DE102017123844B3

DE102017123844B3 - Rotatable mechanical gripper

Info

Publication number: DE102017123844B3
Application number: DE102017123844.1A
Authority: DE
Inventors: Junxiong ZHOU; Junhao ZHOU; Junjie Zhou; Haisheng Cai; Qiuming Guo; Fengwei Yan
Original assignee: Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Current assignee: Guangdong Lyric Robot Automation Co Ltd
Priority date: 2017-08-24
Filing date: 2017-10-13
Publication date: 2019-02-07
Anticipated expiration: 2037-10-14
Also published as: CN107378996A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen rotierbaren mechanischen Greifer mit einer ersten Befestigungssäule, einem Klemmsystem und einem Rotiersystem, wobei das Klemmsystem zwei Backeteile aufweist, wobei jedes der Backeteile eine zweite Befestigungssäule, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug umfasst, wobei ein Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen fest auf der ersten Befestigungssäule montiert ist, wobei der Klemmzylinder schwenkbar am anderen Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen montiert ist, wobei das Klemmwerkzeug an einer Kolbenstange des Klemmzylinders montiert ist; wobei das Rotiersystem zwischen den zwei Backeteilen eingesetzt ist, wobei das Rotiersystem zum Antrieb des Klemmzylinders dient, um diesen zu verschwenken, damit es ermöglicht, dass die Gegenstände, die sich in unterschiedlichen Richtungen befinden, von den Backen gegriffen werden. Deshalb ist die Flexibilität des mechanischen Greifers in gewissem Maße erhöht, damit die Verwendung dieses Greifers weiter gefördert wird.

The present invention relates to a rotatable mechanical gripper having a first mounting post, a clamping system and a rotating system, the clamping system having two baking parts, each of the baking parts comprising a second mounting post, a clamping cylinder and a clamping tool, one end of the respective second mounting posts fixed the first mounting column is mounted, the clamping cylinder is pivotally mounted at the other end of the respective second mounting columns, wherein the clamping tool is mounted on a piston rod of the clamping cylinder; wherein the rotating system is inserted between the two baking parts, the rotating system for driving the clamping cylinder to pivot it so as to allow the objects, which are in different directions, to be gripped by the jaws. Therefore, the flexibility of the mechanical gripper is increased to some extent to further promote the use of this gripper.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft einen mechanischen Greifer, insbesondere einen rotierbaren mechanischen Greifer.The invention relates to a mechanical gripper, in particular a rotatable mechanical gripper.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Ein Manipulator ist ein automatisches Bediengerät, das einige der Funktionen und Aktionen der menschlichen Hand und des Arms nachahmt, um ein Gegenstand nach einem festen Programm zu greifen oder zu transportieren. Der Manipulator kann anstatt Menschen die schwere Arbeit leisten, um die Mechanisierung und die Automatisierung der Produktion zu erreichen. Dabei kann der Manipulator in einer schädlichen Umgebung arbeiten, um Personen zu Schützen. Derzeit ist der Manipulator weit verbreitet in Maschinenbau, Metallurgie, Elektronik, Leichtindustrie, Atomenergieindustrie und anderen Bereichen eingesetzt. Der hauptsachliche Vorteil des Manipulators liegt darin, dass er die gleiche Aktion wiederholen kann, ohne Unterbrechung beim normalen Betrieb des Manipulators, dass er genau betrieben werden kann, und dass dessen Arbeitsleistung hoch ist. Im Vergleich zum menschlichen Arm und Hand ist jedoch die Flexibilität des Manipulators schlechter, vor allem der Greifer einen Gegenstand nicht in jeder beliebigen Richtung gegriffen werden kann, was in gewissem Maße die weite Verbreitung des Manipulators beschränkt. Aus der US 2017/0 050 323 A1 geht ein rotierbarer mechanischer Greifer hervor, mit einer ersten Befestigungssäule, einem Klemmsystem und einem Rotiersystem, wobei das Klemmsystem zwei Backeteile aufweist, wobei jedes der Backeteile eine zweite Befestigungssäule, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug umfasst, wobei ein Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen fest auf der ersten Befestigungssäule montiert ist, wobei der Klemmzylinder schwenkbar am anderen Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen montiert ist und wobei das Klemmwerkzeug an einer Kolbenstange des Klemmzylinders montiert ist.A manipulator is an automatic operator device that mimics some of the functions and actions of the human hand and arm to grip or transport an object according to a fixed program. Instead of people, the manipulator can do the hard work to achieve the mechanization and automation of production. The manipulator can work in a harmful environment to protect people. Currently, the manipulator is widely used in engineering, metallurgy, electronics, light industry, nuclear power industry and other fields. The main advantage of the manipulator is that it can repeat the same action, without interruption in normal operation of the manipulator, that it can be operated accurately, and that its performance is high. Compared to the human arm and hand, however, the flexibility of the manipulator is worse, especially the gripper an object can not be grasped in any direction, which limits the widespread use of the manipulator to some extent. From the US 2017/0 050 323 A1 discloses a rotatable mechanical gripper with a first mounting column, a clamping system and a rotating system, wherein the clamping system comprises two baking parts, wherein each of the baking parts comprises a second mounting column, a clamping cylinder and a clamping tool, one end of the respective second mounting columns fixed on the the first mounting column is mounted, wherein the clamping cylinder is pivotally mounted at the other end of the respective second mounting columns and wherein the clamping tool is mounted on a piston rod of the clamping cylinder.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Um die vorgenannten Probleme zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung einen rotierbaren mechanischen Greifer bereit.In order to solve the aforementioned problems, the present invention provides a rotary mechanical gripper.

