DE102019115133A1 - Method for monitoring an underbody area below a vehicle by means of an ultrasonic sensor device by adapting a reference signal, a computing device and an ultrasonic sensor device - Google Patents

Method for monitoring an underbody area below a vehicle by means of an ultrasonic sensor device by adapting a reference signal, a computing device and an ultrasonic sensor device Download PDF

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Hans-Christian Herkner
Niko Sommer
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Unterbodenbereichs (6) unterhalb eines Fahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Ultraschallsensorvorrichtung (3) Messungen durchgeführt werden, wobei bei jeder der Messungen zumindest ein Ultraschallsensor (4) zum Aussenden eines Ultraschallsignals in den Unterbodenbereich (6) angesteuert wird und ein Sensorsignal bestimmt wird, welches einen zeitlichen Verlauf des empfangenen Ultraschallsignals beschreibt, wobei anhand eines bei einer ersten Messung bestimmten ersten Sensorsignals ein Referenzsignal (10) bestimmt wird und anhand eines Vergleichs eines bei einer nachfolgenden, zweiten Messung bestimmen zweiten Sensorsignals (11) mit dem Referenzsignal (10) das Vorhandensein eines Objekts (7) in dem Unterbodenbereich (6) überprüft wird, wobei das erste Sensorsignal zum Bestimmen des Referenzsignals (10) mit einer Skalierungsfunktion (12) skaliert wird, wobei eine Amplitude (P) Skalierungsfunktion (12) in Abhängigkeit von der Zeit (t) variiert.The invention relates to a method for monitoring an underbody area (6) below a vehicle (1), in which measurements are carried out by means of an ultrasonic sensor device (3), with at least one ultrasonic sensor (4) for each of the measurements for transmitting an ultrasonic signal into the underbody area ( 6) is controlled and a sensor signal is determined which describes a time profile of the received ultrasonic signal, a reference signal (10) being determined based on a first sensor signal determined in a first measurement and a comparison of a second sensor signal determined in a subsequent, second measurement (11) the presence of an object (7) in the underbody area (6) is checked with the reference signal (10), the first sensor signal for determining the reference signal (10) being scaled with a scaling function (12), an amplitude (P ) Scaling function (12) as a function of time (t) varies.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Unterbodenbereichs unterhalb eines Fahrzeugs, bei welchem mittels einer Ultraschallsensorvorrichtung Messungen durchgeführt werden. Hierbei wird bei jeder der Messungen zumindest ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals in den Unterbodenbereich angesteuert und es wird ein Sensorsignal bestimmt, welches einen zeitlichen Verlauf des empfangenen Ultraschallsignals beschreibt. Ferner wird anhand eines bei einer ersten Messung bestimmten ersten Sensorsignals ein Referenzsignal bestimmt und anhand eines Vergleichs eines bei einer nachfolgenden, zweiten Messung bestimmten zweiten Sensorsignals mit dem Referenzsignal wird das Vorhandensein eines Objekts in dem Unterbodenbereich überprüft. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung sowie eine Ultraschallsensorvorrichtung. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.The present invention relates to a method for monitoring an underbody area below a vehicle, in which method measurements are carried out by means of an ultrasonic sensor device. Here, for each of the measurements, at least one ultrasonic sensor is activated to transmit an ultrasonic signal into the underbody area and a sensor signal is determined which describes a time profile of the received ultrasonic signal. Furthermore, a reference signal is determined on the basis of a first sensor signal determined in a first measurement and the presence of an object in the underbody area is checked on the basis of a comparison of a second sensor signal determined in a subsequent, second measurement with the reference signal. The present invention also relates to a computing device and an ultrasonic sensor device. The present invention also relates to a computer program and a computer-readable (storage) medium.

Zur Überwachung eines Unterbodenbereichs unterhalb eines Unterbodens eines Fahrzeugs sind aus dem Stand der Technik verschiedene Möglichkeiten bekannt. Neben Kamera-basierten Lösungen, die insbesondere in schlecht ausgeleuchteten Parkhäusern oder bei Nacht an ihre Grenzen stoßen, sind auch Infrarot-basierte Lösungen möglich. Wie bei Kameras können auch bei diesen Systemen jedoch hohe Leistungseinbußen durch Verschmutzung oder Beschädigung der Sensorhülle auftreten. Die Verwendung von Ultraschallsensoren bietet eine kostengünstige Möglichkeit, um den Unterbodenbereich zu überwachen. Störgrößen wie eine nicht ausreichende Beleuchtung beziehungsweise schlechte Lichtverhältnisse oder ähnliches treten hier nicht auf. Die Reichweite der Ultraschallsensoren ist prinzipiell auch für die Überwachung des Unterbodenbereichs ausreichend.Various possibilities are known from the prior art for monitoring an underbody area below the underbody of a vehicle. In addition to camera-based solutions, which reach their limits in poorly lit parking garages or at night, infrared-based solutions are also possible. As with cameras, however, high performance losses can also occur with these systems due to contamination or damage to the sensor cover. The use of ultrasonic sensors offers an inexpensive way to monitor the sub-floor area. Disturbances such as insufficient lighting or poor lighting conditions or the like do not occur here. In principle, the range of the ultrasonic sensors is also sufficient for monitoring the underbody area.

Bisherige Implementierungen von Ultraschallsensoren nutzen beispielsweise die direkte Detektion von Objekten zur Bestimmung der Freiheit des Unterbodenbereichs. Dabei können beispielsweise Ultraschallsensoren in der Nähe des Radkastens platziert werden und anhand von Messungen überprüft werden, ob sich Objekte vor oder hinter dem Rad befinden. Um eine vollständige Abdeckung mit einem solchen Verfahren zu erreichen, ist es erforderlich, vor und hinter jedem Rad einen Ultraschallsensor zu platzieren. Dies bringt sowohl hohe Anforderungen und wenig Flexibilität für den Einbau mit sich und zudem ist eine derartige Ultraschallsensorvorrichtung mit erhöhten Kosten verbunden.Previous implementations of ultrasonic sensors use, for example, the direct detection of objects to determine the freedom of the underbody area. For example, ultrasonic sensors can be placed near the wheel arch and measurements can be used to check whether there are objects in front of or behind the wheel. To achieve full coverage with such a method, it is necessary to place an ultrasonic sensor in front of and behind each wheel. This entails both high requirements and little flexibility for installation and, in addition, such an ultrasonic sensor device is associated with increased costs.

Um eine hohe Sensitivität für die Objektdetektion bei gleichzeitiger Robustheit gegenüber Umgebungsbedingungen zu erreichen, ist eine Online-Kalibrierung der Ultraschallsensorvorrichtung sinnvoll. Als Online-Kalibrierung wird hier der Vorgang bezeichnet, bei welchem beim Stehenbleiben oder Abstellen des Fahrzeugs eine Referenzmessung des Unterbodenbereichs aufgezeichnet, verarbeitet und gespeichert wird. Anschließend kann dann jede neue Messung, beispielsweise beim Starten des Fahrzeugs, mit der Referenzmessung verglichen werden.Online calibration of the ultrasonic sensor device is useful in order to achieve a high level of sensitivity for object detection while at the same time being robust to environmental conditions. Online calibration is the process in which a reference measurement of the underbody area is recorded, processed and saved when the vehicle is stopped or parked. Then each new measurement, for example when starting the vehicle, can then be compared with the reference measurement.

Darüber hinaus werden zur Überwachung des Unterbodenbereichs mit Ultraschallsensoren sowohl direkte Messungen als auch indirekte Messungen verwendet. Als direkte Messung wird im Folgenden eine Messung bezeichnet, bei der ein Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal aussendet und derselbe Ultraschallsensor dieses Ultraschallsignal auch wieder empfängt. Im Gegensatz dazu ist eine indirekte Messung eine solche, bei welcher ein Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal aussendet und ein anderer Ultraschallsensor dieses empfängt.In addition, both direct measurements and indirect measurements are used to monitor the underbody area with ultrasonic sensors. In the following, a direct measurement is a measurement in which an ultrasonic sensor transmits an ultrasonic signal and the same ultrasonic sensor also receives this ultrasonic signal again. In contrast to this, an indirect measurement is one in which one ultrasonic sensor sends out an ultrasonic signal and another ultrasonic sensor receives it.

