WO2018060171A1 - Method for monitoring a blind spot of a motor vehicle using an ultrasonic sensor, driving assistance system and motor vehicle - Google Patents

Method for monitoring a blind spot of a motor vehicle using an ultrasonic sensor, driving assistance system and motor vehicle Download PDF

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WO2018060171A1
WO2018060171A1 PCT/EP2017/074317 EP2017074317W WO2018060171A1 WO 2018060171 A1 WO2018060171 A1 WO 2018060171A1 EP 2017074317 W EP2017074317 W EP 2017074317W WO 2018060171 A1 WO2018060171 A1 WO 2018060171A1
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motor vehicle
blind spot
spot area
classified
monitoring
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Akhil Dheerendra Jaya
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the present invention relates to a method for monitoring a
  • Ultrasound sensor during a measurement cycle, an ultrasonic signal is emitted and at least an echo of the reflected from an object in the blind spot area
  • the present invention relates to a
  • the present invention relates to a motor vehicle.
  • the interest in this case is directed in particular to the monitoring of a
  • This blind spot area in the environment of a motor vehicle.
  • This blind spot area which is also referred to as a blind spot, describes an area in the vicinity of the motor vehicle, which despite the use of side mirrors and / or rear-view mirrors can not be viewed by the driver of the motor vehicle.
  • Traffic participants can recognize in the blind spot area and can issue a warning to the driver if an object is in the blind spot area.
  • DE 10 2012 206 790 A1 describes a method for operating a
  • Assistance system of a vehicle having at least three sensors per vehicle longitudinal side, wherein a first sensor in a front region, a second sensor in a central region and a third sensor in a rear region of the vehicle are arranged approximately at the level of a bumper of the vehicle.
  • the sensors can detect objects in the lateral environment of the vehicle, with a warning to a driver of the vehicle only if at most two sensors per vehicle side detect an object.
  • the sensors may be designed as ultrasonic sensors.
  • ultrasonic sensors When ultrasonic sensors are used to detect objects in the blind spot area, it may be the case that a warning is issued to the driver without cause. This may be due, for example, to the fact that the Ultrasonic sensors static objects in the vicinity of the motor vehicle, such as curbs, walls, light poles or the like, detect. Therefore, it is desirable to distinguish between static or dynamic or moving objects based on the measurements with the ultrasonic sensor.
  • EP 1 764 630 A1 describes a method for
  • a plurality of echo signals are detected in response to an ultrasound transmit pulse.
  • Maximum distance is a rating regarding the height of the object.
  • objects which have a certain minimum height relative to the ground produce two similar signals, namely a first echo signal due to the direct reflection on the object and a second echo signal due to a further reflection of the sound wave scattered by the object on the ground.
  • Blind spot area can be monitored more reliably using an ultrasonic sensor.
  • This object is achieved by a method by a
  • an ultrasound signal is preferably emitted by means of at least one ultrasound sensor during a measurement cycle and, in particular, at least one echo of the ultrasound signal reflected by an object in the blind spot area is received. Furthermore, a number of the received echoes of the ultrasound signal is preferably determined.
  • the object in the blind spot area is classified, in particular, as a high object or as a low object based on the number of echoes. Furthermore, the object is preferably taken into account when monitoring the blind spot area, if the object is classified as a high object.
  • An inventive method is used to monitor a blind spot range of a motor vehicle.
  • a blind spot range of a motor vehicle by means of at least one ultrasonic sensor during a Measuring cycle emitted an ultrasonic signal and at least receive an echo of the reflected from an object in the blind spot range ultrasonic signal. Furthermore, a number of the received echoes of the ultrasonic signal is determined, the object in the blind spot area is classified as a high object or as a low object based on the number of echoes, and the object is used in the monitoring of the
  • the method is intended to monitor a blind spot area in the surroundings of the motor vehicle.
  • This blind spot area can also be referred to as a blind spot.
  • This blind spot area can not be viewed by the driver of the motor vehicle, in particular despite technical aids of the motor vehicle, such as rearview mirrors or cameras.
  • This blind spot area can be located laterally next to the motor vehicle or in front of or behind the motor vehicle.
  • At least one ultrasonic sensor of the motor vehicle is used to carry out chronologically successive measuring cycles. In each measuring cycle, an ultrasonic signal is transmitted with the ultrasonic sensor.
  • a membrane of the ultrasonic sensor can be excited to mechanical vibrations by means of a corresponding transducer element, for example a piezoelectric element.
