WO2018059817A1 - Method for recognizing an object in an environment of a motor vehicle taking account of a variation of distance values of an ultrasonic sensor, control unit, driver assistance system, and motor vehicle - Google Patents

Method for recognizing an object in an environment of a motor vehicle taking account of a variation of distance values of an ultrasonic sensor, control unit, driver assistance system, and motor vehicle Download PDF

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WO2018059817A1
WO2018059817A1 PCT/EP2017/070589 EP2017070589W WO2018059817A1 WO 2018059817 A1 WO2018059817 A1 WO 2018059817A1 EP 2017070589 W EP2017070589 W EP 2017070589W WO 2018059817 A1 WO2018059817 A1 WO 2018059817A1
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distance values
motor vehicle
value
classified
assistance system
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PCT/EP2017/070589
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Akhil Dheerendra Jaya
Andreas Walz
Bjoern Ewert
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • Control unit driver assistance system and motor vehicle
  • the present invention relates to a method for detecting an object in an environment of a motor vehicle, in which in temporally successive
  • Measuring cycles each receive a distance value from an ultrasonic sensor, wherein the distance value is an echo emitted by the ultrasonic sensor
  • Ultrasonic signal describes, and the object is detected by the distance values. Moreover, the present invention relates to a control device for a
  • the present invention relates to a driver assistance system. Furthermore, the present invention relates to a motor vehicle.
  • the interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles.
  • Such ultrasonic sensors may be part of a driver assistance system, for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • driver assistance system for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • ultrasonic sensors are commonly used in parking assistance systems.
  • the ultrasonic sensors are used in driver assistance systems, which are designed, for example, as blind spot assist or as lane change assistant.
  • the ultrasonic sensors provide distance values which determine the distance between the motor vehicle and an object in the vicinity of the vehicle
  • DE 10 2015 015 022 A1 discloses a device for detecting wetness on a roadway, which comprises a rear detection unit arranged at a rear of a vehicle and designed to detect spray in a region located behind the vehicle.
  • the device comprises a further detection unit for detecting a vehicle environment whose detection range is different from a
  • the vehicle may include ultrasonic sensors.
  • DE 198 43 563 A1 describes a device for detecting moisture on a substrate.
  • the device comprises a sensor for detecting the Spraying, which is whirled up.
  • an ultrasonic wave is emitted with the sensor and received the reflected echo.
  • the volume monitored by the sensor encloses a region of the background so that echoes reflected there can be received and detected by the sensor. Due to the different transit times of the echo signals, a distinction can be made between whirled-up water droplets and the substrate.
  • time points of the time interval can be largely arbitrarily selected according to expediency points before inserting the echo signal from the ground.
  • a distance value is received by an ultrasound sensor, in particular in chronologically successive measuring cycles.
  • the distance value describes an echo of an ultrasound signal emitted by the ultrasound sensor.
  • the object is preferably recognized based on the distance values.
  • a plurality of distance values are selected, and a scattering of the distance values is determined.
  • the distance values are preferred as noisy or quiet
  • the distance values are recognized as originating from the object if the distance values are classified as quiet.
  • An inventive method is used to recognize an object in an environment of a motor vehicle.
  • a distance value from an ultrasonic sensor is received in temporally successive measuring cycles, wherein the distance value describes an echo of an ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor.
  • the object is detected on the basis of the distance values.
  • a plurality distance values are selected and a spread of the distance values is determined.
  • the distance values are classified as noisy or quiet due to the scattering.
  • the distance values are recognized as coming from the object if the distance values are classified as quiet.
  • the method can be carried out, for example, with an electronic control unit of the motor vehicle.
  • This controller receives distance values from the ultrasonic sensor.
  • a distance value is determined by the ultrasonic sensor and transmitted to the control unit.
  • the distance value describes the distance between the ultrasonic sensor and the object.
  • the distance value describes an echo of the ultrasound signal emitted by the ultrasound sensor and reflected by the object.
  • an ultrasonic signal can be emitted with the ultrasonic sensor and the ultrasonic signal reflected by the object can be received as an echo. Based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the reception of the echo of the
  • Ultrasound signal can then be determined, the distance between the ultrasonic sensor and the object. On the basis of the distance values, it can be checked whether an object is located in the surroundings of the motor vehicle and whether, if appropriate, a collision with this object can be imminent. If the collision with the object can threaten, a corresponding warning can be issued to the driver of the motor vehicle or it can be an intervention in a steering system, a brake system or a
  • a plurality of distance values are selected.
  • a scatter of the distance values is determined. On the basis of this scattering then the
  • Distance values classified as noisy or quiet can in particular describe a noise of the distance values.
  • Distance values have a high dispersion, they are classified as noisy. However, if the distance values have a relatively small dispersion, they are classified as quiet. Depending on the scattering of the distance values, it is then checked whether they actually originate from the object. Only if the
  • Distance values are classified as quiet, these are also considered as originating from the object. This takes into account that for distance values, the high scattering or high noise, it can not be reliably decided whether these distance values actually describe an object or originate from an object. Only if the scattering of the distance values is relatively small can it be assumed that the distance values originate from the object or they describe the object. Thus, the object can be reliably detected.
  • the distance values are recognized as coming from spray water and / or rain, if the distance values are classified as noisy. if the
  • Distance values have a relatively high dispersion, it can be assumed that these come from water spray. This splashing occurs when water or a liquid is on the road and these are spun by rolling on the road tire of the motor vehicle.
  • the spray can be individual drops of water, which are spin-coated or else a jet of water or spray.
  • the distance values come from rain or raindrops.
  • the ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor is applied to the
  • Another independent aspect of the invention relates to a method for wet detection in an environment of a motor vehicle.
  • a distance value is received by an ultrasonic sensor in temporally successive measuring cycles, wherein the distance value is an echo of a signal emitted by the ultrasonic sensor
  • Ultrasonic signal describes.
  • spray water and / or raindrops are detected on the basis of the distance values. It is provided that a plurality of
  • Distance values is selected and a dispersion of the distance values is determined. Furthermore, the distance values are classified as noisy or quiet due to the scattering. Furthermore, the distance values are recognized as coming from the spray water and / or raindrops if the distance values are classified as noisy. Furthermore, a noise value is preferably determined for determining the scattering of the distance values on the basis of a comparison of the scattering of the distance values. To determine the dispersion, an integrated noise value can be determined.
  • the plurality of distance values can be selected.
  • the plurality of distance values includes the distance value determined in the current measurement cycle and also distance values determined in time-prior measurement cycles. It has proven to be advantageous if at least 10 distance values, preferably at least 50 distance values and particularly preferably at least 100 distance values, are determined.
  • the number of selected distance values was determined in experiments. From these selected distance values, the standard deviation can then be calculated. On the basis of the scattering and / or the standard deviation of the distance values, the noise value can then be determined for the successive measuring cycles. This enables a reliable determination of the scattering of the distance values.
  • the noise value is incremented if the dispersion exceeds a predetermined threshold and the noise value is gradually reduced if the dispersion is the predetermined threshold
  • the noise value can be determined by means of a counter which is incremented as soon as the standard deviation or the scattering of the distance values exceeds the predetermined threshold value. As soon as the
  • the counter can be counted down again.
  • the increment in the increase of the noise value is smaller than the step size in the reduction of the noise value.
  • a speed with which the noise value is incrementally increased is less than a speed with which the noise value is gradually reduced.
  • the noise value is determined as long as a speed of the motor vehicle reaches a predetermined speed
  • This limit value can be, for example, in a range between 20 km / h and 70 km / h.
  • the limit value can be, for example, in a range between 20 km / h and 70 km / h.
  • the limit value can be, for example, in a range between 20 km / h and 70 km / h.