Der rotierbare mechanische Greifer umfasst eine erste Befestigungssäule, ein Klemmsystem und ein Rotiersystem, wobei das Klemmsystem zwei Backeteile aufweist, wobei jedes der Backeteile eine zweite Befestigungssäule, einen Klemmzylinder und ein Klemmwerkzeug umfasst, wobei ein Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen fest auf der ersten Befestigungssäule montiert ist, wobei der Klemmzylinder schwenkbar am anderen Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen montiert ist, wobei das Klemmwerkzeug an einer Kolbenstange des Klemmzylinders montiert ist; wobei das Rotiersystem zwischen den zwei Backeteilen eingesetzt ist, wobei das Rotiersystem zum Antrieb des Klemmzylinders dient, um diesen zu verschwenken. Das Rotiersystem, das zwischen den zwei Backeteilen eingesetzt ist, fördert den Klemmzylinder, an den das Klemmwerkzeug angeschlossen ist, zu schwenken, damit die Greifaktionen in unterschiedlichen Richtungen erreicht werden.The rotary mechanical gripper includes a first mounting post, a clamping system, and a rotating system, the clamping system having two baking parts, each of the baking parts including a second mounting post, a clamping cylinder, and a clamping tool, one end of the respective second mounting posts being fixedly mounted on the first mounting post wherein the clamping cylinder is pivotally mounted at the other end of the respective second mounting posts, the clamping tool being mounted on a piston rod of the clamping cylinder; wherein the rotating system is inserted between the two baking parts, wherein the rotating system for driving the clamping cylinder is used to pivot it. The rotating system, which is inserted between the two baking parts, promotes pivoting of the clamping cylinder to which the clamping tool is connected, so that the gripping actions are achieved in different directions.

Ferner umfasst das Rotiersystem einen Kippzylinder, ein Antriebszahnrad, ein Abtriebszahnrad und eine Welle, wobei das Antriebszahnrad mit dem Abtriebszahnrad gekämmt ist, wobei der Kippzylinder an den zweiten Befestigungssäulen befestigt ist, wobei die Kolbenstange des Kippzylinders mit dem Antriebszahnrad verbunden ist, wobei das Abtriebszahnrad an der Welle eingesetzt ist, wobei die beiden Ende der Welle jeweils mit dem Klemmzylinder fest verbunden sind. Die Kraft des Kippzylinders wird durch das Antriebszahnrad und das Abtriebszahnrad übertragt, um die Welle mit zu drehen, damit die Verschwenkung des Klemmzylinders, der an den beiden Enden der Welle befestigt ist, ermöglicht. Dabei wird auch der Greifbereich der Backe erweitert.Further, the rotary system comprises a tilt cylinder, a drive gear, an output gear and a shaft, wherein the drive gear is meshed with the driven gear, the tilt cylinder is attached to the second mounting pillars, wherein the piston rod of the tilt cylinder is connected to the drive gear, wherein the output gear to the shaft is inserted, wherein the two ends of the shaft are respectively firmly connected to the clamping cylinder. The force of the tilting cylinder is transmitted through the drive gear and the output gear to also rotate the shaft, so that the pivoting of the clamping cylinder, which is attached to the two ends of the shaft, allows. At the same time the gripping area of the jaw is widened.