  • the ultrasound signal reflected by the object or the echo of the ultrasound signal can be received again.
  • the vibration of the membrane which is caused by the reflected ultrasonic signal, can be detected by means of the transducer element.
  • either one or more echoes may be received by the ultrasonic signal reflected from the object.
  • a number of the echoes of the ultrasound signal reflected by the object is determined.
  • an ultrasound signal is emitted once in a measurement cycle and subsequently one or more echoes of the ultrasound signal reflected on the object are received. It can also be checked whether the echoes are received after the transmission of the ultrasonic signal within a predetermined time duration. Based on the number of received echoes, the object can then be classified as a high object or as a low object.
  • a low object is understood to mean an object which, for example, can be run over by the motor vehicle without causing damage to the vehicle Motor vehicle occurs.
  • a low object may have a height which is less than 20 cm, preferably less than 15 cm.
  • high objects those objects are considered which are different from the other objects. It is considered that the low objects have a relatively small reflection surface due to their spatial dimensions and thus usually only an echo is received by these objects.
  • High objects have a relatively large reflection surface or multiple reflection surfaces, so that usually more of these echoes are received. If the object is classified as a high object, this is taken into account when monitoring the blind spot area. Thus, it can be prevented, for example, that low objects, such as curbs, are taken into account in the blind spot monitoring and thus a warning to the driver of the motor vehicle is erroneously output. Overall, therefore, the monitoring of the blind spot area can be made more reliable.
  • the object is classified as a high object if at least two echoes are received and the object is classified as a low object if only one echo is received.
  • usually only one echo can be received at low objects.
  • multiple echoes can be received due to the larger reflective surface.
  • multiple reflections or reflections on the ground can also occur, which lead to further echoes.
  • the number of echoes received can be counted and thus distinguished between high and low objects.
  • the object remains unconsidered when monitoring the blind spot area if the object is classified as a low object.
  • the object can be tracked. This means that the position of the object in the surroundings of the motor vehicle or in the blind spot area is determined continuously. For example, it may be provided that the object is entered in a digital map of the area, which describes the environment of the motor vehicle and in particular the blind spot area. If the object is classified as a low object, this is not considered in the blind spot monitoring. this means
  • the object is recognized as a moving object if the object is classified as a high object.
  • the recognition is taken into account that moving objects, which can be in the blind spot area and with which a collision can threaten, are usually high objects.
  • Such high objects may be, for example, other motor vehicles, motorcycles, cyclists or pedestrians. It is therefore considered that the objects which are endangered by the motor vehicle, if they are in the blind spot area, have a certain minimum height. Thus, it can be reliably determined whether the object which was detected by the ultrasonic sensor is actually endangered by the motor vehicle.
  • a distance between the ultrasonic sensor and the object is determined on the basis of the at least one echo and it is checked on the basis of the respective distances whether the object is a moving object. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the at least one echo or a first echo, the distance between the object and the ultrasound sensor can be determined. It is envisaged that with the
  • Ultrasonic sensor are carried out temporally consecutive measuring cycles. In each of the measuring cycles, the distance between the ultrasonic sensor and the object can then be determined. It can also be provided that the current
  • Speed of the motor vehicle is taken into account. Then, based on the determined distances, the relative movement between the motor vehicle and the object can be determined. In this way, it can be determined whether the object is a moving object or a static object. Thus, it can be classified whether the object classified as a moving object based on the number of received echoes is actually a moving object. This allows reliable monitoring of the blind spot area.
  • Ultrasonic sensors cover different parts of the blind spot area. It is provided in particular that with each of the ultrasonic sensors in time
  • the ultrasound signal can first be emitted during a transmission phase and the at least one echo can be received in a subsequent reception phase. For this purpose, it can be checked whether the amplitude of the sensor signal, which describes the at least one echo, exceeds a predetermined threshold value or a threshold value curve.
  • the sensor signal is in particular an electrical signal which is provided with the transducer element of the ultrasonic sensor.
  • a warning is issued to a driver of the motor vehicle if the object is classified as a high object.
  • the number of echoes can be used to check whether the object is a high object. If the object is a tall object, it can be assumed to be a moving object. In this case, a warning may be issued to the driver of the motor vehicle.
  • the warning may be provided, for example, by means of a corresponding output device.
  • the dispenser may be in the
  • Interior of the motor vehicle to be arranged and include a display.