  • the distance values are classified as noisy if the noise value exceeds at least one limit value and the distance values are classified as quiet if the noise value falls below at least one limit value.
  • the distance values can be classified in a simple and reliable way. For this, it is preferably provided that the distance values are classified as noisy if the noise value exceeds a second limit and the distance values are classified as quiet if the noise value exceeds a first limit, the second limit being greater than the first limit. In other words, a hysteresis is provided on the basis of which it is decided whether the distance values are to be classified as noisy or quiet. Thus, it can be reliably prevented that variations in the classification of the distance values occur.
  • An inventive control device for a driver assistance system of a motor vehicle is designed for carrying out a method according to the invention and an advantageous embodiment thereof.
  • a computer program may be provided which is stored, for example, on a storage medium, wherein the
  • Computer program is programmed to carry out the method described here, when it is executed on the control unit.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a control unit according to the invention and at least one ultrasonic sensor.
  • the driver assistance system is preferably designed to issue a warning to the driver of the motor vehicle as a function of the detected object. If the object is detected in the environment of the motor vehicle, this can be the driver of the
  • a distance between the motor vehicle and the object is determined on the basis of the distance values. If this distance falls below a predetermined limit value, a warning can be issued to the driver of the motor vehicle. In the warning issued to the driver, the classification of the distance values can be taken into account. This means, for example, that the warning is only output to the driver if the distance values are classified as quiet. However, if the distance values are classified as noisy, the warning may be omitted or the warning can be issued delayed. It can also be provided that the driver assistance system is designed to control a steering, a brake system and / or a drive motor of the motor vehicle in dependence on the detected object.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It is provided in particular that the at least one
  • Ultrasonic sensor of the driver assistance system is arranged on the motor vehicle such that a blind spot area of the motor vehicle is located in a detection range of the at least one ultrasonic sensor.
  • the at least one ultrasound sensor can be arranged in a side region of the motor vehicle, so that a blind spot area of the motor vehicle or a blind spot in the surroundings of the motor vehicle can be detected with it.
  • the driver assistance system or the motor vehicle have a plurality of ultrasonic sensors, which are arranged in a side region of the motor vehicle.
  • the ultrasonic sensors in a front area and / or a rear area of the
  • Be arranged motor vehicle thus, it is possible to differentiate, in particular when monitoring the blind spot area between real objects and incorrectly recognized object due to spray water and / or raindrops.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the control device according to the invention, for the driver assistance system according to the invention and for the
  • FIG. 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the invention, which has a driver assistance system for monitoring a blind spot area;
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is present as a passenger car
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2. With the aid of the driver assistance system 2, a blind spot area 3 in a lateral environment 4 of the motor vehicle 1 can be monitored. The blind spot area 3 is present
  • the driver assistance system 2 comprises at least one ultrasound sensor 5.
  • the driver assistance system 2 comprises six
  • Ultrasonic sensors 5 In each case three ultrasonic sensors 5 are arranged on one side of the motor vehicle 1. In the present case, two ultrasonic sensors 4 are in one Area 6 of the front bumper, two ultrasonic sensors 5 in a region 7 of the rear bumper and two ultrasonic sensors 5 are arranged on respective side regions 8. With the ultrasonic sensors 5 and in particular with the ultrasonic sensors 5, which are arranged on the side regions 8, objects 9 can be detected in the respective blind spot regions 3. For this purpose can with the
  • Ultrasonic sensors 5 are emitted during a transmission phase, an ultrasonic signal.
  • echoes of the ultrasound signal reflected by the object 9 can be received again.
  • the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 10 which is connected to the ultrasonic sensors 5 for data transmission.
  • the driver assistance system 2 comprises an output device 1 1, by means of which a warning can be output to a driver of the motor vehicle 1, if the object 9 is in the blind spot area 3.
  • the output device 1 for example, a visual, an audible and / or a haptic warning to the driver of the
  • time-sequential measuring cycles are performed. In every measuring cycle
  • Distance value 12 is provided by means of the ultrasonic sensor 5 and transmitted to the control unit 10.
  • the control unit 10 has a time sequence of distance values 12. For detecting the object 9, a predetermined number of the distance values 12 are selected. For example, 100 distance values 12 can be selected. From these distance values 12, the scattering or the standard deviation can then be determined. On the basis of the standard deviation, it is then again possible to determine a noise value 14 which describes the noise of the distance values 12. This noise value 14 is then used to turn on
  • Classification signal 15 which classifies the distance values 12.
  • the distance values 12 can be classified as quiet Q or as noisy N.
  • the classification signal 15 is then used to distinguish whether the
  • FIG. 2 shows the time profiles of distance values 12, standard deviations of the distance values 12, a warning signal 13, a noise value 14 and a value
  • Classification signal 15 Different states are shown.
  • the region I describes the state in which the object 9 is in the environment 4 or in the blind spot region 3.
  • the area II describes a state in which a road surface on which the motor vehicle 1 is located is dry, and no object 9 is located in the surroundings 4 of the motor vehicle 1.
  • the area III describes distance values 12, which originate from splash water.
  • the area IV describes a state in which no distance values 12 are detected.
  • the distance values 12 are plotted as a function of the time t in the event that the motor vehicle 1 is moved past the object 9. It can be seen from the lines 16, which describe the standard deviation or the scattering of the distance values 12, that the distance values 12 have a relatively small scattering.
  • the warning signal 13 is increased in this case from a value 0 to a value 1, since the distance between the motor vehicle 1 and the object 9 falls below a predetermined limit. In this case, a warning is issued to the driver of the motor vehicle 1.
  • the area III describes a state in which the distance values 12 describe spray water which is spun on by the wheels of the motor vehicle 1. Also on this water spray or these drops of water that is of the
  • Ultrasonic sensor 5 emitted ultrasonic signal reflected. It can be seen from the lines 16, which describe the standard deviation, that the distance values 12 have a clear scattering. In this case too, the warning signal 13 is increased to the value 1 because the distance values 12 are erroneously recognized as originating from the object 9.
  • the noise value 14 is determined.
  • the standard deviation of the distance values 12 is determined by a predetermined value
  • Threshold value is exceeded, the noise value 14 is increased. In the same way, the noise value 14 is reduced if the standard deviation falls below the
  • the noise value 14 can therefore be in the form of a counter to be provided.
  • the classification signal 15 is determined based on the noise value 14. For example, it can be checked whether the noise value 14 exceeds at least one limit value T1, T2.
  • the classification signal 15 may also be referred to as a flag. If this flag is set or the
  • Classification signal 15 reaches the value 1, the warning is not issued to the driver of the motor vehicle 1 or at a later time.
  • FIG. 3 shows a time profile of a speed v of the motor vehicle 1, the noise value 14 and the classification signal 15. It can be seen here that the noise value 14 is determined as long as the speed v of the motor vehicle 1 exceeds a speed limit value Tv.
  • the speed limit Tv may be, for example, 30 km / h or 50 km / h. Only from the speed limit value Tv is spray water usually produced, which is spun on by the wheels of the motor vehicle 1.
  • Classification signal 15 initially has the value 0, which corresponds to a state "quiet” Q. If the noise value 14 exceeds a second threshold value T2, the classification signal 15 changes its value from 0 to 1. This corresponds to a state "noisy” N. If the noise value 14 is a first threshold T1, which is smaller than the second threshold T2, falls below the steady state Q again
  • Classification signal 15 can be prevented.

Abstract

The invention relates to a method for recognizing an object (9) in an environment (4) of a motor vehicle (1), wherein in temporally successive measurement cycles a distance value (12) is in each case received by an ultrasonic sensor (5), wherein the distance value (12) describes an echo of an ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor (5), and the object (9) is recognized on the basis of the distance values (12), wherein a plurality of distance values (12) are selected, a variation of the distance values (12) is determined, the distance values (12) are classified as noisy (N) or as quiet (Q) on the basis of the variation, and the distance values (12) are recognized as originating from the object (9) if the distance values (12) are classified as quiet (Q).

