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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die Offenbarung der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-166533 , eingereicht am 29. August 2016, einschließlich der Beschreibung, der Ansprüche, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, ist hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Roboter für eine Werkzeugmaschine und auf eine Werkzeugmaschine.
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HINTERGRUND
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Im Stand der Technik sind Werkzeugmaschinen, die ein Werkstück mittels eines Werkzeugs durch Entfernung bearbeiten, bekannt. Bei solchen Werkzeugmaschinen nehmen die Anforderungen an Automatisierung und höhere Leistung zu, wobei einige, um die Automatisierung zu verwirklichen, die Bereitstellung eines Roboters vorschlagen.
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JP 2010-36285 A offenbart beispielsweise eine Technik zum Befestigen und Lösen eines Werkstücks an und von einer Werkzeugmaschine unter Verwendung eines Roboters, der außerhalb der Werkzeugmaschine vorgesehen ist.
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JP 2010-64158 A offenbart eine Technik, bei der ein gelenkiger Roboter vorgesehen ist, der sich an einer Portalschiene bewegt, die an einem oberen Teil der Werkzeugmaschine befestigt ist, und das Werkstück unter mehreren Werkzeugmaschinen durch den gelenkigen Roboter transportiert oder dergleichen wird. Im Allgemeinen ist jedoch ein Körperteil der Werkzeugmaschine in Anbetracht von Sicherheit und der Randumgebung mit einer Abdeckung bedeckt. Wenn in ein Inneres einer Bearbeitungskammer unter Verwendung eines Roboters gelangt werden soll, der an einem anderen Ort als am Körperteil der Werkzeugmaschine vorgesehen ist, wie in
JP 2010-36285 A und
JP 2010-64158 A , muss daher eine Tür der Bearbeitungskammer geöffnet werden. Mit den Robotern von
JP 2010-36285 A und
JP 2010-64158 A ist es folglich möglich, ein Werkstück zu befestigen oder zu lösen, wenn das Werkstück nicht bearbeitet wird, aber während der Bearbeitung; das heißt in einem Zustand, in dem die Tür der Bearbeitungskammer geschlossen ist, kann der Roboter nicht auf das Werkstück oder das Werkzeug zugreifen. Folglich sind die Verwendungen des Roboters mit den Techniken von
JP 2010-36285 A und
JP 2010-64158 A begrenzt. In Anbetracht dessen, wurde auch die Bereitstellung des Roboters in der Bearbeitungskammer vorgeschlagen.
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JP H5-301141 A und
JP H5-301142 A offenbaren beispielsweise ein Werkstück-Transportwerkzeug, das das Werkstück durch einen Öffnungs/Schließ-Vorgang einer Greifeinheit transportiert. Das Transportwerkzeug weist eine Armform auf und ist an einem Körperfunktionskasten befestigt. Ferner ist der Körperfunktionskasten an einem rechten Seitenteil eines Spindelkopfs vorgesehen, der eine Spindel abstützt. Das Transportwerkzeug kann sich um eine Achse drehen, die zu einer Hauptachse der Spindel ungefähr orthogonal ist. Das Transportwerkzeug ist ferner dazu konfiguriert, durch das Drehen zwischen einem Zustand, in dem der Arm ungefähr horizontal ist, und einem Zustand, in dem der Arm ungefähr vertikal ist, zu wechseln.
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In einem Roboter, der für eine Werkzeugmaschine verwendet wird, werden in vielen Fällen eine relativ große Leistung und ein relativ großes Drehmoment zum Transportieren oder Bearbeiten eines Werkstücks verlangt. Um eine Messung eines komplexen Werkstücks oder dergleichen auszuführen, muss andererseits der Roboter in einen schmalen Raum eintreten. Für diesen Zweck ist der Arm des Roboters wünschenswerterweise dünn und folglich ist das Befestigen eines Motors mit großer Größe schwierig.
