WO2016091946A1 - Method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle with selection of sensor data, sensor arrangement and motor vehicle - Google Patents

Method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle with selection of sensor data, sensor arrangement and motor vehicle Download PDF

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WO2016091946A1
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sensor
motor vehicle
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sensor data
control device
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Michael Hallek
Oliver Grimm
Wolfgang Hamm
Thomas Neumann
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle, in which a command signal is transmitted via a data bus to a sensor of the sensor arrangement, with the sensor after receiving the command signal, a measuring cycle for detecting an object in a surrounding area of the Motor vehicle is carried out and a plurality of sensor data is provided by the sensor.
  • the invention also relates to a sensor arrangement for a motor vehicle.
  • the present invention relates to a motor vehicle.
  • the interest is directed in particular to sensor arrangements for
  • Such sensor arrangements may comprise one or more sensors with which objects in the surrounding area of the motor vehicle can be detected.
  • sensors may be, for example, ultrasonic sensors,
  • a transmission signal is usually emitted during a measuring cycle, which is reflected by the object and in turn impinges on the sensor.
  • the distance to the object can be determined in accordance with the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the reflected transmission signal or echo signal.
  • the sensor arrangement may be part of a driver assistance system, for example, which assists the driver in guiding the motor vehicle.
  • the driver assistance system may be a parking assistance system that includes a plurality of
  • ultrasonic sensors Such parking aid systems are integrated in more and more functions, which stand out from the classic parking operation. In addition to the cross-functional use of these sensors, such as for blind spot monitoring or to extend a lane keeping system at higher
  • the sensors are connected to a control unit of the
  • Driver assistance system for example, a parking aid, blind spot monitoring or the like, different sensors with different information content must be provided.
  • DE 101 40 346 A1 describes a method for distance measurement.
  • the data is transmitted from a sensor to a control unit of the motor vehicle.
  • the transmission takes place via a data bus, which may be formed for example as a single-wire bus, two-wire bus or optical data bus.
  • Sensor device of the type mentioned can be provided inexpensively and at the same time can be operated reliably.
  • An inventive method is used to operate a sensor arrangement for a motor vehicle.
  • a command signal is transmitted via a data bus to a sensor of the sensor arrangement with a control device.
  • Sensor is carried out after receiving the command signal, a measuring cycle for detecting an object in an environmental region of the motor vehicle.
  • a plurality of sensor data is provided by the sensor.
  • an interrogation signal is determined and in addition to the command signal to the sensor transfer.
  • sensor data from the plurality of sensor data are selected by the sensor as a function of the interrogation signal and transmitted to the control device via the data bus.
  • the sensor arrangement comprises a sensor, which may be, for example, an ultrasonic sensor, a radar sensor or a laser sensor.
  • the sensor arrangement may also comprise a plurality of such sensors.
  • the sensor arrangement may also be part of a driver assistance system of the motor vehicle.
  • the sensor is controlled accordingly by a control device.
  • the control device can be formed for example by a control unit (ECU - Electronic Control Unit) of the motor vehicle. With the control device, a corresponding command signal is transmitted via the data bus of the motor vehicle to the sensor.
  • a data bus can be for example a LIN bus (LIN - Local Interconnect Network).
  • the control unit, the master and the at least one sensor can then be a slave.
  • a measurement cycle is performed with the sensor.
  • a transmission signal is transmitted, for example, with the sensor, which is reflected by the object and in turn is received by the sensor as an echo signal.
  • the echo signal reflected by the object can then be determined whether an object is located in the surrounding area of the motor vehicle. Furthermore, the distance to the object can be determined.
  • a plurality of sensor data is provided, which include, for example, the measured data acquired with the sensor. The measured data can be
  • the sensor data may relate, for example, to diagnostic data or technical data of the sensor.
  • the control unit transmits an interrogation signal to the sensor.
  • This interrogation signal is determined by means of the control device.
  • the sensor selects those sensor data from the plurality of sensor data which are to be transmitted to the control device.
  • these selected sensor data are then transmitted from the sensor to the controller via the data bus.
  • the sensor is requested by the interrogation signal to respond with a specific information content or with specific sensor data.
  • only the sensor data can be transmitted from the sensor to the control device, which for the current measurement situation or end function of a Driver assistance system are of interest.
  • the amount of data transmitted over the data bus can be reduced. So it can be reduced bus load. It also has the advantage that a low-cost data bus can be used, which has a lower transmission rate.
  • an operating state of the sensor arrangement, of a driver assistance system to which the sensor arrangement is assigned, and / or of the motor vehicle is preferably detected and the interrogation signal is determined as a function of the recognized operating state.
  • it can be determined by means of the control device in which operating mode the sensor is currently being operated.
  • a plurality of operating modes may be provided for the sensor.
  • Such an operating mode can be, for example, the detection of an object in the near range or the detection of an object in the far range.
  • the operating state of the sensor can be determined, for example, based on the current configuration data of the sensor by means of the control device.
  • the operating state of the sensor can be determined based on control signals with which the sensor is controlled. Depending on the operating status of the sensor, different sensor data from
  • the driver assistance system which comprises the sensor arrangement, can be installed in
  • an operating state of the motor vehicle can also be determined or detected. Based on the detected operating state of the driver assistance system and / or the operating state of the motor vehicle and then the query signal determined or adjusted accordingly.
  • Control device transmitted sensor data determines a distance to the object and the operating state is detected in dependence on the determined distance.
  • the sensor data may in particular include information that in the
  • the sensor data may describe a distance between the sensor and the object.
  • the sensor or the driver assistance system can be used to assist the driver when parking the motor vehicle. If it is detected that the object is far away from the motor vehicle, can For example, assume that the sensor is used in conjunction with a distance control or a lane change assistant.
  • corresponding threshold values for the distance can be specified, which are assigned to corresponding end functions of the driver assistance system.
  • the operating state is detected on the basis of an operating input of a driver of the motor vehicle detected by the control device.
  • the driver of the motor vehicle can, for example, actuate a corresponding operating element.
  • the driver can select and / or activate a driver assistance system accordingly.
  • the driver can select a function of the sensor arrangement by the operator input.
  • the interrogation signal can then be adapted or provided accordingly. With the interrogation signal then the sensor data can be requested from the sensor, which are currently of interest.
  • a current speed of the motor vehicle is determined and the operating state is detected on the basis of the determined speed.
  • the speed of the motor vehicle can with appropriate
  • Speed sensors are determined. For this purpose, for example, the
  • Wheel speed of at least one wheel of the motor vehicle are detected. Furthermore, it is possible to detect the longitudinal acceleration and / or the lateral acceleration of the motor vehicle by means of corresponding sensors. Depending on the
  • Speed and / or acceleration of the motor vehicle can be deduced from which driver assistance system is currently used.
  • the parking aid is used only at low speeds.
  • a lane assist and / or a cruise control is used only at higher speeds.
  • the interrogation signal can be determined in a simple manner as a function of the speed and / or acceleration of the motor vehicle.
  • a plurality of messages is predetermined, which respectively comprise predetermined sensor data of the plurality of sensor data
  • the interrogation signal comprises an information for the sensor for selecting one of the message from the plurality of messages.
  • multiple messages can be defined, which can be requested individually by the control unit.