Dabei ist es gemäß dem Stand der Technik vorgesehen, dass ein Referenzsignal, mit welchem ein aktuelles Sensorsignal verglichen wird, über den ganzen Messbereich beziehungsweise Zeitbereich mit einem konstanten Offset oder Skalierungsfaktor versehen wird. Diese Skalierung ist notwendig um die Robustheit und Sensitivität einer Objektdetektion an die äußeren Gegebenheiten anzupassen. Da jedoch Störechos, beispielsweise vom Bodenbelag oder dem Unterboden, in verschiedenen Abstandsbereichen unterschiedlich stark ausfallen, und diese auch die Objektdetektion aufgrund der Amplitudenstärke beeinflussen, ist eine konstante Skalierung der Referenz nur bedingt sinnvoll, um eine robuste Detektion zu erreichen.The prior art provides that a reference signal, with which a current sensor signal is compared, is provided with a constant offset or scaling factor over the entire measuring range or time range. This scaling is necessary to adapt the robustness and sensitivity of an object detection to the external conditions. However, since false echoes, for example from the floor covering or the sub-floor, have different strengths in different distance ranges and these also influence object detection due to the amplitude strength, constant scaling of the reference is only conditionally useful in order to achieve robust detection.

In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2017 111 932 A1 ein Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Hierbei wird ein Ultraschallsignal in einen Bodenbereich unterhalb des Fahrzeugs ausgesendet und ein Ultraschallsignal aus dem Bodenbereich empfangen. Hierbei wird das Ultraschallsignal mit einem ersten Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung ausgesendet und das von dem ersten Ultraschallsensor ausgesendete und an einer Fahrbahnoberfläche in dem Bodenbereich reflektierte Ultraschallsignal wird mit einem zweiten Ultraschallsensor der Ultraschallsensorvorrichtung empfangen. Ferner kann es vorgesehen sein, dass ein Anteil des von dem zweiten Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallsignals nach einem Abstellen des Kraftfahrzeugs gespeichert wird und der Anteil des von dem zweiten Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallsignals zu einem späteren Zeitpunkt nochmals bestimmt wird und mit dem gespeicherten Anteil verglichen wird.In this context, the DE 10 2017 111 932 A1 a method for operating an ultrasonic sensor device for a motor vehicle. Here, an ultrasonic signal is transmitted into a floor area below the vehicle and an ultrasonic signal is received from the floor area. Here, the ultrasonic signal is transmitted with a first ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device and the ultrasonic signal transmitted by the first ultrasonic sensor and reflected on a road surface in the ground area is received by a second ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor device. It can also be provided that a portion of the ultrasonic signal received by the second ultrasonic sensor is stored after the motor vehicle has been parked and the portion of the ultrasonic signal received by the second ultrasonic sensor is determined again at a later point in time and is compared with the stored portion.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Überwachung eines Unterbodenbereichs unterhalb eines Fahrzeugs mithilfe einer Ultraschallsensorvorrichtung der eingangs genannten Art zuverlässiger durchgeführt werden kann.The object of the present invention is to provide a solution as to how monitoring of an underbody area underneath a vehicle can be carried out more reliably with the aid of an ultrasonic sensor device of the type mentioned at the beginning.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch eine Ultraschallsensorvorrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicher)medium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.According to the invention, this object is achieved by a method, by a computing device, by an ultrasonic sensor device, by a computer program and by a computer-readable (storage) medium having the features according to the independent claims. Advantageous further developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überwachen eines Unterbodenbereichs unterhalb eines Fahrzeugs. Dabei werden mittels einer Ultraschallsensorvorrichtung Messungen durchgeführt, wobei bei jeder der Messungen zumindest ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals in den Unterbodenbereich angesteuert wird und ein Sensorsignal bestimmt wird, welches einen zeitlichen Verlauf des empfangenen Ultraschallsignals beschreibt. Zudem wird anhand eines bei einer ersten Messung bestimmten ersten Sensorsignals ein Referenzsignal bestimmt. Anhand eines Vergleichs eines bei einer nachfolgenden, zweiten Messung bestimmten zweiten Sensorsignals mit dem Referenzsignal wird das Vorhandensein eines Objekts in dem Unterbodenbereich überprüft. Hierbei ist ferner vorgesehen, dass das erste Sensorsignal zum Bestimmen des Referenzsignals mit einer Skalierungsfunktion skaliert wird, wobei eine Amplitude der Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von der Zeit variiert.A method according to the invention is used to monitor an underbody area below a vehicle. Measurements are carried out by means of an ultrasonic sensor device, with at least one ultrasonic sensor being activated for each of the measurements to transmit an ultrasonic signal into the underbody area and a sensor signal being determined which describes a time profile of the received ultrasonic signal. In addition, a reference signal is determined on the basis of a first sensor signal determined during a first measurement. The presence of an object in the underbody area is checked on the basis of a comparison of a second sensor signal determined in a subsequent, second measurement with the reference signal. It is also provided here that the first sensor signal for determining the reference signal is scaled with a scaling function, an amplitude of the scaling function varying as a function of time.

Mithilfe des Verfahrens soll der Unterbodenbereich unterhalb des Fahrzeugs überwacht werden. Dieser Unterbodenbereich kann sich bevorzugt von der Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug aktuell befindet, bis zu einem Unterboden des Fahrzeugs erstrecken. Somit kann beispielsweise überprüft werden, ob sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Das Verfahren kann mit einer Ultraschallsensorvorrichtung durchgeführt werden. Diese Ultraschallsensorvorrichtung umfasst den zumindest einen Ultraschallsensor. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensorvorrichtung zumindest zwei Ultraschallsensoren aufweist. Mit dem zumindest einen Ultraschallsensor kann das Ultraschallsignal in dem Unterbodenbereich ausgesendet werden. Dieses ausgesendete Ultraschallsignal, welches gegebenenfalls am Boden beziehungsweise der Fahrbahnoberfläche und/oder dem Unterboden des Fahrzeugs reflektiert wird, kann dann mit dem gleichen Ultraschallsensor oder einem anderen Ultraschallsensor empfangen werden. Der zumindest eine Ultraschallsensor kann eine Membran aufweisen, die mit einem Wandlerelement, insbesondere einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt werden kann. Hierdurch kann das Ultraschallsignal ausgesendet werden. Zum Empfangen des Ultraschallsignals kann die Schwingung der Membran, die durch das Ultraschallsignal bewirkt wird, mit dem Wandlerelement erfasst werden und in Form eines Sensorsignals ausgegeben werden. Dabei werden mit der Ultraschallsensorvorrichtung fortlaufend Messungen durchgeführt. Bei jeder der Messungen wird das Ultraschallsignal ausgesendet und das Ultraschallsignal wieder empfangen. Anhand des empfangenen Ultraschallsignals wird jeweils ein Sensorsignal bestimmt. Dabei kann das jeweilige Sensorsignal ein Rohsignal sein. Das Sensorsignal kann auch ein Rohsignal sein, welches entsprechend gefiltert und/oder verstärkt wird. Darüber hinaus kann das Sensorsignal ein Einhüllende oder Hüllkurve des gegebenenfalls verstärkten und/oder gefilterten Rohsignals sein.The method is intended to monitor the underbody area underneath the vehicle. This underbody area can preferably extend from the road surface on which the vehicle is currently located to an underbody of the vehicle. It can thus be checked, for example, whether an object is located in the sub-floor area. The method can be carried out with an ultrasonic sensor device. This ultrasonic sensor device comprises the at least one ultrasonic sensor. It can also be provided that the ultrasonic sensor device has at least two ultrasonic sensors. With the at least one ultrasonic sensor, the ultrasonic signal can be transmitted in the underbody area. This emitted ultrasonic signal, which may be reflected on the ground or the road surface and / or the underbody of the vehicle, can then be received with the same ultrasonic sensor or another ultrasonic sensor. The at least one ultrasonic sensor can have a membrane which can be excited to mechanical vibrations with a transducer element, in particular a piezoelectric element. This allows the ultrasonic signal to be transmitted. To receive the ultrasonic signal, the vibration of the membrane, which is caused by the ultrasonic signal, can be detected with the transducer element and output in the form of a sensor signal. Measurements are continuously carried out with the ultrasonic sensor device. With each of the measurements, the ultrasonic signal is transmitted and the ultrasonic signal is received again. A sensor signal is determined on the basis of the ultrasonic signal received. The respective sensor signal can be a raw signal. The sensor signal can also be a raw signal which is filtered and / or amplified accordingly. In addition, the sensor signal can be an envelope or envelope curve of the possibly amplified and / or filtered raw signal.