Description

Verfahren zum Erkennen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung einer Streuung von Abstandswerten eines Ultraschallsensors,  Method for detecting an object in an environment of a motor vehicle taking into account a scattering of distance values of an ultrasonic sensor,
Steuergerät, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug  Control unit, driver assistance system and motor vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem in zeitlich aufeinanderfolgenden The present invention relates to a method for detecting an object in an environment of a motor vehicle, in which in temporally successive
Messzyklen jeweils ein Abstandswert von einem Ultraschallsensor empfangen wird, wobei der Abstandswert ein Echo eines von dem Ultraschallsensor ausgesendeten Measuring cycles each receive a distance value from an ultrasonic sensor, wherein the distance value is an echo emitted by the ultrasonic sensor
Ultraschallsignals beschreibt, und das Objekt anhand der Abstandswerte erkannt wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät für ein Ultrasonic signal describes, and the object is detected by the distance values. Moreover, the present invention relates to a control device for a
Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. Driver assistance system of a motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge. The interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles.
Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Solche Ultraschallsensoren werden üblicherweise in Parkhilfesystemen eingesetzt. Such ultrasonic sensors may be part of a driver assistance system, for example, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle. Such ultrasonic sensors are commonly used in parking assistance systems.
Darüber hinaus finden die Ultraschallsensoren Verwendung in Fahrerassistenzsystemen, welche beispielsweise als Totwinkelassistent oder als Spurwechselassistent ausgebildet sind. Mit den Ultraschallsensoren werden Abstandswerte bereitgestellt, welche den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt in der Umgebung des In addition, the ultrasonic sensors are used in driver assistance systems, which are designed, for example, as blind spot assist or as lane change assistant. The ultrasonic sensors provide distance values which determine the distance between the motor vehicle and an object in the vicinity of the vehicle
Kraftfahrzeugs beschreiben. Motor vehicle describe.
Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, Ultraschallsensoren dazu zu verwenden, Nässe auf einer Fahrbahn zu erkennen. Hierzu beschreibt die Moreover, it is known in the art to use ultrasonic sensors to detect wetness on a roadway. This describes the
DE 10 2015 015 022 A1 eine Vorrichtung zur Ermittlung von Nässe auf einer Fahrbahn, welche eine an einem Heck eines Fahrzeugs angeordnete und zur Erfassung von Gischt in einem hinter dem Fahrzeug befindlichen Bereich ausgebildete Heckerfassungseinheit umfasst. Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung eine weitere Erfassungseinheit zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, deren Erfassungsbereich sich von einem DE 10 2015 015 022 A1 discloses a device for detecting wetness on a roadway, which comprises a rear detection unit arranged at a rear of a vehicle and designed to detect spray in a region located behind the vehicle. In addition, the device comprises a further detection unit for detecting a vehicle environment whose detection range is different from a
Erfassungsbereich der Heckerfassungseinheit unterscheidet. Beispielsweise kann das Fahrzeug Ultraschallsensoren umfassen. Detection range of Heckerfassungseinheit different. For example, the vehicle may include ultrasonic sensors.
Darüber hinaus beschreibt die DE 198 43 563 A1 eine Vorrichtung zur Erfassung von Nässe auf einem Untergrund. Die Vorrichtung umfasst einen Sensor zum Erfassen der Sprühnässe, welche aufgewirbelt wird. Hierzu wird mit dem Sensor eine Ultraschallwelle ausgesendet und das zurückgeworfene Echo empfangen. Dabei ist es vorgesehen, dass das von dem Sensor überwachte Volumen einen Bereich des Untergrunds einschließt, sodass von dort reflektierte Echos vom Sensor empfangen und nachgewiesen werden können. Aufgrund der unterschiedlichen Laufzeiten der Echosignale kann zwischen aufgewirbelten Wassertropfen und dem Untergrund unterschieden werden. Um ein praktisch untergrundfreies Signal von den aufgewirbelten Wassertropfen zu erhalten, genügt es, das vom Sensor empfangene Echosignal nur während eines Zeitintervalls auszuwerten, wobei Zeitpunkte des Zeitintervalls nach Zweckmäßigkeitspunkten weitgehend willkürlich vor Einsetzen des Echosignals vom Untergrund gewählt werden können. In addition, DE 198 43 563 A1 describes a device for detecting moisture on a substrate. The device comprises a sensor for detecting the Spraying, which is whirled up. For this purpose, an ultrasonic wave is emitted with the sensor and received the reflected echo. In this case, it is provided that the volume monitored by the sensor encloses a region of the background so that echoes reflected there can be received and detected by the sensor. Due to the different transit times of the echo signals, a distinction can be made between whirled-up water droplets and the substrate. In order to obtain a virtually background-free signal from the fluidized water droplets, it is sufficient to evaluate the echo signal received by the sensor only during a time interval, wherein time points of the time interval can be largely arbitrarily selected according to expediency points before inserting the echo signal from the ground.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie Objekte in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines Ultraschallsensors zuverlässiger erfasst werden können. It is an object of the present invention to provide a solution as to how objects in the environment of a motor vehicle can be detected more reliably by means of an ultrasonic sensor.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Steuergerät, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a control unit, by a driver assistance system and a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.
Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Erkennen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs wird insbesondere in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils ein Abstandswert von einem Ultraschallsensor empfangen. Der Abstandswert beschreibt insbesondere ein Echo eines von dem Ultraschallsensor ausgesendeten Ultraschallsignals. Darüber hinaus wird das Objekt bevorzugt anhand der Abstandswerte erkannt. Des Weiteren ist es bevorzugt vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Abstandswerten ausgewählt wird, und eine Streuung der Abstandswerte bestimmt wird. Dabei werden die Abstandswerte bevorzugt als verrauscht oder als ruhig In one embodiment of a method for detecting an object in an environment of a motor vehicle, a distance value is received by an ultrasound sensor, in particular in chronologically successive measuring cycles. In particular, the distance value describes an echo of an ultrasound signal emitted by the ultrasound sensor. In addition, the object is preferably recognized based on the distance values. Furthermore, it is preferably provided that a plurality of distance values are selected, and a scattering of the distance values is determined. The distance values are preferred as noisy or quiet
klassifiziert. Ferner werden die Abstandswerte als von dem Objekt stammend erkannt, falls die Abstandswerte als ruhig klassifiziert werden. classified. Further, the distance values are recognized as originating from the object if the distance values are classified as quiet.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erkennen eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils ein Abstandswert von einem Ultraschallsensor empfangen, wobei der Abstandswert ein Echo eines von dem Ultraschallsensor ausgesendeten Ultraschallsignals beschreibt. Ferner wird das Objekt anhand der Abstandswerte erkannt. Des Weiteren wird eine Mehrzahl von Abstandswerten ausgewählt und eine Streuung der Abstandswerte wird bestimmt. Darüber hinaus werden die Abstandswerte anhand der Streuung als verrauscht oder als ruhig klassifiziert. Schließlich werden die Abstandswerte als von dem Objekt stammend erkannt, falls die Abstandswerte als ruhig klassifiziert werden. An inventive method is used to recognize an object in an environment of a motor vehicle. In each case, a distance value from an ultrasonic sensor is received in temporally successive measuring cycles, wherein the distance value describes an echo of an ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor. Furthermore, the object is detected on the basis of the distance values. Furthermore, a plurality distance values are selected and a spread of the distance values is determined. In addition, the distance values are classified as noisy or quiet due to the scattering. Finally, the distance values are recognized as coming from the object if the distance values are classified as quiet.