  • each of the messages may comprise predetermined sensor data from the plurality of sensor data.
  • the control device can individually - depending on the function or recognized operating state - query the different messages. The sensor then responds with the appropriate message.
  • the interrogation signal which is transmitted to the sensor, comprises information for the sensor for selecting the sensor data from the plurality of sensor data.
  • the query signal for example, a corresponding information in the form of a bit sequence or sequence of numbers may be included, based on which the sensor can determine which of the sensor data he should select.
  • the interrogation signal may include corresponding locations or positions which are evaluated by the sensor. For example, transferring the value 0 to a position means that the sensor data associated with that position will not be selected. If the value 1 is transmitted at a position, the sensor data associated with this position will be requested accordingly. Thus it is possible to adapt the information content individually to the respective situation.
  • the plurality of sensor data describes the detected object and / or at least one property of the sensor.
  • the sensor data may include information about the echo signal reflected from the object.
  • the sensor data may describe the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal.
  • the sensor data can describe a signal amplitude of the echo signal.
  • the sensor data can describe a Doppler shift. If the sensor as
  • the sensor data can describe a settling time and / or a Ausschwingfrequenz the membrane of the ultrasonic sensor. Further, the sensor data may include diagnostic data to the sensor or noise indicators. Depending on the operating state of the sensor arrangement, of the driver assistance system and / or of the motor vehicle, different ones of these sensor data may be of interest. These can be requested accordingly with the interrogation signal from the sensor.
  • a plurality of successive measuring cycles is performed with the sensor, wherein after each of the measuring cycles with the sensor, the sensor data from the plurality of sensor data is selected based on the interrogation signal and transmitted to the control device.
  • the control device for each measurement cycle, a different information content can be requested. This offers one flexible use with regard to the end function of the sensor arrangement and / or the
  • the sensor arrangement according to the invention for a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention.
  • the sensor arrangement comprises in particular at least one sensor.
  • This sensor is preferably designed as an ultrasonic sensor.
  • the sensor arrangement may comprise the control device.
  • the sensor arrangement can have the data bus.
  • the data bus is preferably designed as a single-wire bus, in particular as a LIN bus.
  • the at least one sensor is connected to the control device via the data bus for transmitting the sensor data.
  • the data bus is used to command signal and the interrogation signal from the
  • Control device also to transmit at least one sensor.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car. Furthermore, the motor vehicle may have a corresponding driver assistance system with which the sensor arrangement is associated.
  • Driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a lane departure assistance, a proximity control or the like.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the sensor arrangement according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle according to a
  • Fig. 2 is a schematic flow diagram of a method according to a
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is formed in the present embodiment as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a sensor arrangement 2.
  • the sensor arrangement 2 can be part of a driver assistance system of the motor vehicle 1, not shown here.
  • a driver assistance system may be, for example, a parking assistance system which assists the driver when parking in a parking space.
  • the driver assistance system can be designed to detect a parking space and park the motor vehicle 1 at least semi-autonomously in the detected parking space.
  • the driver assistance system can also be a so-called blind spot assistant, a cruise control system and / or a lane departure warning assistant.
  • the sensor arrangement 2 further comprises a control device 3, which may be formed for example by a control unit of the motor vehicle 1. Furthermore, the sensor arrangement 2 comprises a plurality of sensors 4. The sensors 4 are designed in particular as ultrasonic sensors. In the present exemplary embodiment, the sensor arrangement 2 comprises eight sensors 4. Four sensors 4 are in one
  • the sensors 4 are in particular designed to detect at least one object in a surrounding area 7 of the motor vehicle 1. Furthermore, with the sensors 4, a distance between the motor vehicle 1 and the object can be determined.
  • the sensor arrangement 2 also comprises a data bus 8.
  • the data bus 8, the sensors 4 are connected to the control device 3 for data transmission. In the present case, each of the sensors 4 is individually connected to the control device 3 via the data bus 8.
  • the data bus 8 may also have a different topology.
  • the data bus 8 is preferably designed as a serial data bus.
  • the data bus 8 can be a single-wire bus, in particular a LIN bus.
  • FIG. 2 shows a schematic flow diagram of a method for operating the sensor arrangement 2 according to an embodiment of the present invention.
  • the method is started. This can be done, for example, at the start of the motor vehicle 1 or at the start of the driver assistance system.
  • an operating state of the sensor arrangement 2 is detected.
  • an operating state of the driver assistance system and / or the motor vehicle 1 can be detected.
  • the operating state describes, for example, the end function of the driver assistance system of the motor vehicle 1.
  • the operating state describes, for example, whether the sensors 4 are currently being used in conjunction with a parking aid, a lane departure warning system, a cruise control system and / or a blind spot monitoring system.
  • the respective current operating state of the sensors 4 can be determined. It should be determined in which context the sensors 4 are currently used.
  • the current speed and / or the acceleration of the motor vehicle 1 can be determined. If the speed of the motor vehicle 1 falls below a threshold value, for example, it can be assumed that the sensors 4 are used in conjunction with a parking aid. If the speed of the motor vehicle 1 exceeds the threshold, it can be assumed that the data of the sensors 4, for example, for
  • an operator input can be detected by a driver of the motor vehicle 1 and the operating state can be detected on the basis of the detected operator input.
  • This interrogation signal is transmitted to the respective sensors 4 together with a command signal from the control device 3.
  • the respective sensors 4 start a measuring cycle in which the object in the surrounding area 7 of the Detect motor vehicle 1 and in particular determine a distance to the object.
  • This sensor data can describe, for example, the measurement data that was determined when the object was detected.
  • the sensor data can thus describe a distance between the motor vehicle 1 and the object.
  • the sensor data can describe corresponding properties or operating states of the sensor 4.
  • the sensor data may also include corresponding diagnostic data of the sensor 4.
  • a step S4 it is determined with the respective sensor 4 on the basis of the interrogation signal which of the sensor data is to be transmitted to the control device 3.
  • the sensor 4 selects the corresponding sensor data from the plurality of sensor data and transmits it via the data bus 8 to the control device 3. Die
  • Control device 3 can then evaluate the sensor data accordingly.
  • the driver assistance system and / or the motor vehicle 1 can request the sensor data accordingly.
  • the information content provided by the sensors 4 can be adapted to the particular situation.
  • a flexible application with regard to the end function of the sensor arrangement 2 or of the driver assistance system can be provided.
  • the amount of data that is transmitted via the data bus 8 can be reduced.
  • different levels of expansion of the end functions can be covered with the same sensor 4.
  • a sensor 4 can be provided as a basis for a plurality of driver assistance systems.
  • a corresponding basic software for the different driver assistance systems can be provided and brought to run on the control device 3. This allows a modular development of a driver assistance system with a high proportion of constant components.

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Abstract

The invention relates to a method for operating a sensor arrangement (2) for a motor vehicle (1), in which method a command signal is transmitted via a data bus (8) to a sensor (4) of the sensor arrangement (2) by means of a control device (3), after reception of the command signal a measuring cycle for detecting an object in a surrounding region (7) of the motor vehicle (1) is carried out by means of the sesnor (4), and a multiplicity of sensor data items are made available by the sensor (4), wherein an interrogation signal is determined by means of the control device (3) and is transmitted (S3) to the sensor (4) in addition to the command signal, wherein sensor data items are selected from the multiplicity of sensor data items by the sensor (4) as a function of the interrogation signal, and transmitted (S4) to the control device (3) via the data bus (8).