Dabei wird bei einer ersten Messung der Messungen anhand des hierbei bestimmten ersten Sensorsignals das Referenzsignal bestimmt. Dieses Referenzsignal kann entsprechend gespeichert werden und dient als Referenz für nachfolgende Messungen. Bei einer zweiten Messung, welche zeitlich auf die erste Messung folgt, kann dann das zweite Sensorsignal bestimmt werden. Um zu überprüfen, ob sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet, kann das zweite Sensorsignal mit dem Referenzsignal verglichen werden. Beispielsweise - je nach Ausgestaltung der Messung - kann überprüft werden, ob das zweite Sensorsignal das Referenzsignal überschreitet oder ob das zweite Sensorsignal das Referenzsignal unterschreitet. Hierdurch kann eine Abweichung der aktuellen Messung beziehungsweise der zweiten Messung von der Referenz festgestellt werden und gegebenenfalls darauf geschlossen werden, dass sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet.During a first measurement of the measurements, the reference signal is determined on the basis of the first sensor signal determined here. This reference signal can be stored accordingly and serves as a reference for subsequent measurements. In the case of a second measurement, which follows the first measurement in time, the second sensor signal can then be determined. In order to check whether there is an object in the underbody area, the second sensor signal can be compared with the reference signal. For example - depending on the configuration of the measurement - it can be checked whether the second sensor signal exceeds the reference signal or whether the second sensor signal falls below the reference signal. In this way, a deviation of the current measurement or the second measurement from the reference can be determined and, if necessary, it can be concluded that an object is located in the underbody area.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass das erste Sensorsignal zum Bestimmen des Referenzsignals mit einer Skalierungsfunktion skaliert wird, wobei die Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von der Zeit variiert. Diese Skalierungsfunktion kann sich aus einer Mehrzahl von Skalierungsfaktoren zusammensetzen. Mit diesen Skalierungsfaktoren beziehungsweise mit der Skalierungsfunktion kann dann das erste Sensorsignal entsprechend skaliert werden, um das Referenzsignal zu erzeugen. Gemäß dem Stand der Technik ist vorgesehen, dass die Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von der Zeit konstant ist beziehungsweise nicht variiert. Dies bedeutet, dass das erste Sensorsignal zum Erzeugen des Referenzsignals insgesamt um einen gewissen Faktor oder Betrag angehoben wird oder reduziert wird. Dadurch können insgesamt die Falsch-positiv-Rate und die Sensitivität der Detektion variiert werden und je nach System beziehungsweise Fahrzeug optimiert werden. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird nun berücksichtigt, dass beispielsweise aufgrund des Einbauwinkels des zumindest einen Ultraschallsensors in bestimmten Abstandsbereichen beziehungsweise Zeitbereichen deutlich mehr Bodenreflexionen als in anderen Bereichen auftreten können. Zusätzlich treten je nach Beschaffenheit des Unterbodens in bestimmten Abstandsbereichen beziehungsweise Zeitbereichen hohe Reflexionen auf. Diese Störechos können dazu führen, dass stark reflektierende Objekte nur eine geringe Erhöhung der Amplitude hervorrufen und im Gegensatz hierzu schwach reflektierende Objekte eine starke Reduzierung der Amplitude erzeugen. In anderen Bereichen, bei denen weniger Störechos auftreten, ergibt sich ein umgekehrter Zusammenhang. Dies kann nun dadurch berücksichtigt werden, dass die Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von der Zeit und somit in Abhängigkeit von den Abstandsbereichen variiert. Dies ermöglicht insgesamt eine zuverlässige Erkennung von Objekten im Unterbodenbereich.According to an essential aspect of the present invention, it is provided that the first sensor signal for determining the reference signal is scaled with a scaling function, the scaling function varying as a function of time. This scaling function can be composed of a plurality of scaling factors. With these scaling factors or with the scaling function, the first sensor signal can then be scaled accordingly in order to generate the reference signal. According to the prior art, it is provided that the scaling function is constant or does not vary as a function of time. This means that the first sensor signal for generating the reference signal is increased or reduced overall by a certain factor or amount. This can reduce the total false-positive rate and the The sensitivity of the detection can be varied and optimized depending on the system or vehicle. According to the present invention, it is now taken into account that, for example, due to the installation angle of the at least one ultrasonic sensor, significantly more floor reflections can occur in certain distance ranges or time ranges than in other areas. In addition, depending on the nature of the sub-floor, high reflections occur in certain distance ranges or time ranges. These false echoes can lead to strongly reflective objects causing only a slight increase in amplitude and, in contrast to this, weakly reflective objects producing a strong reduction in amplitude. In other areas where there are fewer false echoes, the relationship is reversed. This can now be taken into account in that the scaling function varies as a function of time and thus as a function of the distance ranges. Overall, this enables reliable detection of objects in the underbody area.

Bevorzugt ist die Skalierungsfunktion, mit welcher das erste Ultraschallsignal skaliert wird, in Abhängigkeit von der Zeit nicht linear. Wie bereits erläutert, führt eine konstante Skalierung beziehungsweise eine Skalierungsfunktion, welche in Abhängigkeit von der Zeit konstant ist, zu einer nicht optimalen Detektion in Bezug auf Robustheit und Sensitivität. Eine Lösung für dieses Problem ist die nicht-konstante Skalierungsfunktion zur Erzeugung des Referenzsignals, das als Schwellwert zur Detektion von Objekten in dem Unterbodenbereich genutzt wird. Neben einer linearen Skalierungsfunktion bietet sich insbesondere eine nicht-lineare Skalierungsfunktion an. Diese Skalierungsfunktion kann dann an die Ausgestaltung des Fahrzeugs, die Einbauposition und/oder den Einbauwinkel des zumindest einen Ultraschallsensors und/oder die Beschaffenheit der Fahrbahnoberfläche angepasst werden. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass mehrere Skalierungsfunktionen vorgesehen sind. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von Skalierungsfunktionen vorbestimmt wird und je nach Anwendungsfall eine dieser Skalierungsfunktionen ausgewählt wird. Insgesamt kann somit die Überwachung des Unterbodenbereichs verbessert werden.The scaling function with which the first ultrasonic signal is scaled is preferably not linear as a function of time. As already explained, a constant scaling or a scaling function, which is constant as a function of time, leads to a non-optimal detection with regard to robustness and sensitivity. One solution to this problem is the non-constant scaling function for generating the reference signal, which is used as a threshold value for the detection of objects in the sub-floor area. In addition to a linear scaling function, a non-linear scaling function is particularly suitable. This scaling function can then be adapted to the design of the vehicle, the installation position and / or the installation angle of the at least one ultrasonic sensor and / or the condition of the road surface. In principle, it can also be provided that several scaling functions are provided. It can also be provided that a plurality of scaling functions is predetermined and one of these scaling functions is selected depending on the application. Overall, the monitoring of the underbody area can thus be improved.