Mithilfe des Verfahrens soll zumindest ein Objekt erkannt werden, welches sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Das Verfahren kann beispielsweise mit einem elektronischen Steuergerät des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Dieses Steuergerät empfängt Abstandswerte von dem Ultraschallsensor. Mit dem Steuergerät bzw. mit dem Ultraschallsensor können zeitlich aufeinanderfolgende Messzyklen durchgeführt werden. In jedem Messzyklus wird dabei ein Abstandswert von dem Ultraschallsensor bestimmt und an das Steuergerät übertragen. Der Abstandswert beschreibt insbesondere den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt. Der Abstandswert beschreibt ein Echo des Ultraschallsignals, das von dem Ultraschallsensor ausgesendet wurde und welches von dem Objekt reflektiert wurde. Während eines Messzyklus kann also mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet werden und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal als Echo empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des Echos des By means of the method, at least one object is to be detected, which is located in the surroundings of the motor vehicle. The method can be carried out, for example, with an electronic control unit of the motor vehicle. This controller receives distance values from the ultrasonic sensor. With the control unit or with the ultrasonic sensor, chronologically successive measuring cycles can be carried out. In each measuring cycle, a distance value is determined by the ultrasonic sensor and transmitted to the control unit. In particular, the distance value describes the distance between the ultrasonic sensor and the object. The distance value describes an echo of the ultrasound signal emitted by the ultrasound sensor and reflected by the object. During a measuring cycle, therefore, an ultrasonic signal can be emitted with the ultrasonic sensor and the ultrasonic signal reflected by the object can be received as an echo. Based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the reception of the echo of the
Ultraschallsignals kann dann der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt werden. Auf Grundlage der Abstandswerte kann überprüft werden, ob sich ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet und ob gegebenenfalls eine Kollision mit diesem Objekt drohen kann. Falls die Kollision mit dem Objekt drohen kann, kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden oder es kann ein Eingriff in eine Lenkung, ein Bremssystem oder einen Ultrasound signal can then be determined, the distance between the ultrasonic sensor and the object. On the basis of the distance values, it can be checked whether an object is located in the surroundings of the motor vehicle and whether, if appropriate, a collision with this object can be imminent. If the collision with the object can threaten, a corresponding warning can be issued to the driver of the motor vehicle or it can be an intervention in a steering system, a brake system or a
Antriebsmotor durchgeführt werden. Drive motor can be performed.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Abstandswerten ausgewählt wird. Darüber hinaus wird eine Streuung der Abstandswerte bestimmt. Auf Grundlage dieser Streuung werden dann die According to an essential aspect of the present invention, it is provided that a plurality of distance values are selected. In addition, a scatter of the distance values is determined. On the basis of this scattering then the
Abstandswerte als verrauscht oder als ruhig klassifiziert. Die Streuung der Abstandswerte kann insbesondere ein Rauschen der Abstandswerte beschreiben. Falls die Distance values classified as noisy or quiet. The scattering of the distance values can in particular describe a noise of the distance values. if the
Abstandswerte eine hohe Streuung aufweisen, werden diese als verrauscht klassifiziert. Falls die Abstandswerte aber eine verhältnismäßig geringe Streuung aufweisen, werden diese als ruhig klassifiziert. In Abhängigkeit von der Streuung der Abstandswerte wird dann überprüft, ob diese tatsächlich von dem Objekt stammen. Nur wenn die Distance values have a high dispersion, they are classified as noisy. However, if the distance values have a relatively small dispersion, they are classified as quiet. Depending on the scattering of the distance values, it is then checked whether they actually originate from the object. Only if the
Abstandswerte als ruhig klassifiziert werden, werden diese auch als von dem Objekt stammend angesehen. Hierbei wird berücksichtigt, dass bei Abstandswerten, die eine hohe Streuung oder ein hohes Rauschen aufweisen, nicht zuverlässig entschieden werden kann, ob diese Abstandswerte tatsächlich ein Objekt beschreiben oder von einem Objekt stammen. Nur wenn die Streuung der Abstandswerte verhältnismäßig gering ist, kann davon ausgegangen werden, dass die Abstandswerte von dem Objekt stammen bzw. diese das Objekt beschreiben. Somit kann das Objekt zuverlässig erkannt werden. Distance values are classified as quiet, these are also considered as originating from the object. This takes into account that for distance values, the high scattering or high noise, it can not be reliably decided whether these distance values actually describe an object or originate from an object. Only if the scattering of the distance values is relatively small can it be assumed that the distance values originate from the object or they describe the object. Thus, the object can be reliably detected.
Bevorzugt werden die Abstandswerte als von Spritzwasser und/oder Regen stammend erkannt, falls die Abstandswerte als verrauscht klassifiziert werden. Falls die Preferably, the distance values are recognized as coming from spray water and / or rain, if the distance values are classified as noisy. if the
Abstandswerte eine verhältnismäßig hohe Streuung aufweisen, kann davon ausgegangen werden, dass diese von Spritzwasser stammen. Dieses Spritzwasser entsteht, wenn sich Wasser oder eine Flüssigkeit auf der Fahrbahn befindet und diese durch die auf der Fahrbahn abrollenden Reifen des Kraftfahrzeugs aufgeschleudert werden. Bei dem Spritzwasser kann es sich um einzelne Wassertropfen handeln, welche aufgeschleudert werden oder aber auch einen Wasserstrahl bzw. um Gischt. Es kann aber auch der Fall auftreten, dass die Abstandswerte von Regen bzw. Regentropfen stammen. Im Betrieb des Kraftfahrzeugs bei nasser Fahrbahn oder bei Regen kann also der Fall auftreten, dass das von dem Ultraschallsensor ausgesendete Ultraschallsignal an den Distance values have a relatively high dispersion, it can be assumed that these come from water spray. This splashing occurs when water or a liquid is on the road and these are spun by rolling on the road tire of the motor vehicle. The spray can be individual drops of water, which are spin-coated or else a jet of water or spray. However, it may also be the case that the distance values come from rain or raindrops. During operation of the motor vehicle in wet or rainy conditions, it may therefore be the case that the ultrasonic signal emitted by the ultrasonic sensor is applied to the
Wassertropfen bzw. dem aufgeschleuderten Wasser reflektiert wird. Ferner kann der Fall auftreten, dass diese Abstandswerte als von einem realen Objekt stammend, interpretiert werden. Dadurch, dass vorliegend die Streuung der Abstandswerte überprüft wird, kann zwischen realen Objekten in der Umgebung und Reflexionen von Spritzwasser unterschieden werden. Somit können Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässig erkannt werden. Water drops or the spin-on water is reflected. Furthermore, the case may arise that these distance values are interpreted as originating from a real object. By checking the scattering of the distance values in the present case, it is possible to distinguish between real objects in the environment and reflections of sprayed water. Thus, objects in the vicinity of the motor vehicle can be reliably detected.
