DE102009030452A1 - Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo - Google Patents

Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo Download PDF

Info

Publication number
DE102009030452A1
DE102009030452A1 DE200910030452 DE102009030452A DE102009030452A1 DE 102009030452 A1 DE102009030452 A1 DE 102009030452A1 DE 200910030452 DE200910030452 DE 200910030452 DE 102009030452 A DE102009030452 A DE 102009030452A DE 102009030452 A1 DE102009030452 A1 DE 102009030452A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
echo
cross
vehicle
transmitting signals
signals received
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200910030452
Other languages
German (de)
Inventor
Markus Dipl.-Ing. Glaser
Jörg Dipl.-Ing. Grüner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE200910030452 priority Critical patent/DE102009030452A1/en
Publication of DE102009030452A1 publication Critical patent/DE102009030452A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Abstract

The method involves monitoring surrounding region (U) lying directly behind a vehicle by sensor units (S1-S7). The sensor units are operated such that transmitting signals transmitted are received as direct echo from one of the sensor unit and as a cross echo from another sensor unit. A duration of the transmitting signals received as a cross-echo is compared with a given cross echo threshold value (K2), and the transmitting signals received as the cross echo is only provided, where the transmitting signals are smaller than the cross echo threshold value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei mittels Sensoreinheiten zumindest ein unmittelbar hinter dem Fahrzeug liegender Umgebungsbereich überwacht wird.The The invention relates to a method for operating a driver assistance system a vehicle, wherein by means of sensor units at least one directly monitored behind the vehicle lying environment becomes.

Aus der DE 10 2005 052 238 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Fahrerassistenzsystem bekannt, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Sensorsystem zum Überwachen eines hinter dem Fahrzeug liegenden Bereiches sowie eine Steuereinheit aufweist. Mittels des Sensorsystems wird eine Position einer Anhängervorrichtung, insbesondere einer Anhängerdeichsel, eines Anhängers erfasst und bei Annäherung des Fahrzeuges an den Anhänger in Rückwärtsfahrt entsprechende Steueranweisungen zum Ankuppeln des Anhängers ausgegeben.From the DE 10 2005 052 238 A1 a method for operating a vehicle with a driver assistance system is known, wherein the driver assistance system has a sensor system for monitoring an area behind the vehicle and a control unit. By means of the sensor system, a position of a trailer device, in particular a trailer drawbar, a trailer is detected and issued when approaching the vehicle to the trailer in reverse drive corresponding control instructions for coupling the trailer.

Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2004 008 928 A1 ein Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers an ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug ein Fahrerassistenzsystem umfasst. Dabei weist das Fahrerassistenzsystem zumindest eine Rückfahrkamera als einen optischen Sensor und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren auf, die mit einer Steuereinheit verbunden sind und eine Sensoreinheit bilden, die wiederum mit einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Anzeigeeinheit verbunden ist. Mittels der Anzeigeeinheit wird einem Fahrzeugführer eine Position einer am Fahrzeug angeordneten Anhängerkupplung relativ zu einer Position eines am Anhänger angeordneten Gegenstückes optisch ausgegeben.In addition, the describes DE 10 2004 008 928 A1 a method for coupling a trailer to a vehicle, the vehicle comprising a driver assistance system. In this case, the driver assistance system has at least one reversing camera as an optical sensor and / or one or more ultrasonic sensors, which are connected to a control unit and form a sensor unit, which in turn is connected to a display unit arranged in the vehicle interior. By means of the display unit, a position of a trailer coupling arranged on the vehicle is visually output to a vehicle driver relative to a position of a counterpart arranged on the trailer.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems anzugeben.Of the Invention is based on the object, a relation to the Prior art improved method and apparatus for Specify the operation of a driver assistance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The The object is achieved by the in the claim 1 specified characteristics solved. Advantageous developments The invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass mittels Sensoreinheiten zumindest ein unmittelbar hinter dem Fahrzeug liegender Umgebungsbereich überwacht wird. Erfindungsgemäß werden einzelne Sensoreinheiten derart betrieben, dass ein von einer Sensoreinheit ausgesendetes Sendesignal sowohl von dieser aussendenden Sensoreinheit als Direktecho als auch von einer zu dieser aussendenden Sensoreinheit benachbarten Sensoreinheit als Kreuzecho empfangen wird, wobei die Laufzeit der als Kreuzecho empfangenen Sendesignale mit einem vorgegebenen Kreuzecho-Schwellwert verglichen werden, wobei nur die als Kreuzecho empfangenen Sendesignale berücksichtigt werden, die kleiner als der vorgegebene Kreuzecho-Schwellwert sind.The inventive method for operating a driver assistance system a vehicle provides that by means of sensor units at least monitored an immediately behind the vehicle lying environment area becomes. According to the invention, individual sensor units operated such that one of a sensor unit emitted Transmission signal from both this sending sensor unit as a direct echo as well as from a sensor unit adjacent to this emitting sensor unit is received as a cross echo, the duration of the as a cross echo received transmission signals with a predetermined cross echo threshold are compared, wherein only the received as a cross-echo transmission signals which are smaller than the predetermined cross-echo threshold value are.