In einer Ausführungsform wird die Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von einer Einbauposition des zumindest einen Ultraschallsensors und/oder in Abhängigkeit von einem Boden und/oder in Abhängigkeit von einer Ausgestaltung des Unterbodens des Fahrzeugs bestimmt. Durch die variable Skalierungsfunktion zur Erzeugung des Referenzsignals, das als Detektionsschwelle genutzt wird, kann eine verbesserte Anpassung an verschiedene Fahrzeugmodelle erreicht werden. Hierbei kann die Einbauposition und/oder der Einbauwinkel des zumindest einen Ultraschallsensors berücksichtigt werden. Darüber hinaus kann die Ausgestaltung des Unterbodens des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Je nach Messung kann es vorgesehen sein, dass das ausgesendete Ultraschallsignal an dem Unterboden des Fahrzeugs reflektiert wird. Durch die nicht-lineare Skalierungsfunktion kann berücksichtigt werden, dass dieser Unterboden -je nach Fahrzeugmodell - unterschiedliche Reflexionseigenschaften aufweisen kann.In one embodiment, the scaling function is determined as a function of an installation position of the at least one ultrasonic sensor and / or as a function of a floor and / or as a function of a configuration of the underbody of the vehicle. The variable scaling function for generating the reference signal, which is used as a detection threshold, enables improved adaptation to different vehicle models. The installation position and / or the installation angle of the at least one ultrasonic sensor can be taken into account here. In addition, the design of the underbody of the vehicle can be taken into account. Depending on the measurement, it can be provided that the emitted ultrasonic signal is reflected on the underbody of the vehicle. The non-linear scaling function makes it possible to take into account that this underbody - depending on the vehicle model - can have different reflective properties.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Reflexionseigenschaften der Fahrbahnoberfläche beziehungsweise des Bodens, auf welchem sich das Fahrzeug aktuell befindet, berücksichtigt werden. Diese Fahrbahnoberfläche kann unterschiedlich beschaffen sein. Beispielsweise kann die Fahrbahnoberfläche asphaltiert sein oder durch Pflastersteine gebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Fahrbahnoberfläche beziehungsweise der Boden durch einen Schotterweg oder eine Rasenfläche gebildet werden. Diese unterschiedlichen Typen unterscheiden sich deutlich durch ihre Reflexionseigenschaften. Hierbei können ferner aktuelle Witterungsverhältnisse berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Fahrbahnoberfläche nass sein oder trocken. Es kann auch der Fall sein, dass die Fahrbahnoberfläche von Eis oder Schnee bedeckt ist. Dabei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass anhand des ersten Sensorsignals die Reflexionseigenschaften der Fahrbahnoberfläche erkannt werden. In Abhängigkeit davon kann dann die Skalierungsfunktion ausgewählt werden. Hiermit wird es ermöglicht, die Überwachung des Unterbodenbereichs gezielt an das Fahrzeugmodell und/oder die Umgebungsbedingungen anzupassen.In addition, it can be provided that the reflection properties of the road surface or the ground on which the vehicle is currently located are taken into account. This road surface can be of different types. For example, the road surface can be asphalted or formed by paving stones. It can also be provided that the road surface or the ground is formed by a gravel path or a lawn. These different types clearly differ in their reflective properties. Current weather conditions can also be taken into account here. For example, the road surface can be wet or dry. It can also be the case that the road surface is covered by ice or snow. It can be provided in particular that the reflection properties of the road surface are recognized on the basis of the first sensor signal. The scaling function can then be selected as a function of this. This makes it possible to specifically adapt the monitoring of the underbody area to the vehicle model and / or the ambient conditions.

In einer weiteren Ausführungsform werden die erste Messung und die zweite Messung als direkte Messungen durchgeführt, bei denen das Ultraschallsignal mit dem zumindest einen Ultraschallsensor ausgesendet wird und das in dem Unterbodenbereich reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen wird. Bei der direkten Messung wird der zumindest eine Ultraschallsensor beziehungsweise der gleiche Ultraschallsensor sowohl als Sender als auch Empfänger verwendet. Hierbei kann die erste Messung insbesondere durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug abgestellt wird beziehungsweise stoppt. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Die erste Messung stellt somit die Referenz für den Zustand dar, dass sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Dabei kann es der Fall sein, dass stark reflektierende Objekte in dem Unterbodenbereich erkannt werden sollen. In diesem Fall kann die Skalierungsfunktion so erzeugt werden, dass die Amplituden des Referenzsignals im Vergleich zu den Amplituden des ersten Sensorsignals erhöht sind. Wenn sich nun ein stark reflektierendes Objekt in dem Unterbodenbereich befindet, weist das zweite Sensorsignal üblicherweise eine höhere Amplitude auf als das Referenzsignal. Wenn das zweite Sensorsignal, welches beispielsweise vor einem Losfahren des Fahrzeugs bestimmt wird, das Referenzsignal überschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass sich ein stark reflektierendes Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Dies ermöglicht eine zuverlässige Detektion von stark reflektierenden Objekten, wie beispielsweise Gegenständen aus Metall, Steine oder dergleichen.In a further embodiment, the first measurement and the second measurement are carried out as direct measurements in which the ultrasonic signal is transmitted with the at least one ultrasonic sensor and the ultrasonic signal reflected in the underbody area is received again. In the case of direct measurement, the at least one ultrasonic sensor or the same ultrasonic sensor is used both as a transmitter and a receiver. The first measurement can be carried out in particular when the vehicle is parked or stops. In this case, it can be assumed that an object is located in the sub-floor area. The first measurement thus represents the reference for the state that an object is located in the sub-floor area. It can be the case that highly reflective objects are to be detected in the underbody area. In this case, the scaling function can be generated such that the amplitudes of the reference signal are increased in comparison to the amplitudes of the first sensor signal. If there is a highly reflective object in the Is located underbody area, the second sensor signal usually has a higher amplitude than the reference signal. If the second sensor signal, which is determined, for example, before the vehicle starts moving, exceeds the reference signal, it can be assumed that a highly reflective object is located in the underbody area. This enables a reliable detection of highly reflective objects, such as objects made of metal, stones or the like.

Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Skalierungsfunktion einen ersten Bereich, einen zweiten Bereich, welcher zeitlich auf den ersten Bereich folgt, und einen dritten Bereich, welcher zeitlich auf den zweiten Bereich folgt, aufweist, wobei die Amplitude der Skalierungsfunktion in dem zweiten Bereich geringer ist als in dem ersten Bereich und/oder dem dritten Bereich. In Abhängigkeit von der Zeit kann die Skalierungsfunktion in dem ersten Bereich eine vorbestimmte Amplitude aufweisen, welche zu dem zweiten Bereich hin abnimmt. In dem zweiten Bereich kann die Skalierungsfunktion ein Minimum aufweisen. Die Amplitude der Skalierungsfunktion kann ausgehend von dem zweiten Bereich zu dem dritten Bereich wieder erhöht werden. Mit einer derartigen Skalierungsfunktion kann eine geringere Sensitivität zu Beginn des Signals erreicht werden als in der Mitte des Zeitbereichs. Durch den ersten Bereich kann erreicht werden, dass Störungen, welche von Bodenreflexionen des Ultraschallsignals stammen, nicht berücksichtigt werden. In dem zweiten Bereich beziehungsweise dem mittleren Bereich, der typischerweise wenig gestört ist, kann eine höhere Sensitivität erreicht werden. Durch die hohe Skalierung in dem dritten Bereich kann die Detektion von Objekten, die sich außerhalb des Unterbodenbereichs befinden, stark reduziert werden beziehungsweise vollständig verhindert werden. Somit kann insgesamt eine deutliche Verbesserung der Abdeckung und Performanz der Überwachung des Unterbodenbereichs erreicht werden.In particular, it is provided that the scaling function has a first area, a second area, which temporally follows the first area, and a third area, which temporally follows the second area, the amplitude of the scaling function being lower in the second area than in the first area and / or the third area. As a function of time, the scaling function in the first range can have a predetermined amplitude which decreases towards the second range. The scaling function can have a minimum in the second area. The amplitude of the scaling function can be increased again starting from the second area to the third area. With such a scaling function, a lower sensitivity can be achieved at the beginning of the signal than in the middle of the time range. The first area can ensure that disturbances that originate from floor reflections of the ultrasonic signal are not taken into account. A higher sensitivity can be achieved in the second area or the middle area, which is typically less disturbed. Due to the high scaling in the third area, the detection of objects that are located outside the sub-floor area can be greatly reduced or completely prevented. Thus, overall, a significant improvement in the coverage and performance of the monitoring of the underbody area can be achieved.

