DE102017110670A1 - A method for supporting a parking operation of a motor vehicle, in which a parking zone is detected with at least one ultrasonic sensor external to the vehicle and parking assistance system - Google Patents

A method for supporting a parking operation of a motor vehicle, in which a parking zone is detected with at least one ultrasonic sensor external to the vehicle and parking assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem die Parkzone (2) mit zumindest einem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor (4, 4') erfasst wird, und die vom Ultraschallsensor (4, 4') erfassten Informationen bei einem Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) berücksichtigt werden, wobei der Ultraschallsensor (4, 4') zur Detektion eines Bodenbereichs (6) der Parkzone (2) orientiert wird und der Bodenbereich (6) der Parkzone (2) mit dem Ultraschallsensor (4, 4') erfasst wird und die Informationen des Bodenbereichs (6) beim Durchführen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) berücksichtigt werden. Ferner betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem (P).

Figure DE102017110670A1_0000
The invention relates to a method for supporting a parking operation of a motor vehicle (1), in which the parking zone (2) is detected with at least one ultrasound sensor (4, 4 ') external of the vehicle, and the information detected by the ultrasound sensor (4, 4') Parking process of the motor vehicle (1) are taken into account, wherein the ultrasonic sensor (4, 4 ') for detecting a bottom portion (6) of the parking zone (2) is oriented and the bottom portion (6) of the parking zone (2) with the ultrasonic sensor (4, 4 ') is detected and the information of the ground area (6) when performing a parking operation of the motor vehicle (1) are taken into account. Furthermore, the invention relates to a parking assistance system (P).
Figure DE102017110670A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Eine Parkzone wird mit zumindest einem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor erfasst. Die vom Ultraschallsensor erfassten Informationen werden bei einem Parkvorgang des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Ferner betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem.The present invention relates to a method for assisting a parking operation of a motor vehicle. A parking zone is detected with at least one vehicle-external ultrasonic sensor. The information detected by the ultrasonic sensor is taken into account in a parking operation of the motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a parking assistance system.

Aus dem Stand der Technik sind Ultraschallsensoranordnungen bekannt, welche kraftfahrzeugextern angeordnet sind und beispielsweise über eine optische Anzeige einem Fahrer des Kraftfahrzeugs den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Ultraschallsensor anzeigen. Insbesondere wird hierbei zwischen dem ausgesendeten Signal und dem reflektierten Signal die Laufzeit gemessen, wodurch dann der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Ultraschallsensor bestimmt werden kann.Ultrasonic sensor arrangements are known from the prior art, which are arranged outside the vehicle and, for example, display a display of the distance between the motor vehicle and the ultrasonic sensor to a driver of the motor vehicle via an optical display. In particular, in this case the transit time is measured between the emitted signal and the reflected signal, whereby the distance between the motor vehicle and the ultrasonic sensor can then be determined.

Beispielsweise offenbart die WO 92/18879 eine Einparkhilfe mit einem Gerät, das am Ende der Parkzone angeordnet wird und einen Sender umfasst, der Signale in Richtung des sich nähernden Kraftfahrzeugs sendet. Die Einparkhilfe weist einen Empfänger zum Empfangen der ausgesendeten Signale auf. Ein visueller Indikator wird betrieben, wenn der Abstand einer minimalen Parkdistanz für das Kraftfahrzeug entspricht.For example, the WO 92/18879 a parking aid with a device that is located at the end of the parking zone and includes a transmitter that sends signals in the direction of the approaching motor vehicle. The parking aid has a receiver for receiving the transmitted signals. A visual indicator is operated when the distance corresponds to a minimum parking distance for the motor vehicle.

Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Ultraschallsensoranordnung wird insbesondere nur der Abstand zwischen der Ultraschallsensoranordnung und dem Kraftfahrzeug bestimmt. Insbesondere soll so dem Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, wie weit dieser noch in die Parkzone einparken kann. Eine Überwachung der Parkzone als solche ist hier nicht gegeben, so dass sich sicherheitskritische Parkvorgänge ergeben können. Insbesondere für autonome Parkvorgänge ist eine solche Ultraschallsensoranordnung daher nur bedingt geeignet.In the case of the ultrasound sensor arrangement known from the prior art, in particular only the distance between the ultrasound sensor arrangement and the motor vehicle is determined. In particular, it should be displayed to the driver of the motor vehicle how far he can still park in the parking zone. A monitoring of the parking zone as such is not given here, so that safety-critical parking operations may result. In particular, for autonomous parking operations, such an ultrasonic sensor arrangement is therefore only partially suitable.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Parkassistenzsystem zu schaffen, mittels welchem ein sicherer Parkvorgang realisiert anhand von Informationen eines kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensors werden kann.The object of the present invention is to provide a method and a parking assistance system, by means of which a safe parking operation can be realized on the basis of information from a vehicle-external ultrasound sensor.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie ein Parkassistenzsystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.This object is achieved by a method and a parking assistance system according to the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Eine Parkzone wird mit zumindest einem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor erfasst, und die vom Ultraschallsensor erfassten Informationen bei einem Parkvorgang des Kraftfahrzeugs berücksichtigt.One aspect of the invention relates to a method for assisting a parking operation of a motor vehicle. A parking zone is detected with at least one ultrasound sensor external of the vehicle, and takes into account the information detected by the ultrasound sensor during a parking operation of the motor vehicle.

Der Ultraschallsensor wird zur Detektion eines Bodenbereichs der Parkzone orientiert und der Bodenbereich der Parkzone wird mit dem Ultraschallsensor erfasst. Die Informationen des Bodenbereichs werden beim Durchführen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Insbesondere ist es somit möglich, dass der Bodenbereich der Parkzone vor und/oder während des Parkvorgangs überwacht wird. Insbesondere können somit beispielsweise bodennahe beziehungsweise niedrige Objekte, welche sich innerhalb einer Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs befinden mit bei dem Parkvorgang berücksichtigt werden. Insbesondere können somit diese Objekte erfasst werden und beispielsweise eine Beeinträchtigung des Objekts und/oder des Kraftfahrzeugs damit verhindert werden. Dadurch lässt sich ein sicherer Parkvorgang für das Kraftfahrzeug realisieren. Insbesondere kann dadurch auch ein autonomer Parkvorgang sicherer durchgeführt werden.The ultrasonic sensor is oriented to detect a floor area of the parking zone, and the floor area of the parking zone is detected by the ultrasonic sensor. The information of the ground area is taken into account when performing a parking operation of the motor vehicle. In particular, it is thus possible that the floor area of the parking zone is monitored before and / or during the parking process. In particular, ground-level or low objects, for example, which are located within a travel trajectory of the motor vehicle can thus be taken into account in the parking process. In particular, these objects can thus be detected and, for example, an impairment of the object and / or the motor vehicle thus prevented. This makes it possible to realize a safe parking process for the motor vehicle. In particular, an autonomous parking operation can thereby be carried out more reliably.

Insbesondere werden durch die Orientierung des Sensors und die Überwachung des Bodenbereichs niedrige Objekte erkannt, di auch unter das Kraftfahrzeug passen beziehungsweise gelangen können. Ein Überfahren gerade derartiger, gegebenenfalls für einen Fahrzeugführer nicht einsehbaren Objekte kann dadurch verhindert werden.In particular, low objects are detected by the orientation of the sensor and the monitoring of the ground area, which also fit under the vehicle or can get. A driving over just such, possibly not visible to a driver objects can be prevented.

