DE102017118527A1

DE102017118527A1 - Handhabungsvorrichtung für Kunststoffspritzgussteile, Spritzgussanlage sowie Betriebsverfahren

Info

Publication number: DE102017118527A1
Application number: DE102017118527.5A
Authority: DE
Inventors: Ralf Fuhrmann; Christian Boos; Wolfgang Czizegg
Original assignee: Waldorf Technik GmbH
Current assignee: Waldorf Technik GmbH
Priority date: 2017-08-14
Filing date: 2017-08-14
Publication date: 2019-02-14
Also published as: US10857711B2; US20190047196A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Entnahme von, insbesondere als Pipettenspitzen, medizinische Reaktionsgefäße oder Kontaktlinsengießformen ausgebildeten, Kunststoffspritzgussteilen aus einem Spritzgusswerkzeug (11), mit einem Entnahmegreifer mit einer Vielzahl von Aufnahmeposition (1-32; 104, 105) zu Aufnahme jeweils eines Kunststoffspritzgussteils aus jeweils einer der Kavitäten.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zur Entnahme von, insbesondere als Pipettenspitzen, medizinische Reaktionsgefäße oder Kontaktlinsengießformen ausgebildeten, Kunststoffspritzgussteilen aus einem Spritzgusswerkzeug. Das Spritzgusswerkzeug (nicht die Handhabungsvorrichtung) umfasst mehrere nebeneinander angeordnete, jeweils mehrere, insbesondere um ein jeweiliges Zentrum, bevorzugt kreisringförmig oder viereckringförmig, herum angeordnete Kavitäten aufweisende, in einer Spritzgusswerkzeugfläche angeordnete Kavitätenanordnungen (Kavitätengruppen). Die Handhabungsvorrichtung zeichnet sich aus durch einen Entnahmegreifer mit einer Vielzahl von Aufnahmepositionen zur Aufnahme jeweils eines Kunststoffspritzgussteils aus jeweils einer der Kavitäten des Spritzgusswerkzeugs, wobei die Aufnahmepositionen über eine sich entlang einer, bevorzugt vertikalen, Y-Achse und einer senkrecht dazu orientierten, bevorzugt horizontalen, X-Achse erstreckenden Entnahmegreiferflächenerstreckung verteilt angeordnet sind, wobei die Aufnahmepositionen auf einer mittels Antriebsmitteln verstellbaren Schlittenanordnung angeordnet sind. Die Aufnahmepositionen umfassen dabei jeweils einen Greifer, beispielsweise einen mechanischen Greifer oder einen Vakuum- bzw. Sauggreifer.
Ferner betrifft die Erfindung eine Spritzgussanlage gemäß Anspruch 11, umfassend eine Spritzgussvorrichtung sowie ein Spritzgusswerkzeug, welches sich durch die zuvor im Zusammenhang mit der Handhabungsvorrichtung beschriebenen Kavitätenanordnungen in der Spritzgusswerkzeugfläche auszeichnet - die Kavitäten erstrecken sich dabei senkrecht (Z-Achse) zu dieser Spritzgusswerkfläche (d.h. in das Werkzeug hinein), zu der der Entnahmegreifer in einer Entnahmeposition ausgerichtet, insbesondere parallel angeordnet ist.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren gemäß Anspruch 12 zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung und/oder einer erfindungsgemäßen Spritzgussanlage.
Aus der EP 2 323 030 B1 ist es bekannt, Endverpackungen, insbesondere sogenannte Racks kavitätenrein oder alternativ kavitätensortiert mit Pipettenspitzen zu beladen, wobei die Pipettenspitzen hierzu zunächst aus Kavitäten eines Spritzgusswerkzeugs mittels eines Entnahmegreifers entnommen und in kavitätenreinen Untergruppen (Gruppen) sortiert in einem horizontalen Zwischenspeicher abgelegt werden, aus dem dann die Endverpackungen beladen werden. In der Praxis weist der eingesetzte Entnahmegreifer eine Vielzahl von Aufnahmepositionen zur jeweiligen Aufnahme einer Pipettenspitze auf, wobei die Aufnahmepositionen auf eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Schlitten angeordnet sind und die Schlitten mittels eines einzigen Antriebs zur Realisierung von Rasthüben entlang einer X-Achse weiter voneinander beabstandbar sind. Die Schlittenanordnung ist dabei derart aufgebaut, dass entlang der X-Achse benachbarte Schlitten über Langlochverbindungen mechanisch verbunden sind und mittels des Antriebs zur Realisierung der Rasterhübe ziehharmonikamäßig auseinandergezogen werden. Dieser Aufbau hat sich bewährt, ist jedoch technisch sehr aufwendig und es werden hohe Anforderungen an die Toleranzen gestellt, da bereits kleine Toleranzen, aufgrund der verketteten Anordnung von nebeneinander angeordneten Schlitten zu einer Instabilität des gesamten Feldes führen können.
Aus der WO 2015/049350 A1 ist ein Verpackungsverfahren mit einem Entnahmegreifer ohne Rasterhubmöglichkeit bekannt - hier werden also die Kunststoffspritzgussteile aus dem Entnahmegreifer nicht relativ zueinander bewegt sondern ausschließlich aufgrund mehrerer nacheinander durchzuführender, zeitintensiver Umsetzschritte zwischen relativ zueinander verstellbaren Greifern.
Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte, robuste und einfach aufgebaute Handhabungsvorrichtung zur Entnahme von, insbesondere als Pipettenspitzen, medizinische Reaktionsgefäße oder Kontaktlinsengießformen ausgebildeten Kunststoffspritzgussteilen, insbesondere im Rahmen eines Verpackungsverfahrens zur kavitätenreinen oder kavitätensortieren Verpackung der Kunststoffspritzgussteile anzugeben, die auf einfache Weise eine Relativbewegung der Kunststoffspritzgutteile auf dem Entnahmegreifer ermöglicht, insbesondere derart, dass aus einer ursprünglichen, insbesondere nicht reihenförmigen Anordnung der Kunststoffspritzgussteile im Spritzgusswerkzeug eine Reihenanordnung mit parallelen Reihen für eine darauf folgende kavitätenreine Untergruppenfeldbildung generierbar ist. Ferner besteht die Aufgabe darin, eine Spritzgussanlage mit einer entsprechend verbesserten Handhabungsvorrichtung sowie ein Betriebsverfahren anzugeben.