Description

Verfahren zum Betreiben einer Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug mit Auswahl von Sensordaten, Sensoranordnung sowie Kraftfahrzeug  Method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle with selection of sensor data, sensor arrangement and motor vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug, bei welchem mit einer Steuereinrichtung ein Befehlssignal über einen Datenbus an einen Sensor der Sensoranordnung übertragen wird, mit dem Sensor nach einem Empfangen des Befehlssignals ein Messzyklus zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird und von dem Sensor eine Mehrzahl von Sensordaten bereitgestellt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. The present invention relates to a method for operating a sensor arrangement for a motor vehicle, in which a command signal is transmitted via a data bus to a sensor of the sensor arrangement, with the sensor after receiving the command signal, a measuring cycle for detecting an object in a surrounding area of the Motor vehicle is carried out and a plurality of sensor data is provided by the sensor. The invention also relates to a sensor arrangement for a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Sensoranordnungen für In the present case, the interest is directed in particular to sensor arrangements for
Kraftfahrzeuge. Derartige Sensoranordnungen können einen oder mehrere Sensoren umfassen, mit denen Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Solche Sensoren können beispielsweise Ultraschallsensoren, Motor vehicles. Such sensor arrangements may comprise one or more sensors with which objects in the surrounding area of the motor vehicle can be detected. Such sensors may be, for example, ultrasonic sensors,
Radarsensoren oder Lasersensoren sein. Mit den Sensoren wird üblicherweise während eines Messzyklus ein Sendesignal ausgesendet, welches von dem Objekt reflektiert wird und wiederum auf den Sensor trifft. Anhang der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des reflektierten Sendesignals bzw. Echosignals kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Radar sensors or laser sensors. With the sensors, a transmission signal is usually emitted during a measuring cycle, which is reflected by the object and in turn impinges on the sensor. The distance to the object can be determined in accordance with the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the reflected transmission signal or echo signal.
Die Sensoranordnung kann beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, welches den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem ein Parkhilfesystem sein, das eine Mehrzahl von The sensor arrangement may be part of a driver assistance system, for example, which assists the driver in guiding the motor vehicle. For example, the driver assistance system may be a parking assistance system that includes a plurality of
Ultraschallsensoren umfasst. Solche Parkhilfesysteme werden in immer mehr Funktionen eingebunden, welche sich vom klassischen Einparkvorgang abheben. Neben der funktionsübergreifenden Verwendung dieser Sensoren, wie beispielsweise zur Totwinkel- Überwachung oder zur Erweiterung eines Spurhaltesystems bei höheren Includes ultrasonic sensors. Such parking aid systems are integrated in more and more functions, which stand out from the classic parking operation. In addition to the cross-functional use of these sensors, such as for blind spot monitoring or to extend a lane keeping system at higher
Geschwindigkeiten, steigt auch die Anzahl der verwendeten Sensoren an. Speeds, also increases the number of sensors used.
Mit der steigenden Anzahl der Sensoren und dem daraus entstehenden steigenden Informationsgehalt erfolgt die Anbindung der Sensoren an ein Steuergerät des With the increasing number of sensors and the resulting increasing information content, the sensors are connected to a control unit of the
Kraftfahrzeugs üblicherweise über einen entsprechenden Datenbus. Moderne, leistungsfähige Bussysteme, wie z. B. CAN oder FlexRay, kommen hier allerdings meist aus Kostengründen nicht in Frage. Somit werden günstige Topologien, wie beispielsweise der LIN-Bus eingesetzt. Dieser Kostenvorteil bringt aber die Restriktion mit sich, dass solche Bussysteme üblicherweise eine geringere Übertragungsgeschwindigkeit aufweisen. Motor vehicle usually via a corresponding data bus. Modern, powerful bus systems, such. As CAN or FlexRay, but here mostly cost reasons out of the question. Thus, favorable topologies, such as the LIN bus used. However, this cost advantage entails the restriction that such bus systems usually have a lower transmission speed.
Die Verwendung eines Datenbusses mit geringer Übertragungsgeschwindigkeit kann beispielsweise zur Folge haben, dass nicht alle Sensordaten, die mit dem Sensor bereitgestellt werden, vollständig übertragen werden können. Daraus folgt, dass im Vorfeld festgelegt werden muss, welcher Informationsgehalt von dem Sensor übertragen werden soll und auch welche Endfunktion mit dem Sensor realisiert werden kann. Im schlechtesten Fall würde diese bedeuten, dass für jede Endfunktion eines For example, using a low-speed data bus may result in not all the sensor data provided with the sensor being able to be fully transmitted. It follows that it must be determined in advance which information content is to be transmitted by the sensor and also which end function can be realized with the sensor. In the worst case this would mean that for each end function one
Fahrerassistenzsystems, beispielsweise eine Parkhilfe, eine Totwinkel-Überwachung oder dergleichen, unterschiedliche Sensoren mit unterschiedlichem Informationsgehalt zur Verfügung gestellt werden müssen. Driver assistance system, for example, a parking aid, blind spot monitoring or the like, different sensors with different information content must be provided.
Hierzu beschreibt die DE 101 40 346 A1 ein Verfahren zur Entfernungsmessung. Hierbei wird das von einem Hindernis reflektierten Signal mit seiner Frequenz oder einem For this purpose, DE 101 40 346 A1 describes a method for distance measurement. Here, the signal reflected by an obstacle with its frequency or a
Vielfachen seiner Frequenz abgetastet. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Daten von einem Sensor zu einer Steuereinheit des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Die Übertragung erfolgt dabei über einen Datenbus, der beispielsweise als Eindraht-Bus, Zweidraht-Bus oder optischer Datenbus ausgebildet sein kann. Scanned many times its frequency. Furthermore, it can be provided that the data is transmitted from a sensor to a control unit of the motor vehicle. The transmission takes place via a data bus, which may be formed for example as a single-wire bus, two-wire bus or optical data bus.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine It is an object of the present invention to provide a solution, such as a
Sensoreinrichtung der eingangs genannten Art kostengünstig bereitgestellt werden kann und gleichzeitig zuverlässiger betrieben werden kann. Sensor device of the type mentioned can be provided inexpensively and at the same time can be operated reliably.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Sensoranordnung sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß dem jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a method by a sensor arrangement and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben einer Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug. Hierbei wird mit einer Steuereinrichtung ein Befehlssignal über einen Datenbus an einen Sensor der Sensoranordnung übertragen. Ferner wird mit dem An inventive method is used to operate a sensor arrangement for a motor vehicle. In this case, a command signal is transmitted via a data bus to a sensor of the sensor arrangement with a control device. Further, with the
Sensor nach einem Empfangen des Befehlssignals ein Messzyklus zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Zudem wird von dem Sensor eine Mehrzahl von Sensordaten bereitgestellt. Mittels der Steuereinrichtung wird ein Abfragesignal bestimmt und zusätzlich zu dem Befehlssignal an den Sensor übertragen. Hierbei werden von dem Sensor in Abhängigkeit von dem Abfragesignal Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten ausgewählt und über den Datenbus an die Steuereinrichtung übertragen. Sensor is carried out after receiving the command signal, a measuring cycle for detecting an object in an environmental region of the motor vehicle. In addition, a plurality of sensor data is provided by the sensor. By means of the control device, an interrogation signal is determined and in addition to the command signal to the sensor transfer. In this case, sensor data from the plurality of sensor data are selected by the sensor as a function of the interrogation signal and transmitted to the control device via the data bus.