In einer weiteren Ausführungsform wird zur Detektion von schwach reflektierenden Objekten in dem Unterbodenbereich die Skalierungsfunktionen derart bestimmt, dass eine Amplitude des Referenzsignals zumindest in einem Bereich geringer ist als eine Amplitude des ersten Sensorsignals. Es kann auch der Fall sein, dass in dem Unterbodenbereich schwach reflektierende Objekte erkannt werden sollen. Bei solchen schwach reflektierenden Objekten kann es sich beispielsweise um Tiere handeln, welche ein Fell haben und dadurch das Ultraschallsignal dämpfen. Bei einem schwach reflektierenden Objekt kann es sich auch um eine Person, beispielsweise um ein Kind, handeln, welches entsprechende Kleidung trägt. In diesem Fall kann überprüft werden, ob das Sensorsignal, welches das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, eine Reduzierung in der Amplitude aufweist, welche durch das schwach reflektierende Objekt begründet ist. In diesem Fall kann die Skalierungsfunktion so gewählt werden, dass das Referenzsignal zumindest teilweise eine geringere Amplitude aufweist als das erste Sensorsignal. Wenn das zweite Sensorsignal das reflektierte Ultraschallsignal von einem schwach reflektierenden Objekt beschreibt, unterschreitet das zweite Sensorsignal oder ein Teil davon das Referenzsignal. Somit können auch schwach reflektierende Objekte zuverlässig detektiert werden.In a further embodiment, for the detection of weakly reflective objects in the underbody area, the scaling function is determined such that an amplitude of the reference signal is at least in one area less than an amplitude of the first sensor signal. It can also be the case that weakly reflecting objects are to be recognized in the underbody area. Such weakly reflective objects can, for example, be animals that have fur and thereby dampen the ultrasonic signal. A weakly reflective object can also be a person, for example a child, who is wearing appropriate clothing. In this case, it can be checked whether the sensor signal, which describes the ultrasonic signal reflected by the object, has a reduction in amplitude which is due to the weakly reflecting object. In this case, the scaling function can be selected such that the reference signal at least partially has a lower amplitude than the first sensor signal. If the second sensor signal describes the reflected ultrasonic signal from a weakly reflecting object, the second sensor signal or a part of it falls below the reference signal. This means that objects that reflect weakly can also be reliably detected.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden die erste Messung und die zweite Messung als indirekte Messungen durchgeführt, bei denen das Ultraschallsignal mit einem ersten Ultraschallsensor ausgesendet wird und das Ultraschallsignal mit einem zweiten Ultraschallsensor empfangen wird. In diesem Fall wird als der zumindest eine Ultraschallsensor der erste Ultraschallsensor als Sender verwendet. Ferner wird als der zumindest eine Ultraschallsensor der zweite Ultraschallsensor als Empfänger verwendet. Auch durch die indirekte Messung, durch welche quasi eine Lichtschranke nachgebildet wird, können Objekte in dem Unterbodenbereich erkannt werden.According to a further embodiment, the first measurement and the second measurement are carried out as indirect measurements in which the ultrasonic signal is transmitted with a first ultrasonic sensor and the ultrasonic signal is received with a second ultrasonic sensor. In this case, the first ultrasonic sensor is used as the transmitter as the at least one ultrasonic sensor. Furthermore, the second ultrasonic sensor is used as the receiver as the at least one ultrasonic sensor. Objects in the underbody area can also be recognized by the indirect measurement, which simulates a light barrier.

Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass die Skalierungsfunktion derart bestimmt wird, dass eine Amplitude des Referenzsignals zumindest in einem Bereich, welcher einer Zeitdauer für eine direkte Übertragung des Ultraschallsignals von dem ersten Ultraschallsensor zu dem zweiten Ultraschallsensor zugeordnet ist, geringer ist als eine Amplitude des ersten Sensorsignals. Wenn sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet, wird die direkte Signalübertragung des Ultraschallsignals von dem ersten Ultraschallsensor zu dem zweiten Ultraschallsensor gedämpft beziehungsweise blockiert. Auch in diesem Fall wird das Referenzsignal so bestimmt, dass dieses im Vergleich zu dem ersten Sensorsignals zumindest teilweise eine geringere Amplitude aufweist. Wenn sich nun ein Objekt in dem Unterbodenbereich beziehungsweise dem Bereich zwischen dem ersten und dem zweiten Ultraschallsensor befindet, wird das übertragene Ultraschallsignal blockiert beziehungsweise gedämpft. Hierdurch wird die Amplitude des zweiten Sensorsignals reduziert. Wenn das zweite Sensorsignal das Referenzsignal unterschreitet, kann ein Objekt in dem Unterbodenbereich bei der indirekten Messung zuverlässig erkannt werden. Dabei sind die Einbaupositionen des ersten Ultraschallsensors und des zweiten Ultraschallsensors bekannt. Hieraus kann dann die Zeitdauer für die Übertragung des Ultraschallsignals bestimmt werden. Diese Zeitdauer korreliert mit der kürzesten Entfernung zwischen dem ersten Ultraschallsensor und dem zweiten Ultraschallsensor. In diesem Zeitbereich kann das Referenzsignal eine höhere Amplitude aufweisen als in den übrigen Bereichen des Referenzsignals. Insgesamt ist aber das Referenzsignal beziehungsweise die Skalierungsfunktion so zu wählen, dass die Amplitude des Referenzsignals unterhalb der Amplitude des ersten Sensorsignals liegt. Somit können Objekte, welche sich zwischen dem ersten Ultraschallsensor und dem zweiten Ultraschallsensor befinden, zuverlässig erkannt werden.In particular, it is provided that the scaling function is determined in such a way that an amplitude of the reference signal is less than an amplitude of the first sensor signal, at least in a range associated with a period of time for a direct transmission of the ultrasonic signal from the first ultrasonic sensor to the second ultrasonic sensor . If there is an object in the underbody area, the direct signal transmission of the ultrasonic signal from the first ultrasonic sensor to the second ultrasonic sensor is attenuated or blocked. In this case, too, the reference signal is determined in such a way that it has at least partially a lower amplitude compared to the first sensor signal. If there is now an object in the underbody area or the area between the first and the second ultrasonic sensor, the transmitted ultrasonic signal is blocked or attenuated. This reduces the amplitude of the second sensor signal. If the second sensor signal falls below the reference signal, an object in the underbody area can be reliably detected during the indirect measurement. The installation positions of the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor are known. The time period for the transmission of the ultrasonic signal can then be determined from this. This period of time correlates with the shortest distance between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor. In this time range, the reference signal can have a higher amplitude than in the other ranges of the reference signal. Overall, however, the reference signal or the scaling function should be selected such that the amplitude of the reference signal is below the amplitude of the first sensor signal. Objects that are located between the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor can thus be reliably detected.

Bevorzugt wird die erste Messung nach einem Abstellen des Fahrzeugs durchgeführt und die zweite Messung wird vor einer Weiterfahrt des Fahrzeugs durchgeführt. Bei dem Abstellen kann das Fahrzeug beispielsweise auf einer entsprechenden Stellfläche oder einer Parkfläche abgestellt werden. Wenn das Fahrzeug zu dieser Stellfläche bewegt wird und auf dieser abgestellt wird, kann davon ausgegangen werden, dass sich kein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet, da das Fahrzeug zuvor über diesen Bereich bewegt wurde. Somit beschreibt das erste Sensorsignal den Zustand, in dem sich kein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Die zweite Messung kann dann vor der Weiterfahrt beziehungsweise Abfahrt des Fahrzeugs durchgeführt werden. Hier kann dann anhand des Vergleichs des zweiten Sensorsignals mit dem Referenzsignal überprüft werden, ob sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet.The first measurement is preferably carried out after the vehicle has been parked and the second measurement is carried out before the vehicle continues to travel. When it is parked, the vehicle can be parked, for example, on a corresponding parking space or a parking area. If the vehicle is moved to this parking area and is parked on it, it can be assumed that there is no object in the underbody area, since the vehicle was previously moved over this area. The first sensor signal thus describes the state in which there is no object in the underbody area. The second measurement can then be carried out before the vehicle continues to drive or depart. Here, based on the comparison of the second sensor signal with the reference signal, it can be checked whether there is an object in the underbody area.

Weiterhin ist vorteilhaft, wenn bei dem Skalieren jeweilige Amplitudenwerte des ersten Sensorsignals mit bestimmten Faktoren multipliziert werden und/oder vorbestimmte Offsetwerte zu den Amplitudenwerten addiert werden. Hierbei können die Faktoren beziehungsweise Skalierungsfaktoren positive oder negative Werte aufweisen. Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Ultraschallsensorvorrichtung für ein Fahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgebildet.It is also advantageous if, during the scaling, respective amplitude values of the first sensor signal are multiplied by specific factors and / or predetermined offset values are added to the amplitude values. The factors or scaling factors can have positive or negative values. A computing device according to the invention for an ultrasonic sensor device for a vehicle is designed to carry out a method according to the invention and the advantageous configurations thereof.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Ultraschallsensorvorrichtung eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgebildet. Die Recheneinrichtung kann einen Prozessor aufweisen. Die Recheneinrichtung kann durch ein elektronisches Steuergerät (Electronic Control Unit) des Fahrzeugs gebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung durch eine integriere Sensorelektronik des Ultraschallsensors gebildet ist. Diese Sensorelektronik kann als anwendungsspezifische integrierte Schaltung ausgebildet sein.A computing device according to the invention for an ultrasonic sensor device of a vehicle is designed to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. The computing device can have a processor. The computing device can be formed by an electronic control unit of the vehicle. It can also be provided that the computing device is formed by integrated sensor electronics of the ultrasonic sensor. These sensor electronics can be designed as an application-specific integrated circuit.

Eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung für ein Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäßen Recheneinrichtung sowie zumindest einen Ultraschallsensor. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensorvorrichtung zumindest zwei Ultraschallsensoren aufweist. Die Ultraschallsensoren können beispielsweise an verschiedenen Einbaupositionen an dem Unterboden des Fahrzeugs montiert werden. Mit der Ultraschallsensorvorrichtung können grundsätzlich direkte Messungen und auch indirekte Messungen durchgeführt werden.An ultrasonic sensor device according to the invention for a vehicle comprises a computing device according to the invention and at least one ultrasonic sensor. It can also be provided that the ultrasonic sensor device has at least two ultrasonic sensors. The ultrasonic sensors can, for example, be mounted in different installation positions on the underbody of the vehicle. In principle, direct measurements and also indirect measurements can be carried out with the ultrasonic sensor device.

Die Ultraschallsensorvorrichtung kann Teil eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sein. Dabei kann das Fahrerassistenzsystem bevorzugt dazu ausgelegt sein, eine Warnung an den Fahrer beziehungsweise Nutzer des Fahrzeugs abzugeben, falls erkannt wird, dass sich ein Objekt in dem Unterbodenbereich befindet. Es kann auch vorgesehen sein, dass mittels des Fahrerassistenzsystems eine Weiterfahrt beziehungsweise ein Anfahren des Fahrzeugs unterbunden wird, sobald ein Objekt in dem Unterbodenbereich erkannt wird.The ultrasonic sensor device can be part of a driver assistance system of the vehicle. The driver assistance system can preferably be designed to issue a warning to the driver or user of the vehicle if it is detected that an object is located in the underbody area. It can also be provided that the driver assistance system prevents the vehicle from continuing to travel or starting off as soon as an object is detected in the underbody area.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem beziehungsweise eine erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein.A vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention or an ultrasonic sensor device according to the invention. The vehicle can in particular be designed as a passenger car.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogramm umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.The invention also includes a computer program comprising commands which, when the program is executed by a computing device, cause the computer to execute a method according to the invention and the advantageous refinements thereof.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.Another aspect of the invention relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the computing device to execute a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für die erfindungsgemäße Ultraschallsensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare (Speicher)medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the computing device according to the invention, for the ultrasonic sensor device according to the invention, for the driver assistance system according to the invention, for the vehicle according to the invention, for the computer program product according to the invention and for the computer-readable (memory) medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the specified combination, but also in other combinations without departing from the scope of the invention . There are thus also embodiments of the invention to be considered as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge from the explained embodiments and can be generated by separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the combinations of features set forth in the back references of the claims or differ from them.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein Fahrzeug, welches eine Ultraschallsensorvorrichtung zur Überwachung eines Unterbodenbereichs unterhalb des Fahrzeugs aufweist, wobei die Ultraschallsensorvorrichtung einen Ultraschallsensor umfasst;
  • 2 einen zeitlichen Verlauf eines zweiten Sensorsignals des Ultraschallsensors sowie eines Referenzsignals; und
  • 3 einen zeitlichen Verlauf einer Skalierungsfunktion zum Erzeugen eines Referenzsignals.
The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show:
  • 1 a vehicle having an ultrasonic sensor device for monitoring an underbody area below the vehicle, wherein the ultrasonic sensor device comprises an ultrasonic sensor;
  • 2 a time profile of a second sensor signal of the ultrasonic sensor and of a reference signal; and
  • 3 a time profile of a scaling function for generating a reference signal.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1 von einer Rückseite. Das Fahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2 sowie eine Ultraschallsensorvorrichtung 3. Mithilfe der Ultraschallsensorvorrichtung 3 kann ein Unterbodenbereich 6 unterhalb des Fahrzeugs 1 überwacht werden. Insbesondere kann mittels der Ultraschallsensorvorrichtung 3 überprüft werden, ob sich ein Objekt 7 in dem Unterbodenbereich 6 befindet. 1 shows a vehicle in a schematic representation 1 from a back. The vehicle 1 is here designed as a passenger car. The vehicle 1 includes a driver assistance system 2 and an ultrasonic sensor device 3 . Using the ultrasonic sensor device 3 can be an underbody area 6th below the vehicle 1 be monitored. In particular, by means of the ultrasonic sensor device 3 be checked whether there is an object 7th in the underbody area 6th is located.

Die Ultraschallsensorvorrichtung 3 umfasst in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Ultraschallsensor 4. Wie in der 1 nur schematisch angedeutet ist, kann der Ultraschallsensor 4 in einem Bereich eines Unterbodens 8 des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Mit diesem Ultraschallsensor 4 kann ein Ultraschallsignal in dem Unterbodenbereich 6 ausgesendet werden. In dem vorliegenden Beispiel wird dieses ausgesendete Ultraschallsignal dann an einem Boden 9 beziehungsweise einer Fahrbahnoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug 1 aktuell befindet, reflektiert und gelangt wieder zu dem Ultraschallsensor 4 zurück. Anhand des reflektierten Ultraschallsignals kann dann mittels der Ultraschallsensorvorrichtung 3 ein Sensorsignal bestimmt werden.The ultrasonic sensor device 3 comprises in the present exemplary embodiment an ultrasonic sensor 4th . Like in the 1 is only indicated schematically, the ultrasonic sensor 4th in an area of a sub-floor 8th of the vehicle 1 be arranged. With this ultrasonic sensor 4th can an ultrasonic signal in the underbody area 6th be sent out. In the present example, this emitted ultrasonic signal is then transmitted to a floor 9 or a road surface on which the vehicle is located 1 is currently located, reflects and reaches the ultrasonic sensor again 4th back. Using the reflected ultrasonic signal, the ultrasonic sensor device can then be used 3 a sensor signal can be determined.

Darüber hinaus umfasst die Ultraschallsensorvorrichtung 3 eine elektronische Recheneinrichtung 5, welche zur Datenübertragung mit dem Ultraschallsensor 4 verbunden ist. Mit der Recheneinrichtung 5 kann der Ultraschallsensor 4 zum Aussenden des Ultraschallsignals angesteuert werden. Zudem kann das Sensorsignal von dem Ultraschallsensor 4 an die Recheneinrichtung 5 übertragen werden. Die Recheneinrichtung 5 kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) gebildet sein.In addition, the ultrasonic sensor device comprises 3 an electronic computing device 5 , which are used for data transmission with the ultrasonic sensor 4th connected is. With the computing device 5 can the ultrasonic sensor 4th can be controlled to emit the ultrasonic signal. In addition, the sensor signal from the ultrasonic sensor 4th to the computing device 5 be transmitted. The computing device 5 can for example be formed by an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit).

Mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Fahrzeug 1 zumindest teilautonom manövriert werden. Um mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ein automatisches Anfahren zu ermöglichen, ist es notwendig, den Unterbodenbereich 6 unterhalb des Fahrzeugs 1 zu überwachen oder sicherzustellen, dass sich kein Objekt 7 in dem Unterbodenbereich 6 befindet. Möglicherweise können sich Objekte 7 in Form von Tieren oder Kinder unter dem Fahrzeug 1 befinden und es kann auch der Fall sein, dass sich Objekte 7 in Form von Gegenständen unter dem Fahrzeug 1 befinden, die das Fahrzeug 1 beim Anfahren beschädigen können.With the help of the driver assistance system 2 can the vehicle 1 be maneuvered at least partially autonomously. To deal with the driver assistance system 2 To enable automatic start-up, it is necessary to use the underbody area 6th below the vehicle 1 to monitor or ensure that there is no object 7th in the underbody area 6th is located. There may be objects 7th in the form of animals or children under the vehicle 1 and it can also be the case that there are objects 7th in the form of objects under the vehicle 1 located that the vehicle 1 damage when starting up.