Diese Aufgabe wird hinsichtlich der Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, d.h. bei einer gattungsgemäßen Handhabungsvorrichtung dadurch, dass die Schlittenanordnung, bevorzugt ausschließlich, zwei, die Aufnahmepositionen (insbesondere in Form von mechanischen oder saugenden Greifern) tragende Schlitten aufweist, nämlich einen ersten und einen zweiten Schlitten, insbesondere ausschließlich einen ersten und ausschließlich einen zweiten Schlitten, wobei der erste und der zweite Schlitten relativ zueinander zwischen einer Entnahmerelativposition, in der die Aufnahmepositionen mit den zugehörigen Kavitäten fluchten und einer Übergaberelativposition zur Übergabe der Kunststoffspritzgussteile mittels der Antriebsmittel, verstellbar sind, und dass der erste und der zweite Schlitten jeweils entlang der X-Achse beabstandete Aufnahmepositionen für Kunststoffspritzgussteile aufweist, und dass der erste und der zweite Schlitten derart entlang der X-Achse ineinandergreifend bzw. verschachtelt ausgebildet und angeordnet sind, dass in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse zwischen zwei der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens (mindestens) eine, bevorzugt entlang der X-Achse zu den vorgenannten zwei Aufnahmeposition beabstandete, Aufnahmepositionen des zweiten Schlittens und/oder entlang der X-Achse zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens (mindestens) eine, bevorzugt entlang der X-Achse zu den zwei Aufnahmepositionen beabstandete, Aufnahmeposition des zweiten Schlittens angeordnet sind/ist. Die jeweils zwischen zwei Aufnahmepositionen eines der Schlitten angeordnete Aufnahmeposition des anderen Schlittens ist dabei bevorzugt entlang der Y-Achse zu den zwei Aufnahmepositionen zwischen denen sie angeordnet ist versetzt, bevorzugt beabstandet.
Um die entlang der X-Achse überlappende bzw. ineinandergreifende Anordnung des ersten und des zweiten Schlittens zu realisieren sind diese bevorzugt abschnittsweise, beispielsweise in einer sich senkrecht zur Y- und X-Achse erstreckenden Z-Achse aneinander vorbeigeführt oder weisen entsprechende Aussparungen auf, um entlang der X-Achse mit ihren Aufnahmepositionen ineinander verstellt werden zu können.
Hinsichtlich der Spritzgussanlage wird die Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst und hinsichtlich des Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 12, bei einem gattungsgemäßen Verfahren also dadurch, dass in einer Entnahmeposition des Entnahmegreifers, bei der der Entnahmegreifer zu der Spritzgusswerkzeugfläche ausgerichtet, insbesondere parallel angeordnet ist und die Aufnahmepositionen des Entnahmegreifers mit diesen zugeordneten Kavitäten bzw. darin aufgenommenen Kunststoffspritzgussteilen des Spritzgusswerkzeugs fluchten, wobei bei in der Entnahmerelativposition befindlichem ersten Schlitten und zweiten Schlitten, bevorzugt mit einem gemeinsamen Entnahmehub der Schlitten oder mit separaten Entnahmehüben der Schlitten, die Kunststoffspritzgussteile, insbesondere in Form von Pipettenspitzen, medizinischen Reaktionsgefäßen oder Kontaktlinsengießformen, aus den Kavitäten unter Beibehaltung der X-Achsenrelativposition der Kunststoffspritzgussteile entnommen werden, derart, dass entlang der X-Achse zwischen zwei sich in jeweils einer Aufnahmeposition des ersten Schlittens angeordneten Kunststoffspritzgussteilen (mindestens) ein in einer Aufnahmeposition des zweiten Schlittens angeordnetes Kunststoffspritzgussteil angeordnet ist bzw. wird und/oder dass entlang der X-Achse zwischen zwei sich in jeweils einer Aufnahmeposition des zweiten Schlittens angeordneten Kunststoffspritzgussteilen (mindestens) ein in einer Aufnahmeposition des ersten Schlittens angeordnetes Kunststoffspritzgussteil angeordnet ist bzw. wird, wobei das zwischen zwei Kunststoffspritzgussteilen auf einem der Schlitten angeordnete Kunststoffspritzgussteil des anderen Schlittens bevorzugt entlang der Y-Achse zu den beiden Kunststoffspritzgussteilen versetzt, insbesondere beabstandet angeordnet ist.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen sämtliche Kombinationen aus zumindest zwei von in der Beschreibung, den Ansprüchen und/oder den Figuren offenbarten Merkmalen.
Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen vorrichtungsgemäß offenbarte Merkmale auch als verfahrensgemäß offenbart gelten und beanspruchbar sein. Ebenso sollen verfahrensgemäß offenbarte Merkmale auch als vorrichtungsgemäß offenbart gelten und beanspruchbar sein.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Schlittenanordnung mit zwei, insbesondere ausschließlich zwei Schlitten, umfassend oder bestehend aus einem ersten und einem zweiten Schlitten zu realisieren, wobei die beiden Schlitten sich entlang der X-Achse überlappen bzw. ineinandergreifen derart, dass auf beiden Schlitten in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse beabstandete Aufnahmepositionen für entlang der X-Achse beabstandete Kavitäten bzw. darin angeordnete Kunststoffspritzgussteile angeordnet sind, wobei die Überlappung bzw. das Ineinandergreifen der beiden Schlitten so realisiert ist, dass zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens eine, insbesondere entlang der Y-Achse zu diesen Aufnahmepositionen versetzte, weiter bevorzugt von diesen Aufnahmepositionen beabstandete, Aufnahmeposition des zweiten Schlittens angeordnet ist und/oder zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens eine, insbesondere entlang der Y-Achse zu diesen Aufnahmepositionen versetzte, weiter bevorzugt von diesen Aufnahmepositionen beabstandete, Aufnahmeposition des ersten Schlittens angeordnet sind bzw. werden/ist bzw. wird. Ganz besonders bevorzugt alternieren in der Entnahmerelativposition des ersten und des zweiten Schlittens entlang der X-Achse Aufnahmepositionen des ersten und des zweiten Schlittens für Kunststoffspritzgussteile aus entlang der X-Achse beabstandeten Kavitäten. Durch diese verteilte, alternierende Anordnung von Kunststoffspritzgussteilen bzw. Aufnahmepositionen auf den Schlitten ist es möglich und im Rahmen der Erfindung realisiert, dass die auf die zwei Schlitten verteilt angeordneten (und entlang der X-Achse alternierenden) Aufnahmepositionen durch Relativverstellen der Schlitten zueinander entlang der X-Achse für einen darauffolgenden Übergabeschritt neu angeordnet, insbesondere verdichtet und/oder liniearisiert werden.