Die Sensoranordnung umfasst einen Sensor, der beispielsweise ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor oder ein Lasersensor sein kann. Die Sensoranordnung kann auch mehrere solcher Sensoren umfassen. Die Sensoranordnung kann ferner ein Teil eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs sein. Vorliegend wird der Sensor von einer Steuereinrichtung entsprechend angesteuert. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit) des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Mit der Steuereinrichtung wird ein entsprechendes Befehlssignal über den Datenbus des Kraftfahrzeugs an den Sensor übertragen. Ein solcher Datenbus kann beispielsweise ein LIN-Bus (LIN - Local Interconnect Network) sein. In der Bus-Topologie kann dann das Steuergerät, der Master und der zumindest eine Sensor ein Slave sein. The sensor arrangement comprises a sensor, which may be, for example, an ultrasonic sensor, a radar sensor or a laser sensor. The sensor arrangement may also comprise a plurality of such sensors. The sensor arrangement may also be part of a driver assistance system of the motor vehicle. In the present case, the sensor is controlled accordingly by a control device. The control device can be formed for example by a control unit (ECU - Electronic Control Unit) of the motor vehicle. With the control device, a corresponding command signal is transmitted via the data bus of the motor vehicle to the sensor. Such a data bus can be for example a LIN bus (LIN - Local Interconnect Network). In the bus topology, the control unit, the master and the at least one sensor can then be a slave.
Infolge des von dem Sensor empfangenen Befehlssignals wird mit dem Sensor ein Messzyklus durchgeführt. Während des Messzyklus wird beispielsweise mit dem Sensor ein Sendesignal ausgesendet, welches von dem Objekt reflektiert wird und wiederum von dem Sensor als Echosignal empfangen wird. Anhand des von dem Objekt reflektierten Echosignals kann dann bestimmt werden, ob sich ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet. Ferner kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Mit dem Sensor wird eine Mehrzahl von Sensordaten bereitgestellt, welche beispielsweise die mit dem Sensor erfassten Messdaten umfassen. Die Messdaten können As a result of the command signal received by the sensor, a measurement cycle is performed with the sensor. During the measuring cycle, a transmission signal is transmitted, for example, with the sensor, which is reflected by the object and in turn is received by the sensor as an echo signal. On the basis of the echo signal reflected by the object can then be determined whether an object is located in the surrounding area of the motor vehicle. Furthermore, the distance to the object can be determined. With the sensor, a plurality of sensor data is provided, which include, for example, the measured data acquired with the sensor. The measured data can
insbesondere das Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs charakterisieren. Ferner können die Sensordaten beispielsweise Diagnosedaten oder technische Daten des Sensors betreffen. in particular characterizing the object in the surrounding area of the motor vehicle. Furthermore, the sensor data may relate, for example, to diagnostic data or technical data of the sensor.
Zusätzlich zu dem Befehlssignal wird von der Steuereinrichtung ein Abfragesignal an den Sensor übertragen. Dieses Abfragesignal wird mittels der Steuereinrichtung bestimmt. In Abhängigkeit von dem Abfragesignal werden von dem Sensor diejenigen Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten ausgewählt, welche an die Steuereinrichtung übertragen werden sollen. Schließlich werden diese ausgewählten Sensordaten dann von dem Sensor an die Steuereinrichtung über den Datenbus übertragen. Mit anderen Worten wird der Sensor durch das Abfragesignal dazu aufgefordert, mit einem bestimmten Informationsgehalt bzw. mit bestimmten Sensordaten zu antworten. Somit können beispielsweise nur die Sensordaten von dem Sensor an die Steuereinrichtung übertragen werden, welche für die momentane Messsituation bzw. Endfunktion eines Fahrerassistenzsystems von Interesse sind. Somit kann die Datenmenge, welche über den Datenbus übertragen wird, reduziert werden. Es kann also die Buslast reduziert werden. Es bringt weiterhin den Vorteil mit sich, dass ein kostengünstiger Datenbus verwendet werden kann, der eine geringere Übertragungsrate aufweist. In addition to the command signal, the control unit transmits an interrogation signal to the sensor. This interrogation signal is determined by means of the control device. Depending on the interrogation signal, the sensor selects those sensor data from the plurality of sensor data which are to be transmitted to the control device. Finally, these selected sensor data are then transmitted from the sensor to the controller via the data bus. In other words, the sensor is requested by the interrogation signal to respond with a specific information content or with specific sensor data. Thus, for example, only the sensor data can be transmitted from the sensor to the control device, which for the current measurement situation or end function of a Driver assistance system are of interest. Thus, the amount of data transmitted over the data bus can be reduced. So it can be reduced bus load. It also has the advantage that a low-cost data bus can be used, which has a lower transmission rate.
Bevorzugt wird mittels der Steuereinrichtung ein Betriebszustand der Sensoranordnung, eines Fahrerassistenzsystems, welchem die Sensoranordnung zugeordnet ist, und/oder des Kraftfahrzeugs erkannt und das Abfragesignal in Abhängigkeit von dem erkannten Betriebszustand bestimmt. Beispielsweise kann mittels der Steuereinrichtung bestimmt werden, in welchem Betriebsmodus der Sensor aktuell betrieben wird. Für den Sensor können beispielsweise eine Mehrzahl von Betriebsmodi vorgesehen sein. Ein solcher Betriebsmodus kann beispielsweise die Erfassung eines Objekts im Nahbereich oder die Erfassung eines Objekts im Fernbereich sein. Der Betriebszustand des Sensors kann beispielsweise anhand der aktuellen Konfigurationsdaten des Sensors mittels der Steuereinrichtung bestimmt werden. Zudem kann der Betriebszustand des Sensors anhand von Steuersignalen, mit welchen der Sensor angesteuert wird, bestimmt werden. Je nach Betriebszustand des Sensors können unterschiedliche Sensordaten von By means of the control device, an operating state of the sensor arrangement, of a driver assistance system to which the sensor arrangement is assigned, and / or of the motor vehicle is preferably detected and the interrogation signal is determined as a function of the recognized operating state. For example, it can be determined by means of the control device in which operating mode the sensor is currently being operated. For example, a plurality of operating modes may be provided for the sensor. Such an operating mode can be, for example, the detection of an object in the near range or the detection of an object in the far range. The operating state of the sensor can be determined, for example, based on the current configuration data of the sensor by means of the control device. In addition, the operating state of the sensor can be determined based on control signals with which the sensor is controlled. Depending on the operating status of the sensor, different sensor data from
Interesse sein. Diese können durch das Abfragesignal entsprechend ausgewählt werden. Das Fahrerassistenzsystem, welche die Sensoranordnung umfasst, kann in Be interested. These can be selected by the interrogation signal. The driver assistance system, which comprises the sensor arrangement, can be installed in
unterschiedlichen Betriebszuständen bzw. Betriebsmodi betrieben werden. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem zur Parkhilfe, zur Totwinkel-Überwachung, zum operate different operating conditions or operating modes. For example, the driver assistance system for parking assistance, for blind spot monitoring, for
Spurhalten und/oder zur Abstandsregelung eingesetzt werden. Weiterhin kann auch ein Betriebszustand des Kraftfahrzeugs bestimmt bzw. erkannt werden. Anhand des erkannten Betriebszustands des Fahrerassistenzsystems und/oder des Betriebszustands des Kraftfahrzeugs und dann das Abfragesignal entsprechend bestimmt bzw. angepasst werden. Tracking and / or used for distance control. Furthermore, an operating state of the motor vehicle can also be determined or detected. Based on the detected operating state of the driver assistance system and / or the operating state of the motor vehicle and then the query signal determined or adjusted accordingly.