Ein weiterer unabhängiger Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nässedetektion in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils ein Abstandswert von einem Ultraschallsensor empfangen, wobei der Abstandswert ein Echo eines von dem Ultraschallsensor ausgesendeten Another independent aspect of the invention relates to a method for wet detection in an environment of a motor vehicle. In each case, a distance value is received by an ultrasonic sensor in temporally successive measuring cycles, wherein the distance value is an echo of a signal emitted by the ultrasonic sensor
Ultraschallsignals beschreibt. Zudem wird Spritzwasser und/oder Regentropfen anhand der Abstandswerte erkannt. Dabei ist es vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Ultrasonic signal describes. In addition, spray water and / or raindrops are detected on the basis of the distance values. It is provided that a plurality of
Abstandswerten ausgewählt wird und eine Streuung der Abstandswerte bestimmt wird. Ferner werden die Abstandswerte anhand der Streuung als verrauscht oder als ruhig klassifiziert. Des Weiteren werden die Abstandswerte als von dem Spritzwasser und/oder den Regentropfen stammend erkannt, falls die Abstandswerte als verrauscht klassifiziert werden. Des Weiteren wird bevorzugt zum Bestimmen der Streuung der Abstandswerte ein Rauschwert anhand eines Vergleichs der Streuung der Abstandswerte bestimmt. Zum Bestimmen der Streuung kann ein integrierter Rauschwert bestimmt werden. Distance values is selected and a dispersion of the distance values is determined. Furthermore, the distance values are classified as noisy or quiet due to the scattering. Furthermore, the distance values are recognized as coming from the spray water and / or raindrops if the distance values are classified as noisy. Furthermore, a noise value is preferably determined for determining the scattering of the distance values on the basis of a comparison of the scattering of the distance values. To determine the dispersion, an integrated noise value can be determined.
Beispielsweise kann zunächst die Mehrzahl von Abstandswerten ausgewählt werden. Die Mehrzahl von Abstandswerten beinhaltet den Abstandswert, der in dem aktuellen Messzyklus bestimmt wurde und zudem Abstandswerte, die in zeitlich vorhergehenden Messzyklen bestimmt wurden. Dabei hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn zumindest 10 Abstandswerte, bevorzugt zumindest 50 Abstandswerte und besonders bevorzugt zumindest 100 Abstandswerte bestimmt werden. Die Anzahl der ausgewählten Abstandswerte wurde in Versuchen bestimmt. Von diesen ausgewählten Abstandswerten kann dann die Standardabweichung berechnet werden. Auf Grundlage der Streuung und/oder der Standardabweichung der Abstandswerte kann dann der Rauschwert den aufeinanderfolgenden Messzyklen bestimmt werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung der Streuung der Abstandswerte. For example, initially the plurality of distance values can be selected. The plurality of distance values includes the distance value determined in the current measurement cycle and also distance values determined in time-prior measurement cycles. It has proven to be advantageous if at least 10 distance values, preferably at least 50 distance values and particularly preferably at least 100 distance values, are determined. The number of selected distance values was determined in experiments. From these selected distance values, the standard deviation can then be calculated. On the basis of the scattering and / or the standard deviation of the distance values, the noise value can then be determined for the successive measuring cycles. This enables a reliable determination of the scattering of the distance values.
Gemäß einer Ausführungsform wird der Rauschwert schrittweise erhöht, falls die Streuung einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und der Rauschwert wird schrittweise verringert, falls die Streuung den vorbestimmten Schwellenwert According to one embodiment, the noise value is incremented if the dispersion exceeds a predetermined threshold and the noise value is gradually reduced if the dispersion is the predetermined threshold
unterschreitet. Beispielsweise kann der Rauschwert anhand eines Zählers ermittelt werden, der hochgezählt wird, sobald die Standardabweichung bzw. die Streuung der Abstandswerte den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Sobald die below. For example, the noise value can be determined by means of a counter which is incremented as soon as the standard deviation or the scattering of the distance values exceeds the predetermined threshold value. As soon as the
Standardabweichung oder die Streuung der Abstandswerte wieder unterhalb des Schwellenwerts liegt, kann der Zähler wieder runtergezählt werden. Dabei kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass die Schrittweite bei dem Erhöhen des Rauschwerts geringer ist als die Schrittweite bei dem Verringern des Rauschwerts. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Geschwindigkeit, mit welcher der Rauschwert schrittweise erhöht ist geringer ist als eine Geschwindigkeit mit der der Rauschwert schrittweise verringert wird. Somit kann der Rauschwert auch bei Schwankungen oder einem Nicht- Empfangen von Abstandswerten zuverlässig bestimmt werden. Standard deviation or the spread of the distance values is again below the threshold value, the counter can be counted down again. In this case, it can preferably be provided that the increment in the increase of the noise value is smaller than the step size in the reduction of the noise value. It may also be provided that a speed with which the noise value is incrementally increased is less than a speed with which the noise value is gradually reduced. Thus, the noise value can be reliably determined even with fluctuations or non-receipt of distance values.
Des Weiteren ist es bevorzugt vorgesehen, dass der Rauschwert bestimmt wird, solange eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen vorbestimmten Furthermore, it is preferably provided that the noise value is determined as long as a speed of the motor vehicle reaches a predetermined speed
Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet. Dieser Grenzwert kann beispielsweise in einem Bereich zwischen 20 km/h und 70 km/h liegen. Beispielsweise kann der  Speed limit exceeded. This limit value can be, for example, in a range between 20 km / h and 70 km / h. For example, the
Geschwindigkeitsgrenzwert 30 km/h oder 50 km/h betragen. Es hat sich herausgestellt, dass Spritzwasser oder Gischt üblicherweise erst ab diesem Geschwindigkeitsgrenzwert auftritt. Ab diesem Geschwindigkeitsgrenzwert wird beispielsweise Wasser, das sich auf der Fahrbahnoberfläche befindet, durch abrollenden Reifen des Kraftfahrzeugs auf geschleudert. Speed limit 30 km / h or 50 km / h. It has been found that spray water or spray usually only occurs from this speed limit. From this speed limit, for example, water that rises the road surface is thrown on by rolling tires of the motor vehicle.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Abstandswerte als verrauscht klassifiziert, falls der Rauschwert zumindest einen Grenzwert überschreitet und die Abstandswerte werden als ruhig klassifiziert, falls der Rauschwert zumindest einen Grenzwert unterschreitet. Durch den Vergleich des Rauschwerts mit dem zumindest einen According to an embodiment, the distance values are classified as noisy if the noise value exceeds at least one limit value and the distance values are classified as quiet if the noise value falls below at least one limit value. By comparing the noise value with the at least one
Grenzwert können die Abstandswerte auf einfache und zuverlässige Weise klassifiziert werden. Dafür wird es bevorzugt vorgesehen, dass die Abstandswerte als verrauscht klassifiziert werden, falls der Rauschwert einen zweiten Grenzwert überschreitet und die Abstandswerte als ruhig klassifiziert werden, falls der Rauschwert einen ersten Grenzwert überschreitet, wobei der zweite Grenzwert größer als der erste Grenzwert ist. Mit anderen Worten wird eine Hysterese vorgesehen, auf Grundlage der entschieden wird, ob die Abstandswerte als verrauscht oder als ruhig zu klassifizieren sind. Somit kann auf zuverlässige Weise verhindert werden, dass bei der Klassifizierung der Abstandswerte Schwankungen auftreten. Limit value, the distance values can be classified in a simple and reliable way. For this, it is preferably provided that the distance values are classified as noisy if the noise value exceeds a second limit and the distance values are classified as quiet if the noise value exceeds a first limit, the second limit being greater than the first limit. In other words, a hysteresis is provided on the basis of which it is decided whether the distance values are to be classified as noisy or quiet. Thus, it can be reliably prevented that variations in the classification of the distance values occur.