  • a warning in the area of an exterior mirror or directly on the exterior mirror can be provided for warning.
  • Drive motor and or the brake system is performed if the object has been classified as a high object and a collision between the motor vehicle and the object threatens.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises at least one ultrasonic sensor and an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit).
  • the driver assistance system is designed to carry out a method according to the invention or an advantageous embodiment thereof.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle can be designed as a passenger car. Alternatively, the motor vehicle may be designed as a truck or as a commercial vehicle. It is provided in particular that the at least one ultrasonic sensor is arranged in a side region of the motor vehicle and / or in the region of a bumper of the motor vehicle. It is preferably provided that the motor vehicle or the driver assistance system has a plurality of ultrasonic sensors. The ultrasonic sensors can be arranged laterally on the bumper of the motor vehicle. Likewise, it can be provided that the ultrasonic sensors are arranged on side areas, in particular in the region of the doors of the motor vehicle. Thus, the blind spot area of the motor vehicle can be reliably monitored by means of the ultrasonic sensors.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • Showing: 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the invention, which has a driver assistance system for monitoring a blind spot area;
  • FIG. 2 is a schematic flow diagram of a method for monitoring the blind spot area
  • Fig. 3 is a time course of the signal of an ultrasonic sensor of
  • FIG 4 shows the time profile of the sensor signal of the ultrasonic sensor according to a further embodiment.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2. With the aid of the driver assistance system 2, a blind spot area 3 in a lateral environment 4 of the motor vehicle 1 can be monitored.
  • the blind spot area 3 is schematically shown in the present case.
  • the driver assistance system 2 comprises at least one ultrasound sensor 5.
  • the driver assistance system 2 comprises six
  • Ultrasonic sensors 5 In each case three ultrasonic sensors 5 are arranged on one side of the motor vehicle 1. In the present case, two ultrasonic sensors 4 in a region 6 of the front bumper, two ultrasonic sensors 5 in a region 7 of the rear bumper and two ultrasonic sensors are arranged on respective side regions 8. With the ultrasonic sensors 5 and in particular with the ultrasonic sensors 5, which are arranged on the side regions 8, objects 9 can be detected in the respective blind spot regions 3. For this purpose can with the
  • Ultrasonic sensors 5 are emitted during a transmission phase, an ultrasonic signal.
  • echoes of the ultrasound signal reflected by the object 9 can be received again.
  • the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 10 which is connected to the ultrasonic sensors 5 for data transmission.
  • the driver assistance system 2 comprises an output device 1 1, by means of which a warning can be output to a driver of the motor vehicle 1, if the object 9 is in the blind spot area 3.
  • the output device 1 for example, a visual, an audible and / or a haptic warning to the driver of the
  • FIG. 2 shows a schematic flowchart of a method for monitoring the blind spot area 3 of the motor vehicle 1.
  • the method is started and carried out with the ultrasonic sensor 5, a measurement cycle.
  • an ultrasonic signal is emitted with the ultrasonic sensor 5.
  • one or more echoes of the ultrasonic signal are received.
  • the number of received echoes is then determined. If the check in step S3 shows that only a single echo has been received, the method becomes one step
  • the object 9 is a low object, such as a curb.
  • the object 9 is not taken into account in the blind spot monitoring. In particular, a low object is ignored.
  • step S3 If the check in step S3 reveals that at least two echoes have been received by the transmitted ultrasonic signal, the method is repeated in one step
  • the object 9 is classified as a high object.
  • the object 9 is simultaneously considered as a moving object.
  • the object 9 is taken into account when monitoring the blind spot area 3. This means, for example, that the object 9 is tracked and / or entered into a digital environment map.
  • a warning to the driver of the motor vehicle 1 is then output by means of the output device 11. If the object 9 has been recognized or classified as a moving object, it can be checked in further measuring cycles whether the object 9 is actually a moving object. For this purpose, the distance between the ultrasound sensor 5 and the object 9 can be determined in each case with ultrasound sensor 5 in temporally successive measuring cycles. In this way, the relative movement of the object 9 to the motor vehicle 1 can be determined. It can be checked with which ultrasonic sensors 5 the object 9 is detected in chronologically successive measuring cycles.
  • FIG. 3 shows a diagram which shows a time profile of a sensor signal 12 which is provided to the ultrasonic sensor 5.
  • an amplitude A of the sensor signal 12 is shown as a function of the time t.