In einer weiteren Ausgestaltung wird anhand der von dem Sensor an die In a further embodiment is based on the from the sensor to the
Steuereinrichtung übertragenen Sensordaten ein Abstand zu dem Objekt bestimmt und der Betriebszustand wird in Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand erkannt. Die Sensordaten können insbesondere Informationen umfassen, die das in dem Control device transmitted sensor data determines a distance to the object and the operating state is detected in dependence on the determined distance. The sensor data may in particular include information that in the
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Objekt beschreiben. Insbesondere können die Sensordaten einen Abstand zwischen dem Sensor und dem Objekt beschreiben. Somit kann beispielsweise erkannt werden, ob sich das Objekt nah an dem Kraftfahrzeug befindet. In diesem Fall kann der Sensor bzw. das Fahrerassistenzsystem dazu genutzt werden, den Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Wenn erkannt wird, dass das Objekt weit von dem Kraftfahrzeug entfernt wird, kann beispielsweise davon aus gegangen werden, dass der Sensor im Zusammenhang mit einem Abstandsregeltempomat oder einen Spurwechselassistenten genutzt wird. Hierzu können beispielsweise entsprechende Schwellenwerte für den Abstand vorgegeben werden, die entsprechenden Endfunktionen des Fahrerassistenzsystems zugeordnet sind. Describe surrounding area of the vehicle object. In particular, the sensor data may describe a distance between the sensor and the object. Thus, for example, it can be detected whether the object is located close to the motor vehicle. In this case, the sensor or the driver assistance system can be used to assist the driver when parking the motor vehicle. If it is detected that the object is far away from the motor vehicle, can For example, assume that the sensor is used in conjunction with a distance control or a lane change assistant. For this purpose, for example, corresponding threshold values for the distance can be specified, which are assigned to corresponding end functions of the driver assistance system.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Betriebszustand anhand einer mit der Steuereinrichtung erfassten Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erkannt. Zum Bereitstellen der Bedieneingabe kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise ein entsprechendes Bedienelement betätigen. Durch die Bedieneingabe kann der Fahrer ein Fahrerassistenzsystem entsprechend auswählen und/oder aktivieren. Zudem kann der Fahrer durch die Bedieneingabe eine Funktion der Sensoranordnung auswählen. Je nach ausgewählter Funktion des Fahrerassistenzsystems bzw. der Sensoranordnung kann dann das Abfragesignal entsprechend angepasst oder bereitgestellt werden. Mit dem Abfragesignal können dann die Sensordaten von dem Sensor angefordert werden, welche momentan von Interesse sind. In a further embodiment, the operating state is detected on the basis of an operating input of a driver of the motor vehicle detected by the control device. To provide the operator input, the driver of the motor vehicle can, for example, actuate a corresponding operating element. Through the operator input, the driver can select and / or activate a driver assistance system accordingly. In addition, the driver can select a function of the sensor arrangement by the operator input. Depending on the selected function of the driver assistance system or the sensor arrangement, the interrogation signal can then be adapted or provided accordingly. With the interrogation signal then the sensor data can be requested from the sensor, which are currently of interest.
In einer weiteren Ausführungsform wird eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bestimmt und der Betriebszustand wird anhand der bestimmten Geschwindigkeit erkannt. Die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kann mit entsprechenden In a further embodiment, a current speed of the motor vehicle is determined and the operating state is detected on the basis of the determined speed. The speed of the motor vehicle can with appropriate
Geschwindigkeitssensoren bestimmt werden. Hierzu kann beispielsweise die Speed sensors are determined. For this purpose, for example, the
Raddrehzahl zumindest eines Rads des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Weiterhin ist es möglich, die Längsbeschleunigung und/oder die Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs mithilfe von entsprechenden Sensoren zu erfassen. In Abhängigkeit von der Wheel speed of at least one wheel of the motor vehicle are detected. Furthermore, it is possible to detect the longitudinal acceleration and / or the lateral acceleration of the motor vehicle by means of corresponding sensors. Depending on the
Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs kann darauf rückgeschlossen werden, welches Fahrerassistenzsystem momentan verwendet wird. Beispielsweise wird die Einparkhilfe nur bei niedrigen Geschwindigkeiten verwendet. Ebenso wird ein Spurhalterassistent und/oder ein Abstandsregeltempomat nur bei höheren Geschwindigkeiten eingesetzt. Somit kann das Abfragesignal in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf einfache Weise bestimmt werden. Speed and / or acceleration of the motor vehicle can be deduced from which driver assistance system is currently used. For example, the parking aid is used only at low speeds. Likewise, a lane assist and / or a cruise control is used only at higher speeds. Thus, the interrogation signal can be determined in a simple manner as a function of the speed and / or acceleration of the motor vehicle.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn eine Mehrzahl von Botschaften vorbestimmt wird, welche jeweils vorbestimmte Sensordaten der Mehrzahl von Sensordaten umfassen und das Abfragesignal eine Information für den Sensor zum Auswählen einer der Botschaft aus der Mehrzahl von Botschaften umfasst. Beispielsweise können mehrere Botschaften definiert werden, welche individuell von dem Steuergerät angefordert werden können. Dabei kann jede der Botschaften vorbestimmte Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten umfassen. Die Steuereinrichtung kann individuell - je nach Funktion oder erkanntem Betriebszustand - die unterschiedlichen Botschaften abfragen. Der Sensor antwortet dann mit der entsprechenden Botschaft. Furthermore, it is advantageous if a plurality of messages is predetermined, which respectively comprise predetermined sensor data of the plurality of sensor data, and the interrogation signal comprises an information for the sensor for selecting one of the message from the plurality of messages. For example, multiple messages can be defined, which can be requested individually by the control unit. In this case, each of the messages may comprise predetermined sensor data from the plurality of sensor data. The control device can individually - depending on the function or recognized operating state - query the different messages. The sensor then responds with the appropriate message.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Abfragesignal, welches an den Sensor übertragen wird, eine Information für den Sensor zum Auswählen der Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten umfasst. In dem Abfragesignal kann beispielsweise eine entsprechende Information in Form einer Bitfolge oder Zahlenfolge enthalten sein, anhand welcher der Sensor bestimmen kann, welche der Sensordaten er auswählen soll. Hierzu kann das Abfragesignal entsprechende Stellen bzw. Positionen umfassen, die von dem Sensor ausgewertet werden. Wenn beispielsweise an einer Position der Wert 0 übertragen wird, bedeutet dies, dass die Sensordaten, die dieser Position zugeordnet sind, nicht ausgewählt werden. Falls an einer Position der Wert 1 übertragen wird, werden die mit dieser Position verknüpften Sensordaten entsprechend angefordert. Somit ist es möglich, den Informationsgehalt individuell an die jeweilige Situation anzupassen. Furthermore, it can be provided that the interrogation signal, which is transmitted to the sensor, comprises information for the sensor for selecting the sensor data from the plurality of sensor data. In the query signal, for example, a corresponding information in the form of a bit sequence or sequence of numbers may be included, based on which the sensor can determine which of the sensor data he should select. For this purpose, the interrogation signal may include corresponding locations or positions which are evaluated by the sensor. For example, transferring the value 0 to a position means that the sensor data associated with that position will not be selected. If the value 1 is transmitted at a position, the sensor data associated with this position will be requested accordingly. Thus it is possible to adapt the information content individually to the respective situation.