Weiterhin ist der Klemmzylinder um die Drehachse um 180° verschwenkbar.Furthermore, the clamping cylinder is pivotable about the axis of rotation by 180 °.

Außerdem liegen der zwei zweiten Befestigungssäulen auf dieselben Seite der ersten Befestigungssäule, und die einzelnen zweiten Befestigungssäulen liegen parallel zueinander.In addition, the two second attachment columns are on the same side of the first attachment column, and the individual second attachment columns are parallel to each other.

Des Weiteren weist das Klemmwerkzeug eine feste Backe und eine bewegliche Backe auf, wobei die bewegliche Backe unter der Einwirkung des Klemmzylinders rotierbar und teleskopisch bewegt werden kann.Furthermore, the clamping tool on a fixed jaw and a movable jaw, wherein the movable jaw under the action of the clamping cylinder can be rotated and moved telescopically.

Darüber hinaus ist auf der festen Backe und der beweglichen Backe jeweils ein Dämpfungspolster vorgesehen. Die gegriffenen Gegenstände sind von den Dämpfungspolstern gut geschützt, damit die Schädigung der Gegenstände verhindert wird. Gleichzeitig ist das Geräusch während des Griffvorgangs verringert.In addition, a cushion pad is provided on the fixed jaw and the movable jaw. The gripped objects are well protected by the cushioning pads, so that the damage of the objects is prevented. At the same time, the noise during the gripping process is reduced.

Weiterhin sind die Querschnitte der ersten Befestigungssäule und der zweiten Befestigungssäulen regelmäßig vieleckig, wobei an den Außenoberflächen der ersten Befestigungssäule und der zweiten Befestigungssäulen jeweils eine Anzahl an Befestigungslöcher, die gleichmäßig verteilt sind, vorgesehen sind. Durch die Anordnung der Vielzahl an den Befestigungslöchern ermöglicht die Einstellbarkeit der Montagepositionen der einzelnen Werkstücke sowie des Abstands zwischen den beiden Backeteilen.Furthermore, the cross sections of the first mounting pillar and the second mounting pillars are regularly polygonal, and on the outer surfaces of the first mounting pillar and the second mounting pillars, respectively, a number of mounting holes which are evenly distributed are provided. By arranging the plurality of mounting holes allows the adjustability of the mounting positions of the individual Workpieces and the distance between the two baking parts.

Ferner ist auf den zweiten Befestigungssäulen ein CCD-Visonssystem, das die Position des Gegenstands echtzeitig erfasst, um einen genauen Griff zu erzielen, vorgesehen.Further, on the second mounting pillars, a CCD vision system which real-time detects the position of the object to obtain an accurate grip is provided.

Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung sind die nachfolgenden Vorteile erzielt.With the aid of the present invention, the following advantages are achieved.

Im Vergleich mit dem Stand der Technik ermöglicht der erfindungsgemäße mechanische Greifer, dass die Gegenstände, die sich in unterschiedlichen Richtungen befinden, von den Backen gegriffen werden und somit die Flexibilität des mechanischen Greifers in gewissem Maße erhöht ist und die Verwendung dieses Greifers weiter gefördert wird, indem ein Rotierbauteil, der einen Kippzylinder, ein Antriebszahnrad, ein Abtriebszahnrad und eine Welle umfasst, zwischen den benachbarten Backteilen angeordnet ist, um das Klemmwerkzeug mittels des Klemmzylinders zu verdrehen.In comparison with the prior art, the mechanical gripper according to the invention makes it possible for the objects, which are located in different directions, to be gripped by the jaws and thus the flexibility of the mechanical gripper is increased to some extent and the use of this gripper is further promoted, in that a rotating member comprising a tilt cylinder, a drive gear, an output gear and a shaft is disposed between the adjacent jaw members for rotating the clamp tool by means of the clamp cylinder.