Hierzu ist eine vorgebbare Anzahl von Sensoreinheiten vorzugsweise als Sende- und Empfangseinheit ausgebildet.For this is a predetermined number of sensor units preferably as Transmitter and receiver unit formed.

Anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es in Gewinn bringender Weise möglich, ein Hindernis anhand eines als Kreuzecho empfangenen Sendesignals zu detektieren, wobei durch Festlegen des Kreuzecho-Schwellwertes ein zu den einzelnen Erfassungsbereichen nebeneinander angeordneter Sensoreinheiten zusätzlicher Detektionsbereich, insbesondere im Nahbereich des Fahrzeuges zur Erfassung des Hindernisses gebildet ist.Based The process of the invention is in profit way making possible an obstacle on the basis of a Kreuzecho detected transmit signal, wherein by setting the Cross echo threshold on to individual detection areas side by side arranged sensor units additional Detection area, especially in the vicinity of the vehicle for Detection of the obstacle is formed.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren in vorteilhafter Weise zum vereinfachten Ankuppeln eines Anhängers an das Fahrzeug verwendet wird, wobei sich zumindest eine am Fahrzeug angeordnete Anhängerkupplung zumindest in dem zusätzlichen Detektionsbereich zur Erfassung befindet. Der Ankuppelvorgang kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens vergleichsweise schnell durchgeführt werden, wobei ein Risiko einer Beschädigung der Anhängevorrichtung und/oder des Fahrzeuges verringert ist.Especially is provided that the inventive method advantageously for simplified coupling of a trailer is used on the vehicle, with at least one on the vehicle arranged trailer hitch at least in the additional Detection area for detection is located. The coupling process can comparatively by means of the method according to the invention be done quickly, taking a risk of damage the hitch and / or the vehicle reduced is.

In besonders vorteilhafter Weise handelt es sich bei den Sensoreinheiten beispielsweise um bereits am Fahrzeug verbaute Sensoreinheiten, wie z. B. Sensoreinheiten einer Einparkhilfe und/oder eines Abstandsregelsystems, die vorzugsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet sind.In The sensor units are particularly advantageously for example, sensor units already installed on the vehicle, such as B. sensor units of a parking aid and / or a distance control system, which are preferably designed as ultrasonic sensors.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch einen Heckbereich eines Fahrzeuges mit an einer Stoßfängereinheit angeordneten Sensoreinheiten, und 1 schematically a rear portion of a vehicle with arranged on a bumper unit sensor units, and

2 schematisch eine Systemarchitektur eines Fahrzeuges. 2 schematically a system architecture of a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in the figures with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist ein Heckbereich 1 eines Fahrzeuges schematisch dargestellt, wobei Sensoreinheiten S1 bis S6, vorzugsweise Ultraschallsensoren, beispielsweise an einer Stoßfängereinheit des Fahrzeuges angeordnet sind. Dabei sind die Sensoreinheiten S1 bis S6 z. B. in regelmäßigen Abständen zueinander angeordnet, wobei die Sensoren S2 bis S5 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zentrisch zur Mitte des Fahrzeuges angeordnet sind.In 1 is a rear area 1 a schematic representation of a vehicle, wherein sensor units S1 to S6, preferably ultrasonic sensors, for example, on a bumper unit of the vehicle are arranged. The sensor units S1 to S6 z. B. at regular intervals to each other, wherein the sensors S2 to S5 are arranged centrally to the center of the vehicle in the present embodiment.