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Ein Vorteil der vorliegenden Offenbarung liegt im Schaffen eines Roboters für eine Werkzeugmaschine, der mit einer großen Leistung und einem großen Drehmoment arbeiten kann, wenn es erforderlich ist, während kein Motor mit großer Größe am Roboter befestigt ist und der Roboter einen dünnen Arm aufweist, sowie einer Werkzeugmaschine mit einem solchen Roboter.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Roboter für eine Werkzeugmaschine geschaffen, der umfasst: eine Eingangswelle, die eine Eingabe einer Antriebskraft einer Rotationsvorrichtung der Werkzeugmaschine ermöglicht, indem sie mit der Rotationsvorrichtung verbunden ist; und ein angetriebenes Element, das durch die Antriebskraft angetrieben wird.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung sind mehrere der Eingangswellen vorgesehen.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der Roboter ferner einen internen Motor und der Roboter weist mindestens einen Modus, in dem das angetriebene Element durch den internen Motor angetrieben wird, und einen Modus, in dem das angetriebene Element durch die Antriebskraft der Rotationsvorrichtung angetrieben wird, auf.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist das angetriebene Element ein Endeffektor.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist das angetriebene Element ein Gelenk.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung sind mehrere der Eingangswellen und mehrere der angetriebenen Elemente vorgesehen und die Eingangswellen und die angetriebenen Elemente befinden sich in einer von einer Eins-zu-Eins-Beziehung, einer Eins-zu-N-Beziehung und einer N-zu-Eins-Beziehung, wobei N eine natürliche Zahl größer als oder gleich 2 ist.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Rotationsvorrichtung eine von einer Werkstückspindelvorrichtung und einer Werkzeugspindelvorrichtung.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist der Roboter in einer Bearbeitungskammer der Werkzeugmaschine angeordnet.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Werkzeugmaschine mit dem Roboter für die Werkzeugmaschine in einer Bearbeitungskammer geschaffen.
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Gemäß verschiedenen Aspekten der vorliegenden Offenbarung können ein Roboter für eine Werkzeugmaschine, der mit einer großen Leistung und einem großen Drehmoment arbeiten kann, wenn es erforderlich ist, ohne einen Motor mit großer Größe am Roboter zu befestigen, sowie eine Werkzeugmaschine mit einem solchen Roboter geschaffen werden.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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(Eine) Ausführungsform(en) der vorliegenden Offenbarung wird (werden) mit Bezug auf die folgenden Figuren beschrieben; es zeigen:
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1 eine perspektivische Ansicht einer Werkzeugmaschine;
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2 ein erstes Strukturdiagramm eines Roboters in der Maschine;
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3 ein zweites Strukturdiagramm des Roboters in der Maschine;
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4 ein drittes Strukturdiagramm des Roboters in der Maschine;
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5 ein viertes Strukturdiagramm des Roboters in der Maschine;
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6 ein erstes Betriebserläuterungsdiagramm eines Roboters in der Maschine;
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7 ein zweites Betriebserläuterungsdiagramm des Roboters in der Maschine;
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8 ein drittes Betriebserläuterungsdiagramm des Roboters in der Maschine;
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9 ein viertes Betriebserläuterungsdiagramm des Roboters in der Maschine; und
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10 ein fünftes Betriebserläuterungsdiagramm des Roboters in der Maschine.
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BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird nun mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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<Gesamtstruktur>
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1 ist ein Diagramm, das schematisch eine Struktur einer Werkzeugmaschine 10 zeigt. In der folgenden Beschreibung wird eine Rotationsachsenrichtung einer Spindelvorrichtung 14 als Z-Achse bezeichnet, eine Bewegungsrichtung einer Werkzeugstütze 4 orthogonal zur Z-Achse wird als X-Achse bezeichnet und eine Richtung orthogonal zur Z-Achse und zur X-Achse wird als Y-Achse bezeichnet.
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Die Werkzeugmaschine 10 ist eine Maschine, die ein Werkstück mittels eines Werkzeugs 100 zerspant. Insbesondere ist die Werkzeugmaschine 10 eine Drehmaschine mit einer Drehfunktion, um das Werkstück zu schneiden, durch Bewirken, dass ein Drehwerkzeug mit dem Werkstück in Kontakt kommt, während das Werkstück rotiert wird. Die Werkzeugstütze 4 der Werkzeugmaschine 10 weist eine einfache Rotationsschneidfunktion auf, um das Werkstück durch Rotieren des Werkstücks zu schneiden.
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Ein Umfang der Werkzeugmaschine 10 ist mit einer Abdeckung (nicht dargestellt) bedeckt. Ein durch die Abdeckung unterteilter Raum ist eine Bearbeitungskammer, in der die Bearbeitung des Werkstücks ausgeführt wird. Durch Vorsehen einer Abdeckung wird eine Verteilung von Spänen oder dergleichen zur Außenseite verhindert. An der Abdeckung sind mindestens eine Öffnung und eine Tür vorgesehen, die die Öffnung öffnet und schließt (die beide nicht gezeigt sind). Eine Bedienperson greift auf das Innere der Werkzeugmaschine 10 und das Werkstück oder dergleichen durch die Öffnung zu. Während der Bearbeitung ist die an der Öffnung vorgesehene Tür geschlossen. Dies dient der Sicherheit und der Randumgebung.