Ein erfindungsgemäßes Steuergerät für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgelegt. Ferner kann ein Computerprogramm vorgesehen sein, das beispielsweise auf einem Speichermedium gespeichert ist, wobei das An inventive control device for a driver assistance system of a motor vehicle is designed for carrying out a method according to the invention and an advantageous embodiment thereof. Furthermore, a computer program may be provided which is stored, for example, on a storage medium, wherein the
Computerprogramm zum Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens programmiert ist, wenn es auf dem Steuergerät ausgeführt wird. Computer program is programmed to carry out the method described here, when it is executed on the control unit.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Steuergerät und zumindest einen Ultraschallsensor. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem bevorzugt dazu ausgelegt, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs auszugeben. Wenn das Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt wird, kann dies dem Fahrer des An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a control unit according to the invention and at least one ultrasonic sensor. In this case, the driver assistance system is preferably designed to issue a warning to the driver of the motor vehicle as a function of the detected object. If the object is detected in the environment of the motor vehicle, this can be the driver of the
Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass auf Grundlage der Abstandswerte ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt wird. Falls dieser Abstand einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, kann eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Bei der Warnung, die an den Fahrer ausgegeben wird, kann die Klassifizierung der Abstandswerte berücksichtigt werden. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Warnung nur dann an den Fahrer ausgegeben wird, falls die Abstandswerte als ruhig klassifiziert werden. Falls die Abstandswerte aber als verrauscht klassifiziert werden, kann die Warnung unterbleiben oder die Warnung kann verzögert ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt anzusteuern. Motor vehicle are displayed. It can also be provided that a distance between the motor vehicle and the object is determined on the basis of the distance values. If this distance falls below a predetermined limit value, a warning can be issued to the driver of the motor vehicle. In the warning issued to the driver, the classification of the distance values can be taken into account. This means, for example, that the warning is only output to the driver if the distance values are classified as quiet. However, if the distance values are classified as noisy, the warning may be omitted or the warning can be issued delayed. It can also be provided that the driver assistance system is designed to control a steering, a brake system and / or a drive motor of the motor vehicle in dependence on the detected object.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes A motor vehicle according to the invention comprises an inventive
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Dabei es insbesondere vorgesehen, dass der zumindest eine Driver assistance system. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It is provided in particular that the at least one
Ultraschallsensor des Fahrerassistenzsystems derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, dass ein Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs in einem Erfassungsbereich des zumindest einen Ultraschallsensors liegt. Beispielsweise kann der zumindest eine Ultraschallsensor in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, sodass mit diesem ein Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs bzw. ein toter Winkel in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem bzw. das Kraftfahrzeug mehrere Ultraschallsensoren aufweisen, die in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sind. Zudem können die Ultraschallsensoren in einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Ultrasonic sensor of the driver assistance system is arranged on the motor vehicle such that a blind spot area of the motor vehicle is located in a detection range of the at least one ultrasonic sensor. For example, the at least one ultrasound sensor can be arranged in a side region of the motor vehicle, so that a blind spot area of the motor vehicle or a blind spot in the surroundings of the motor vehicle can be detected with it. It can also be provided that the driver assistance system or the motor vehicle have a plurality of ultrasonic sensors, which are arranged in a side region of the motor vehicle. In addition, the ultrasonic sensors in a front area and / or a rear area of the
Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Somit kann insbesondere bei der Überwachung des Totwinkelbereichs zwischen realen Objekten und fälschlicherweise erkannten Objekt infolge von Spritzwasser und/oder Regentropfen unterschieden werden. Be arranged motor vehicle. Thus, it is possible to differentiate, in particular when monitoring the blind spot area between real objects and incorrectly recognized object due to spray water and / or raindrops.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten The preferred embodiments presented with reference to the process according to the invention
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Steuergerät, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das Embodiments and their advantages apply correspondingly to the control device according to the invention, for the driver assistance system according to the invention and for the
erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Motor vehicle according to the invention
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs auf- weisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. point. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.
Dabei zeigen: Showing:
Fig. 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem zur Überwachung eines Totwinkelbereichs aufweist; 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the invention, which has a driver assistance system for monitoring a blind spot area;
Fig. 2 zeitliche Verläufe von Abstandswerten, Standardabweichungen der Fig. 2 temporal profiles of distance values, standard deviations of
Abstandswerte, eines Signals zur Warnung, eines Rauschwerts und eines Klassifizierungssignals;  Distance values, a signal for warning, a noise value and a classification signal;
Fig. 3 zeitliche Verläufe einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, des Fig. 3 temporal courses of a speed of the motor vehicle, the
Rauschwerts und des Klassifizierungssignals; und  Noise value and the classification signal; and
Fig. 4 eine Hysterese zur Bestimmung des Klassifizierungssignals. 4 shows a hysteresis for determining the classification signal.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen In the figures, the same and functionally identical elements are the same
Bezugszeichen versehen. Provided with reference numerals.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The motor vehicle 1 is present as a passenger car
ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 kann ein Totwinkelbereich 3 in einer seitlichen Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden. Der Totwinkelbereich 3 ist vorliegend educated. The motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2. With the aid of the driver assistance system 2, a blind spot area 3 in a lateral environment 4 of the motor vehicle 1 can be monitored. The blind spot area 3 is present
schematisch gezeigt. shown schematically.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 5. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 sechs The driver assistance system 2 comprises at least one ultrasound sensor 5. In the present exemplary embodiment, the driver assistance system 2 comprises six
Ultraschallsensoren 5. Dabei sind jeweils drei Ultraschallsensoren 5 auf einer Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend sind zwei Ultraschallsensoren 4 in einem Bereich 6 des vorderen Stoßfängers, zwei Ultraschallsensoren 5 in einem Bereich 7 des hinteren Stoßfängers und zwei Ultraschallsensoren 5 an jeweiligen Seitenbereichen 8 angeordnet. Mit den Ultraschallsensoren 5 und insbesondere mit den Ultraschallsensoren 5, welche an den Seitenbereichen 8 angeordnet sind, können Objekte 9 in den jeweiligen Totwinkelbereichen 3 erkannt werden. Zu diesem Zweck kann mit den Ultrasonic sensors 5. In each case three ultrasonic sensors 5 are arranged on one side of the motor vehicle 1. In the present case, two ultrasonic sensors 4 are in one Area 6 of the front bumper, two ultrasonic sensors 5 in a region 7 of the rear bumper and two ultrasonic sensors 5 are arranged on respective side regions 8. With the ultrasonic sensors 5 and in particular with the ultrasonic sensors 5, which are arranged on the side regions 8, objects 9 can be detected in the respective blind spot regions 3. For this purpose can with the
Ultraschallsensoren 5 während einer Sendephase ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. In einer sich eine Sendephase anschließenden Empfangsphase können Echos des von dem Objekt 9 reflektierten Ultraschallsignals wieder empfangen werden. Ultrasonic sensors 5 are emitted during a transmission phase, an ultrasonic signal. In a reception phase following a transmission phase, echoes of the ultrasound signal reflected by the object 9 can be received again.
Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 10, welches zur Datenübertragung mit den Ultraschallsensoren 5 verbunden ist. In addition, the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 10 which is connected to the ultrasonic sensors 5 for data transmission.
Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mithilfe des elektronischen Steuergeräts 10 können die Sensordaten von den jeweiligen Ultraschallsensoren 5 empfangen werden. Das Steuergerät 10 kann die Sensordaten von den Ultraschallsensoren 5 entsprechend auswerten und somit bestimmen, ob sich das Objekt 9 in dem Totwinkelbereich 3 befindet. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 1 1 , mittels welcher an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Warnung ausgegeben werden kann, falls sich das Objekt 9 in dem Totwinkelbereich 3 befindet. Die Ausgabeeinrichtung 1 1 kann beispielsweise eine optische, eine akustische und/oder eine haptische Warnung an den Fahrer des Corresponding data lines are not shown here for the sake of clarity. By means of the electronic control unit 10, the sensor data from the respective ultrasonic sensors 5 can be received. The control unit 10 can evaluate the sensor data from the ultrasonic sensors 5 accordingly and thus determine whether the object 9 is in the blind spot area 3. Furthermore, the driver assistance system 2 comprises an output device 1 1, by means of which a warning can be output to a driver of the motor vehicle 1, if the object 9 is in the blind spot area 3. The output device 1 1, for example, a visual, an audible and / or a haptic warning to the driver of the
Kraftfahrzeugs 1 ausgeben. Issue motor vehicle 1.