Figurenlistelist of figures

1 shows a schematic representation of the structure of the mechanical gripper according to the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1-1-: erste Befestigungssäule,first fastening column,
2-2: zweite Befestigungssäulesecond mounting column
3-3: Klemmzylinderclamp cylinders
4-4: KlemmwerkzeugTightening tool
5-5: Kippzylindertilt cylinder
6-6: Abtriebszahnradoutput gear
7-7-: Antriebszahnraddrive gear
8-8th-: Wellewave

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachfolgend werden die bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert, um die Vorteile und die Eigenschaften der vorliegenden Erfindung für den Fachmann auf dem einschlägigen technischen Gebiet einfacher zu verstehen. Damit ist der Schutzumfang der Erfindung deutlich definiert.In the following, the preferred embodiments of the invention will be explained in more detail in order to simplify the advantages and the characteristics of the present invention for a person skilled in the relevant technical field. Thus, the scope of the invention is clearly defined.

Das erste AusführungsbeispielThe first embodiment

Im ersten Ausführungsbeispiel stellt einen rotierbaren mechanischen Greifer bereit, der eine erste Befestigungssäule 1, ein Klemmsystem und ein Rotiersystem umfasst, wobei das Klemmsystem zwei Backeteile aufweist, wobei jedes der Backeteile eine zweite Befestigungssäule 2, einen Klemmzylinder 3 und ein Klemmwerkzeug 4 umfasst, wobei ein Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen 2 fest auf der ersten Befestigungssäule 1 montiert ist, wobei der Klemmzylinder 3 schwenkbar am anderen Ende der jeweiligen zweiten Befestigungssäulen 2 montiert ist, wobei das Klemmwerkzeug 4 an einer Kolbenstange des Klemmzylinders montiert ist. Das Klemmwerkzeug 4 weist eine feste Backe und eine bewegliche Backe auf, wobei auf der festen Backe und der beweglichen Backe jeweils ein Dämpfungspolster vorgesehen sind, wobei die gegriffenen Gegenstände von den Dämpfungspolstern gut geschützt sind, damit die Schädigung der Gegenstände verhindert wird und gleichzeitig das Geräusch während des Griffvorgangs verringert ist. Die bewegliche Backe im Klemmwerkzeug 4 kann unter der Einwirkung des Klemmzylinders 3 rotierbar und teleskopisch bewegt werden, um die Griffvorgang abzuschließen. Die zweiten Befestigungssäulen 2 in den zwei vorgenannten Backeteilen liegen auf dieselben Seite der ersten Befestigungssäule 1, und die beiden zweiten Befestigungssäulen liegen parallel zueinander, wobei auf den zweiten Befestigungssäulen 2 ein CCD-Visonssystem, das die Position des Gegenstand echtzeitig erfasst, um einen genauen Griff zu erzielen, vorgesehen ist. Dieses Rotiersystem ist zwischen den beiden Backeteilen angeordnet und dient zum Antrieb des Klemmzylinders 3, um diesen zu verschwenken. Das Rotiersystem, das zwischen den beiden Backeteilen angeordnet ist, führt zur Verschwenkung des Klemmzylinders 3, der mit dem Klemmwerkzeug 4 verbunden ist, und ermöglicht das Greifen der Gegenstände in unterschiedlichen Richtungen.In the first embodiment, a rotatable mechanical gripper provides a first mounting post 1 , a clamping system and a rotating system, wherein the clamping system comprises two baking parts, each of the baking parts a second mounting column 2 , a clamping cylinder 3 and a clamping tool 4 comprising, one end of the respective second attachment columns 2 firmly on the first mounting column 1 is mounted, wherein the clamping cylinder 3 pivotable at the other end of the respective second attachment columns 2 is mounted, wherein the clamping tool 4 is mounted on a piston rod of the clamping cylinder. The clamping tool 4 has a fixed jaw and a movable jaw, wherein on the fixed jaw and the movable jaw each have a cushion pad are provided, the gripped objects are well protected by the damping pads, so that the damage of the objects is prevented and at the same time the noise during the gripping operation is reduced. The moving jaw in the clamping tool 4 can under the action of the clamping cylinder 3 be rotated and moved telescopically to complete the gripping process. The second fortification columns 2 in the two aforementioned baking parts lie on the same side of the first mounting column 1 , and the two second mounting pillars are parallel to each other, wherein on the second mounting pillars 2 a CCD vision system is provided which real-time detects the position of the object to obtain an accurate grip. This rotating system is arranged between the two baking parts and serves to drive the clamping cylinder 3 to pivot this. The rotating system, which is arranged between the two baking parts, leads to the pivoting of the clamping cylinder 3 that with the clamping tool 4 is connected, and allows the gripping of the objects in different directions.