Einer weiteren Ausführungsform beschreibt die Mehrzahl von Sensordaten das erfasste Objekt und/oder zumindest eine Eigenschaft des Sensors. Die Sensordaten können beispielsweise Informationen über das von dem Objekt reflektierte Echosignal umfassen. Beispielsweise können die Sensordaten die Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sendesignals und dem Empfangen des Echosignals beschreiben. Ferner können die Sensordaten eine Signalamplitude des Echosignals beschreiben. Zudem können die Sensordaten eine Dopplerverschiebungen beschreiben. Falls der Sensor als In another embodiment, the plurality of sensor data describes the detected object and / or at least one property of the sensor. For example, the sensor data may include information about the echo signal reflected from the object. For example, the sensor data may describe the transit time between the transmission of the transmission signal and the reception of the echo signal. Furthermore, the sensor data can describe a signal amplitude of the echo signal. In addition, the sensor data can describe a Doppler shift. If the sensor as
Ultraschallsensor ausgebildet ist, können die Sensordaten eine Ausschwingzeit und/oder eine Ausschwingfrequenz der Membran des Ultraschallsensors beschreiben. Ferner können die Sensordaten Diagnosedaten zu dem Sensor oder Störindikatoren umfassen. Je nach Betriebszustand der Sensoranordnung, des Fahrerassistenzsystems und/oder des Kraftfahrzeugs können unterschiedliche dieser Sensordaten von Interesse sein. Diese können entsprechend mit dem Abfragesignal von dem Sensor angefordert werden. Ultrasonic sensor is formed, the sensor data can describe a settling time and / or a Ausschwingfrequenz the membrane of the ultrasonic sensor. Further, the sensor data may include diagnostic data to the sensor or noise indicators. Depending on the operating state of the sensor arrangement, of the driver assistance system and / or of the motor vehicle, different ones of these sensor data may be of interest. These can be requested accordingly with the interrogation signal from the sensor.
Bevorzugt wird mit dem Sensor eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Messzyklen durchgeführt, wobei nach jedem der Messzyklen mit dem Sensor die Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten anhand des Abfragesignals ausgewählt und an die Steuereinrichtung übertragen werden. Somit kann mit der Steuereinrichtung zu jedem Messzyklus ein anderer Informationsgehalt angefordert werden. Dies bietet einen flexiblen Einsatz hinsichtlich der Endfunktion der Sensoranordnung und/oder des Preferably, a plurality of successive measuring cycles is performed with the sensor, wherein after each of the measuring cycles with the sensor, the sensor data from the plurality of sensor data is selected based on the interrogation signal and transmitted to the control device. Thus, with the control device for each measurement cycle, a different information content can be requested. This offers one flexible use with regard to the end function of the sensor arrangement and / or the
Fahrerassistenzsystems. Driver assistance system.
Die erfindungsgemäße Sensoranordnung für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Die Sensoranordnung umfasst insbesondere zumindest einen Sensor. Dieser Sensor ist bevorzugt als Ultraschallsensor ausgebildet. Darüber hinaus kann die Sensoranordnung die Steuereinrichtung aufweisen. Zudem kann die Sensoranordnung den Datenbus aufweisen. Der Datenbus ist bevorzugt als Eindraht- Bus, insbesondere als LIN-Bus, ausgebildet. Der zumindest eine Sensor ist über den Datenbus zur Übertragung der Sensordaten mit der Steuereinrichtung verbunden. Zudem dient der Datenbus dazu, dass Befehlssignal und das Abfragesignal von der The sensor arrangement according to the invention for a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention. The sensor arrangement comprises in particular at least one sensor. This sensor is preferably designed as an ultrasonic sensor. In addition, the sensor arrangement may comprise the control device. In addition, the sensor arrangement can have the data bus. The data bus is preferably designed as a single-wire bus, in particular as a LIN bus. The at least one sensor is connected to the control device via the data bus for transmitting the sensor data. In addition, the data bus is used to command signal and the interrogation signal from the
Steuereinrichtung zudem zumindest einen Sensor zu übertragen. Control device also to transmit at least one sensor.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße A motor vehicle according to the invention comprises an inventive
Sensoranordnung. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Ferner kann das Kraftfahrzeug ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem aufweisen, mit welchem die Sensoranordnung zugeordnet ist. Ein solches Sensor arrangement. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. Furthermore, the motor vehicle may have a corresponding driver assistance system with which the sensor arrangement is associated. Such
Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Totwinkel-Assistent, ein Spurhalteassistenz, ein Abstandsregeltempomat oder dergleichen sein. Driver assistance system may be, for example, a parking aid, a blind spot assistant, a lane departure assistance, a proximity control or the like.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten The preferred embodiments presented with reference to the process according to the invention
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Sensoranordnung sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Embodiments and their advantages apply correspondingly to the sensor arrangement according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, are not only in the respectively indicated combination but also in others
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Combinations or alone, without departing from the scope of the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.
Dabei zeigen: Showing:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer 1 is a schematic representation of a motor vehicle according to a
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und  Embodiment of the present invention and
Fig. 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Fig. 2 is a schematic flow diagram of a method according to a
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.  Embodiment of the present invention.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen In the figures, the same and functionally identical elements are the same
Bezugszeichen versehen. Provided with reference numerals.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Sensoranordnung 2. Die Sensoranordnung 2 kann Teil eines hier nicht dargestellten Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs 1 sein. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Parkhilfesystem sein, welches dem Fahrer beim Einparken in eine Parklücke unterstützt. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt sein, eine Parklücke zu erkennen und das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom in die erkannte Parklücke einzuparken. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner ein so genannter Totwinkel- Assistent, ein Abstandsregeltempomat und/oder ein Spurhalteassistent sein. Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The motor vehicle 1 is formed in the present embodiment as a passenger car. The motor vehicle 1 comprises a sensor arrangement 2. The sensor arrangement 2 can be part of a driver assistance system of the motor vehicle 1, not shown here. Such a driver assistance system may be, for example, a parking assistance system which assists the driver when parking in a parking space. For example, the driver assistance system can be designed to detect a parking space and park the motor vehicle 1 at least semi-autonomously in the detected parking space. The driver assistance system can also be a so-called blind spot assistant, a cruise control system and / or a lane departure warning assistant.