Insbesondere dienen die Sensoreinheiten S1 bis S6 einer Überwachung eines unmittelbar hinter dem Fahrzeug liegenden Umgebungsbereiches U, um beispielsweise bei einem Einparkvorgang, Hindernisse bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges zu erfassen. Hierzu sind die Sensoreinheiten S1 bis S6 beispielsweise integrativer Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems, beispielsweise einer Einparkhilfe und/oder einer Abstandsregelung.Especially The sensor units S1 to S6 are used for monitoring a region immediately behind the vehicle surrounding area U, for example, during a parking, obstacles in a To detect reversing of the vehicle. For this For example, the sensor units S1 to S6 are an integral part a driver assistance system, for example a parking aid and / or a distance control.

Die Sensoreinheiten S1 bis S6 senden Sendesignale in Form von Ultraschallimpulsen aus und eine in 2 gezeigte Auswerteeinheit 2 misst die Zeit, insbesondere die Laufzeit, die zwischen einem Aussenden eines Sendesignals und einem Eintreffen eines reflektierten Sendesignals vergeht.The sensor units S1 to S6 emit transmission signals in the form of ultrasonic pulses and an in 2 shown evaluation unit 2 measures the time, in particular the transit time, which elapses between the transmission of a transmission signal and the arrival of a reflected transmission signal.

Insbesondere wird in der Auswerteeinheit 2 ein Vergleich der Zeiten, die bis zum Eintreffen des so genannten Direktechos, dem reflektierten Sendesignal, das an der Sensoreinheit S1 bis S6 eintrifft, die das Sendesignal ausgesendet hat, mit einem Direktecho-Schwellwert D1, D2 verglichen. Unterschreitet die Laufzeit des Sendesignals den Direktecho-Schwellwert D1, D2, wird beispielsweise eine akustische, optische und/oder haptische Warnmeldung an einen Fahrzeugführer des Fahrzeuges ausgegeben.In particular, in the evaluation unit 2 a comparison of the times until the arrival of the so-called direct echo, the reflected transmission signal arriving at the sensor unit S1 to S6, which has sent out the transmission signal, compared with a direct echo threshold D1, D2. If the transit time of the transmission signal drops below the direct echo threshold value D1, D2, an acoustic, optical and / or haptic warning message is output to a driver of the vehicle, for example.

Jede Sensoreinheit S1 bis S6 erfasst anhand des Direktechos Objekte, beispielsweise Hindernisse, in dessen halbkreisförmigen Detektionsbereich.each Sensor unit S1 to S6 detects objects based on the direct echo For example, obstacles in its semicircular Detection range.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß 1 ist ein erster Direktecho-Schwellwert D1 einer dritten Sensoreinheit S3 und ein zweiter Direktecho-Schwellwert D2 einer vierten Sensoreinheit S4 vorgegeben und zugeordnet. Dabei sind der erste und der zweite Direktecho-Schwellwert D1, D2 in der Auswerteeinheit 2 hinterlegt.In the present embodiment according to 1 a first direct echo threshold value D1 of a third sensor unit S3 and a second direct echo threshold value D2 of a fourth sensor unit S4 are predetermined and assigned. In this case, the first and second direct echo thresholds D1, D2 are in the evaluation unit 2 deposited.

Weiterhin ist vorgesehen, dass in der Auswerteeinheit 2 eine Laufzeit eines so genannten Kreuzecho, also die Zeit, die zwischen dem Senden des Sendesignals von einer Sensoreinheit S2 bis S5, insbesondere von einer Sensoreinheit S3 und dem Empfangen des reflektierten Sendesignals von einer benachbarten Sensoreinheit S2 bis S5, insbesondere von der Sensoreinheit S4, vergeht und umgekehrt, erfasst wird.Furthermore, it is provided that in the evaluation 2 a term of a so-called cross echo, ie the time that elapses between the transmission of the transmission signal from a sensor unit S2 to S5, in particular from a sensor unit S3 and receiving the reflected transmission signal from an adjacent sensor unit S2 to S5, in particular from the sensor unit S4 and vice versa.