Bei dem Parkvorgang kann es sich insbesondere um einen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs in die oder aus der Parkzone handeln. Die Informationen des Bodenbereichs werden insbesondere durch die ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignale erhalten. Insbesondere können mittels der Ultraschallsignale beispielsweise auf eine Richtung und/oder Position und/oder eine geometrische Form des Objekts Rückschlüsse gezogen werden. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass beispielsweise zwischen lebenden und nicht lebenden Objekten differenziert werden kann. Dadurch ist es ermöglicht, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beziehungsweise einen Bediener des Kraftfahrzeugs zu warnen, sodass dieser beispielsweise entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten kann. Insbesondere können die Informationen bei einem autonomen Parkvorgang mit berücksichtigt werden.The parking operation may in particular be a parking operation of the motor vehicle in or out of the parking zone. The information of the ground area is obtained in particular by the transmitted and received ultrasound signals. In particular, conclusions can be drawn by means of the ultrasonic signals, for example, on a direction and / or position and / or a geometric shape of the object. In particular, this makes it possible, for example, to be able to differentiate between living and non-living objects. This makes it possible to warn a driver of the motor vehicle or an operator of the motor vehicle, so that this example can initiate appropriate countermeasures. In particular, the information can be taken into account in an autonomous parking operation.