Die entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens sind dabei starr miteinander verbunden, ebenso wie die entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des zweiten Schlittens, sodass ein Ziehharmonikaeffekt, wie dieser im Stand der Technik realisiert ist, vermieden wird, mit der Folge geringerer Toleranzanforderungen und eines vereinfachten Aufbaus. Darüber hinaus ermöglicht es die erfindungsgemäße Anordnung, was in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist, die Relativverstellbewegung der Aufnahmepositionen bzw. der Schlitten in der Art, insbesondere elektrischen, Verstellgetriebes zu realisieren und dadurch Zeit einzusparen und die Präzision zu erhöhen, indem nämlich die Relativbewegung der beiden Schlitten überlagert wird bzw. gleichzeitig abläuft mit einer gemeinsamen Verstellbewegung beider Schlitten entlang der X-Achse von dem Spritzgusswerkzeug weg in mindestens eine neben dem Spritzgusswerkzeug angeordnete Übergabeposition zur Übergabe der entlang der X-Achse relativverschobenen Kunststoffspritzgussteile an einen Übergabegreifer. Zur Realisierung dieses Getriebes ist es notwendig und ebenfalls in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, jedem der beiden Schlitten einen eigenen, insbesondere elektromotorischen, bevorzugt servomotorischen, alternativ pneumatischen oder hydraulischen Antrieb zuzuordnen, wobei die Antriebe derart ausgebildet und angesteuert sind, dass diese zur Realisierung der Getriebelösung gleichzeitig eine Relativverstellbewegung der beiden Schlitten von der Entnahmerelativposition in die Übergaberelativposition realisieren und während dieser Relativverstellbewegung die beiden Schlitten und damit den gesamten Entnahmegreifer von der Entnahmeposition in die Übergabeposition, d.h. von den Kavitäten weg hin zu einem Übergabegreifer verstellen.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn der erste und der zweite Schlitten derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass der erste Schlitten mehrere, insbesondere mehr als zwei, in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse beabstandete erste Gruppen von jeweils mehreren entlang der Y-Achse benachbarten, bevorzugt versetzten, besonders bevorzugt beabstandeten, ganz besonders bevorzugt auf derselben Position entlang der X-Achse angeordneten Aufnahmepositionen trägt und der zweite Schlitten mehrere, insbesondere mehr als zwei, in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse beabstandete zweite Gruppen von jeweils entlang der Y-Achse benachbarten, insbesondere versetzten und/oder beanstandeten und besonders bevorzugt auf derselben Position entlang der X-Achse angeordneten Aufnahmepositionen trägt, und dass die ersten und zweiten Gruppen von Aufnahmepositionen in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse alternierend angeordnet sind.
Durch die alternierende Anordnung von Gruppen von Aufnahmepositionen auf den unterschiedlichen Schlitten ist es möglich, entlang der X-Achse benachbarte Kavitätenanordnungen bzw. in deren Kavitäten angeordnete Kunststoffspritzgussteile mittels der erfindungsgemäßen Schlittenanordnung zu entnehmen und relativ zueinander zu verschieben.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn der erste und der zweite Schlitten derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass die Aufnahmepositionen in der Übergaberelativposition ausschließlich in sich entlang der Y-Achse erstreckenden, bevorzugten parallelen Reihen d.h. linienförmig angeordnet sind und/oder derart, dass in der Übergaberelativposition Reihen von Aufnahmepositionsreihenpaaren näher entlang der X-Achse zueinander angeordnet sind als in der Entnahmerelativposition. Anders ausgedrückt werden der erste und der zweite Schlitten bevorzugt derart relativ zueinander verstellt bzw. sind durch eine entsprechende Ansteuerung der Antriebsmittel so relativ entlang der X-Achse verstellbar, dass sich entlang der Y-Achse erstreckende Reihen von Aufnahmepositionen erhalten oder bevorzugt aus einer nicht durchgehenden Reihenanordnung gebildet werden. Zusätzlich oder alternativ ist es denkbar sich entlang der Y-Achse erstreckende Reihen von Aufnahmepositionen, die auf die beiden Schlitten verteilt angeordnet sind, insbesondere unter Beibehaltung einer Reihenanordnung näher zueinander anzuordnen, also zu verdichten, wobei dann eine weitere Verdichtung durch eine fakultative, später noch zu erläuternde mehrschrittige Übergabe realisierbar sind.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn der erste und der zweite Schlitten derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass die Aufnahmerelativpositionen des Entnahmegreifers in der Entnahmerelativposition in mehreren, insbesondere ringförmig, um ein jeweiliges Zentrum, insbesondere kreisringförmig und/oder viereckringförmig, herum angeordneten Aufnahmepositionsanordnungen (Gruppen) angeordnet bzw. auf diese verteilt angeordnet sind, wobei die Anordnung der Aufnahmepositionen in den Aufnahmepositionsanordnungen (Gruppen) der Anordnung der Kavitäten in den Kavitätenanordnungen entspricht. Diese Ausführungsform ermöglicht es die Kunststoffspritzgussteile bzw. die diese tragenden Aufnahmepositionen aus der ursprünglichen Aufnahmepositionsanordnungen (Gruppen) neu zu formieren, insbesondere entlang der X-Achse auseinanderzuziehen, um hierdurch die vorerwähnten, sich entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen zu bilden oder bei einer viereckringförmigen Anordnung bereits vorhandenen Reihen von Reihenpaaren entweder weiter voneinander zu beabstanden oder, was bevorzugt ist, näher entlang der X-Achse zusammenzuführen.
Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der die zunächst ringförmig angeordneten Aufnahmepositionen in Reihen angeordnet werden, wobei die jeweils ringförmig angeordneten Aufnahmepositionsanordnungen (Gruppen) auf den ersten und den zweiten Schlitten verteilt angeordnet sind.
Auch bei einer ringförmigen Anordnung der Aufnahmepositionen in den Aufnahmepositionsanordnungen (Gruppen) ist es denkbar, dass bereits in der Entnahmerelativposition zwei oder mehr der Aufnahmen einer Aufnahmepositionsanordnung (Gruppe) entlang der Y-Achse benachbart angeordnet sind und sich auf derselben X-Achsenposition befinden und somit eine Art (kurze) Reihe bilden. Durch die Relativverstellbewegung des ersten und des zweiten Schlittens zueinander können diese verkürzten Reihen, die jeweils auf einem der beiden Schlitten gebildet sind durch das Hinzufügen von Aufnahmepositionen des zweiten Schlittens in entsprechende Zwischenräume entlang der Y-Achse um entsprechende Aufnahmepositionen erweitert werden, sodass sich die Längenerstreckung der Reihen entlang der Y-Achse vergrößert. Zusätzlich oder alternativ zur Verlängerung von Reihen durch Einfügen von Aufnahmepositionen des einen Schlittens in Zwischenräume entlang der Y-Achse zwischen Aufnahmepositionen des anderen Schlittens können Reihen endseitig verlängert werden, also derart, dass mindestens eine Aufnahmeposition des einen Schlittens so entlang der X-Achse verstellt wird, dass diese vorne oder hinten an eine bereits vorhandene Aufnahmepositionsreihe (die sich entlang der Y-Achse erstreckt) des anderen Schlittens anschließt.