In der Auswerteeinheit 2 ist wenigstens ein Kreuzecho-Schwellwert K1, K2, K3 hinterlegt, mit dem die Laufzeit des Kreuzechos verglichen wird. Hierzu ist vorgesehen, dass bei einer Laufzeit des Kreuzechos, welche kleiner ist als der jeweilige Kreuzecho-Schwellwert K1, K2, K3, beispielsweise während eines Einparkvorganges eine Warnmeldung an den Fahrzeugführer ausgegeben wird.In the evaluation unit 2 At least one cross-echo threshold value K1, K2, K3 is stored, with which the transit time of the cross-echo is compared. For this purpose, it is provided that during a transit time of the cross-echo which is smaller than the respective cross-echo threshold value K1, K2, K3, for example during a parking process, a warning message is output to the vehicle driver.

Dabei werden zusätzlich zur Auswertung der Direktechos Kreuzechos ausgewertet, um vergleichsweise kleine in einem Nahbereich des Heckbereiches 1 des Fahrzeuges befindliche Hindernisse und/oder Objekte zu erfassen.In addition to the evaluation of the direct echoes, cross-echoes are evaluated to comparatively small ones in a close range of the tail area 1 to detect obstacles and / or objects present in the vehicle.

Hierzu ist ein vorgegebener erster Kreuzecho-Schwellwert K1 der zweiten und der dritten Sensoreinheit S2, S3, ein zweiter Kreuzecho-Schwellwert K2 der dritten und der vierten Sensoreinheit S3, S4 und ein dritter Kreuzecho-Schwellwert K3 der vierten und der fünften Sensoreinheit S4, S5 zugeordnet, wodurch in dem Umgebungsbereich U ein definierter Detektionsbereich B gebildet wird.For this is a predetermined first cross-echo threshold K1 of the second and the third sensor unit S2, S3, a second cross-echo threshold value K2 of the third and fourth sensor units S3, S4 and a third Cross echo threshold K3 of the fourth and fifth sensor units S4, S5, whereby in the surrounding area U a defined Detection area B is formed.

Für das vorliegende Ausführungsbeispiel ist in der Auswerteeinheit 2 ein erster Kreuzecho-Schwellwert K1 für die zweite und die dritte Sensoreinheit S2, S3, ein zweiter Kreuzecho-Schwellwert K2 für die dritte und die vierte Sensoreinheit S3, S4 und ein dritter Kreuzecho-Schwellwert K3 für die vierte und die fünfte Sensoreinheit S4, S5 hinterlegt. Durch das Festlegen der Kreuzecho-Schwellwerte K1 bis K3 werden in vorteilhafter Weise definierte Detektionsbereiche B gebildet. Dabei werden als Kreuzecho empfangene Sendesignale, insbesondere Ultraschallechos berücksichtigt, die eine geringere Laufzeit als der vorgegebene Kreuzecho-Schwellwert K1, K2, K3 aufweisen.For the present embodiment is in the evaluation 2 a first cross-echo threshold value K1 for the second and third sensor units S2, S3, a second cross-echo threshold value K2 for the third and fourth sensor units S3, S4 and a third cross-echo threshold value K3 for the fourth and fifth sensor units S4, S5 deposited. By defining the cross-echo threshold values K1 to K3, defined detection areas B are advantageously formed. In this case, transmission signals received as a cross echo, in particular ultrasonic echoes, which have a lower transit time than the predetermined cross echo threshold value K1, K2, K3 are taken into account.

In dem Heckbereich 1 des Fahrzeuges ist eine in 2 dargestellte optische Sensoreinheit S7, beispielsweise in Form einer Rückfahrkamera, angeordnet. Die optische Sensoreinheit S7 in Form der Rückfahrkamera dient insbesondere dazu, den Fahrzeugführer bei einer Rückwärtsfahrt zu unterstützen. Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass die optische Sensoreinheit S7 mit einer im Fahrzeuginnenraum angeordneten Ausgabeeinheit 3, bevorzugt einer optischen Ausgabeeinheit, die in 2 näher dargestellt ist, verbunden ist.In the rear area 1 the vehicle is an in 2 represented optical sensor unit S7, for example in the form of a reversing camera arranged. The optical sensor unit S7 in the form of the reversing camera serves, in particular, to assist the driver in a reverse drive. For this purpose, it is preferably provided that the optical sensor unit S7 with an output unit arranged in the vehicle interior 3 , preferably an optical output unit, which in 2 is shown in more detail, is connected.