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Die Werkzeugmaschine 10 umfasst die Werkstückspindelvorrichtung 14, die ein Werkstück in einer Weise hält, um eine Selbstrotation zu ermöglichen, und die Werkzeugstütze 4, die das Werkzeug 100 hält, wobei seine Spitze durch die Rotationsschneidfunktion rotierbar ist. Die Werkstückspindelvorrichtung 14 umfasst einen Spindelkasten, der an einer Basis 22 vorgesehen ist, und eine Werkstückspindel, die am Spindelkasten befestigt ist. Die Werkstückspindel weist eine Aufspannvorrichtung und/oder eine Klemmhülse auf, die das Werkstück lösbar hält, und ein zu haltendes Werkstück kann geeignet ausgewechselt werden. Die Werkstückspindel rotiert selbst um eine Werkstückrotationsachse, die sich in der horizontalen Richtung (Z-Achsen-Richtung) erstreckt, als Zentrum.
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Die Werkzeugstütze 4 hält ein Drehwerkzeug fest, wie z. B. ein Werkzeug, das Bohreinsatz genannt wird. Die Werkzeugstütze 4 und der Bohreinsatz können sich in der X-Achsen- und Z-Achsen-Richtung durch einen Antriebsmechanismus linear bewegen.
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An einem unteren Teil in der Bearbeitungskammer ist ein Abführungsmechanismus vorgesehen, der Späne zurückgewinnt und abführt, die während der Zerspanung verteilt werden. Als Abführungsmechanismus können verschiedene Formen in Betracht gezogen werden. Der Abführungsmechanismus ist beispielsweise mit einer Fördereinrichtung oder dergleichen ausgebildet, die die aufgrund der Schwerkraft gefallenen Späne nach außen transportiert.
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Die Werkzeugmaschine 10 umfasst eine Steuervorrichtung, die verschiedene Berechnungen ausführt. Die Steuervorrichtung in der Werkzeugmaschine 10 wird auch numerische Steuervorrichtung (NC) genannt und steuert den Antrieb von verschiedenen Teilen der Werkzeugmaschine 10 in Reaktion auf einen Befehl von der Bedienperson. Die Steuervorrichtung umfasst beispielsweise eine CPU, die verschiedene Berechnungen ausführt, einen Speicher, der verschiedene Steuerprogramme und Steuerparameter speichert, eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle, eine Eingabevorrichtung und eine Ausgabevorrichtung. Die Eingabevorrichtung ist beispielsweise ein Berührungsfeld und eine Tastatur und die Ausgabevorrichtung ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und eine organische EL-Anzeige. Alternativ können sowohl die Eingabevorrichtung als auch die Ausgabevorrichtung mit einem Berührungsfeld ausgebildet sein. Außerdem weist die Steuervorrichtung eine Kommunikationsfunktion auf und kann verschiedene Daten wie beispielsweise NC-Programmdaten oder dergleichen mit anderen Vorrichtungen austauschen. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise eine numerische Steuervorrichtung umfassen, die jederzeit Positionen des Werkzeugs 100 und des Werkstücks berechnet. Ferner kann die Steuervorrichtung eine einzelne Vorrichtung sein oder kann durch Kombinieren von mehreren Rechenvorrichtungen gebildet sein.
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Die Werkzeugmaschine 10 umfasst ferner einen Roboter 20 in der Maschine. Der Roboter 20 in der Maschine umfasst eine Eingangswelle, ein Gelenk, einen Knoten und einen Endeffektor. Die Eingangswelle ist mit dem Werkzeug 100 verbunden und eine Antriebskraft für die Rotationsschneidbearbeitung, die an der Werkzeugstütze 4 vorgesehen wird, wird als Antriebskraft des Roboters 20 in der Maschine übertragen.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Roboter, der in einer vorbestimmten Position in der Bearbeitungskammer angeordnet ist, Roboter in der Maschine genannt. Die vorbestimmte Position bedeutet nicht notwendigerweise eine feste Position und umfasst ein Konzept, dass der Roboter in einer bestimmten Position in einem anfänglichen Zustand angeordnet ist und in eine gewünschte Position während der Bearbeitung des Werkstücks oder zu anderen Gelegenheiten bewegt werden kann.
