endseitige Gliederelemente des Gelenkarms aktiviert wird, wenn für den Gelenkarm und / oder den Messarm eine singuläre Armstellung bestimmt wird, die durch vorgegebene Stellungen für ein oder mehrere der Gelenke / Messarmgelenke bestimmt ist, wobei beim Aktivieren der Verbindungseinrichtung eine oder mehrere lösbare Verbindungen zwischen den nicht endseitigen Messarmgliedern und den nicht endseitigen Gliederelementen paarweise ausgebildet werden.