In vorteilhafter Weise sind die Sensoreinheiten S1 bis S6, insbesondere über die Auswerteeinheit 2 in der die Direktecho-Schwellwerte D1, D2 sowie die Kreuzecho-Schwellwerte K1, K2, K3 hinterlegt sind, beispielsweise über eine drahtgebundene Verbindung an die optische Sensoreinheit S7 gekoppelt.Advantageously, the sensor units S1 to S6, in particular via the evaluation unit 2 in which the direct echo threshold values D1, D2 and the cross-echo threshold values K1, K2, K3 are stored, for example, coupled via a wired connection to the optical sensor unit S7.

Wird in einem mittleren Bereich des Heckbereiches 1, insbesondere in dem durch den zweiten Kreuzecho-Schwellwert K2 gebildeten definierten Detektionsbereich B durch Auswertung der Laufzeit des als Kreuzecho empfangenen Sendesignals ein Objekt, insbesondere in Form einer Anhängervorrichtung erfasst, wird der optischen Sensoreinheit S7 ein Signal zugeführt, um den durch den zweiten Kreuzecho-Schwellwert K2 definierten Detektionsbereich B optisch heranzuzoomen. Der von der optischen Sensoreinheit S7 vergrößert aufgenommene definierte Detektionsbereich B wird in besonders vorteilhafter Weise auf der im Fahrzeuginnenraum angeordneten optischen Ausgabeeinheit 3 vergrößert dargestellt.Is in a middle area of the rear area 1 , in particular in the defined detection range B formed by the second cross-echo threshold value K2 by evaluating the transit time of the transmitted signal received as a cross-echo Object, in particular detected in the form of a trailer device, the optical sensor unit S7 is supplied with a signal to optically zoom in to the detection area B defined by the second cross-echo threshold K2. The defined detection range B recorded enlarged by the optical sensor unit S7 is in a particularly advantageous manner on the arranged in the vehicle interior optical output unit 3 shown enlarged.

Handelt es sich bei dem erfassten Objekt beispielsweise um eine Anhängervorrichtung, z. B. eine Anhängerdeichsel, wird diese sowie eine am Heckbereich 1 des Fahrzeuges angeordnete Anhängerkupplung in besonders vorteilhafter Weise detailliert auf der Ausgabeeinheit 3 dargestellt, wodurch die Anhängervorrichtung gezielt angefahren werden kann.For example, if the captured object is a trailer device, e.g. B. a trailer drawbar, this and one at the rear 1 the vehicle arranged trailer hitch in a particularly advantageous manner detailed on the output unit 3 represented, whereby the trailer device can be approached targeted.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines im Fahrzeug angeordneten Bordnetzes 4 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows a schematic representation of a vehicle electrical system arranged in the vehicle 4 for carrying out the method according to the invention.

Im Detail zeigt die 2 die im Heckbereich 1 des Fahrzeuges angeordneten Sensoreinheiten S1 bis S6, wobei in einem Frontbereich 4 des Fahrzeuges weitere Sensoreinheiten S8 bis S13 angeordnet sind. Die weiteren Sensoreinheiten S8 bis S13 sind beispielsweise auch integrativer Bestandteil der Einparkhilfe und/oder des Abstandsregelsystems des Fahrzeuges.In detail shows the 2 in the rear area 1 of the vehicle arranged sensor units S1 to S6, wherein in a front area 4 of the vehicle further sensor units S8 to S13 are arranged. The further sensor units S8 to S13 are for example also an integral part of the parking aid and / or the distance control system of the vehicle.