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2 ist ein Strukturdiagramm des Roboters 20 in der Maschine. Der Roboter 20 in der Maschine umfasst eine Eingangswelle 20a, eine Übertragungswelle 20b, ein Kegelzahnrad 20c und einen Endeffektor 20d. In 2 sind mehrere (sechs) Eingangswellen 20a vorgesehen. Eine Spitze der Eingangswelle 20a weist eine vorstehende Form auf, um mit der Spindelvorrichtung 14 in Eingriff zu kommen.
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Wenn eine der mehreren Eingangswellen 20a mit dem Werkzeug 100 verbunden ist, wird die Antriebskraft des Werkzeugs 100, die von der Eingangswelle 20a eingegeben wird, auf den Endeffektor 20d des Roboters 20 in der Maschine über die Übertragungswelle 20b und das Kegelzahnrad 20c übertragen. Wie in 1 gezeigt, kann eine Hand, die ein Werkstück 3 greift, am Endeffektor 20d befestigt sein oder ein Werkzeug oder verschiedene Sensoren können am Endeffektor 20d befestigt sein. Im Fall einer Hand kann das Werkstück 3 mit einer großen Kraft ergriffen oder rotiert werden, wobei ein relativ großes Drehmoment des Werkzeugs 100 genutzt wird.
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Da die Antriebskraft für den Antrieb des Endeffektors 20d vom Werkzeug 100 übertragen wird, können die Bearbeitung oder andere Arbeiten mit einer großen Leistung ausgeführt werden.
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Da die Eingangswellen 20a an mehreren Orten vorgesehen sind, kann, selbst wenn die Orientierung des Roboters 20 in der Maschine sich ändert, eine Eingangswelle 20a, die für die Verbindung mit dem Werkzeug 100 zweckmäßig ist, ausgewählt werden und die Bearbeitung oder andere Arbeiten können ausgeführt werden.
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Alternativ können die mehreren Eingangswellen 20a separat für jede Funktion vorgesehen sein. Wenn beispielsweise eine Hand, die das Werkstück 3 greift, als Endeffektor 20d befestigt ist, können Eingangswellen vorgesehen sein, wie z. B. eine Eingangswelle zum Eingeben der Antriebskraft für die Hand, um das Werkstück 3 zu greifen, eine Eingangswelle zum Eingeben der Antriebskraft für die Hand, um das Werkstück 3 zu rotieren, usw.
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In der vorliegenden Ausführungsform sind mehrere Kombinationen der Eingangswellen 20a und der Endeffektoren 20d vorgesehen, so dass eine unverwechselbare Verwendung der Endeffektoren 20d einfach erreicht werden kann, ohne die Anzahl von Aktuatoren zu erhöhen. Mehrere Endeffektoren 20d können beispielsweise als Endeffektor 20d vorgesehen sein, so dass sich die mehreren Eingangswellen 20a und die mehreren Endeffektoren 20d in einer Eins-zu-Eins-Beziehung entsprechen. Alternativ kann im Gegensatz zu einer solchen Konfiguration eine bestimmte Eingangswelle 20a entsprechend mehreren Endeffektoren 20d vorgesehen sein (Eins-zu-N-Beziehung) oder mehrere Eingangswellen 20a können entsprechend einem bestimmten Endeffektor 20d vorgesehen sein (N-zu-Eins-Beziehung). Hier ist N eine natürliche Zahl größer als oder gleich 2.
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5 zeigt einen Fall, in dem die Antriebskraft, die von der Eingangswelle 20a eingegeben wird, für ein Drehmoment eines Gelenks verwendet wird. Ein interner Motor 20e zum Antreiben des Gelenks ist im Roboter 20 in der Maschine vorgesehen und die Welle des internen Motors 20e ist mit der Eingangswelle 20a gemeinsam. Das Bezugszeichen 20f zeigt einen Knoten des Roboters 20 in der Maschine.