Als Parkzone kann insbesondere ein Abstellplatz, welcher zum Beispiel eine Garage oder ein Carport sein kann, angesehen werden.As a parking zone, in particular a parking space, which may be a garage or a carport, for example, are considered.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Ultraschallsensor eine Kommunikationseinrichtung aufweist, mittels welcher die Informationen des kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensors an ein ultraschallsensorexternes Endgerät, welches beispielsweise als Steuerungseinrichtung für den Parkvorgang ausgebildet ist, gesendet werden können.In particular, it can be provided that the ultrasonic sensor has a communication device, by means of which the information of the vehicle-external ultrasonic sensor to an ultrasound sensor external terminal, which is formed, for example, as a control device for the parking operation, can be sent.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs in der Parkzone ein Bodenteilbereich des Bodenbereichs direkt unterhalb des Kraftfahrzeugs mit dem Ultraschallsensor erfasst werden. Insbesondere kann es sich bei diesem Bodenteilbereich um den Bodenteilbereich handeln, welcher sich direkt unterhalb eines Unterbodens des Kraftfahrzeugs befindet. Insbesondere handelt es sich bei dem Bodenteilbereich also um den Raum zwischen einer Oberfläche des Bodenbereichs und dem Unterboden des Kraftfahrzeugs. Es ist insbesondere für eine Person schwer diesen Bodenteilbereich zu überwachen. Objekte, welche sich in diesem schwer einsehbaren Bodenteilbereich befinden, können mittels des Ultraschallsensors erfasst werden und dadurch der nur schwer einsehbare Bodenteilbereich somit überwacht werden. Insbesondere können somit die Objekte, welche sich in dem schwer einsehbaren Bodenteilbereich befinden können, erfasst werden und bei dem Parkvorgang berücksichtigt werden. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise der Unterboden des Kraftfahrzeugs auf abstehende Kraftfahrzeugbauteile überprüft werden kann und die Informationen der eventuell abstehenden Kraftfahrzeugbauteile mit berücksichtigt, insbesondere an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs gesendet, werden. Dadurch kann der Parkvorgang besonders sicher durchgeführt werden.According to an advantageous embodiment, in the parked state of the motor vehicle in the parking zone, a bottom portion of the floor area can be detected directly below the motor vehicle with the ultrasonic sensor. In particular, this floor part area may be the floor part area, which is located directly below an underbody of the motor vehicle. In particular, the floor part area is thus the space between a surface of the floor area and the underbody of the motor vehicle. It is difficult for a person in particular to monitor this floor part area. Objects that are located in this hard-to-see floor area can be detected by means of the ultrasonic sensor and thus the hard to see floor area are thus monitored. In particular, therefore, the objects which may be located in the hard-to-see floor area can be detected and taken into account in the parking process. It is also possible that, for example, the underbody of the motor vehicle can be checked for protruding motor vehicle components and the information of any protruding motor vehicle components taken into account, in particular sent to a driver of the motor vehicle, are. As a result, the parking process can be carried out particularly safely.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform kann im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs in der Parkzone ein Bodenteilbereich des Bodenbereichs vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug mit dem Ultraschallsensor erfasst werden. Insbesondere kann dadurch beispielsweise auch der aus dem Kraftfahrzeug für den Fahrer nicht einsehbare Bereich vor dem Kraftfahrzeug und hinter dem Kraftfahrzeug mit überwacht werden. Insbesondere da mit dem Kraftfahrzeug sowohl vorwärts als auch rückwärts ein oder ausgeparkt werden kann, sind auch diese Bodenteilbereich von Interesse bei einem Parkvorgang. Insbesondere liegen die Bodenteilbereiche vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug mit in der Parktrajektorie des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs und werden überwacht. Durch das Überwachen der Bodenteilbereiche vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug können somit Objekte, welche sich in der Parktrajektorie des Kraftfahrzeugs befinden, erkannt werden und mit bei dem Parkvorgang berücksichtigt werden, so dass dieser sicherer durchgeführt werden kann. Auch dadurch kann ein Überfahren derartiger Objekte vermieden werden.In a further advantageous embodiment, in the parked state of the motor vehicle in the parking zone, a floor part area of the floor area in front of and / or behind the motor vehicle can be detected with the ultrasonic sensor. In particular, this means that, for example, the area not visible to the driver from the motor vehicle can also be monitored in front of the motor vehicle and behind the motor vehicle. In particular, since the motor vehicle can be turned on or off both forwards and backwards, these floor part areas are also of interest during a parking operation. In particular, the floor sections are located in front of and / or behind the motor vehicle with in the parking trajectory of the motor vehicle during the parking process and are monitored. By monitoring the ground part areas in front of and / or behind the motor vehicle, objects which are located in the parking trajectory of the motor vehicle can thus be detected and taken into account in the parking process, so that it can be carried out more safely. This also makes it possible to avoid driving over such objects.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn der Ultraschallsensor an einem Garagentor einer als Garage ausgebildeten Parkzone bereitgestellt wird und im geöffneten Zustand des Garagentors und im geschlossenen Zustand des Garagentors zumindest bereichsweise der Bodenbereich mit dem Ultraschallsensor erfasst werden kann. Insbesondere ist der zumindest eine Ultraschallsensor an einem unteren Bereich des Garagentors angeordnet. Insbesondere kann dann im geschlossenen Zustand der Ultraschallsensor auf Höhe des Unterbodens des Kraftfahrzeugs am Garagentor angeordnet sein. Insbesondere kann dann bei einem geschlossenen Garagentor direkt der Bodenbereich überwacht werden. Bei einem geöffneten Garagentor kann dann indirekt über Reflexionen des Ultraschalls am Bodenbereich der Bodenbereich überwacht werden. Insbesondere ist es durch die Anordnung des Ultraschallsensors am Garagentor möglich, dass bereits am Garagentor verlegte elektrische Leitungen, beispielsweise für einen Garagentoröffnungsmotor, mit für den Ultraschallsensor genutzt werden können. Dadurch kann auf besonders einfache und umfängliche Weise der Ultraschallsensor den Bodenbereich überwachen und eine einfache Energieversorgung für den Ultraschallsensor realisiert werden.It is also advantageous if the ultrasonic sensor is provided on a garage door of a parking zone designed as a garage and in the opened state of the garage door and in the closed state of the garage door at least partially the floor area can be detected with the ultrasonic sensor. In particular, the at least one ultrasonic sensor is arranged on a lower region of the garage door. In particular, in the closed state, the ultrasonic sensor can then be arranged at the level of the underbody of the motor vehicle on the garage door. In particular, the floor area can then be monitored directly in the case of a closed garage door. With an open garage door, the floor area can then be monitored indirectly via reflections of the ultrasound at the floor area. In particular, it is possible by the arrangement of the ultrasonic sensor on the garage door that already laid on the garage door electrical lines, for example, for a garage door opening motor, can be used for the ultrasonic sensor. As a result, the ultrasonic sensor can monitor the floor area in a particularly simple and extensive manner and a simple power supply for the ultrasonic sensor can be realized.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einem Erfassen eines Objekts auf dem Bodenbereich der zumindest semi-autonome Parkvorgang unterbrochen wird oder der Parkvorgang nicht gestartet wird. Insbesondere beim autonomen Einparken kann bei einem Erfassen eines Objekts der Parkvorgang unterbrochen werden, sodass eine Beeinträchtigung des Objekts und/oder des Kraftfahrzeugs verhindert ist. Sollte sich das Kraftfahrzeug im bereits geparkten Zustand befinden oder eine Startposition für einen Parkvorgang eingenommen haben, so kann bei dem Erfassen des Objekts auf dem Bodenbereich der Parkvorgang nicht gestartet werden. Insbesondere kann somit das Objekt und/oder das Kraftfahrzeug zuverlässig vor einer Beeinträchtigung geschützt werden.It has also proven to be advantageous if, when detecting an object on the ground area, the at least semi-autonomous parking operation is interrupted or the parking operation is not started. In particular, when autonomous parking can be interrupted when detecting an object of the parking process, so that an impairment of the object and / or the motor vehicle is prevented. If the motor vehicle is in the already parked state or has assumed a starting position for a parking operation, the parking process can not be started when the object is detected on the floor area. In particular, the object and / or the motor vehicle can thus be reliably protected against impairment.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform können die Informationen an ein kraftfahrzeuginternes und/oder an ein kraftfahrzeugexternes und/oder an ein mobiles Endgerät gesendet werden und/oder die Informationen über den Bodenbereich mittels einer Steuerungseinrichtung des Ultraschallsensors und/oder mittels einer Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder mittels einer kraftfahrzeugexternen Steuerungseinrichtung ausgewertet werden. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass beispielsweise lediglich Rohdaten durch den Ultraschallsensor erfasst werden und an ein entsprechendes Endgerät gesendet werden. Ebenfalls möglich ist, dass eine Auswertung der durch den Ultraschallsensor erfassten Informationen sowohl im Ultraschallsensor und/oder im Kraftfahrzeug und/oder außerhalb des Kraftfahrzeugs und/oder im mobilen Endgerät durchgeführt wird. Somit ist es möglich, dass die Informationen über den Bodenbereich an eine Mehrzahl von Endgeräten übermittelt werden können, sodass beispielsweise sowohl ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs als auch ein Fahrer über die Informationen informiert wird. Dadurch kann das Parkassistenzsystem hochfunktionell betrieben werden.According to an advantageous embodiment, the information can be sent to an in-vehicle and / or to a motor vehicle external and / or to a mobile terminal and / or the information about the ground area by means of a control device of the ultrasonic sensor and / or by means of a control device of the motor vehicle and / or means a motor vehicle external control device are evaluated. In particular, this makes it possible, for example, for only raw data to be detected by the ultrasonic sensor and sent to a corresponding terminal. It is also possible that an evaluation of the information detected by the ultrasonic sensor is carried out both in the ultrasonic sensor and / or in the motor vehicle and / or outside of the motor vehicle and / or in the mobile terminal. Thus, it is possible that the information about the ground area is transmitted to a plurality of terminals can, for example, so that both a driver assistance system of the motor vehicle and a driver is informed about the information. As a result, the parking assistance system can be operated highly functional.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn bei einem Erfassen eines Objekts auf dem Bodenbereich eine Warnmeldung erzeugt wird. Insbesondere kann diese Warnmeldung auf einer Anzeigeeinheit optisch angezeigt werden. Ebenfalls möglich ist, dass eine haptische und/oder akustische Warnmeldung erzeugt wird. Insbesondere kann eine akustische Warnmeldung derart ausgestaltet sein, dass beispielsweise ein lebendes Objekt durch die akustische Warnmeldung zu einem Verlassen der Parkzone veranlasst wird. Ebenfalls möglich ist, dass die Warnmeldung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beziehungsweise einen Bediener des Kraftfahrzeugs während eines autonomen Parkvorgangs erzeugt wird, sodass dieser vor dem Objekt auf dem Bodenbereich gewarnt wird und gegebenenfalls mögliche Gegenmaßnahmen einleiten kann, wie beispielsweise das Entfernen des Objekts. Insbesondere kann somit eine Beeinträchtigung des Objekts und/oder des Kraftfahrzeugs verhindert werden, sodass der Parkvorgang sicherer gestaltet werden kann.It is also advantageous if a warning message is generated when detecting an object on the floor area. In particular, this warning message can be displayed optically on a display unit. It is also possible that a haptic and / or audible warning message is generated. In particular, an acoustic warning message can be configured such that, for example, a living object is caused by the acoustic warning message to leave the parking zone. It is also possible that the warning message for a driver of the motor vehicle or an operator of the motor vehicle is generated during an autonomous parking operation, so that it is warned in front of the object on the floor area and possibly initiate possible countermeasures, such as the removal of the object. In particular, an impairment of the object and / or the motor vehicle can thus be prevented, so that the parking process can be made safer.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird das Erfassen des Bodenbereichs mittels des Ultraschallsensors erst dann gestartet, wenn abhängig von einem Entscheidungskriterium ein unmittelbarer Parkvorgang bevorsteht. Beispielsweise kann bei einem Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs eine entsprechende Eingabe im Kraftfahrzeug, beispielsweise durch den Fahrer, für den Einparkvorgang erfolgen, sodass erst nach Betätigung dieser Eingabe der Bodenbereich überwacht wird. Ebenfalls möglich ist, dass eine Annäherung des Kraftfahrzeugs zu der Parkzone mittels eines Annäherungssensors erfasst wird und dann nach der Annäherung des Kraftfahrzeugs der Bodenbereich der Parkzone erfasst wird. Ebenfalls möglich ist, dass als Entscheidungskriterium ein Drucksensor auf dem Fahrersitz herangezogen wird, sodass bei einem Betätigen des Drucksensors durch ein Draufsitzen des Fahrers auf den Fahrersitz das Erfassen des Bodenbereichs erst gestartet wird. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise eine Annäherung eines Schlüsselelements des Kraftfahrzeugs als ein Entscheidungskriterium für einen bevorstehenden Parkvorgang erkannt wird. Die aufgeführten Beispiele für ein Entscheidungskriterium sind rein beispielhaft und keinesfalls abschließend zu betrachten. Insbesondere ist dadurch ein energiereduzierter Betrieb des Ultraschallsensors realisiert, da erst kurz vor einem Parkvorgang der Bodenbereich erfasst wird. Des Weiteren sind entsprechende Fehlalarme verhindert, da erst dann ein Objekt im Bodenbereich erfasst wird, wenn ein Parkvorgang unmittelbar bevorsteht.According to an advantageous embodiment, the detection of the ground area is only started by means of the ultrasonic sensor when an immediate parking operation is imminent, depending on a decision criterion. For example, during a parking operation of the motor vehicle, a corresponding input in the motor vehicle, for example by the driver, can be made for the parking process, so that the ground area is only monitored after the input has been actuated. It is also possible that an approach of the motor vehicle to the parking zone is detected by means of a proximity sensor and then the ground area of the parking zone is detected after the approach of the motor vehicle. It is also possible that a pressure sensor on the driver's seat is used as a decision criterion, so that upon actuation of the pressure sensor by a sitting on top of the driver on the driver's seat, the detection of the bottom area is only started. It is also possible that, for example, an approach of a key element of the motor vehicle is recognized as a decision criterion for an imminent parking operation. The listed examples of a decision criterion are purely exemplary and in no way conclusive. In particular, energy-reduced operation of the ultrasonic sensor is thereby realized, since the ground area is detected only shortly before a parking operation. Furthermore, corresponding false alarms are prevented, because only then an object is detected in the ground area, when a parking process is imminent.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn nach einem Einparken des Kraftfahrzeugs in die Parkzone der Bodenbereich mit dem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor erfasst wird und eine erste Information der Parkzone erzeugt und abgespeichert wird und nach einem vorbestimmten Zeitraum eine zweite Information der Parkzone erzeugt wird und die erste Information mit der zweiten Information verglichen wird. Beispielsweise kann nach dem Einparken die erste Information erzeugt werden und nach einem vorbestimmten Zeitraum die zweite Information der Parkzone erzeugt werden. Insbesondere kann dann die erste Information mit der zweiten Information verglichen werden. Insbesondere kann eine Veränderung auf dem Bodenbereich bezüglich einem grundsätzlichen Vorhandensein eines derartigen Objekts und/oder einer Positionsveränderung eines derartigen Objekts durch Vergleichen der ersten Information mit der zweiten Information festgestellt werden. Eine besonders sicherer Überwachung ist dadurch ermöglicht, da auch dynamische Veränderungen des Objekts erfasst werden können.It has also proven to be advantageous if, after a parking of the motor vehicle in the parking zone of the ground area is detected with the vehicle-ultrasonic sensor and a first information of the parking zone is generated and stored and after a predetermined period of time, a second information of the parking zone is generated and the first Information is compared with the second information. For example, the first information can be generated after parking and the second information of the parking zone can be generated after a predetermined period of time. In particular, the first information can then be compared with the second information. In particular, a change on the ground area can be detected with respect to a fundamental presence of such an object and / or a positional change of such an object by comparing the first information with the second information. A particularly secure monitoring is made possible by dynamic changes of the object can be detected.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn beim Abweichen der zweiten Information von der ersten Information ein Parkvorgang des Kraftfahrzeugs unterbrochen wird. Insbesondere ist als Abweichung eine derartige aufgetreten, sodass man Rückschlüsse darauf ziehen kann, dass sich ein Objekt auf dem Bodenbereich befindet. Insbesondere kann dann zuverlässig der Parkvorgang unterbrochen werden, sodass eine Beeinträchtigung des Kraftfahrzeugs und/oder des Objekts verhindert wird. Dadurch kann ein sicherer Parkvorgang, insbesondere beim autonomen Parken, realisiert werden.It is also advantageous if, when the second information deviates from the first information, a parking operation of the motor vehicle is interrupted. In particular, such a deviation has occurred, so that conclusions can be drawn that there is an object on the floor area. In particular, the parking process can then be reliably interrupted so that impairment of the motor vehicle and / or the object is prevented. As a result, a safe parking operation, in particular for autonomous parking, can be realized.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform kann von dem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal gesendet werden, welches von einem weiteren Ultraschallsensor empfangen wird, und abhängig von dem empfangenen Ultraschallsignal die Information erzeugen. Bei dem weiteren Ultraschallsensor kann es sich insbesondere um einen Ultraschallsensor handeln, der am Kraftfahrzeug angeordnet ist. Insbesondere kann dann der Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs die Ultraschallsignale des kraftfahrzeugtexten Ultraschallsensors empfangen und entsprechend auswerten. Insbesondere ist es dadurch ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug bei der Überwachung des Bodenbereichs Energie spart, da der weitere Ultraschallsensor lediglich im Empfangsmodus betrieben wird. Insbesondere können somit die Informationen direkt im Kraftfahrzeug ausgewertet werden, sodass der kraftfahrzeugexterne Ultraschallsensor sehr kompakt sein kann, da er keine eigene Auswerteeinheit benötigt.According to an advantageous embodiment of the vehicle-external ultrasonic sensor, an ultrasonic signal can be sent, which is received by a further ultrasonic sensor, and generate the information depending on the received ultrasonic signal. The further ultrasound sensor may in particular be an ultrasound sensor which is arranged on the motor vehicle. In particular, the ultrasonic sensor of the motor vehicle can then receive the ultrasonic signals of the motor vehicle-text ultrasonic sensor and evaluate them accordingly. In particular, this makes it possible for the motor vehicle to save energy when monitoring the floor area, since the further ultrasonic sensor is only operated in the reception mode. In particular, the information can thus be evaluated directly in the motor vehicle, so that the vehicle-external ultrasonic sensor can be very compact, since it does not need its own evaluation.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die Informationen mittels des kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensors mittels eines Ultraschallsignals, insbesondere kodiert, an einen weiteren Ultraschallsensor gesendet werden. Bei dem weiteren Ultraschallsensor kann es sich insbesondere um einen Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs handeln. Insbesondere kann das Ultraschallsignal beispielsweise in seiner Frequenz und Amplitude entsprechend der Informationen kodiert werden und anhand der Frequenz und Amplitude können die Informationen durch den weiteren Ultraschallsensor dekodiert werden. Dadurch ist es ermöglicht, dass der weitere Ultraschallsensor lediglich das Ultraschallsignal empfangen muss und dadurch weniger Energie verbraucht als durch eigenes Aussenden von Ultraschallsignalen. Des Weiteren kann auf einen zusätzlichen Einbau einer Kommunikationseinrichtung für das Übersenden der Informationen verzichtet werden, so dass das Verfahren bauteilreduziert durchgeführt werden kann.It is likewise advantageous if the information is determined by means of the ultrasound sensor external of the motor vehicle by means of an ultrasound signal, in particular coded to be sent to a further ultrasonic sensor. The further ultrasound sensor may in particular be an ultrasound sensor of the motor vehicle. In particular, the ultrasound signal can be coded, for example, in terms of its frequency and amplitude in accordance with the information, and based on the frequency and amplitude, the information can be decoded by the further ultrasound sensor. This makes it possible that the further ultrasonic sensor only has to receive the ultrasonic signal and thereby consumes less energy than by its own emission of ultrasonic signals. Furthermore, it is possible to dispense with an additional installation of a communication device for the transmission of the information, so that the method can be carried out reduced component.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einem Erfassen eines Objekts auf dem Bodenbereich innerhalb einer ersten Parktrajektorie für den Parkvorgang eine zweite Parktrajektorie bestimmt wird, auf welcher sich kein Objekt befindet, sodass der Parkvorgang entlang der zweiten Parktrajektorie durchgeführt wird. Insbesondere kann somit bei einem autonomen Parkvorgang eine alternativ Parktrajektorie bestimmt werden, sodass das Kraftfahrzeug das Objekt nicht überfahren muss, sondern alternativ in die Parkzone einparken kann, ohne das Objekt und/oder das Kraftfahrzeug zu beeinträchtigen. Insbesondere kann dadurch, trotz erkanntem Objekt, das Kraftfahrzeug zuverlässig in die Parkzone eingeparkt werden.It has also proven to be advantageous if, during an acquisition of an object on the ground area within a first parking trajectory for the parking process, a second parking trajectory is determined on which no object is located, so that the parking process is carried out along the second parking trajectory. In particular, an alternative parking trajectory can thus be determined in the case of an autonomous parking process, so that the motor vehicle does not have to drive over the object, but alternatively can park in the parking zone without impairing the object and / or the motor vehicle. In particular, the motor vehicle can thereby be parked reliably in the parking zone, despite the object being detected.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn der Bodenbereich der Parkzone mittels einer Mehrzahl von kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensoren erfasst wird, sodass ein Ort eines Objekts innerhalb des Bodenbereichs der Parkzone bestimmt werden kann. Insbesondere kann beispielsweise mittels Trilateration/Multilateration und/oder Kreuzpeilung ein Ort des Objekts bestimmt werden. Der Ort des Objekts kann dann beispielsweise auf einer Anzeigeeinheit angezeigt werden, sodass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein Bediener des Kraftfahrzeugs bei dem autonomen Parkvorgang das Objekt entfernen kann, sodass der Parkvorgang durchgeführt werden kann.It has furthermore proved to be advantageous if the floor area of the parking zone is detected by means of a plurality of ultrasound sensors external of the vehicle, so that a location of an object within the floor area of the parking zone can be determined. In particular, for example by means of trilateration / multilateration and / or cross-bearing, a location of the object can be determined. The location of the object can then be displayed on a display unit, for example, so that a driver of the motor vehicle or an operator of the motor vehicle can remove the object during the autonomous parking operation so that the parking operation can be carried out.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, welches zumindest einen kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor aufweist, der zur Erfassung einer Parkzone angeordnet ist. Der Ultraschallsensor ist zur Detektion eines Bodenbereichs orientiert angeordnet. Das Parkassistenzsystem weist eine Steuerungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, von dem Ultraschallsensor erfasste Informationen des Bodenbereichs beim Durchführen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs zu berücksichtigen.A further aspect of the invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle, which has at least one ultrasound sensor external of the motor vehicle, which is arranged to detect a parking zone. The ultrasonic sensor is arranged oriented for detecting a ground area. The parking assistance system has a control device which is designed to take into account information of the ground area detected by the ultrasonic sensor when carrying out a parking operation of the motor vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Parkassistenzsystems anzusehen. Das Parkassistenzsystem weist dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the parking assistance system. For this purpose, the parking assistance system has physical features which enable the method to be carried out.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen und in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungsformen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations and in isolation, without the scope of To leave invention. There are thus also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge from separate feature combinations of the described embodiments and can be generated. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated claim. Furthermore, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.Embodiments are explained below with reference to schematic drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Seitenansicht einer Parkzone mit einem Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform eines Parkassistenzsystems in einer ersten Parksituation; und
  • 2 eine schematische Draufsicht auf eine Parkzone mit einem Kraftfahrzeug mit einer Ausführungsform eines Parkassistenzsystems in einer zweiten Parksituation.
Showing:
  • 1 a schematic side view of a parking zone with a motor vehicle with an embodiment of a parking assistance system in a first parking situation; and
  • 2 a schematic plan view of a parking zone with a motor vehicle with an embodiment of a parking assistance system in a second parking situation.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Parkzone 2 mit einem Kraftfahrzeug 1 mit einer Ausführungsform eines Parkassistenzsystems P in einer ersten Parksituation. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich vor der Parkzone 2, welche vorliegend insbesondere als Garage ausgebildet ist. Ebenfalls möglich ist, dass es sich bei der Parkzone 2 um ein Carport oder ein Abstellplatz handelt. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuerungseinrichtung 3 auf, welche insbesondere als Teil des Parkassistenzsystems P ausgebildet ist, welches zum Unterstützen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere kann mittels des Parkassistenzsystems P ein autonomer Parkvorgang in oder aus der Parkzone 2 durchgeführt werden. 1 shows a schematic side view of a parking zone 2 with a motor vehicle 1 with an embodiment of a parking assistance system P in a first parking situation. The car 1 is located in front of the parking zone 2 , which is designed in this case especially as a garage. It is also possible that it is the parking zone 2 is a carport or a parking space. The car 1 has a control device 3 on which is formed in particular as part of the parking assistance system P, which is to support a parking operation of the motor vehicle 1 is trained. In particular, by means of the parking assistance system P an autonomous parking operation in or out of the parking zone 2 be performed.