Ganz besonders bevorzugt ist eine bereits erwähnte Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung, bei der der erste Schlitten und der zweite Schlitten jeweils einen, insbesondere elektromotorischen, bevorzugt servomotorischen Antrieb umfassen, wobei die Antriebe bevorzugt derart angesteuert bzw. ansteuerbar sind, dass die Relativbewegung der Schlitten zueinander zwischen der Entnahmerelativposition und der Übergaberelativposition während einer gemeinsamen Verstellbewegung der Schlitten entlang der X-Achse aus einer Entnahmeposition des Entnahmegreifers vor den Kavitäten in eine Übergabeposition des Entnahmegreifers benachbart zum Spritzgusswerkzeug (außerhalb) von zwei Teilformen des Spritzgusswerkzeugs ausführbar ist bzw. ausgeführt wird. Anders ausgedrückt handelt es sich bei dieser Ausführungsform um ein, insbesondere elektrisches, Getriebe, bei dem die beiden Schlitten unterschiedlich schnell bzw. mit einer voneinander abweichenden Geschwindigkeit entlang der X-Achse von der Entnahmeposition in die Übergabeposition oder in eine von mehreren Übergabepositionen verstellt werden und sich dadurch relativ zueinander bewegen, um die Aufnahmerelativposition der Aufnahmepositionen in die Übergabeposition der Aufnahmepositionen zu verstellen bzw. zu verschieben.
Besonders bevorzugt ist es, wenn die Handhabungsvorrichtung zusätzlich zu dem Entnahmegreifer einen Übergabegreifer umfasst, auf den die Kunststoffspritzgussteile in ihrer Übergaberelativposition (unter Beibehaltung der Übergaberelativposition) in zwei Schritten übergebbar sind, wobei zwischen den Schritten, insbesondere durch gemeinsames Verstellen des ersten und des zweiten Schlittens, insbesondere mit separaten Antrieben, entlang der X-Achse eine Relativbewegung zwischen dem Entnahmegreifer und dem Übergabegreifer realisiert ist, insbesondere derart, dass die Kunststoffspritzgussteile auf dem Übergabegreifer abweichend bzw. unterschiedlich angeordnet sind verglichen mit ihrer Relativposition vor der Übergabe auf dem Entnahmegreifer. Ganz besonders bevorzugt erfolgt die, bevorzugt ausschließliche, zweischrittige Übergabe derart, dass zuvor auf dem Entnahmegreifer vorhandene, sich entlang der Y-Achse erstreckende Reihen von Aufnahmepositionen bzw. darauf angeordneten Kunststoffspritzgussteilen erhalten bleiben oder anders ausgedrückt, dass die Reihenanordnung der Kunststoffspritzgussteile entlang der Y-Achse durch die Übergabe nicht beeinflusst wird bzw. verändert wird, sondern bevorzugt nur die Relativposition von benachbarten Reihen entlang der X-Achse, entweder um Reihen von Kunststoffspritzgussteilen zu verdichten, oder weiter voneinander zu beabstanden, insbesondere abstandsmäßig zu vergleichmäßigen, wobei unter vergleichmäßigen zwei Ausführungsformen verstanden werden, nämlich eine erste Ausführungsform, bei der der Abstand von entlang der X-Achse beabstandeten, sich entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen nach der Übergabe gleich ist und eine zweite, alternative Ausführungsform, bei der ein vorher vorhandener Abstandsunterschied durch die mehrschrittige Übergabe reduziert wird (und dann nicht zwingend gleich ist).
Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der der Übergabegreifer eine Relativverstellfunktionalität entlang der Y-Achse und/oder entlang der Reihenlängserstreckung der Kunststoffspritzgussteile aufweist, derart, dass die Reihen von Aufnahmepositionen des Übergabegreifers bzw. die darauf angeordneten bzw. vom Entnahmegreifer übernommenen Kunststoffspritzgussteile entlang der Reihenlängserstreckung entzerrt, d.h., insbesondere gleichförmig, voneinander weiter beabstandet werden, um somit mehr Platz zu schaffen für die bevorzugte Gruppenfeldbildung auf dem Zwischenspeicher.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn die Übergabe derart durch eine entsprechende Ansteuerung des Übergabegreifers und/oder des Entnahmegreifers realisiert ist, dass bei den jeweiligen Übergabeschritten vollständige, sich entlang der Y-Achse erstreckende Reihen von Kunststoffspritzgussteilen vom Entnahmegreifer an den Übergabegreifer übergebbar sind und/oder dass bei jedem der Übergabeschritte Kunststoffspritzgussteile sowohl vom ersten als auch vom zweiten Schlitten übergebbar sind bzw. übergeben werden - ganz besonders bevorzugt erstrecken sich die jeweils übergebenden Reihen von Kunststoffspritzgussteilen bzw. Aufnahmepositionen über den ersten und den zweiten Schlitten.
Besonders zweckmäßig ist es nun, wenn die Handhabungseinrichtung zusätzlich zu dem vorerwähnten Übergabegreifer einen, insbesondere horizontalen, Zwischenspeicher mit einer Vielzahl von Positionen zur Aufnahme jeweils eines Kunststoffspritzgussteils umfasst, wobei der Übergabegreifer bzw. dessen Antriebsmittel derart angesteuert ist bzw. sind, dass die Kunststoffspritzgussteile von dem Übergabegreifer in kavitätenreinen Gruppen (Untergruppen) auf dem Zwischenspeicher ablegbar bzw. auf diesem positionierbar sind. In einer einfachen Ausführungsform handelt es sich dabei um linien- bzw. reihenförmige, kavitätenreine Gruppen. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Handhabungseinrichtung ermöglicht jedoch eine bevorzugte, zweidimensionale, insbesondere rechteckkonturierte Gruppenfeldbildung, bei der die Kunststoffspritzgussteile, insbesondere matrixförmig, entlang von zwei senkrecht zueinander verlaufenden Feldachsen angeordnet sind bzw. werden, insbesondere in Spalten und Zeilen.
Besonders zweckmäßig ist es nun, wenn aus diesen Untergruppen in einem weiteren Verfahrensschritt bzw. in einem Verpackungsabschnitt der Vorrichtung Endverpackungen zur Lieferung an den Endverbraucher beladen werden, insbesondere Racks für Laborgeräte, wobei die Endverpackungen kavitätenrein, d.h. ausschließlich mit Kunststoffspritzgussteilen aus einer einzigen der Gruppen, insbesondere mit jeweils einer vollständigen Gruppe beladen werden oder kavitätensortiert, d.h. mit Kunststoffspritzgussteilen aus einem Teil der Gruppen, ganz besonders bevorzugt jeweils mit mehreren vollständigen Gruppen, jedenfalls nicht mit Kunststoffspritzgussteilen aus sämtlichen Gruppen.
Das erfindungsgemäße Verfahren wurde bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung sowie der erfindungsgemäßen Spritzgussanlage beschrieben. Wesentlich ist, dass der erste und der zweite Schlitten der Schlittenanordnung Kunststoffspritzgussteile aus der Spritzgussform so entnehmen, dass zwischen entlang der X-Achse beabstandeten Kunststoffspritzgussteilen des ersten Schlittens ein Kunststoffspritzgussteil des zweiten Schlittens bzw. auf dem zweiten Schlitten angeordnet ist und/oder das zwischen zwei auf dem zweiten Schlitten angeordneten Kunststoffspritzgussteilen ein Kunststoffspritzgussteil des bzw. auf dem ersten Schlitten(s) angeordnet ist, wobei die auf den unterschiedlichen Schlitten angeordneten und entlang der X-Achse benachbarten Kunststoffspritzgussteile bevorzugt entlang der Y-Achse versetzt, besonders bevorzugt beabstandet sind. Aus der zuvor beschriebenen Entnahmerelativposition werden die Schlitten relativ zueinander verstellt in die Übergaberelativposition, wodurch die auf den unterschiedlichen Schlitten angeordneten Kunststoffspritzgussteile neu bzw. anders formiert werden, insbesondere derart, dass aus einer zunächst kreisringförmigen oder viereckringförmigen Anordnung der Kunststoffspritzgussteile zunächst in den Kavitäten und dann in der Entnahmerelativposition auf dem Entnahmegreifer sich entlang der Y-Achse erstreckende, bevorzugt parallele Reihen von Kunststoffspritzgussteilen gebildet werden oder bereits vorhandene Reihen von Kunststoffspritzgussteilen näher entlang der X-Achse zusammengeführt oder voneinander entfernt werden.