Zum Erkennen des Objekts 9 in der Umgebung 4 bzw. in dem Totwinkelbereich 3 werden zeitlich aufeinanderfolgende Messzyklen durchgeführt. In jedem Messzyklus ein For detecting the object 9 in the environment 4 or in the blind spot area 3 time-sequential measuring cycles are performed. In every measuring cycle
Abstandswert 12 mithilfe des Ultraschallsensors 5 bereitgestellt und an das Steuergerät 10 übertragen. Somit liegt dem Steuergerät 10 eine zeitliche Abfolge von Abstandswerten 12 vor. Zum Erkennen des Objekts 9 wird eine vorbestimmte Anzahl der Abstandswerte 12 ausgewählt. Beispielsweise können 100 Abstandswerte 12 ausgewählt werden. Von diesen Abstandswerten 12 kann dann die Streuung bzw. die Standardabweichung bestimmt werden. Auf Grundlage der Standardabweichung kann dann wiederum ein Rauschwert 14 bestimmt werden, welcher das Rauschen der Abstandswerte 12 beschreibt. Dieser Rauschwert 14 wird dann wiederum verwendet, um ein Distance value 12 is provided by means of the ultrasonic sensor 5 and transmitted to the control unit 10. Thus, the control unit 10 has a time sequence of distance values 12. For detecting the object 9, a predetermined number of the distance values 12 are selected. For example, 100 distance values 12 can be selected. From these distance values 12, the scattering or the standard deviation can then be determined. On the basis of the standard deviation, it is then again possible to determine a noise value 14 which describes the noise of the distance values 12. This noise value 14 is then used to turn on
Klassifizierungssignal 15 zu bestimmen, welches die Abstandswerte 12 klassifiziert. Dabei können die Abstandswerte 12 als ruhig Q oder als verrauscht N klassifiziert werden. Das Klassifizierungssignal 15 wird dann dazu verwendet, um zu unterscheiden, ob die Classification signal 15, which classifies the distance values 12. The distance values 12 can be classified as quiet Q or as noisy N. The classification signal 15 is then used to distinguish whether the
Abstandswerte 12 tatsächlich von dem Objekt 9 stammen oder ob diese von Spritzwasser und/oder Regentropfen stammend. Fig. 2 zeigt die zeitlichen Verläufe von Abstandswerten 12, Standardabweichungen der Abstandswerte 12, eines Warnsignals 13, eines Rauschwerts 14 sowie eines Distance values 12 actually originate from the object 9 or whether they originate from spray water and / or raindrops. FIG. 2 shows the time profiles of distance values 12, standard deviations of the distance values 12, a warning signal 13, a noise value 14 and a value
Klassifizierungssignals 15. Dabei sind unterschiedliche Zustände dargestellt. Der Bereich I beschreibt den Zustand, in dem sich das Objekt 9 in der Umgebung 4 bzw. in dem Totwinkelbereich 3 befindet. Der Bereich II beschreibt einen Zustand, bei dem eine Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, trocken ist, und sich kein Objekt 9 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Der Bereich III beschreibt Abstandswerte 12, welche von Spritzwasser stammen. Der Bereich IV beschreibt einen Zustand, bei dem keine Abstandswerte 12 erfasst werden. Classification signal 15. Different states are shown. The region I describes the state in which the object 9 is in the environment 4 or in the blind spot region 3. The area II describes a state in which a road surface on which the motor vehicle 1 is located is dry, and no object 9 is located in the surroundings 4 of the motor vehicle 1. The area III describes distance values 12, which originate from splash water. The area IV describes a state in which no distance values 12 are detected.
In dem Bereich I sind die Abstandswerte 12 in Abhängigkeit von der Zeit t aufgetragen, für den Fall, dass das Kraftfahrzeug 1 an dem Objekt 9 vorbeibewegt wird. Anhand der Linien 16, welche die Standardabweichung bzw. die Streuung der Abstandswerte 12 beschreiben, ist zu erkennen, dass die Abstandswerte 12 eine verhältnismäßig geringe Streuung aufweisen. Das Warnsignal 13 wird in diesem Fall von einem Wert 0 auf einen Wert 1 erhöht, da der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 9 einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. In diesem Fall wird eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben. In the area I, the distance values 12 are plotted as a function of the time t in the event that the motor vehicle 1 is moved past the object 9. It can be seen from the lines 16, which describe the standard deviation or the scattering of the distance values 12, that the distance values 12 have a relatively small scattering. The warning signal 13 is increased in this case from a value 0 to a value 1, since the distance between the motor vehicle 1 and the object 9 falls below a predetermined limit. In this case, a warning is issued to the driver of the motor vehicle 1.
Der Bereich III beschreibt einen Zustand, bei dem die Abstandswerte 12 Spritzwasser beschreiben, welches von den Rädern des Kraftfahrzeugs 1 aufgeschleudert wird. Auch an diesem Spritzwasser bzw. an diesen Wassertropfen wird das von dem The area III describes a state in which the distance values 12 describe spray water which is spun on by the wheels of the motor vehicle 1. Also on this water spray or these drops of water that is of the
Ultraschallsensor 5 ausgesendete Ultraschallsignal reflektiert. Anhand der Linien 16, die die Standardabweichung beschreiben, ist zu erkennen, dass die Abstandswerte 12 eine deutliche Streuung aufweisen. Auch in diesem Fall wird das Warnsignal 13 auf den Wert 1 erhöht, weil die Abstandswerte 12 fälschlicherweise als von dem Objekt 9 stammend erkannt werden. Ultrasonic sensor 5 emitted ultrasonic signal reflected. It can be seen from the lines 16, which describe the standard deviation, that the distance values 12 have a clear scattering. In this case too, the warning signal 13 is increased to the value 1 because the distance values 12 are erroneously recognized as originating from the object 9.
Um eine Warnung, die infolge der erfassten Regentropfen und/oder des erfassten Spritzwassers an den Fahrer ausgegeben werden, zu vermeiden, wird der Rauschwert 14 bestimmt. Zum Bestimmen des Rauschwerts 14 wird zum Bestimmen des Rauschwerts 14 wird die Standardabweichung der Abstandswerte 12 mit einem vorbestimmten In order to avoid a warning that is emitted to the driver as a result of the detected raindrops and / or the spray water detected, the noise value 14 is determined. For determining the noise value 14, to determine the noise value 14, the standard deviation of the distance values 12 is determined by a predetermined value
Schwellenwert verglichen. Sobald die Standardabweichung den vorbestimmten Threshold compared. Once the standard deviation is the predetermined
Schwellenwert überschreitet, wird der Rauschwert 14 erhöht. In gleicher Weise wird der Rauschwert 14 reduziert, falls die Standardabweichung wieder unterhalb des Threshold value is exceeded, the noise value 14 is increased. In the same way, the noise value 14 is reduced if the standard deviation falls below the
vorbestimmten Schwellenwerts liegt. Der Rauschwert 14 kann also in Form eines Zählers bereitgestellt werden. Darüber hinaus wird das Klassifizierungssignal 15 auf Grundlage des Rauschwerts 14 bestimmt. Beispielsweise kann überprüft werden, ob der Rauschwert 14 zumindest einen Grenzwert T1 , T2 überschreitet. Das Klassifizierungssignal 15 kann auch als Flag bezeichnet werden. Falls dieses Flag gesetzt ist bzw. das predetermined threshold. The noise value 14 can therefore be in the form of a counter to be provided. In addition, the classification signal 15 is determined based on the noise value 14. For example, it can be checked whether the noise value 14 exceeds at least one limit value T1, T2. The classification signal 15 may also be referred to as a flag. If this flag is set or the
Klassifizierungssignal 15 den Wert 1 erreicht, wird die Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht oder zu einem späteren Zeitpunkt ausgegeben. Classification signal 15 reaches the value 1, the warning is not issued to the driver of the motor vehicle 1 or at a later time.