Vorliegend ist nun vorgesehen, dass mit der Ultraschallsensorvorrichtung 3 zu einem ersten Zeitpunkt eine erste Messung durchgeführt wird. Diese erste Messung kann durchgeführt werden, bevor das Fahrzeug 1 abgestellt wird. Auf Grundlage der ersten Messung beziehungsweise des ersten Sensorsignals kann dann ein Referenzsignal 10 bestimmt werden. Zu einem späteren Zeitpunkt, insbesondere vor einer Abfahrt des Fahrzeugs 1, kann dann eine zweite Messung durchgeführt werden und hierbei ein zweites Sensorsignal 11 bestimmt werden. Dieses zweite Sensorsignal 11 kann dann mit dem Referenzsignal 10 verglichen werden. Auf diese Weise kann überprüft werden, ob sich ein Objekt 7 in dem Unterbodenbereich 6 befindet.In the present case, it is now provided that with the ultrasonic sensor device 3 a first measurement is carried out at a first point in time. This first measurement can be done before the vehicle 1 is turned off. A reference signal can then be based on the first measurement or the first sensor signal 10 to be determined. At a later point in time, especially before the vehicle departs 1 , a second measurement can then be carried out and a second sensor signal 11 to be determined. This second sensor signal 11 can then with the reference signal 10 be compared. In this way it can be checked whether there is an object 7th in the underbody area 6th is located.

Hierzu zeigt 2 die schematische Darstellung eines Referenzsignals 10 sowie eines zweiten Sensorsignals 11. Dabei ist auf der Abszisse die Zeit t beziehungsweise der Abstand und auf der Ordinate die Amplitude A aufgetragen. Um das Referenzsignal 10 zu erzeugen, wurde das erste Sensorsignal, welches zu dem ersten Zeitpunkt beziehungsweise vor dem Abstellen des Fahrzeugs 1 bestimmt wurde, mit einer entsprechenden Skalierungsfunktion 12 skaliert. In dem in 2 dargestellten Beispiel wurde das erste Sensorsignal mit einer konstanten Skalierungsfunktion 12 skaliert, um das Referenzsignal 10 zu erzeugen. Dabei fällt bereits auf, dass in diesem Fall der Betrag der Abweichungen zwischen dem Referenzsignal 10 und der aktuellen Messung beziehungsweise dem zweiten Sensorsignal 11 deutlich schwankt, je nachdem, wie hoch der Amplitudenwert des Referenzsignals 10 ist. Eine Auswertung der Abweichung über alle Abstandsbereiche beziehungsweise Zeitbereiche ist so nicht ohne Weiteres durchzuführen, weshalb zur Objektdetektion mit einem konstanten Skalierungsfaktor für die dargestellte direkte Messung mit stark reflektierenden Objekten 7 nur die Überschreitung der Referenzkurve durch die aktuelle Messung genutzt werden kann.This shows 2 the schematic representation of a reference signal 10 and a second sensor signal 11 . The time t or the distance is plotted on the abscissa and the amplitude A is plotted on the ordinate. To the reference signal 10 was to generate the first sensor signal, which was generated at the first point in time or before the vehicle was parked 1 was determined with a corresponding scaling function 12th scaled. In the in 2 The example shown was the first sensor signal with a constant scaling function 12th scaled to the reference signal 10 to create. It is already noticeable that in this case the amount of the deviations is between the reference signal 10 and the current measurement or the second sensor signal 11 varies significantly depending on how high the amplitude value of the reference signal is 10 is. An evaluation of the deviation over all distance ranges or time ranges cannot be carried out without further ado, which is why for object detection with a constant scaling factor for the shown direct measurement with strongly reflective objects 7th only when the current measurement exceeds the reference curve can be used.

Vorliegend ist vorgesehen, dass eine nicht-lineare Skalierungsfunktion 12 verwendet wird, um das erste Sensorsignal zu skalieren und hieraus das Referenzsignal 10 zu erzeugen. Bei dieser nicht-linearen Skalierung kann darauf geachtet werden, dass die Amplituden-Abweichungen unabhängig von der Amplitude A des Referenzsignals 10 einen normierten Betrag aufweisen. In 3 ist ein Beispiel für eine solche nicht-lineare Skalierungsfunktion 12 gezeigt. Dabei ist auf der Abszisse die Zeit t beziehungsweise der Abstand und auf der Ordinate die Amplitude P aufgetragen. Dabei ist zu erkennen, dass die Skalierungsfunktion 12 einen ersten Bereich 13, einen zweiten Bereich 14 sowie einen dritten Bereich 15 aufweist. Somit kann in dem ersten Bereich 13 durch die hohe Amplitude P der Skalierungsfunktion 12 eine geringere Sensitivität erreicht werden als in dem weiteren, zweiten Bereich 14, in welchem die Skalierungsfunktion 12 im Vergleich zu dem ersten Bereich 13 eine geringere Amplitude P aufweist. Hierdurch kann die Robustheit gegenüber Bodenreflexionen erhöht werden, welche üblicherweise in dem ersten Bereich 13 beziehungsweise einer dem ersten Bereich 13 zugeordneten Zeitdauer auftreten. In dem mittleren, zweiten Bereich 14, der typischerweise wenig gestört ist, wird eine hohe Sensitivität erreicht. Durch die hohe Skalierung im hinteren Bereich beziehungsweise dem dritten Bereich 15 kann beispielsweise die Detektion von Objekten, die sich außerhalb des Unterbodenbereichs 6 befinden, stark reduziert werden beziehungsweise vollständig verhindert werden. Die nicht-lineare Skalierungsfunktion 12 zur Bestimmung des Referenzsignals 10 hat somit verschiedene Vorteile, die insgesamt in einer deutlichen Verbesserung der Abdeckung und Performanz der Ultraschallsensorvorrichtung 3 resultieren.It is provided here that a non-linear scaling function 12th is used to scale the first sensor signal and from this the reference signal 10 to create. With this non-linear scaling, care can be taken that the amplitude deviations are independent of the amplitude A of the reference signal 10 have a normalized amount. In 3 is an example of such a non-linear scaling function 12th shown. The time t or the distance is plotted on the abscissa and the amplitude P is plotted on the ordinate. It can be seen that the scaling function 12th a first area 13th , a second area 14th and a third area 15th having. Thus, in the first area 13th due to the high amplitude P of the scaling function 12th a lower sensitivity can be achieved than in the further, second area 14th in which the scaling function 12th compared to the first area 13th has a lower amplitude P. This makes it possible to increase the robustness against floor reflections, which are usually in the first area 13th or one of the first area 13th associated time. In the middle, second area 14th , which is typically less disturbed, a high level of sensitivity is achieved. Due to the high scaling in the rear area or the third area 15th for example, the detection of objects that are outside the sub-floor area 6th can be greatly reduced or completely prevented. The non-linear scaling function 12th to determine the reference signal 10 thus has various advantages, all of which result in a significant improvement in the coverage and performance of the ultrasonic sensor device 3 result.

In dem zuvor beschriebenen Beispiel wurde eine direkte Messung mit einem einzigen Ultraschallsensor 4 durchgeführt, um stark reflektierende Objekte 7 in dem Unterbodenbereich 6 zu erkennen. Es kann auch vorgesehen sein, dass mittels der Ultraschallsensorvorrichtung 3 schwach reflektierende Objekte 7 in dem Unterbodenbereich 6 erkannt werden sollen. In diesem Fall kann die Skalierungsfunktion 12 beziehungsweise das Referenzsignal 10 derart bestimmt werden, dass das Referenzsignal 10 eine geringere Amplitude A als das erste Sensorsignal aufweist. Wenn nun das zweite Sensorsignal 11 das Referenzsignal 10 unterschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass sich ein schwach reflektierendes Objekt, wie beispielsweise ein Tier oder Kind, in dem Unterbodenbereich 6 befindet.In the example described above, a direct measurement was made with a single ultrasonic sensor 4th performed to highly reflective objects 7th in the underbody area 6th to recognize. It can also be provided that by means of the ultrasonic sensor device 3 weakly reflective objects 7th in the underbody area 6th should be recognized. In this case the scaling function 12th or the reference signal 10 can be determined such that the reference signal 10 has a lower amplitude A than the first sensor signal. If now the second sensor signal 11 the reference signal 10 falls below, it can be assumed that a weakly reflective object, such as an animal or child, is in the underbody area 6th is located.