Der Griffvorgang eines GegenstandsThe grip of an object

Der Klemmzylinder 3 wird vom Rotiersystem angetrieben, um diesen zu verschwenken. Das Klemmwerkzeug 4 wird dann oberhalb des Gegenstands angebracht. Anschließend wird die bewegliche Backe unter der Einwirkung des Klemmzylinders 3 rotierbar und teleskopisch bewegt und somit ist der Gegenstand zwischen der beweglichen Backe und der festen Backe befestigt, damit der Griffvorgang des Gegenstands beendet ist. Das Rotiersystem treibt dann noch einmal den Klemmzylinder 3 an, um diesen zu verschwenken. Dabei wird der Gegenstand, der zwischen der beweglichen Backe und der festen Backe befestigt ist, zu einer bestimmten Position transportiert. Der gegriffene Gegenstand wird durch Skalieren und Rotieren der beweglichen Backe freigesetzt und damit die Verlagerung des Gegenstands erreicht ist. Mittels des Einsetzens des Rotiersystem kann im vorgenannten rotierbaren mechanischen Greifer das Klemmwerkzeug 4 in einem gewissen Winkelbereich freiwillig verschwenkt werden, damit es ermöglicht, dass die Gegenstände, die sich in unterschiedlichen Richtungen befinden, gegriffen werden können, ohne dass ein Manipulator verwendet ist. Dabei ist die Flexibilität des mechanischen Greifers erhöht und die Allgemeingültigkeit erweitert.The clamping cylinder 3 is driven by the rotating system to pivot it. The clamping tool 4 is then placed above the article. Subsequently, the movable jaw is under the action of the clamping cylinder 3 rotatable and telescopically moved and thus the object between the movable jaw and the fixed jaw is fixed, so that the gripping operation of the object is completed. The rotating system then drives the clamping cylinder once again 3 to turn it. In this case, the object, which is fastened between the movable jaw and the fixed jaw, transported to a certain position. The gripped object is released by scaling and rotating the movable jaw and thus the displacement of the object is achieved. By means of the insertion of the rotating system can in the aforementioned rotatable mechanical gripper, the clamping tool 4 be voluntarily pivoted in a certain angular range, so that it allows the objects, which are located in different directions, can be gripped without a manipulator is used. The flexibility of the mechanical gripper is increased and the general validity extended.

Das zweite AusführungsbeispielThe second embodiment

Das zweite Ausführungsbeispiel ist im Wesentlich ähnlich wie das erste Ausführungsbeispiel. Darüber hinaus umfasst der oben genannte Rotierbauteil einen Kippzylinder 5, ein Antriebszahnrad 7, ein Abtriebszahnrad 6 und eine Welle 8, wobei das Antriebszahnrad 7 mit dem Abtriebszahnrad 6 gekämmt ist, wobei der Kippzylinder 5 an den zweiten Befestigungssäulen 2 befesitigt ist, wobei die Kolbenstange des Kippzylinders 5 mit dem Antriebszahnrad 7 verbunden ist, wobei das Abtriebszahnrad 6 an der Welle 8 eingesetzt ist, wobei die beiden Ende der Welle 8 jeweils mit dem Klemmzylinder 3 fest verbunden sind. Die Kraft des Kippzylinders 5 wird durch das Antriebszahnrad 7 und das Abtriebszahnrad 6 übertragen, um die Welle 8 mit zu drehen, damit die Verschwenkung des Klemmzylinders 3, der an den beiden Enden der Welle 8 befestigt ist, ermöglicht wird, wobei der Klemmzylinder 3 um die Welle 8 um 180° verschwenkbar ist, damit es in gewissem Umfang der Greifbereich der Backe erweitert ist.The second embodiment is substantially similar to the first embodiment. In addition, the above Rotierbauteil includes a tilt cylinder 5 , a drive gear 7 , an output gear 6 and a wave 8th , wherein the drive gear 7 with the output gear 6 is combed, with the tilting cylinder 5 at the second fastening columns 2 is attached, wherein the piston rod of the tilt cylinder 5 with the drive gear 7 is connected, wherein the output gear 6 on the shaft 8th is inserted, with the two end of the shaft 8th each with the clamping cylinder 3 are firmly connected. The force of the tilt cylinder 5 is through the drive gear 7 and the output gear 6 transferred to the shaft 8th with to turn, so that the pivoting of the clamping cylinder 3 which is at the two ends of the shaft 8th is fastened, is possible, wherein the clamping cylinder 3 around the shaft 8th can be pivoted through 180 °, so that it is extended to some extent the gripping area of the jaw.