Im Hinblick auf weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auf die vorstehende Beschreibung im Zusammenhang mit der Handhabungsvorrichtung und der Spritzgussanlage verwiesen. Hier sollen insbesondere die funktional formulierten Vorrichtungsmerkmale auch als Bestandteil des Verfahrens offenbart gelten und beanspruchbar sein.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugten Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen.
Diese zeigen in:

1a bis 1d: unterschiedliche Verfahrensschritte einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens, wobei in 1c eine klapprichtige Darstellung der linken Hälfte von 1b gezeigt ist,
2a bis 2e: eine weitere bevorzugte alternative Ausführungsform eines nach dem Konzept der Erfindung ausgebildeten Betriebsverfahren, und
3a und 3b: unterschiedliche Ansichten einer bevorzugten Ausführungsform eines Entnahmegreifers einer nach dem Konzept der Erfindung ausgebildeten Handhabungsvorrichtung.

In den Figuren sind gleiche Elemente und Elemente mit der gleichen Funktion mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
In 1a ist ein Entnahmegreifer 100 einer nach dem Konzept der Erfindung ausgebildeten Handhabungsvorrichtung gezeigt. Dieser umfasst einen ersten Schlitten 101 und einen zweiten Schlitten 102, wobei der erste Schlitten 101 der gezeigten Schlittenanordnung in der Zeichnungsebene oberhalb des zweiten Schlittens 102 der Schlittenanordnung angeordnet ist, wobei eine reihenförmige Anordnung 103 von in dem Ausführungsbeispiel vier, entlang der Y-Achse beabstandeten Aufnahmerelativpositionen des zweiten Schlittens 102 den ersten Schlitten 101 senkrecht zur Zeichenebene durchgreifen. Hierzu sind im ersten Schlitten 101 entsprechende Langlöcher vorgesehen, die auch eine Relativverstellbewegung entlang der X-Achse ermöglicht.
Zu erkennen ist, dass auf den ersten Schlitten insgesamt vier Paare von bevorzugt jeweils einen Sauggreifer umfassenden, jeweils zwei entlang der Y-Achse beabstandeten Aufnahmeposition 104 angeordnet sind, wobei die Aufnahmepositionen 104 eines jeden Paares von Aufnahmepositionen eines entlang der X-Achse benachbarten Paares in der gezeigten Entnahmerelativposition beabstandet sind. Auch auf dem zweiten Schlitten 102 sind in dem gezeigten Ausführungsbeispiel vier Paare von jeweils zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen 105 ausgebildet, wobei die Paare untereinander entlang der Y-Achse beabstandet sind. Die beiden Schlitten 101 und 102 sind in der gezeigten Entnahmerelativposition so angeordnet, dass jeweils zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen 104 des ersten Schlittens 101 eine Aufnahmeposition 105 des zweiten Schlittens angeordnet ist und dass gleichzeitig zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen 105 eine Aufnahmeposition 104 des ersten Schlittens 101 angeordnet ist.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel entsprechen jeweils vier, auf die beiden Schlitten 101 und 102 verteilt angeordneten Aufnahmepositionen 104, 105 bezogen auf ihre Relativposition einer Kavitätenanordnung von vier Kavitäten, wobei die Kavitäten bzw. Aufnahmepositionsanordnungen ringförmig um jeweils ein Zentrum angeordnet ist und zwar in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel viereckringförmig. In der gezeigten Entnahmerelativposition fluchten die Aufnahmepositionen 104, 105 senkrecht zur Zeichnungsebene mit Kavitäten bzw. Kavitätenanordnungen eines Spritzgusswerkzeugs, wobei die beiden Schlitten 101, 102 parallel ausgerichtet sind zu einer Spritzgusswerkzeugfläche. Durch einen gemeinsamen oder voneinander separate bzw. nacheinander ausgeführte Entnahmehübe werden die Kunststoffspritzgussteile aus den Kavitäten entnommen, derart, dass auf jeder Aufnahmeposition 104, 105 ein Kunststoffspritzgussteil, vorliegend beispielhaft eine Kontaktlinsengießform angeordnet ist.
Nach der Übernahme der Kunststoffspritzgussteile aus den Kavitäten des Spritzgusswerkzeugs werden die Schlitten 101, 102 über nicht gezeigte Antriebsmittel relativ zueinander entlang der X-Achse verstellt, sodass die beiden in 1a linken, sich entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen von Aufnahmepositionen 104, 105 mehr entlang der X-Achse zusammenrücken, ebenso wie die beiden in der Zeichnungsebene rechten Reihen von sich entlang der Y-Achse erstreckenden Aufnahmepositionen 104, 105. Hieraus resultiert dann die in 1d gezeigte Anordnung der Aufnahmepositionen 104, 105 bzw. der darauf befindlichen Kunststoffspritzgussteile. Aus Übersichtlichkeitsgründen wurde auf eine Darstellung der Schlitten in 1b verzichtet. Gleichzeitig mit dieser beschriebenen Relativverstellbewegung der Schlitten 101, 102 in die in 1b gezeigte Übergaberelativposition der Aufnahmepositionen 104, 105 werden beide Schlitten 101, 102 gemeinsam entlang der X-Achse aus einer Position vor der Spritzgusswerkzeugfläche verstellt in eine erste Übergabeposition des Entnahmegreifers, in der eine zweifache Übergabe von Kunststoffspritzgussteilen von Entnahmegreifern an einen Übergabegreifer initiiert wird. Dabei wird zunächst eine erste Gruppe 106 von auf Aufnahmepositionen 104, 105 angeordneten Kunststoffspritzgussteilen übergeben, die auf die beiden Schlitten 101, 102 verteilt angeordnet sind und zwar unter Beibehaltung der Reihenanordnung. Daraufhin erfolgt eine Relativverstellbewegung zwischen Entnahmegreifer und Übergabegreifer in eine zweite Übergabeposition, bevorzugt durch gemeinsames, insbesondere gleichförmiges Verstellen der beiden Schlitten 101, 102 entlang der X-Achse, um dann eine zweite Gruppe 107 von Kunststoffspritzgussteilen auf den Übergabegreifer zu übergeben. Das Ergebnis der zweistufigen Übergabe ist in 1d gezeigt. Zu erkennen ist, dass die beiden Gruppen von Kunststoffspritzgussteilen 106, 107 entlang der X-Achse näher zusammengerückt sind bzw. wurden. Rein zu Erläuterungszwecken sind in 1d Bezugszeichen 104' und 105' eingezeichnet, die mit den Aufnahmepositionen 104, 105 des Entnahmegreifers korrelieren. Anders ausgedrückt dienen die Bezugszeichen 104' und 105' in 1d zu Erläuterungszwecken und kennzeichnen Kunststoffspritzgussteile bzw. Positionen auf dem Übergabegreifer, um zu verdeutlichen aus welchen Aufnahmepositionen 104, 105 des Entnahmegreifers diese Kunststoffspritzgussteile stammen.