Die im Heckbereich 1 sowie die im Frontbereich 4 des Fahrzeuges angeordneten Sensoreinheiten S1 bis S13 sind beispielsweise über ein CAN-Bussystem C an die Auswerteeinheit 2 zur Verarbeitung der empfangenen Sendesignale gekoppelt.The in the rear area 1 as well as in the front area 4 The sensor units S1 to S13 arranged in the vehicle are, for example, via a CAN bus system C to the evaluation unit 2 coupled to process the received transmit signals.

Die Auswerteeinheit 2 ist über eine Schnittstelle mit der optischen Sensoreinheit S7 verbunden, wobei die optische Sensoreinheit S7 zumindest bei Unterschreiten des zweiten Kreuzecho-Schwellwertes K2 einen vergrößerten Bildausschnitt des mittleren Bereiches, insbesondere des durch den zweiten Kreuzecho-Schwellwert K2 gebildeten definierten Detektionsbereiches B, erzeugt.The evaluation unit 2 is connected via an interface with the optical sensor unit S7, wherein the optical sensor unit S7 at least when falling below the second cross-echo threshold K2 generates an enlarged image section of the central region, in particular of the defined by the second cross-echo threshold K2 defined detection area B.

Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass sowohl für ein in dem Frontbereich 4 des Fahrzeuges als auch für ein in dem Heckbereich 1 des Fahrzeuges erfasstes Objekt ein Abstand zu dem jeweiligen Bereich 1, 4 des Fahrzeuges mittels einer Abstandsanzeige A1, A2 dargestellt wird. Dabei werden die Abstandsinformationen in der Auswerteeinheit 2 anhand der Laufzeiten der Sendesignale ermittelt.In addition, it can be provided that both for one in the front area 4 of the vehicle as well as one in the rear area 1 detected object of the vehicle a distance to the respective area 1 . 4 of the vehicle by means of a distance display A1, A2 is shown. The distance information in the evaluation unit 2 determined on the basis of the transit times of the transmission signals.

Auch kann vorgesehen sein, dass zumindest bei kritischen Situationen hinsichtlich eines Abstandes des Fahrzeuges zu einem erfassten Objekt, steuernd und/oder regelnd in Funktionen F1 bis Fn, wie beispielsweise Lenk- und/oder Bremsfunktionen des Fahrzeuges eingegriffen wird.Also can be provided that, at least in critical situations with respect to a distance of the vehicle to a detected object, controlling and / or regulating in functions F1 to Fn, such as Steering and / or braking functions of the vehicle is intervened.

Anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, zumindest den mittleren Bereich des Heckbereiches 1 anhand des durch den vorgebbaren Kreuzecho-Schwellwert K2 gebildeten definierten Detektionsbereich B vergrößert auf der optischen Ausgabeeinheit 3 anzuzeigen, wodurch z. B. in vorteilhafter Weise eine Anhängervorrichtung eines Anhängers gezielt angefahren werden kann. Der Ankupplungsvorgang ist vereinfacht und kann dadurch schnell durchgeführt werden. Darüber hinaus ist ein Risiko eines Beschädigens des Fahrzeuges und/oder der Anhängervorrichtung beim Ankuppelvorgang verringert.On the basis of the method according to the invention, it is possible in a particularly advantageous manner, at least the central region of the rear region 1 on the basis of the defined detection range B formed by the predefinable cross-echo threshold value K2 increases on the optical output unit 3 to display z. B. advantageously a trailer device of a trailer can be approached targeted. The coupling process is simplified and can therefore be carried out quickly. In addition, a risk of damaging the vehicle and / or the trailer device during the coupling process is reduced.

11
Heckbereichrear area
22
Auswerteeinheitevaluation
33
optische Ausgabeeinheitoptical output unit
44
Frontbereichfront area
BB
erzeugter Detektionsbereichgenerated detection range
CC
CAN-BussystemCAN bus system
UU
Umgebungsbereichsurrounding area
A1, A2A1, A2
Abstandsanzeigedistance display
D1, D2D1, D2
Direktecho-SchwellwertDirect echo threshold
F1 bis FnF1 to Fn
Funktionfunction
K1 bis K3K1 to K3
Kreuzecho-SchwellwertCross-echo threshold
S1 bis S6S1 to S6
Sensoreinheitsensor unit
S7S7
optische Sensoreinheitoptical sensor unit
S8 bis S13S8 to S13
weitere SensoreinheitenFurther sensor units