Das Parkassistenzsystem P weist zumindest einen kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor 4 auf. Mittels des Ultraschallsensors 4 sind Ultraschallsignale in einen Erfassungsbereich E des Ultraschallsensors 4 aussendbar. Der Ultraschallsensor 4 ist im vorliegenden Beispiel an einer Wand W angeordnet, die die Parkzone 2 begrenzt. Der Ultraschallsensor 4 weist ferner eine interne Steuerungseinrichtung 5 auf. Der Ultraschallsensor 4 ist derart orientiert, dass er einen Bodenbereich 6 der Parkzone 2 erfassen kann. Die Informationen des Bodenbereichs 6 werden dann bei dem Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 mit berücksichtigt. Im Ausführungsbeispiel ist dieser Ultraschallsensor 4 in Höhenrichtung betrachtet direkt an den Bodenbereich 6 angrenzend an der Wand W angeordnet.The parking assistance system P has at least one vehicle-external ultrasonic sensor 4 on. By means of the ultrasonic sensor 4 are ultrasonic signals in a detection area E of the ultrasonic sensor 4 be emitted. The ultrasonic sensor 4 is arranged in the present example on a wall W, which is the parking zone 2 limited. The ultrasonic sensor 4 also has an internal control device 5 on. The ultrasonic sensor 4 is oriented so that it has a floor area 6 the parking zone 2 can capture. The information of the ground area 6 are then in the parking process of the motor vehicle 1 taken into account. In the exemplary embodiment, this ultrasonic sensor 4 viewed in the height direction directly to the ground area 6 arranged adjacent to the wall W.

Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise der Ultraschallsensor 4 oder ein zusätzlicher Ultraschallsensor 4' des Parkassistenzsystems P an einem Garagentor 7 angeordnet ist. In der vorliegenden Fig. ist das Garagentor 7 geöffnet. Der Ultraschallsensor 4' ist insbesondere derart orientiert, dass er sowohl im geöffneten Zustand des Garagentors 7 als auch im geschlossenen Zustand des Garagentors 7 den Bodenbereich 6 erfassen kann. Beispielsweise kann der Ultraschallsensor 4' dann an einem unteren Bereich 8 des Garagentors 7 angeordnet sein und im geschlossenen Zustand den Bodenbereich 6 direkt überwachen. Im geöffneten Zustand des Garagentors 7 kann insbesondere bei einem geparkten Kraftfahrzeug in der Parkzone 2 über Reflexionen an Parkzonenbegrenzungen 20, 21 (2) der Parkzone 2 der Bodenbereich 6, insbesondere dann unterhalb des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere als ein Bodenteilbereich 22 (2) des Bodenbereichs 6, ebenfalls überwacht werden.It is also possible that, for example, the ultrasonic sensor 4 or an additional ultrasonic sensor 4 ' the parking assistance system P at a garage door 7 is arranged. In the present figure, the garage door 7 open. The ultrasonic sensor 4 ' is particularly oriented so that it is both in the open state of the garage door 7 as well as in the closed state of the garage door 7 the floor area 6 can capture. For example, the ultrasonic sensor 4 ' then at a lower area 8th of the garage door 7 be arranged and in the closed state the floor area 6 monitor directly. In the open state of the garage door 7 especially in a parked motor vehicle in the parking zone 2 about reflections at parking zone boundaries 20 . 21 ( 2 ) of the parking zone 2 the floor area 6 , in particular below the motor vehicle 1 , in particular as a floor part area 22 ( 2 ) of the floor area 6 , are also monitored.

Insbesondere wird mit dem zumindest einen Ultraschallsensor 4, 4' ein niedriges, unter ein Kraftfahrzeug passendes Objekt 9 erfasst.In particular, with the at least one ultrasonic sensor 4 . 4 ' a low object suitable for a motor vehicle 9 detected.