2a bis 2e zeigt nun eine alternative, komplexere Ausführung des Verfahrens bzw. von dazu benötigten Funktionseinheiten. In den 2a bis 2d sind die einzelnen Aufnahmepositionen für Kunststoffspritzgussteile mit den Zahlen 1 bis 32 gekennzeichnet. In 2e, in der Zwischenspeicher mit kavitätenreinen Gruppenfeldern gezeigt ist, ist mit den Zahlen 1 bis 32 gekennzeichnet, dass die jeweilige Gruppe kavitätenrein gebildet ist, aus Kunststoffspritzgussteilen, die mit der zugehörigen Aufnahmepositionsnummer überführt wurden, wobei jeder Aufnahmeposition immer eine feste bzw. dieselbe Kavität zugeordnet ist.
In 2a ist nun wiederum eine Ausführungsform eines Entnahmegreifers 101 mit einem ersten Schlitten 101 und einem zweiten Schlitten 102 gezeigt, wobei sich der erste Schlitten 101 in der Zeichnungsebene oberhalb des zweiten Schlittens 102 befindet. Zu erkennen ist, dass insgesamt 32 Entnahmepositionen gleichmäßig auf die beiden Schlitten 101, 102 verteilt angeordnet sind, wobei die Entnahmepositionen in Entnahmepositionsanordnungen, vorliegend 8er-Anordnungen kreisringsförmig um ein jeweiliges gemeinsames Zentrum angeordnet sind - dies spiegelt die Anordnung der Kavitäten im Kunststoffspritzgussteil wieder. 2a zeigt dabei die Entnahmerelativposition der beiden Schlitten 101, 102 zur jeweiligen Aufnahme von als Pipettenspitzen oder medizinische Reaktionsgefäße ausgebildeten Kunststoffspritzgussteilen. Aus 2a ergibt sich zudem, dass über die Schlitten 101, 102 Aufnahmepositionsanordnungen sowohl entlang der Y-Achse, als auch entlang der X-Achse nebeneinander angeordnet sind. Lediglich beispielhaft wird an der in der Zeichnungsebene links oben gezeigten Aufnahmepositionsanordnung die gleichmäßige Verteilung der Aufnahmepositionen 1 bis 8 auf die beiden Schlitten 101, 102 erläutert. Zu erkennen ist, dass die Aufnahmepositionen 8, 2, 3, 5 auf den ersten Schlitten 101 und die Aufnahmepositionen 7, 1, 4, 6 auf dem zweiten Schlitten 102 angeordnet sind.
Nach der Übernahme der Kunststoffspritzgussteile aus den mit den Aufnahmepositionen 1 bis 32 in der Entnahmerelativposition der Schlitten 101, 102 fluchtenden Kavitäten werden die beiden Schlitten 101, 102 entlang der X-Achse relativ zueinander verstellt, sodass die in 2b gezeigte Situation resultiert, in der nun die Aufnahmepositionen nicht mehr in ringförmigen Gruppen, sondern in sich entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen angeordnet sind. Diese Relativverstellbewegung entlang der X-Achse zwischen den Schlitten 101, 102 findet im gezeigten Ausführungsbeispiel statt, während einer gemeinsamen Bewegung der beiden Schlitten 101, 102 entlang der X-Achse aus einer Entnahmeposition in eine Übergabeposition, in der dann eine Übergabe zu einem Übergabegreifer 108 initiiert wird. Die Situation auf dem Übergabegreifer 108 ist in 2c gezeigt. Um diese zu realisieren, werden zunächst die in 2b schraffiert hinterlegten, sich entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen von Kunststoffspritzgussteilen an den Übergabegreifer 108 übergeben - dabei bleibt der Abstand A zwingend erhalten, da keine Relativbewegung entlang der X-Achse zwischen den Aufnahmepositionen eines jeweiligen Schlittens stattfindet. Daraufhin werden die anderen beiden Reihen von Kunststoffspritzgussteilen übergeben, die in 2c enger schraffiert sind und zwar in einem Abstand C zu den zuvor übergebene n Reihen von Kunststoffspritzgussteilen, wobei der Abstand C einer Gruppenfeldbreite des Zwischenspeichers 109 gemäß 2e entspricht, wobei zum Herstellen des Abstandes C eine Reihe (1, 2, 3, 4, 25, 26, 27, 28) von bei der ersten Übergabe bereits übergebenen Kunststoffspritzgussteilen von einer Reihe (16, 15, 14, 13, 24, 23, 22, 21) der bei der zweiten Übergabe zu übergebenden Kunststoffspritzgussteilen (in der Zeichnungsebene nach links) überfahren wurde, so dass im Ergebnis die Reihen von Kunststoffspritzgussteilen des ersten Schlittens neben den Kunststoffspritzgussteilen des zweiten Schlittens stehen und eine überlappende Anordnung nicht mehr gegeben ist, wobei je nach Raum bzw. Platzverhältnissen auch eine solche Anordnung realisierbar ist. Die beiden als zweite übergebene Reihen von Kunststoffspritzgussteilen (mit engerer Schraffur) weisen untereinander ebenfalls den Abstand A auf. Der Abstand B zwischen zwei benachbarten Reihen von Kunststoffspritzgussteilen bzw. Aufnahmepositionen auf den Entnahmegreifer gemäß 2d wird überwunden bzw. findet sich in der Anordnung gemäß 2c auf dem Übergabegreifer 108 nicht wieder.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Übergabegreifer 108 mit einer weiteren Funktionalität ausgestattet, die es ermöglicht, die Kunststoffspritzgussteile der sich auf dem Entnahmegreifer entlang der Y-Achse erstreckenden Reihen mittels des Übergabegreifers 108 nach der Übernahme entlang der Reihenlängserstreckung zu entzerren, d.h. gleichmäßig weiter voneinander zu beanstanden, und zwar um eine sich senkrecht zur Gruppenfeldbreite C erstreckenden Gruppenfeldlänge D. In dieser Anordnung erfolgt nun die Übergabe auf dem horizontalen Zwischenspeicher 109 gemäß 2e, wobei hiervon Übergabe zu Übergabe eine um ein Kunststoffspritzgussteil verschobene Ablageposition angefahren wird, um dann im Ergebnis durch eine Mehrfachablage die gezeigten Gruppenfelder kavitätenrein aufzufüllen.