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Durch Teilen der Eingangswelle 20a und der Welle des internen Motors 20a in dieser Weise wird es möglich, die Arbeit unter Verwendung der Rotationsantriebskraft des Werkzeugs 100 zu unterstützen, wenn die Leistung und das Drehmoment mit dem internen Motor 20e allein unzureichend sind, und eine große Kraft kann folglich erzeugt werden. Mit einer solchen Konfiguration können eine Bearbeitung mit hoher Last und ein Transport eines schweren Objekts ermöglicht werden. Der Roboter 20 in der Maschine kann als drei Modi aufweisend betrachtet werden, einschließlich: (1) eines Modus zum Antreiben mit der Antriebskraft des internen Motors 20e allein; (2) eines Modus zum Antreiben mit der Antriebskraft des Werkzeugs 100 allein; und (3) eines Modus zum Antreiben mit der Antriebskraft des internen Motors 20e und der Antriebskraft des Werkzeugs 100.
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Da es in der vorliegenden Ausführungsform nicht erforderlich ist, einen Motor mit großer Größe oder einen Aktuator im Roboter 20 in der Maschine vorzusehen, kann der Arm des Roboters 20 in der Maschine verdünnt sein, um zu ermöglichen, dass der Roboter zu verschiedenen Orten gelangt. Außerdem kann eine große Leistung oder ein großes Drehmoment unter Verwendung der Antriebskraft des Werkzeugs 100 verwendet werden, wenn es erforderlich ist, aber da das Werkzeug 100 ursprünglich eine erforderliche Struktur in der Werkzeugmaschine ist, können die Kosten verringert werden.
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Ein Betrieb des Roboters 20 in der Maschine in der vorliegenden Ausführungsform wird nun beschrieben, wobei ein Fall veranschaulicht wird, in dem eine Hand als Endeffektor 20d verwendet wird (nachstehend als ”Hand 20d” bezeichnet).
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6 zeigt einen Zustand, in dem der Roboter 20 in der Maschine in eine Greifposition des Werkstücks 3 bewegt wird. Wenn die anfängliche Position des Roboters 20 in der Maschine die in 1 gezeigte Position ist, bewegt sich der Roboter 20 in der Maschine in die Position von 6 nur durch die Antriebskraft des internen Motors 20e, der innerhalb des Roboters 20 in der Maschine vorgesehen ist. In der anfänglichen Position von 1 und in dem Zustand von 6 ist die Eingangswelle 20a des Roboters 20 in der Maschine nicht notwendigerweise mit dem Werkzeug 100 verbunden. Dies bedeutet, dass, wenn die Hand 20d, die als Endeffektor 20d dient, nicht verwendet wird, die Eingangswelle 20a des Roboters 20 in der Maschine vom Werkzeug 100 getrennt ist und der Roboter 20 in der Maschine frei bewegt werden kann.
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7 zeigt einen Zustand, in dem die Hand 20d zum Öffnen und Schließen von dem Zustand von 6 betätigt wird, um das Werkstück 3 zu greifen. In diesem Fall, wie in 3 gezeigt, der mehreren Eingangswellen 20a des Roboters 20 in der Maschine, ist eine Eingangswelle 20a zum Öffnen und Schließen der Hand mit dem Werkzeug 100 verbunden, die Antriebskraft des Werkzeugs 100 wird auf die Hand 20d über die Eingangswelle 20a, die Übertragungswelle 20b und das Kegelzahnrad 20c übertragen und die Antriebskraft des Werkzeugs 100 wird verwendet, um die Hand 20d zum Öffnen und Schließen zu betätigen, um das Werkstück 3 zu greifen.
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Nachdem die Hand 20d geschlossen ist, um das Werkstück 3 zu greifen, wird der geschlossene Zustand durch Aktivieren eines Bremsmechanismus, der innerhalb der Hand 20d vorgesehen ist, aufrechterhalten. Mit einer solchen Konfiguration wird, selbst wenn der Verbindungszustand zwischen dem Werkzeug 100 und der Eingangswelle 20a gelöst wird, der Zustand des Greifens des Werkstücks 3 aufrechterhalten.
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8 zeigt einen Zustand, in dem, nachdem das Werkstück gegriffen ist, eine Eingangswelle 20a zum Umdrehen des Werkstücks 3, unter den mehreren Eingangswellen 20a des Roboters 20 in der Maschine mit dem Werkzeug 100 verbunden wird, wie in 4 gezeigt.
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9 zeigt einen Zustand während des Umdrehens des Werkstücks 3 von dem Zustand von 8. Die Antriebskraft des Werkzeugs 100 wird auf die Hand 20d über die Eingangswelle 20a, die Übertragungswelle 20b und das Kegelzahnrad 20c übertragen und das Werkstück 3 wird umgedreht, während das Werkstück gegriffen ist.