Ferner sind die Querschnitte der ersten Befestigungssäule 1 und der zweiten Befestigungssäulen 2 regelmäßig vieleckig, wobei auf den Außenoberflächen der ersten Befestigungssäule 1 und der zweiten Befestigungssäulen 2 jeweils eine Anzahl an Befestigungslöcher, die gleichmäßig verteilt sind, vorgesehen sind. Dabei ermöglicht die Einstellbarkeit der Montagepositionen der einzelnen Werkstücke sowie des Abstands zwischen den beiden Backeteilen, damit die Anpassbarkeit an den Gegenständen erhöht ist und für die weitere Verbreitung vorteilhaft ist.Furthermore, the cross sections of the first mounting column 1 and the second fastening columns 2 regularly polygonal, with the outer surfaces of the first mounting column 1 and the second fastening columns 2 each a number of mounting holes, which are evenly distributed, are provided. In this case, the adjustability of the mounting positions of the individual workpieces and the distance between the two baking parts, so that the adaptability to the objects is increased and advantageous for further distribution allows.

Claims

A rotary mechanical gripper comprising a first mounting column (1), a clamping system and a rotating system, the clamping system comprising two jaw members, each of the jaw members comprising a second mounting post (2), a clamping cylinder (3) and a clamping tool (4) one end of the respective second mounting pillars (2) being fixedly mounted on the first mounting pillar (1), the clamping cylinder (3) being pivotally mounted on the other end of the respective second mounting pillars (2), the clamping tool (4) being mounted on a piston rod of the Clamping cylinder (3) is mounted; wherein the rotating system is inserted between the two jaw parts, the rotating system for driving the clamping cylinder (3) to pivot it, characterized in that the clamping tool (4) has a fixed jaw and a movable jaw, the movable jaw being rotatable and can be moved telescopically.

Rotatable mechanical gripper to Claim 1 characterized in that the rotation system comprises a tilt cylinder (5), a drive gear (7), an output gear (6) and a shaft (8), the drive gear (7) being meshed with the output gear (6), the tilt cylinder (5) is fixed to the second mounting columns (2), the piston rod of the tilting cylinder (5) being connected to the drive gear (7), the driven gear (6) being fitted to the shaft (8), the two ends of the Shaft (8) are each firmly connected to the clamping cylinder (3).

Rotatable mechanical gripper to Claim 2 , characterized in that the clamping cylinder (3) about the rotational axis (8) is pivotable through 180 °.

Rotatable mechanical gripper to Claim 1 , characterized in that the two second attachment columns (2) lie on the same side of the first attachment column (1), and the individual second attachment columns (2) lie parallel to each other.

Rotatable mechanical gripper to Claim 1 , characterized in that on the fixed jaw and the movable jaw in each case a damping pad is provided.

Rotatable mechanical gripper to Claim 1 , characterized in that the cross sections of the first mounting pillar (1) and the second mounting pillars (2) are regularly polygonal, wherein on the outer surfaces of the first mounting pillar (1) and the second mounting pillars (2) each have a number of mounting holes distributed evenly are, are provided.

Rotatable mechanical gripper according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that on the second attachment columns (2) a CCD vision system is provided.