In den 3a und 3b ist der Entnahmegreifer 100 gemäß den 2a und 2b in unterschiedlichen Ansichten gezeigt und zwar in einer Entnahmeposition parallel vor einer Spritzgusswerkzeugfläche 110 eines Spritzgusswerkzeugs 111 einer Spritzgussvorrichtung 112. In der Spritzgusswerkzeugfläche 110 (Ebene) befinden sich die Kavitätenanordnungen, jeweils umfassend ringförmig, vorliegend kreisringförmig um ein jeweiliges Zentrum herum angeordnete Kavitäten zu denen die Aufnahmerelativpositionen auf den Schlitten 101, 102 fluchten. Den beiden Schlitten 101, 102 ist jeweils ein nicht gezeigter, elektromotorischer Antrieb zugeordnet, mit dem der jeweilige Schlitten 101, 102 entlang der X-Achse um einen Entnahmehub verstellbar und dabei relativ zueinander von der gezeigten Entnahmerelativposition in die Übergaberelativposition verstellbar sind. Durch Überwindung des Verstellhubs V werden die Schlitten 101, 102 von der gezeigten Entnahmeposition zunächst in eine erste Übergabeposition U₁ und danach in einer zweite Übergabeposition U₂ verstellt, wobei in den beiden Übergabepositionen U₁ , U₂ die im Zusammenhang mit den 2b und 2c erläuterte, gestufte bzw. schrittweise Übergabe von Reihenanordnungen von Kunststoffspritzgussteilen erfolgt. Mit dem Bezugszeichen 113 ist eine sich entlang der X-Achse erstreckende Greiferachse mit den elektromotorisch antreibbaren Antriebsriemen gezeigt, wobei jeder Antriebsriemen von einem Servomotor antreibbar ist (nicht gezeigt), und wobei jeweils ein Antriebsriemen mit einem Antriebsabschnitt 114, 115 der Schlitten 101, 102 auf der Achse 113 zusammenwirkt. Zur Realisierung einer platzsparenden Anordnung der Antriebsabschnitte 114, 115 sind diese L-förmig angeordnet und überlappen sich entlang der X-Achse.
Bezugszeichenliste

1 - 32: Aufnahmepositionen bzw. Kunststoffspritzgussteile
100: Entnahmegreifer
101: erste Schlitten
102: zweiter Schlitten
103: Anordnung
104: Aufnahmepositionen bzw. Kunststoffspritzgussteile
105: Aufnahmepositionen bzw. Kunststoffspritzgussteile
106: erste Gruppe
107: zweite Gruppe
108: Übergabegreifer
109: Zwischenspeicher
110: Spritzgusswerkzeugfläche
111: Spritzgusswerkzeug
112: Spritzgussvorrichtung
113: Entnahmegreiferachse
114: Antriebsabschnitt
115: Antriebsabschnitt
V: Verstellhub
U1: erste Übergabeposition
U2: zweite Übergabeposition
X: X-Achse
Y: Y-Achse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2323030 B1 [0004]
WO 2015/049350 A1 [0005]

Claims

Handhabungsvorrichtung zur Entnahme von, insbesondere als Pipettenspitzen, medizinische Reaktionsgefäße oder Kontaktlinsengießformen ausgebildeten, Kunststoffspritzgussteilen aus einem Spritzgusswerkzeug (11) mit mehreren nebeneinander angeordneten, jeweils mehrere, insbesondere um ein jeweiliges Zentrum, bevorzugt kreisringförmig oder viereckringförmig, herum angeordnete, Kavitäten aufweisenden, in einer Spritzgusswerkzeugfläche (110) angeordneten Kavitätenanordnungen, mit einem Entnahmegreifer mit einer Vielzahl von Aufnahmeposition (1-32; 104, 105) zu Aufnahme jeweils eines Kunststoffspritzgussteils aus jeweils einer der Kavitäten, wobei die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) über eine sich entlang einer Y-Achse und einer senkrecht dazu orientierten, bevorzugt horizontalen, X-Achse erstreckenden Entnahmegreiferflächenerstreckung verteilt angeordnet sind, wobei die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) auf einer mittels Antriebsmitteln verstellbaren Schlittenanordnung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Schlittenanordnung, bevorzugt ausschließlich, zwei, die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) tragenden Schlitten, umfassend einen ersten (101) und einen zweiten Schlitten (102) aufweist, die zwischen einer Entnahmerelativposition, in der die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) mit den zugehörigen Kavitäten fluchten und einer Übergaberelativposition zur Übergabe der Kunststoffspritzgussteile mit den Antriebsmitteln verstellbar sind, und dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) jeweils entlang der X-Achse beabstandete Aufnahmepositionen für Kunststoffspritzgussteile aufweist und dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) derart entlang der X-Achse ineinandergreifend ausgebildet und angeordnet sind, dass in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens (101) eine, bevorzugt entlang der X-Achse zu den zwei Aufnahmepositionen beabstandete, Aufnahmeposition des zweiten Schlittens (102) und/oder entlang der X-Achse zwischen zwei entlang der X-Achse beabstandeten Aufnahmepositionen des ersten Schlittens (101) eine, bevorzugt entlang der X-Achse zu den zwei Aufnahmepositionen beabstandete, Aufnahmeposition des zweiten Schlittens (102) angeordnet sind/ist.
Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) in der Übergaberelativposition ausschließlich in sich entlang der Y-Achse erstreckenden, bevorzugt parallele, Reihen angeordnet sind und/oder derart, dass in der Übergaberelativposition Reihen von Reihenpaaren näher entlang der X-Achse zueinander angeordnet sind als in der Entnahmerelativposition.
Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) in der Entnahmerelativposition in mehreren, um ein jeweiliges Zentrum herum, insbesondere kreisringförmig und/oder viereckringförmig, angeordnet sind und/oder sich entlang der Y-Achse erstreckende Reihen jeweils weniger Aufnahmepositionen umfassen und/oder in größerer Anzahl vorhanden sind als in der Übergaberelativposition.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) derart ausgebildet, angeordnet und relativ zueinander mittels der Antriebsmittel verstellbar sind, dass der erste Schlitten (101) mehrere, insbesondere mehr als zwei, in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse beabstandete erste Gruppen von mehreren entlang der Y-Achse benachbarten Aufnahmepositionen trägt und der zweite Schlitten (102) mehrere, insbesondere mehr als zwei, in der Entnahmerelativposition entlang der X-Achse beabstandete zweite Gruppen von entlang der Y-Achse benachbarten Aufnahmepositionen trägt und dass die ersten (106) und zweiten Gruppen in der Entnahmerelativposition alternierend angeordnet sind.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schlitten (101) und der zweite Schlitten (102) jeweils einen, insbesondere elektromotorischen Antrieb umfassen, wobei die Antriebe bevorzugt derart angesteuert sind, dass die Relativbewegung der Schlitten (101, 102) zueinander zwischen der Entnahmerelativposition und der Übergaberelativposition während einer gemeinsamen Verstellbewegung der Schlitten (101, 102) entlang der X-Achse aus einer Entnahmeposition vor den Kavitäten in eine Übergabeposition benachbart zum Spritzgusswerkzeug (111) ausführbar ist.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf einem jeweiligen Schlitten (101, 102) angeordneten Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) entlang der X-Achse eine nicht automatisch verstellbare Relativposition zueinander aufweisen.
Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsvorrichtung einen Übergabegreifer (108) umfasst, auf den die Kunststoffspritzgussteile in der Übergaberelativposition in zwei Schritten übergebbar sind, wobei zwischen den Schritten, insbesondere durch gemeinsames Verstellen des ersten (101) und des zweiten Schlittens (102) entlang der X-Achse, bei Beibehaltung der Übergaberelativposition der Schlitten (101, 102) eine Relativbewegung zwischen dem Entnahmegreifer und dem Übergabegreifer (108) realisiert ist, insbesondere derart, dass Aufnahmepositionen und/oder Kunststoffspritzgussteile auf dem Übergabegreifer (108) verglichen mit der Situation auf dem Entnahmegreifer (101) unterschiedlich relativ zueinander angeordnet sind.
Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativbewegung von Entnahmegreifer (101) und Übergabegreifer (108) unter Beibehaltung der Reihenanordnung der Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) derart realisiert ist, dass der Abstand der Reihen entlang der X-Achse bei der Übergabe veränderbar, insbesondere vergleichmäßigbar ist.
Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei den jeweiligen Übergabeschritten vollständige Reihen von Kunststoffspritzgussteilen vom Entnahmegreifer an den Übergabegreifer (108) übergebbar sind und/oder dass bei jedem der Übergabeschritte Kunststoffspritzgussteile sowohl vom ersten (101) als auch vom zweiten Schlitten (102) vom Entnahmegreifer an den Übergabegreifer (108) übergebbar sind.
Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung einen, insbesondere horizontalen, Zwischenspeicher umfassen, auf dem mittels des Übergabegreifers (108) kavitätenreine Gruppen, insbesondere in Form von zweidimensionalen, bevorzugt rechteckig konturierten Gruppenfeldern bildbar sind.
Spritzgussanlage umfassend eine Spritzgussvorrichtung (112) mit einem Spritzgusswerkzeug (11) und einer Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Spritzgusswerkzeug (111) mehrere nebeneinander angeordnete, jeweils mehrere, insbesondere um ein jeweiliges Zentrum, bevorzugt kreisringförmig oder viereckringförmig, herum angeordnete, Kavitäten zum Herstellen von, bevorzugt als Pipettenspitzen, medizinische Reaktionsgefäße oder Kontaktlinsengießformen ausgebildeten, Kunststoffspritzgussteilen aufweist, und wobei sich die Y-Achse und die X-Achse in einer Entnahmeposition des Entnahmegreifers (110) der Handhabungsvorrichtung parallel zur Spritzgusswerkzeugfläche (110) erstrecken.
Verfahren zum Betreiben einer Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 und/oder einer Spritzgussanlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Entnahmeposition des Entnahmegreifers bei in der Entnahmerelativposition befindlichem ersten Schlitten (101) und zweiten Schlitten (102), bevorzugt mit einem gemeinsamen Entnahmehub (E) oder mit separaten Entnahmehüben (E) der Schlitten (101, 102), Kunststoffspritzgussteile, insbesondere in Form von Pipettenspitzen, medizinischen Reaktionsgefäßen oder Kontaktlinsengießformen, aus den Kavitäten unter Beibehaltung der X-Achsen Relativposition der Kunststoffspritzgussteile entnommen werden, derart, dass entlang der X-Achse zwischen zwei sich in jeweils einer Aufnahmeposition des ersten Schlittens (101) angeordneten Kunststoffspritzgussteilen ein in einer Aufnahmeposition des zweiten Schlittens (102) angeordnetes Kunststoffspritzgussteil und/oder dass entlang der X-Achse zwischen zwei sich in jeweils einer Aufnahmeposition des zweiten Schlittens (102) angeordneten Kunststoffspritzgussteilen ein in einer Aufnahmeposition des ersten Schlittens (101) angeordnetes Kunststoffspritzgussteil angeordnet werden/wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (101) und der zweite Schlitten (102) derart relativ zueinander aus der Entnahmerelativposition in eine Übergaberelativposition verstellt werden, insbesondere bei einer hiervon überlagerten Verstellbewegung (Verstellhub V) des Entnahmegreifers aus der Entnahmeposition (101) in eine Übergabeposition (U₁, U₂), dass Kunststoffspritzgussteile in der Übergaberelativposition ausschließlich in sich entlang der Y-Achse erstreckenden, bevorzugt parallelen, Reihen angeordnet werden und/oder derart, dass in der Übergaberelativposition Reihen von Reihenpaaren näher entlang der X-Achse zueinander angeordnet werden als in der Entnahmerelativposition.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, die Kunststoffspritzgussteile in der Übergaberelativposition in zwei Schritten auf einen Übergabegreifer (108), insbesondere unter Beibehaltung der Reihenanordnung der Kunststoffspritzgussteile, übergeben werden, wobei zwischen den Schritten, insbesondere durch gemeinsames Verstellen des ersten (101) und des zweiten Schlittens (102) entlang der X-Achse, bei Beibehaltung der Übergaberelativposition der Schlitten (101, 120) eine Relativbewegung zwischen dem Entnahmegreifer und dem Übergabegreifer (108) realisiert wird, insbesondere derart, dass die Aufnahmepositionen (1-32; 104, 105) auf dem Übergabegreifer (108) verglichen mit der Situation auf dem Übergabegreifer (108) unterschiedlich relativ zueinander angeordnet sind, weiter bevorzugt derart, Abstand der Kunststoffspritzguss-Reihen entlang der X-Achse bei der Übergabe verändert, insbesondere vergleichmäßigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem jeweiligen Übergabeschritt vollständige Reihen von Kunststoffspritzgussteilen vom Entnahmegreifer an den Übergabegreifer (108) übergeben werden und/oder dass bei jedem der Übergabeschritte Kunststoffspritzgussteile sowohl vom ersten (101) und als auch vom zweiten Schlitten (102) vom Entnahmegreifer an den Übergabegreifer (108) übergeben werden.
Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass in einem, insbesondere horizontalen, Zwischenspeicher (109) mittels des Übergabegreifers (108) kavitätenreine Gruppen von Kunststoffspritzgussteilen, insbesondere in Form von zweidimensionalen, bevorzugt rechteckig konturierten Gruppenfeldern gebildet werden und dass bevorzugt mit diesen Gruppen kavitätenrein oder kavitätensortiert Endverpackungen, insbesondere Racks, beladen werden, wobei kavitätensortiert beladene Endverpackungen nur Kunststoffspritzgussteile aus einem Teil der Gruppen, insbesondere aus maximal drei, bevorzugt maximal drei der Gruppen umfassen.