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005052238 A1 [0002] DE 102005052238 A1 [0002]
  • - DE 102004008928 A1 [0003] DE 102004008928 A1 [0003]

Claims (4)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei mittels Sensoreinheiten (S1 bis S7) zumindest ein unmittelbar hinter dem Fahrzeug liegender Umgebungsbereich (U) überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Sensoreinheiten (S1 bis S7) derart betrieben werden, dass ein von einer Sensoreinheit (S3) ausgesendetes Sendesignal sowohl von dieser aussendenden Sensoreinheit (S3) als Direktecho als auch von einer zu dieser aussendenden Sensoreinheit (S3) benachbarten Sensoreinheit (S4) als Kreuzecho empfangen wird, wobei die Laufzeit der als Kreuzecho empfangenen Sendesignale mit einem vorgegebenen Kreuzecho-Schwellwert (K2) verglichen werden, wobei nur die als Kreuzecho empfangenen Sendesignale berücksichtigt werden, die kleiner als der vorgegebene Kreuzecho-Schwellwert (K2) sind.Method for operating a driver assistance system of a vehicle, wherein by means of sensor units (S1 to S7) at least one immediately behind the vehicle lying environment (U) is monitored, characterized in that individual sensor units (S1 to S7) are operated such that one of a sensor unit (S3) emitted transmission signal from both this emitting sensor unit (S3) as a direct echo and from a sensor unit (S3) adjacent to this sensor unit (S4) is received as a cross echo, the transit time of the received as a cross echo transmission signals with a predetermined cross echo threshold (K2), taking into account only the transmission signals received as cross-echo, which are smaller than the predetermined cross-echo threshold value (K2). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Sensoreinheiten (S2 bis S5) vorgegeben und diesen vorgegebenen Sensoreinheiten (S2 bis S5) vorgegebene Kreuzecho-Schwellwerte (K1, K2, K3) zugeordnet werden, so dass in dem Umgebungsbereich (U) ein definierter Detektionsbereich (B) gebildet und auf das Vorhandensein eines Objekts ausgewertet wird.Method according to claim 1, characterized in that that individual sensor units (S2 to S5) predetermined and this predetermined sensor units (S2 to S5) predetermined cross-echo threshold values (K1, K2, K3), so that in the surrounding area (U) a defined detection area (B) formed and the presence of a Object is evaluated. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasstem Objekt innerhalb des gebildeten Detektionsbereiches (B) dieser Detektionsbereich (B) vergrößert auf einer Ausgabeeinheit (3) ausgegeben wird.A method according to claim 2, characterized in that when detected object within the detection area formed (B) of this detection area (B) enlarged on an output unit ( 3 ) is output. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand zu dem erfassten Objekt ausgegeben wird.Method according to claim 2 or 3, characterized that a distance to the detected object is output.
DE200910030452 2009-06-25 2009-06-25 Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo Withdrawn DE102009030452A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910030452 DE102009030452A1 (en) 2009-06-25 2009-06-25 Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910030452 DE102009030452A1 (en) 2009-06-25 2009-06-25 Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009030452A1 true DE102009030452A1 (en) 2010-03-25

Family

ID=41693959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200910030452 Withdrawn DE102009030452A1 (en) 2009-06-25 2009-06-25 Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009030452A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2354807A3 (en) * 2010-01-29 2014-03-12 Robert Bosch GmbH Method for measuring a distance between an object and a motor vehicle
DE102018202613A1 (en) 2018-02-21 2019-08-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a motor vehicle to a trailer
EP3786010A1 (en) 2019-09-02 2021-03-03 Volkswagen Ag Collision avoidance when a vehicle approaches a tow bar

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004008928A1 (en) 2004-02-24 2005-09-08 Bayerische Motoren Werke Ag Method for coupling a trailer using a vehicle level control
DE102005052238A1 (en) 2005-11-02 2007-05-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Drive assistance system for monitoring the area behind the motor vehicle, has controller and sensor system whereby position of trailer draw bar ascertainable and control instruction are displayable for coupling with sensor system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004008928A1 (en) 2004-02-24 2005-09-08 Bayerische Motoren Werke Ag Method for coupling a trailer using a vehicle level control
DE102005052238A1 (en) 2005-11-02 2007-05-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Drive assistance system for monitoring the area behind the motor vehicle, has controller and sensor system whereby position of trailer draw bar ascertainable and control instruction are displayable for coupling with sensor system