Die Sensoranordnung 2 umfasst ferner eine Steuereinrichtung 3, die beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein kann. Des Weiteren umfasst die Sensoranordnung 2 eine Mehrzahl von Sensoren 4. Die Sensoren 4 sind insbesondere als Ultraschallsensoren ausgebildet. In dem vorliegendem Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoranordnung 2 acht Sensoren 4. Dabei sind vier Sensoren 4 in einem The sensor arrangement 2 further comprises a control device 3, which may be formed for example by a control unit of the motor vehicle 1. Furthermore, the sensor arrangement 2 comprises a plurality of sensors 4. The sensors 4 are designed in particular as ultrasonic sensors. In the present exemplary embodiment, the sensor arrangement 2 comprises eight sensors 4. Four sensors 4 are in one
Frontbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 und vier Sensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoren 4 sind insbesondere dazu ausgebildet, zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Des Weiteren kann mit den Sensoren 4 ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt bestimmt werden. Die Sensoranordnung 2 umfasst außerdem einen Datenbus 8. Mit dem Datenbus 8 sind die Sensoren 4 mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenübertragung verbunden. Vorliegend ist jeder der Sensoren 4 über den Datenbus 8 einzeln mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Der Datenbus 8 kann auch eine andere Topologie aufweisen. Der Datenbus 8 ist bevorzugt als serieller Datenbus ausgebildet. Beispielsweise kann der Datenbus 8 ein Eindraht-Bus, insbesondere ein LIN-Bus, sein. Front region 5 of the motor vehicle 1 and four sensors 4 arranged in a rear region 6 of the motor vehicle 1. The sensors 4 are in particular designed to detect at least one object in a surrounding area 7 of the motor vehicle 1. Furthermore, with the sensors 4, a distance between the motor vehicle 1 and the object can be determined. The sensor arrangement 2 also comprises a data bus 8. The data bus 8, the sensors 4 are connected to the control device 3 for data transmission. In the present case, each of the sensors 4 is individually connected to the control device 3 via the data bus 8. The data bus 8 may also have a different topology. The data bus 8 is preferably designed as a serial data bus. For example, the data bus 8 can be a single-wire bus, in particular a LIN bus.
Figur 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der Sensoranordnung 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In einem Schritt S1 des Verfahrens wird das Verfahren gestartet. Dies kann beispielsweise beim Start des Kraftfahrzeugs 1 bzw. beim Start des Fahrerassistenzsystems erfolgen. FIG. 2 shows a schematic flow diagram of a method for operating the sensor arrangement 2 according to an embodiment of the present invention. In a step S1 of the method, the method is started. This can be done, for example, at the start of the motor vehicle 1 or at the start of the driver assistance system.
In einem Schritt S2 wird ein Betriebszustand der Sensoranordnung 2 erkannt. Alternativ oder zusätzlich kann ein Betriebszustand des Fahrerassistenzsystems und/oder des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden. Der Betriebszustand beschreibt beispielsweise die Endfunktion des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs 1 . Der Betriebszustand beschreibt beispielsweise, ob die Sensoren 4 aktuell im Zusammenhang mit einer Einparkhilfe, einen Spurhalteassistenten, einem Abstandsregeltempomat und/oder einem System zur Totwinkel-Überwachung eingesetzt werden. Hierzu kann der jeweilige aktuelle Betriebszustand der Sensoren 4 bestimmt werden. Es soll bestimmt werden, in welchem Zusammenhang die Sensoren 4 momentan eingesetzt werden. In a step S2, an operating state of the sensor arrangement 2 is detected. Alternatively or additionally, an operating state of the driver assistance system and / or the motor vehicle 1 can be detected. The operating state describes, for example, the end function of the driver assistance system of the motor vehicle 1. The operating state describes, for example, whether the sensors 4 are currently being used in conjunction with a parking aid, a lane departure warning system, a cruise control system and / or a blind spot monitoring system. For this purpose, the respective current operating state of the sensors 4 can be determined. It should be determined in which context the sensors 4 are currently used.
Des Weiteren kann die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise einen Schwellenwert unterschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass die Sensoren 4 im Zusammenhang mit einer Einparkhilfe verwendet werden. Falls die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 den Schwellenwert überschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass die Daten der Sensoren 4 beispielsweise zur Furthermore, the current speed and / or the acceleration of the motor vehicle 1 can be determined. If the speed of the motor vehicle 1 falls below a threshold value, for example, it can be assumed that the sensors 4 are used in conjunction with a parking aid. If the speed of the motor vehicle 1 exceeds the threshold, it can be assumed that the data of the sensors 4, for example, for
Abstandsregelung herangezogen werden. Ferner kann eine Bedieneingabe von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und der Betriebszustand anhand der erfassten Bedieneingabe erkannt werden. Distance control are used. Furthermore, an operator input can be detected by a driver of the motor vehicle 1 and the operating state can be detected on the basis of the detected operator input.
In einem Schritt S3 wird in Abhängigkeit von dem erkannten Betriebszustand ein In a step S3, a function of the detected operating state
Abfragesignal mittels der Steuereinrichtung 3 bestimmt. Dieses Abfragesignal wird zusammen mit einem Befehlssignal von der Steuereinrichtung 3 an die jeweiligen Sensoren 4 übertragen. Infolge des Befehlssignals starten die jeweiligen Sensoren 4 einen Messzyklus, in dem Sie das Objekt in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen und insbesondere einen Abstand zu dem Objekt bestimmen. Mit den Sensoren 4 werden eine Mehrzahl von Sensordaten bereitgestellt. Diese Sensordaten können beispielsweise die Messdaten beschreiben, die beim Erfassen des Objekts ermittelt wurden. Die Sensordaten können also einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt beschreiben. Ferner können die Sensordaten entsprechende Eigenschaften oder Betriebszustände des Sensors 4 beschreiben. Die Sensordaten können auch entsprechende Diagnosedaten des Sensors 4 umfassen. Interrogation signal determined by the controller 3. This interrogation signal is transmitted to the respective sensors 4 together with a command signal from the control device 3. As a result of the command signal, the respective sensors 4 start a measuring cycle in which the object in the surrounding area 7 of the Detect motor vehicle 1 and in particular determine a distance to the object. With the sensors 4 a plurality of sensor data are provided. This sensor data can describe, for example, the measurement data that was determined when the object was detected. The sensor data can thus describe a distance between the motor vehicle 1 and the object. Furthermore, the sensor data can describe corresponding properties or operating states of the sensor 4. The sensor data may also include corresponding diagnostic data of the sensor 4.
In einem Schritt S4 wird mit dem jeweiligen Sensor 4 anhand des Abfragesignals bestimmt, welche der Sensordaten an die Steuereinrichtung 3 übermittelt werden sollen. Der Sensor 4 wählt die entsprechenden Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten aus und überträgt diese über den Datenbus 8 an die Steuereinrichtung 3. Die In a step S4, it is determined with the respective sensor 4 on the basis of the interrogation signal which of the sensor data is to be transmitted to the control device 3. The sensor 4 selects the corresponding sensor data from the plurality of sensor data and transmits it via the data bus 8 to the control device 3. Die
Steuereinrichtung 3 kann dann die Sensordaten entsprechend auswerten. Control device 3 can then evaluate the sensor data accordingly.