Sollte auf dem Bodenbereich 6 ein Objekt 9, welches vorliegend als Ball ausgebildet ist, erkannt werden, so ist insbesondere vorgesehen, dass eine Warnmeldung erzeugt wird. Beispielsweise kann diese Warnmeldung auf einer Anzeigeeinheit 10 des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt werden, sodass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 über das Objekt 9 beziehungsweise über die Anwesenheit des Objekts 9 auf dem Bodenbereich 6 informiert wird. Ebenfalls möglich ist, dass die Warnmeldung auf einem mobilen Endgerät 11 angezeigt wird, sodass ein Bediener des mobilen Endgeräts 11 über das Objekt 9 informiert wird. Ebenfalls möglich ist, dass über eine weitere Anzeigeeinheit 12 der Parkzone 2 die Warnmeldung angezeigt wird. Bei dem Objekt 9 kann es sich beispielsweise auch um ein lebendes Objekt 9 handeln, sodass als Warnmeldung auch als ein akustisches Signal ausgegeben werden kann, sodass das lebende Objekt 9 beispielsweise dazu angehalten wird, den Bodenbereich 6 zu verlassen. Die Warnmeldung kann ferner auch haptisch erzeugt werden, so dass beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise der Bediener des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise mittels des mobilen Endgeräts 11 haptisch auf das Objekt 9 aufmerksam gemacht wird.Should be on the floor area 6 an object 9 , which is designed here as a ball, can be detected, it is provided in particular that a warning message is generated. For example, this warning message may appear on a display unit 10 of the motor vehicle 1 be displayed so that a driver of the motor vehicle 1 about the object 9 or about the presence of the object 9 on the floor area 6 is informed. It is also possible that the warning message on a mobile device 11 is displayed so that an operator of the mobile terminal 11 about the object 9 is informed. It is also possible that via another display unit 12 the parking zone 2 the warning message is displayed. At the object 9 For example, it can also be a living object 9 act so that as a warning message can also be issued as an audible signal, so that the living object 9 for example, is stopped to the floor area 6 to leave. The warning message can also be generated haptically, so that, for example, the driver of the motor vehicle 1 or the operator of the motor vehicle 1 for example by means of the mobile terminal 11 haptic on the object 9 is made aware.

Insbesondere bei einem autonomen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 kann bei dem Erfassen des Objekts 9 auf dem Bodenbereich 6 der autonome Parkvorgang unterbrochen werden, oder der Parkvorgang nicht gestartet werden. Beispielsweise im vorliegenden Beispiel kann dann ein Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in die Parkzone 2 verhindert werden, sodass weder das Objekt 9 noch das Kraftfahrzeug 1 beeinträchtigt wird. Sollte bereits ein Parkvorgang initiiert worden sein, so kann dieser unterbrochen werden.In particular, in an autonomous parking operation of the motor vehicle 1 can when capturing the object 9 on the floor area 6 the autonomous parking process is interrupted or the parking process is not started. For example, in the present example, a parking of the motor vehicle 1 in the parking zone 2 prevented, so neither the object 9 nor the motor vehicle 1 is impaired. If a parking procedure has already been initiated, it can be interrupted.

Die Informationen über den Bodenbereich 6 können sowohl an das mobile Endgerät 11, als auch an ein kraftfahrzeuginternes Endgerät 13, als auch an ein weiteres kraftfahrzeugexternes Endgerät 14 gesendet werden. Die Informationen können sowohl in Form von Rohdaten an die Endgeräte 11, 13, 14 gesendet werden und dann von diesen ausgewertet werden, als auch bereits als ausgewertete Informationen an die Endgeräte 11, 13, 14 gesendet werden.The information about the ground area 6 can both to the mobile terminal 11 , as well as to an in-vehicle terminal 13 , as well as to another out-of-vehicle terminal 14 be sent. The information can be in the form of raw data to the terminals 11 . 13 . 14 are sent and then evaluated by these, as well as already evaluated information to the terminals 11 . 13 . 14 be sent.

Es kann ebenfalls vorgesehen sein, dass von dem Ultraschallsensor 4 ein Ultraschallsignal an einen weiteren Ultraschallsensor 15, welcher insbesondere am Kraftfahrzeug 1 ausgebildet ist, gesendet wird. Insbesondere kann dann der weitere Ultraschallsensor 15 im Empfangsmodus betrieben werden und dadurch weniger Energie verbrauchen als im Sende- und Empfangsmodus. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Informationen über den Bodenbereich 6 erst durch den weiteren Ultraschallsensor 15 erzeugt werden. Mit anderen Worten sendet der Ultraschallsensor 4 ein Ultraschallsignal, welches dann von dem weiteren Ultraschallsensor 15 empfangen wird und von dem Ultraschallsensor 15 die Informationen über den Bodenbereich 6 erzeugt werden. Ebenfalls möglich ist, dass mittels des Ultraschallsensors 4 die Informationen über den Bodenbereich 6 bereits erzeugt werden, und dann die Informationen mittels des Ultraschallsignals an den weiteren Ultraschallsensor 15 gesendet werden. Insbesondere kann dann das Ultraschallsignal kodiert sein, so dass beispielsweise die Informationen über den Bodenbereich 6 anhand der Amplitude beziehungsweise der Frequenz des Ultraschallsignals von dem weiteren Ultraschallsensor 15 dekodiert werden können.It may also be provided that of the ultrasonic sensor 4 an ultrasonic signal to another ultrasonic sensor 15 , which in particular on the motor vehicle 1 is trained, is sent. In particular, then the further ultrasonic sensor 15 operate in receive mode and therefore consume less power than in transmit and receive modes. In particular, it may be provided that the information about the ground area 6 only through the additional ultrasonic sensor 15 be generated. In other words, the ultrasonic sensor sends 4 an ultrasonic signal, which then from the further ultrasonic sensor 15 is received and from the ultrasonic sensor 15 the information about the ground area 6 be generated. It is also possible that by means of the ultrasonic sensor 4 the information about the ground area 6 already generated, and then the information by means of the ultrasonic signal to the other ultrasonic sensor 15 be sent. In particular, the ultrasound signal can then be coded, so that, for example, the information about the ground area 6 based on the amplitude or the frequency of the ultrasonic signal from the further ultrasonic sensor 15 can be decoded.

Weiterhin ist es möglich, dass der Bodenbereich 6 der Parkzone 2 mittels einer Mehrzahl von kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensoren 4, 4' erfasst wird, sodass ein Ort des Objekts 9 innerhalb des Bodenbereichs 6 der Parkzone 2 bestimmt werden kann. Insbesondere können die Ultraschallsensoren 4, 4' dann an unterschiedlichen Orten der Parkzone 2 angebracht werden, sodass beispielsweise mittels Trilateration/Multilateration oder Kreuzpeilung der Ort des Objekts 9 auf dem Bodenbereich 6 bestimmt werden kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Ort des Objekts 9 an die Endgeräte 11, 13, 14 gesendet wird, sodass dann beispielsweise ein Entfernen des Objekts 9 initiiert werden kann.Furthermore, it is possible that the bottom area 6 the parking zone 2 by means of a plurality of motor vehicle external ultrasonic sensors 4 . 4 ' is captured, making a location of the object 9 within the floor area 6 the parking zone 2 can be determined. In particular, the ultrasonic sensors can 4 . 4 ' then in different places of the parking zone 2 be attached, so that for example by means of trilateration / multilateration or cross-bearing the location of the object 9 on the floor area 6 can be determined. In particular, it can be provided that the location of the object 9 to the terminals 11 . 13 . 14 is sent, so then, for example, a removal of the object 9 can be initiated.