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2354807A3 (en) * 2010-01-29 2014-03-12 Robert Bosch GmbH Method for measuring a distance between an object and a motor vehicle
DE102018202613A1 (en) 2018-02-21 2019-08-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a motor vehicle to a trailer
EP3530549A1 (en) * 2018-02-21 2019-08-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling process of a motor vehicle to a trailer
US11427255B2 (en) 2018-02-21 2022-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and system for supporting a coupling operation of a transportation vehicle to a trailer
EP3786010A1 (en) 2019-09-02 2021-03-03 Volkswagen Ag Collision avoidance when a vehicle approaches a tow bar
DE102019213223A1 (en) * 2019-09-02 2021-03-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Collision avoidance when a vehicle approaches a trailer drawbar

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2191293B1 (en) Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system
DE102010034263B4 (en) Method for generating a threshold value curve and method for evaluating signals from an ultrasonic sensor and a device for detecting the surroundings
DE102017111932A1 (en) A method of operating an ultrasonic sensor device for a motor vehicle for monitoring a floor area below the motor vehicle, ultrasonic sensor device, driver assistance system and motor vehicle
DE102009028451A1 (en) Collision monitoring for a motor vehicle
DE10341128A1 (en) Device and method for detecting a current distance of a motor vehicle from an obstacle
EP0936476A2 (en) Vehicle-based obstacle recognition system
DE102014219876B4 (en) Method and device for supporting an automatic parking process of a motor vehicle
WO2017097486A1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102009000401A1 (en) Motor vehicle driver assistance system, especially for parking, has an ultrasonic and an optic system to register an object in relation to the vehicle to prevent a collision
DE102018109318A1 (en) Method for operating an ultrasonic sensor device for a motor vehicle with change between coded and uncoded measurements, ultrasonic sensor device and driver assistance system
DE102015107392A1 (en) Method for detecting an object in an environment of a motor vehicle based on fused sensor data, control device, driver assistance system and motor vehicle
WO2018019696A1 (en) Method for sensing an object in an environment of a vehicle comprising height determination, driver assistance system, and vehicle
EP3158361B1 (en) Method for suppressing echo signals of a trailer device on a motor vehicle, driver assistance unit, and motor vehicle
DE102015200200A1 (en) An ultrasound measuring system, means of locomotion and method of operating an ultrasound transceiver
DE102012024613A1 (en) Method for operating e.g. car, involves determining recorded signs having specific traffic rule for vehicle combinations with trailer based on obtained data, if connection between vehicle and trailer is made through coupling device
DE102013205167A1 (en) Noise suppression with dead-angle monitoring
EP2620326A1 (en) Method and device for supporting a coupling procedure of a trailer
DE102014113600A1 (en) Method and device for opening a wing element of a motor vehicle, and motor vehicle
DE102009030452A1 (en) Driver assistance system operating method for vehicle, involves comparing duration of transmitting signals received as cross-echo with given cross echo threshold value, and providing transmitting signals received as cross echo
WO2016091946A1 (en) Method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle with selection of sensor data, sensor arrangement and motor vehicle
EP3195009B1 (en) Method for operating an ultrasonic sensor device of a motor vehicle, ultrasonic sensor device, driver assistance system, and motor vehicle
WO2014095605A1 (en) Method for the detection of a noise component in an electrical receive signal of an ultrasound sensor, ultrasound sensor device and motor vehicle
DE102015107389A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with local object recognition, driver assistance system and motor vehicle
DE102012015517A1 (en) Method for hiding irrelevant object during detecting obstructions in surrounding region laterally adjacent to passenger car, involves evaluating current steering angle of motor car, and detecting and hiding wheels as irrelevant object
EP2904423B1 (en) Method and device for latency time optimization during a distance measurement by means of a plurality of sensors

Legal Events

Date Code Title Description
OAV Applicant agreed to the publication of the unexamined application as to paragraph 31 lit. 2 z1
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20150101