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10 zeigt einen Zustand, in dem, nachdem das Werkstück 3 umgedreht ist, die Hand 20d geöffnet wird, um das Werkstück 3 loszulassen. Das Werkstück 3 wird durch eine Aufspannvorrichtung der Spindelvorrichtung 14 festgehalten, eine Eingangswelle 20a zum Öffnen und Schließen der Hand unter den mehreren Eingangswellen 20a des Roboters 20 in der Maschine wird mit dem Werkzeug 100 verbunden, die Antriebskraft des Werkzeugs 100 wird auf die Hand 20d über die Eingangswelle 20a, die Übertragungswelle 20b und das Kegelzahnrad 20c übertragen und die Antriebskraft des Werkzeugs 100 wird verwendet, um die Hand 20d zu öffnen und folglich das Werkstück 3 loszulassen. Das Werkstück 3 wird in einen Zustand gesetzt, in dem es durch die Aufspannvorrichtung festgehalten wird.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wurde beschrieben. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die Ausführungsform begrenzt und verschiedene Modifikationen können durchgeführt werden. Modifizierte, alternative Konfigurationen werden nun beschrieben.
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<Alternative Konfiguration 1>
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In der obigen Beschreibung wird die Antriebskraft vom Werkzeug 100 auf den Endeffektor 20d oder das Gelenk über die Übertragungswelle 20b und das Kegelzahnrad 20c übertragen, aber alternativ kann ein Untersetzungsgetriebe ferner in dem Pfad vom Werkzeug 100 zum Endeffektor 20d oder Gelenk vorgesehen sein, um leicht eine größere Kraft zu erhalten. Außerdem kann die Antriebskraft durch ein anderes Verfahren als Rotation wie z. B. unter Verwendung eines Gestängemechanismus übertragen werden.
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<Alternative Konfiguration 2>
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In der obigen Beschreibung ist die Eingangswelle 20a des Roboters 20 in der Maschine mit dem Werkzeug 100 verbunden, aber das Verbindungsziel der Eingangswelle 20a ist nicht notwendigerweise auf das Werkzeug 100 begrenzt und die Eingangswelle 20a kann mit der Werkzeugstütze 4 verbunden sein und ein drehendes Drehmoment der Werkzeugstütze 4 kann verwendet werden. Zusammengefasst reicht es aus, dass der Roboter 20 in der Maschine mit der Rotationsvorrichtung der Werkzeugmaschine verbunden wird und die Antriebskraft der Rotationsvorrichtung auf den Endeffektor 20d und das Gelenk überträgt, und verschiedene Rotationsvorrichtungen können für diesen Zweck verwendet werden.
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<Alternative Konfiguration 3>
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In der obigen Beschreibung wird die Verbindung zwischen der Eingangswelle 20a des Roboters 20 in der Maschine und dem Werkzeug 100 durch Eingriff zwischen dem Vorsprung an der Spitze der Eingangswelle 20a und dem Werkzeug 100 erreicht. Alternativ kann die Verbindung über eine flexible Welle, ein Universalgelenk, eine Kopplung oder dergleichen erreicht werden.
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<Alternative Konfiguration 4>
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In der obigen Beschreibung ist ein Roboter 20 in der Maschine, der in der Bearbeitungskammer der Werkzeugmaschine vorgesehen ist, veranschaulicht, aber der Roboter ist nicht auf einen Roboter in der Bearbeitungskammer begrenzt und die Technik kann auf einen Roboter für eine Werkzeugmaschine angewendet werden, der außerhalb der Bearbeitungskammer vorgesehen ist. Der Roboter kann eine Eingangswelle 20a und einen internen Motor 20e aufweisen und kann drei Modi aufweisen, einschließlich eines Modus zum Betrieb mit nur dem internen Motor 20e, eines Modus zum Betrieb unter Verwendung der Antriebskraft der Rotationsvorrichtung durch Verbinden der Eingangswelle 20a mit einer Rotationsvorrichtung wie z. B. dem Werkzeug 100 und eines Modus zur Verwendung beider Antriebskräfte des internen Motors und der Rotationsvorrichtung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2016-166533 [0001]
- JP 2010-36285 A [0004, 0005, 0005, 0005]
- JP 2010-64158 A [0005, 0005, 0005, 0005]
- JP 5-301141 A [0006]
- JP 5-301142 A [0006]