2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Parkzone 2 mit dem Kraftfahrzeug 1 mit einer Ausführungsform des Parkassistenzsystems P in einer zweiten Parksituation. Hier ist das Kraftfahrzeug 1 in der Parkzone 2 eingeparkt und soll ausgeparkt werden. Mit dem Ultraschallsensor 4 kann der Bodenteilbereich 22 direkt unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Ebenfalls möglich ist, dass ein Bodenteilbereich 16, welcher sich insbesondere vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet, erfasst wird. Mit anderen Worten kann es sich bei dem Bodenteilbereich 16 um einem Bodenteilbereich handeln, welcher sich vor einer Motorhaube des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Ebenfalls möglich ist, dass mittels des Ultraschallsensors 4 ein Bodenteilbereich 17 erfasst werden kann, welcher sich insbesondere hinter dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Insbesondere ist es dadurch möglich, dass sowohl der Bodenteilbereich 16 vor Kraftfahrzeug 1, als auch der Bodenteilbereich 17 hinter dem Kraftfahrzeug 1, als auch der Bodenteilbereich 22 unter dem Kraftfahrzeug 1 erfasst werden kann. Insbesondere können damit die schwer einsehbaren Bodenteilbereiche 22, 16, 17, für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und somit Objekte 9 auf den Bodenteilbereichen 22, 16, 17 erfasst werden. 2 shows a schematic plan view of a parking zone 2 with the motor vehicle 1 with an embodiment of the parking assistance system P in a second parking situation. Here is the motor vehicle 1 in the parking zone 2 parked and should be parked. With the ultrasonic sensor 4 can the bottom part area 22 directly below the motor vehicle 1 be recorded. It is also possible that a floor part area 16 , which in particular in front of the motor vehicle 1 is detected. In other words, it may be in the bottom part area 16 to act on a bottom part of the area, which is in front of a hood of the motor vehicle 1 located. It is also possible that by means of the ultrasonic sensor 4 a floor part area 17 can be detected, which in particular behind the motor vehicle 1 located. In particular, this makes it possible for both the floor part area 16 in front of motor vehicle 1 , as well as the bottom part area 17 behind the motor vehicle 1 , as well as the bottom part area 22 under the motor vehicle 1 can be detected. In particular, so that the hard-to-see floor sections 22 . 16 . 17 , for a driver of the motor vehicle 1 be captured and thus objects 9 on the bottom part areas 22 . 16 . 17 be recorded.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Erfassen des Bodenbereichs 6 erst dann mittels des Ultraschallsensors 4 gestartet wird, wenn abhängig von einem Entscheidungskriterium ein unmittelbarer Parkvorgang bevorsteht. Insbesondere kann dies beispielsweise daran erkannt werden, dass beispielsweise eine Person, die beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sein kann, auf einem Fahrersitz des Kraftfahrzeugs 1 Platz nimmt. Dann kann beispielsweise mittels eines Drucksensors das Platznehmen der Person erkannt werden und als Entscheidungskriterium für einen unmittelbar bevorstehenden Parkvorgang herangezogen werden. Ebenfalls möglich ist, sollte sich beispielsweise eine Person mit einem Schlüsselelement des Kraftfahrzeugs 1 dem Kraftfahrzeug 1 nähern, dieses als Entscheidungskriterium herangezogen werden, dass ein unmittelbarer Parkvorgang bevorsteht.In particular, it can be provided that the detection of the floor area 6 only then by means of the ultrasonic sensor 4 is started when an immediate parking process is imminent, depending on a decision criterion. In particular, this can be recognized, for example, by the fact that, for example, a person, for example, the driver of the motor vehicle 1 can be on a driver's seat of the motor vehicle 1 Takes a seat. Then, for example, by means of a pressure sensor, the seating of the person can be recognized and used as a decision criterion for an imminent parking process. It is also possible, for example, should a person with a key element of the motor vehicle 1 the motor vehicle 1 approach, this be used as a decision criterion that imminent parking is imminent.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass nach einem Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in die Parkzone 2 der Bodenbereich 6 mit dem zumindest einen Ultraschallsensor 4 erfasst wird und eine erste Information der Parkzone 2 erzeugt und abgespeichert wird. Nach einem vorbestimmten Zeitraum kann eine zweite Information der Parkzone 2 erzeugt werden und die erste Information mit der zweiten Information verglichen werden. Insbesondere bei einem Abweichen der zweiten Information von der ersten Information kann ein Parkvorgang beziehungsweise ein unmittelbar bevorstehender Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 unterbrochen werden. Insbesondere ist dadurch realisiert, dass nach dem Einparkvorgang ein erstes Umgebungsszenario der Parkzone 2 abgespeichert wird. Insbesondere erst bei einer Änderung dieses Umgebungsszenarios, beispielsweise das Einbringen des Objekts 9, kann der Parkvorgang, insbesondere der autonome Parkvorgang, unterbrochen beziehungsweise nicht gestartet werden. Ebenfalls möglich ist, dass mit dem Ultraschallsensor 4, insbesondere für einen unmittelbar bevorstehenden Parkvorgang, ein Unterboden des Kraftfahrzeugs 1 auf abstehende Kraftfahrzeugteile geprüft werden kann und beispielsweise dies dann dem Fahrer auf zumindest einem Endgerät 11, 13, 14 angezeigt werden, falls abstehende Kraftfahrzeugteile erkannt wurden.In particular, it can be provided that after a parking of the motor vehicle 1 in the parking zone 2 the floor area 6 with the at least one ultrasonic sensor 4 is detected and a first information of the parking zone 2 is generated and stored. After a predetermined period, a second information of the parking zone 2 are generated and the first information compared with the second information. In particular when the second information deviates from the first information, a parking operation or an imminent parking operation of the motor vehicle can take place 1 to be interrupted. In particular, it is realized that, after the parking process, a first environmental scenario of the parking zone 2 is stored. In particular, only when changing this environment scenario, for example, the introduction of the object 9 , the parking process, in particular the autonomous parking process, interrupted or not started. It is also possible that with the ultrasonic sensor 4 , in particular for an imminent parking operation, an underbody of the motor vehicle 1 can be tested for protruding motor vehicle parts and for example, this then the driver on at least one terminal 11 . 13 . 14 be displayed if protruding motor vehicle parts were detected.

Ebenfalls möglich ist, dass bei dem Erfassen des Objekts 9 auf dem Bodenbereich 6 innerhalb einer ersten Parktrajektorie 18 eine zweite Parktrajektorie 19 bestimmt wird, auf welcher sich kein Objekt 9 beim Parkvorgang entlang der zweiten Parktrajektorie 19 befindet, sodass der Parkvorgang entlang der zweiten Parktrajektorie 19 durchgeführt wird. Insbesondere kann somit ein Überfahren des Objekts 9 verhindert werden, sodass sowohl das Objekt 9 als auch das Kraftfahrzeug 1 vor einer Beeinträchtigung geschützt sind.It is also possible that when capturing the object 9 on the floor area 6 within a first parking trajectory 18 a second parking trajectory 19 it is determined on which no object 9 during the parking process along the second parking trajectory 19 is located, so the parking process along the second parking trajectory 19 is carried out. In particular, it is thus possible to drive over the object 9 be prevented, so that both the object 9 as well as the motor vehicle 1 are protected against impairment.