Somit ist es möglich, je nach erfasstem Betriebszustand der Sensoranordnung 2, des Fahrerassistenzsystems und/oder des Kraftfahrzeugs 1 die Sensordaten entsprechend anzufordern. Somit kann der Informationsgehalt, der von den Sensoren 4 bereitgestellt wird, an die die jeweilige Situation angepasst werden. Damit kann ein flexibler Einsatz hinsichtlich Endfunktion der Sensoranordnung 2 bzw. des Fahrerassistenzsystems bereitgestellt werden. Zudem kann die Datenmenge, welche über den Datenbus 8 übertragen wird, reduziert werden. Dies macht es möglich, einen kostengünstigen Datenbus 8 zu verwenden. Weiterhin können unterschiedliche Ausbaustufen der Endfunktionen mit dem gleichen Sensor 4 abgedeckt werden. Ferner kann ein Sensor 4 als Basis für mehrere Fahrerassistenzsysteme bereitgestellt werden. Weiterhin kann eine entsprechende Basissoftware für die unterschiedlichen Fahrerassistenzsysteme bereitgestellt werden und auf der Steuereinrichtung 3 zum Ablauf gebracht werden. Dies ermöglicht eine modulare Entwicklung eines Fahrerassistenzsystems mit einem hohen Anteil von gleichbleibenden Komponenten. Thus, it is possible, depending on the detected operating state of the sensor arrangement 2, the driver assistance system and / or the motor vehicle 1 to request the sensor data accordingly. Thus, the information content provided by the sensors 4 can be adapted to the particular situation. In this way, a flexible application with regard to the end function of the sensor arrangement 2 or of the driver assistance system can be provided. In addition, the amount of data that is transmitted via the data bus 8 can be reduced. This makes it possible to use a low-cost data bus 8. Furthermore, different levels of expansion of the end functions can be covered with the same sensor 4. Furthermore, a sensor 4 can be provided as a basis for a plurality of driver assistance systems. Furthermore, a corresponding basic software for the different driver assistance systems can be provided and brought to run on the control device 3. This allows a modular development of a driver assistance system with a high proportion of constant components.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zum Betreiben einer Sensoranordnung (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), bei welchem mit einer Steuereinrichtung (3) ein Befehlssignal über einen Datenbus (8) an einen Sensor (4) der Sensoranordnung (2) übertragen wird, mit dem Sensor (4) nach einem Empfangen des Befehlssignals ein Messzyklus zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1 ) durchgeführt wird und von dem Sensor (4) eine Mehrzahl von Sensordaten bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass 1 . Method for operating a sensor arrangement (2) for a motor vehicle (1), in which a command signal is transmitted via a data bus (8) to a sensor (4) of the sensor arrangement (2) with the control unit (3) ) is carried out after receiving the command signal, a measuring cycle for detecting an object in a surrounding area (7) of the motor vehicle (1) and the sensor (4) a plurality of sensor data is provided, characterized in that
mittels der Steuereinrichtung (3) ein Abfragesignal bestimmt wird und zusätzlich zu dem Befehlssignal an den Sensor (4) übertragen wird (S3), wobei von dem Sensor (4) in Abhängigkeit von dem Abfragesignal Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten ausgewählt und über den Datenbus (8) an die Steuereinrichtung (3) übertragen werden (S4).  by means of the control device (3) an interrogation signal is determined and in addition to the command signal to the sensor (4) is transmitted (S3), selected by the sensor (4) in response to the interrogation signal sensor data from the plurality of sensor data and the data bus (8) are transmitted to the control device (3) (S4).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
mittels der Steuereinrichtung (3) ein Betriebszustand der Sensoranordnung (2), eines Fahrerassistenzsystems, welchem die Sensoranordnung (2) zugeordnet ist, und/oder des Kraftfahrzeugs (1 ) erkannt wird und das Abfragesignal in  an operating state of the sensor arrangement (2), a driver assistance system to which the sensor arrangement (2) is assigned, and / or of the motor vehicle (1) is detected by means of the control device (3) and the interrogation signal in
Abhängigkeit von dem erkannten Betriebszustand bestimmt wird (S2).  Depending on the detected operating condition is determined (S2).
3. Verfahren nach Anspruch 2, 3. The method according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
anhand der von dem Sensor (4) an die Steuereinrichtung (3) übertragenen Sensordaten ein Abstand zu dem Objekt bestimmt wird und der Betriebszustand in Abhängigkeit von dem bestimmten Abstand erkannt wird.  a distance to the object is determined on the basis of the sensor data transmitted to the control device (3) by the sensor (4) and the operating state is detected as a function of the determined distance.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, 4. The method according to any one of claims 2 or 3,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Betriebszustand anhand einer mit der Steuereinrichtung (3) erfassten  the operating state based on a detected with the control device (3)
Bedieneingabe eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erkannt wird. Operating input of a driver of the motor vehicle is detected.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, 5. The method according to any one of claims 2 to 4,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1 ) bestimmt wird und der Betriebszustand anhand der bestimmten Geschwindigkeit erkannt wird.  a current speed of the motor vehicle (1) is determined and the operating state is detected on the basis of the determined speed.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, 6. The method according to any one of claims 2 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine Mehrzahl von Botschaften vorbestimmt wird, welche jeweils vorbestimmte Sensordaten der Mehrzahl von Sensordaten umfassen und das Abfragesignal eine Information für den Sensor (4) zum Auswählen einer der Botschaften aus der Mehrzahl von Botschaften umfasst.  a plurality of messages are predetermined, each comprising predetermined sensor data of the plurality of sensor data and the interrogation signal comprises information for the sensor (4) for selecting one of the messages from the plurality of messages.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das Abfragesignal, welches an den Sensor (4) übertragen wird, eine Information für den Sensor (4) zum Auswählen der Sensordaten aus der Mehrzahl von  the interrogation signal, which is transmitted to the sensor (4), an information for the sensor (4) for selecting the sensor data from the plurality of
Sensordaten umfasst.  Sensor data includes.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Mehrzahl von Sensordaten das erfasste Objekt und/oder zumindest eine Eigenschaft des Sensors (4) beschreibt.  the plurality of sensor data describes the detected object and / or at least one property of the sensor (4).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
mit dem Sensor (4) eine Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Messzyklen durchgeführt wird, wobei nach jedem der Messzyklen mit dem Sensor (4) die Sensordaten aus der Mehrzahl von Sensordaten anhand des Abfragesignals auswählt und an die Steuereinrichtung (3) übertragen werden.  a plurality of successive measuring cycles is performed with the sensor (4), wherein after each of the measuring cycles with the sensor (4), the sensor data from the plurality of sensor data is selected on the basis of the interrogation signal and transmitted to the control device (3).
10. Sensoranordnung (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), welche zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist. 10. Sensor arrangement (2) for a motor vehicle (1), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
1 1 . Sensoranordnung (2) nach Anspruch 10, 1 1. Sensor arrangement (2) according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Datenbus (8) als Eindraht-Bus, insbesondere als LIN-Bus, ausgebildet ist.  the data bus (8) is designed as a single-wire bus, in particular as a LIN bus.
12. Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Sensoranordnung (2) nach Anspruch 10 oder 1 1 . 12. Motor vehicle (1) with a sensor arrangement (2) according to claim 10 or 11.
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