Ferner kann es vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensorvorrichtung 3 einen ersten Ultraschallsensor und einen zweiten Ultraschallsensor aufweist. Dabei wird das Ultraschallsignal mit dem ersten Ultraschallsensor ausgesendet und mit dem zweiten Ultraschallsensor empfangen. Auch in diesem Fall kann die Skalierungsfunktion 12 beziehungsweise das Referenzsignal 10 derart bestimmt werden, dass eine Amplitude A des Referenzsignals unterhalb einer Amplitude des ersten Sensorsignals liegt. In diesem Fall kann die Skalierungsfunktion 12 so bestimmt werden, dass in einem Zeitbereich, welcher einer direkten Übertragungsdauer des Ultraschallsignals von dem ersten Ultraschallsensor zu dem zweiten Ultraschallsensor entspricht, eine höhere Sensitivität aufweist.Furthermore, it can be provided that the ultrasonic sensor device 3 has a first ultrasonic sensor and a second ultrasonic sensor. The ultrasonic signal is transmitted with the first ultrasonic sensor and received with the second ultrasonic sensor. In this case, too, the scaling function 12th or the reference signal 10 can be determined such that an amplitude A of the reference signal is below an amplitude of the first sensor signal. In this case the scaling function 12th can be determined such that in a time range which corresponds to a direct transmission duration of the ultrasonic signal from the first ultrasonic sensor to the second ultrasonic sensor, has a higher sensitivity.

Abhängig von der verwendeten Messmethode kann durch die Verwendung der nicht-linearen Skalierungsfunktion 12 das Referenzsignal an die unterschiedlichen Gegebenheiten angepasst werden. Beispielsweise kann die Skalierungsfunktion für das entsprechende Fahrzeugmodell, die Ausgestaltung des Unterbodens 8 des Fahrzeugs 1, die Einbauposition und/oder den Einbauwinkel des zumindest einen Ultraschallsensors 4 und an die Eigenschaften des Bodens 9 angepasst werden.Depending on the measurement method used, the use of the non-linear scaling function 12th the reference signal can be adapted to the different conditions. For example, the scaling function for the corresponding vehicle model, the design of the underbody 8th of the vehicle 1 , the installation position and / or the installation angle of the at least one ultrasonic sensor 4th and the properties of the soil 9 be adjusted.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102017111932 A1 [0007]DE 102017111932 A1 [0007]

Claims (14)

Verfahren zum Überwachen eines Unterbodenbereichs (6) unterhalb eines Fahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Ultraschallsensorvorrichtung (3) Messungen durchgeführt werden, wobei bei jeder der Messungen zumindest ein Ultraschallsensor (4) zum Aussenden eines Ultraschallsignals in den Unterbodenbereich (6) angesteuert wird und ein Sensorsignal bestimmt wird, welches einen zeitlichen Verlauf des empfangenen Ultraschallsignals beschreibt, wobei anhand eines bei einer ersten Messung bestimmten ersten Sensorsignals ein Referenzsignal (10) bestimmt wird und anhand eines Vergleichs eines bei einer nachfolgenden, zweiten Messung bestimmen zweiten Sensorsignals (11) mit dem Referenzsignal (10) das Vorhandensein eines Objekts (7) in dem Unterbodenbereich (6) überprüft wird, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sensorsignal zum Bestimmen des Referenzsignals (10) mit einer Skalierungsfunktion (12) skaliert wird, wobei eine Amplitude (P) der Skalierungsfunktion (12) in Abhängigkeit von der Zeit (t) variiert.A method for monitoring an underbody area (6) underneath a vehicle (1), in which measurements are carried out by means of an ultrasonic sensor device (3), at least one ultrasonic sensor (4) being actuated for each of the measurements to transmit an ultrasonic signal into the underbody area (6) and a sensor signal is determined which describes a time profile of the received ultrasound signal, a reference signal (10) being determined on the basis of a first sensor signal determined in a first measurement and a comparison of a second sensor signal (11) determined in a subsequent, second measurement the reference signal (10) the presence of an object (7) in the underbody area (6) is checked, characterized in that the first sensor signal for determining the reference signal (10) is scaled with a scaling function (12), an amplitude (P) the scaling function (12) as a function of the Zei t (t) varies. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Skalierungsfunktion (12), mit welcher das erste Sensorsignal skaliert wird, in Abhängigkeit von der Zeit (t) nicht-linear ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the scaling function (12) with which the first sensor signal is scaled is non-linear as a function of time (t). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Skalierungsfunktion in Abhängigkeit von einer Einbauposition des zumindest einen Ultraschallsensors (4) und/oder in Abhängigkeit von einem Boden (9) und/oder in Abhängigkeit von einer Ausgestaltung des Unterbodens (8) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the scaling function is determined as a function of an installation position of the at least one ultrasonic sensor (4) and / or as a function of a floor (9) and / or as a function of a configuration of the underbody (8) of the vehicle (1) . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messung und die zweiten Messung als direkte Messungen durchgeführt werden, bei welchen das Ultraschallsignal mit dem zumindest einen Ultraschallsensor (4) ausgesendet wird und das in dem Unterbodenbereich (6) reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first measurement and the second measurement are carried out as direct measurements in which the ultrasonic signal is transmitted with the at least one ultrasonic sensor (4) and the ultrasonic signal reflected in the underbody area (6) is received again becomes. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Skalierungsfunktion einen ersten Bereich (13), einen zweiten Bereich (14), welcher zeitlich auf den ersten Bereich (13) folgt, und einen dritten Bereich (15), welcher zeitlich auf den zweiten Bereich (14) folgt, aufweist, wobei die Amplitude (P) der Skalierungsfunktion (12) in dem zweiten Bereich (14) geringer ist als in dem ersten Bereich (13) und/oder dritten Bereich (15).Procedure according to Claim 4 , characterized in that the scaling function has a first range (13), a second range (14) which temporally follows the first range (13), and a third range (15) which temporally follows the second range (14) , wherein the amplitude (P) of the scaling function (12) in the second area (14) is less than in the first area (13) and / or third area (15). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Detektion von schwach reflektierenden Objekten (7) in dem Unterbodenbereich (6) die Skalierungsfunktion (12) derart bestimmt wird, dass eine Amplitude (A) des Referenzsignals (10) zumindest in einem Bereich geringer ist als eine Amplitude (A) des ersten Sensorsignals.Procedure according to Claim 4 , characterized in that for the detection of weakly reflecting objects (7) in the underbody area (6) the scaling function (12) is determined in such a way that an amplitude (A) of the reference signal (10) is at least in one area less than an amplitude ( A) of the first sensor signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messung und die zweiten Messung als indirekte Messungen durchgeführt werden, bei welchen das Ultraschallsignal mit einem ersten Ultraschallsensor (4) ausgesendet wird und Ultraschallsignal mit einem zweiten Ultraschallsensor (4) empfangen wird.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the first measurement and the second measurement are carried out as indirect measurements in which the ultrasonic signal is transmitted with a first ultrasonic sensor (4) and the ultrasonic signal is received with a second ultrasonic sensor (4). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Skalierungsfunktion (12) derart bestimmt wird, dass eine Amplitude (A) des Referenzsignals (10) zumindest in einem Bereich, welcher einer Zeitdauer für ein direkte Übertragung des Ultraschallsignals von dem ersten Ultraschallsensor (4) zu dem zweiten Ultraschallsensor (4) zugeordnet ist, geringer ist als eine Amplitude (A) des ersten Sensorsignals.Procedure according to Claim 7 , characterized in that the scaling function (12) is determined in such a way that an amplitude (A) of the reference signal (10) at least in a range which is a time period for a direct transmission of the ultrasonic signal from the first ultrasonic sensor (4) to the second ultrasonic sensor (4) is assigned, is less than an amplitude (A) of the first sensor signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Messung nach einem Abstellen des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird und die zweite Messung vor einer Weiterfahrt des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first measurement is carried out after the vehicle (1) has been parked and the second measurement is carried out before the vehicle (1) continues to travel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Skalieren jeweilige Amplitudenwerte des ersten Sensorsignals mit bestimmten Faktoren multipliziert werden und/oder vorbestimmte Offset-Werte zu den Amplitudenwerten addiert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, during the scaling, respective amplitude values of the first sensor signal are multiplied by specific factors and / or predetermined offset values are added to the amplitude values. Recheneinrichtung (5) für eine Ultraschallsensorvorrichtung (3) für ein Fahrzeug (1), wobei die Recheneinrichtung (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Computing device (5) for an ultrasonic sensor device (3) for a vehicle (1), the computing device (5) being designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Ultraschallsensorvorrichtung (3) für ein Fahrzeug (1) mit einer Recheneinrichtung (5) nach Anspruch 11 und mit zumindest einem Ultraschallsensor (4).Ultrasonic sensor device (3) for a vehicle (1) with a computing device (5) according to Claim 11 and with at least one ultrasonic sensor (4). Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung (5) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device (5), cause the latter, a method according to one of the Claims 1 to 10 execute. Computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung (5) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device (5), cause them, a method according to one of the Claims 1 to 10 execute.
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