In der 2 sind beispielhafte weitere Positionen für einen Ultraschallsensor 4 gezeigt, die nah zum Bodenbereich 6 (in Höhenrichtung betrachtet) insbesondere an Parkzonenbegrenzungen 20, 21 angeordnet sind.In the 2 are exemplary further positions for an ultrasonic sensor 4 shown close to the ground area 6 (viewed in the vertical direction) in particular at parking zone boundaries 20 . 21 are arranged.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 9218879 [0003]WO 9218879 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem die Parkzone (2) mit zumindest einem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor (4) erfasst wird, und die vom Ultraschallsensor (4, 4') erfassten Informationen bei einem Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) berücksichtigt werden, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (4, 4') zur Detektion eines Bodenbereichs (6) der Parkzone (2) orientiert wird und der Bodenbereich (6) der Parkzone (2) mit dem Ultraschallsensor (4, 4') erfasst wird und die Informationen des Bodenbereichs (6) beim Durchführen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) berücksichtigt werden.Method for supporting a parking operation of a motor vehicle (1), in which the parking zone (2) is detected with at least one ultrasound sensor (4) external of the vehicle, and takes into account the information detected by the ultrasound sensor (4, 4 ') during a parking operation of the motor vehicle (1) are, characterized in that the ultrasonic sensor (4, 4 ') for detecting a bottom portion (6) of the parking zone (2) is oriented and the bottom portion (6) of the parking zone (2) with the ultrasonic sensor (4, 4') is detected and the information of the floor area (6) when performing a parking operation of the motor vehicle (1) are taken into account. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs (1) in der Parkzone (2) ein Bodenteilbereich (22) direkt unterhalb des Kraftfahrzeugs (1) mit dem Ultraschallsensor (4) erfasst wird.Method according to Claim 1 , characterized in that in the parked state of the motor vehicle (1) in the parking zone (2), a bottom portion (22) directly below the motor vehicle (1) with the ultrasonic sensor (4) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs (1) in der Parkzone (2) ein Bodenteilbereich (16, 17) vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (1) mit dem Ultraschallsensor (4) erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the parked state of the motor vehicle (1) in the parking zone (2) a bottom portion (16, 17) before and / or behind the motor vehicle (1) with the ultrasonic sensor (4) is detected , Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (4, 4') an einem Garagentor (7) einer Garage als Parkzone (2) bereitgestellt wird und im geöffneten Zustand des Garagentors (7) und im geschlossenen Zustand des Garagentors (7) zumindest bereichsweise der Bodenbereich (6) mit dem Ultraschallsensor (4, 4') erfasst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ultrasonic sensor (4, 4 ') is provided on a garage door (7) of a garage as a parking zone (2) and in the open state of the garage door (7) and in the closed state of the garage door ( 7), at least in regions, the bottom area (6) is detected with the ultrasonic sensor (4, 4 '). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erfassen eines Objekts (9) auf dem Bodenbereich (6) der Parkvorgang, insbesondere ein autonomer Parkvorgang, unterbrochen wird oder der Parkvorgang nicht gestartet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when detecting an object (9) on the floor area (6) of the parking operation, in particular an autonomous parking operation, is interrupted or the parking operation is not started. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen an ein kraftfahrzeuginternes und/oder an ein kraftfahrzeugexternes und/oder an ein mobiles Endgerät (11, 13, 14) gesendet werden und/oder Informationen über den Bodenbereich (6) mittels einer Steuerungseinrichtung (5) des Ultraschallsensors (4) und/oder mittels einer Steuerungseinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder mittels einer kraftfahrzeugexternen Steuerungseinrichtung und/oder mittels eines mobilen Endgeräts (11) ausgewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information to a motor vehicle internal and / or to a motor vehicle external and / or to a mobile terminal (11, 13, 14) are sent and / or information about the ground area (6) by means of a Control device (5) of the ultrasonic sensor (4) and / or by means of a control device (3) of the motor vehicle (1) and / or evaluated by means of a motor vehicle external control device and / or by means of a mobile terminal (11). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erfassen eines Objekts (9) auf dem Bodenbereich (6) eine Warnmeldung erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon detection of an object (9) on the floor area (6) a warning message is generated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen des Bodenbereichs (6) mittels des Ultraschallsensors (4, 4') gestartet wird, wenn abhängig von einem Entscheidungskriterium ein unmittelbarer Parkvorgang bevorsteht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the bottom region (6) by means of the ultrasonic sensor (4, 4 ') is started when an immediate parking operation is imminent depending on a decision criterion. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Parkzone (2) der Bodenbereich (6) mit dem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor (4, 4') erfasst wird und eine erste Information der Parkzone (2) erzeugt und abgespeichert wird und nach einem vorbestimmten Zeitraum eine zweite Information der Parkzone (2) erzeugt wird und die erste Information mit der zweiten Information verglichen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a parking of the motor vehicle (1) in the parking zone (2) of the floor area (6) with the motor vehicle external ultrasonic sensor (4, 4 ') is detected and a first information of the parking zone (2 ) is generated and stored and after a predetermined period of time, a second information of the parking zone (2) is generated and the first information is compared with the second information. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Abweichen der zweiten Information von der ersten Information ein Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) unterbrochen wird.Method according to Claim 9 , characterized in that when a deviation of the second information from the first information, a parking operation of the motor vehicle (1) is interrupted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von dem kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor (4, 4') ein Ultraschallsignal gesendet wird, welches von einem weiteren Ultraschallsensor (15) empfangen wird, und abhängig von dem empfangenen Ultraschallsignal die Informationen erzeugt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an ultrasound signal which is received by a further ultrasound sensor (15) is transmitted by the ultrasound sensor (4, 4 ') external of the vehicle, and the information is generated as a function of the received ultrasound signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen mittels des kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensors (4, 4') mittels eines Ultraschallsignals, insbesondere kodiert, an einen weiteren Ultraschallsensor (15) gesendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information by means of the vehicle-external ultrasonic sensor (4, 4 ') by means of an ultrasonic signal, in particular encoded, are sent to a further ultrasonic sensor (15). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erfassen eines Objekts (9) auf dem Bodenbereich (6) innerhalb einer ersten Parktrajektorie (18) für den Parkvorgang eine zweite Parktrajektorie (19) bestimmt wird, auf welcher sich kein Objekt (9) befindet, so dass der Parkvorgang entlang der zweiten Parktrajektorie (19) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon detection of an object (9) on the floor area (6) within a first parking trajectory (18) for the parking operation a second parking trajectory (19) is determined on which no object ( 9), so that the parking operation is performed along the second parking trajectory (19). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bodenbereich (6) der Parkzone (2) mittels einer Mehrzahl von kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensoren (4, 4') erfasst wird, so dass ein Ort eines Objekts (9) innerhalb des Bodenbereichs (6) der Parkzone (2) bestimmt werden kann.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the floor area (6) of the parking zone (2) is detected by means of a plurality of external ultrasonic sensors (4, 4 ') so that a location of an object (9) within the floor area (6 ) of the parking zone (2) can be determined. Parkassistenzsystem (P) für ein Kraftfahrzeugs (1), welches zumindest einen kraftfahrzeugexternen Ultraschallsensor (4, 4') aufweist, der zur Erfassung einer Parkzone (2) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor (4, 4') zur Detektion eines Bodenbereichs (6) orientiert angeordnet ist, wobei das Parkassistenzsystem (P) eine Steuerungseinrichtung (3) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, von dem Ultraschallsensor (4, 4') erfasste Informationen des Bodenbereichs (6) beim Durchführen eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) zu berücksichtigen.Parking assistance system (P) for a motor vehicle (1), which at least one motor vehicle external Ultrasonic sensor (4, 4 '), which is arranged to detect a parking zone (2), characterized in that the ultrasonic sensor (4, 4') for detecting a bottom region (6) is arranged oriented, wherein the parking assistance system (P) a Control device (3), which is designed to take into account information of the ground area (6) detected by the ultrasonic sensor (4, 4 ') when performing a parking operation of the motor vehicle (1).
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