Fig. 3 zeigt einen zeitlichen Verlauf einer Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 1 , des Rauschwerts 14 sowie des Klassifizierungssignals 15. Hierbei ist zu erkennen, dass der Rauschwert 14 bestimmt wird, solange die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs 1 einen Geschwindigkeitsgrenzwert Tv überschreitet. Der Geschwindigkeitsgrenzwert Tv kann beispielsweise 30 km/h oder 50 km/h betragen. Erst ab dem Geschwindigkeitsgrenzwert Tv entsteht üblicherweise Spritzwasser, das von den Rädern des Kraftfahrzeugs 1 aufgeschleudert wird. FIG. 3 shows a time profile of a speed v of the motor vehicle 1, the noise value 14 and the classification signal 15. It can be seen here that the noise value 14 is determined as long as the speed v of the motor vehicle 1 exceeds a speed limit value Tv. The speed limit Tv may be, for example, 30 km / h or 50 km / h. Only from the speed limit value Tv is spray water usually produced, which is spun on by the wheels of the motor vehicle 1.
Fig. 4 beschreibt die Bestimmung des Klassifizierungssignals 15. Das 4 describes the determination of the classification signal 15. The
Klassifizierungssignal 15 weist zunächst den Wert 0, welcher einem Zustand„ruhig" Q entspricht. Falls der Rauschwert 14 einen zweiten Schwellenwert T2 überschreitet, ändert das Klassifizierungssignal 15 seinen Wert von 0 auf 1 . Dies entspricht einem Zustand „verrauscht" N. Falls der Rauschwert 14 einen ersten Schwellwert T1 , welcher kleiner als der zweite Schwellwert T2 ist, unterschreitet wird wieder der Zustand ruhig Q Classification signal 15 initially has the value 0, which corresponds to a state "quiet" Q. If the noise value 14 exceeds a second threshold value T2, the classification signal 15 changes its value from 0 to 1. This corresponds to a state "noisy" N. If the noise value 14 is a first threshold T1, which is smaller than the second threshold T2, falls below the steady state Q again
angenommen. Durch diese Hysterese können Schwankungen in dem accepted. Through this hysteresis, fluctuations in the
Klassifizierungssignal 15 verhindert werden. Classification signal 15 can be prevented.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zum Erkennen eines Objekts (9) in einer Umgebung (4) eines 1 . Method for detecting an object (9) in an environment (4) of a
Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils ein Abstandswert (12) von einem Ultraschallsensor (5) empfangen wird, wobei der Abstandswert (12) ein Echo eines von dem Ultraschallsensor (5) ausgesendeten Ultraschallsignals beschreibt, und das Objekt (9) anhand der Abstandswerte (12) erkannt wird,  Motor vehicle (1), in which in successive measuring cycles in each case a distance value (12) from an ultrasonic sensor (5) is received, wherein the distance value (12) describes an echo of the ultrasonic sensor (5) emitted ultrasonic signal, and the object (9 ) is detected on the basis of the distance values (12),
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine Mehrzahl von Abstandswerten (12) ausgewählt wird, eine Streuung der Abstandswerte (12) bestimmt wird, die Abstandswerte (12) anhand der Streuung als verrauscht (N) oder als ruhig (Q) klassifiziert werden und die Abstandswerte (12) als von dem Objekt (9) stammend erkannt werden, falls die Abstandswerte (12) als ruhig (Q) klassifiziert werden.  a plurality of distance values (12) is selected, a dispersion of the distance values (12) is determined, the distance values (12) are classified as noisy (N) or as quiet (Q) on the basis of the dispersion, and the distance values (12) as from the Object (9) are recognized, if the distance values (12) are classified as quiet (Q).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Abstandswerte (12) als von Spritzwasser und/oder Regentropfen stammend erkannt werden, falls die Abstandswerte (12) als verrauscht (N) klassifiziert werden.  the distance values (12) are recognized as coming from spray water and / or raindrops if the distance values (12) are classified as noisy (N).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
zum Bestimmen der Streuung der Abstandswerte (12) ein Rauschwert (14) anhand eines Vergleichs der Streuung der Abstandswerte (12) bestimmt wird.  for determining the scattering of the distance values (12), a noise value (14) is determined on the basis of a comparison of the scattering of the distance values (12).
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Rauschwert (14) schrittweise erhöht wird, falls die Streuung einen  the noise value (14) is increased stepwise if the dispersion is a
vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und der Rauschwert (14) schrittweise verringert wird, falls die Streuung den vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.  exceeds the predetermined threshold value and the noise value (14) is reduced stepwise if the dispersion falls below the predetermined threshold value.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, 5. The method according to claim 3 or 4,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Rauschwert (14) bestimmt wird, solange eine Geschwindigkeit (v) des Kraftfahrzeugs (1 ) einen vorbestimmten Geschwindigkeitsgrenzwert (Tv) überschreitet. the noise value (14) is determined as long as a speed (v) of the Motor vehicle (1) exceeds a predetermined speed limit (Tv).
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, 6. The method according to any one of claims 3 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Abstandswerte (12) als verrauscht (N) klassifiziert werden, falls der Rauschwert (14) zumindest einen Grenzwert (T1 , T2) überschreitet und die Abstandswerte (12) als ruhig (Q) klassifiziert werden, falls der Rauschwert (14) den zumindest einen Grenzwert (T1 , T2) unterschreitet.  the distance values (12) are classified as noisy (N) if the noise value (14) exceeds at least one limit value (T1, T2) and the distance values (12) are classified as quiet (Q) if the noise value (14) is at least falls below a threshold (T1, T2).
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, 7. The method according to any one of claims 3 to 6,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Abstandswerte (12) als verrauscht (N) klassifiziert werden, falls der Rauschwert (14) einen zweiten Grenzwert (T2) überschreitet und die Abstandswerte (12) als ruhig (Q) klassifiziert werden, falls der Rauschwert (14) einen ersten Grenzwert (T1 ) unterschreitet, wobei der zweite Grenzwert (T2) größer als der erste Grenzwert (T1 ) ist.  the distance values (12) are classified as noisy (N) if the noise value (14) exceeds a second limit (T2) and the distance values (12) are classified as quiet (Q) if the noise value (14) has a first limit ( T1), wherein the second limit value (T2) is greater than the first limit value (T1).
8. Steuergerät (10) für ein Fahrerassistenzsystem (2) eines Kraftfahrzeugs (1 ), 8. Control unit (10) for a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1),
welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.  which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.
9. Fahrerassistenzsystem (2) mit einem Steuergerät (10) nach Anspruch 8 und mit zumindest einem Ultraschallsensor (5). 9. driver assistance system (2) with a control unit (10) according to claim 8 and with at least one ultrasonic sensor (5).
10. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9, 10. driver assistance system (2) according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt (9) eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) auszugeben.  the driver assistance system (2) is designed to issue a warning to the driver of the motor vehicle (1) as a function of the detected object (9).
1 1 . Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9 oder 10. 1 1. Motor vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to claim 9 or 10.
12. Kraftfahrzeug (1 ) nach Anspruch 1 1 , 12. motor vehicle (1) according to claim 1 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der zumindest eine Ultraschallsensor (5) des Fahrerassistenzsystems (2) derart an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet ist, dass ein Totwinkelbereich (3) des Kraftfahrzeugs (1 ) in einem Erfassungsbereich des zumindest einen Ultraschallsensors (5) liegt. the at least one ultrasonic sensor (5) of the driver assistance system (2) is arranged on the motor vehicle (1) such that a blind spot area (3) of the Motor vehicle (1) in a detection range of the at least one ultrasonic sensor (5).
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