  • the sensor signal 12 has a maximum amplitude.
  • a membrane of the ultrasonic sensor 5 is excited with a transducer element to mechanical vibrations.
  • Threshold curve 15 is shown, by means of which the sensor signal 12 is compared. In this case, only the portions of the sensor signal 12 during the reception phase 14
  • the object 9 may be a bicycle which is about 1.5 m away from the motor vehicle 1.
  • Fig. 4 shows the time course of the sensor signal 12, in which the sensor signal 12 during the receiving phase 14 has only a single increase 16, which describes an echo of the ultrasonic signal.
  • the echo can be
  • the driver assistance system 2 has been explained in the present case in connection with a passenger car.
  • Driver assistance system 2 can also be used preferably in a commercial vehicle or a truck.
  • a plurality of ultrasonic sensors 5 may be provided on the side areas for monitoring the blind spot area 3.

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Abstract

The invention relates to a method for monitoring a blind spot (3) of a motor vehicle (1) in which an ultrasonic signal is emitted by means of at least one ultrasonic sensor (5) during a measuring cycle, and at least one echo of the ultrasonic signal which is reflected by an object (9) in the blind spot (3) is received, wherein a number of the received echoes of the ultrasonic signal is determined, the object (9) in the blind spot (3) is classified on the basis of the number of echoes as a tall object or as a low object, and the object (9) is taken into account during the monitoring of the blind spot (3) if the object (3) is classified as a tall object.

Description

Verfahren zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines Ultraschallsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug  Method for monitoring a blind spot area of a motor vehicle by means of an ultrasonic sensor, driver assistance system and motor vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines The present invention relates to a method for monitoring a
Totwinkelbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest eines Blind spot area of a motor vehicle, in which by means of at least one
Ultraschallsensors während eines Messzyklus ein Ultraschallsignal ausgesendet wird und zumindest ein Echo des von einem Objekt in dem Totwinkelbereich reflektierten Ultrasound sensor during a measurement cycle, an ultrasonic signal is emitted and at least an echo of the reflected from an object in the blind spot area
Ultraschallsignals empfangen wird. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Ultrasonic signal is received. Furthermore, the present invention relates to a
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. Driver assistance system for a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf die Überwachung eines The interest in this case is directed in particular to the monitoring of a
Totwinkelbereichs in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Dieser Totwinkelbereich, welcher auch als toter Winkel bezeichnet wird, beschreibt einen Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, der trotz der Verwendung von Seitenspiegeln und/oder Rückspiegeln von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht eingesehen werden kann. Um diesen Blind spot area in the environment of a motor vehicle. This blind spot area, which is also referred to as a blind spot, describes an area in the vicinity of the motor vehicle, which despite the use of side mirrors and / or rear-view mirrors can not be viewed by the driver of the motor vehicle. To this
Totwinkelbereich zu überwachen, sind aus dem Stand der Technik entsprechende Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche Objekte beziehungsweise weitere To monitor blind spot area, corresponding driver assistance systems are known from the prior art, which objects or more
Verkehrsteilnehmer in dem Totwinkelbereich erkennen können und eine Warnung an den Fahrer ausgegeben können, falls sich ein Objekt in dem Totwinkelbereich befindet. Traffic participants can recognize in the blind spot area and can issue a warning to the driver if an object is in the blind spot area.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche Objekte in dem Totwinkelbereich mithilfe von Ultraschallsensoren erfassen können. Hierzu beschreibt die DE 10 2012 206 790 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Driver assistance systems are known from the prior art, which can detect objects in the blind spot area by means of ultrasonic sensors. For this purpose, DE 10 2012 206 790 A1 describes a method for operating a
Assistenzsystems eines Fahrzeugs mit mindestens drei Sensoren je Fahrzeuglängsseite, wobei ein erster Sensor in einem vorderen Bereich, ein zweiter Sensor in einem mittleren Bereich und ein dritter Sensor in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs ungefähr in Höhe einer Stoßstange des Fahrzeugs angeordnet sind. Die Sensoren können Objekte im seitlichen Umfeld des Fahrzeugs detektieren, wobei eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs nur dann ergeht, wenn maximal zwei Sensoren je Fahrzeugseite ein Objekt detektieren. Dabei können die Sensoren als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Assistance system of a vehicle having at least three sensors per vehicle longitudinal side, wherein a first sensor in a front region, a second sensor in a central region and a third sensor in a rear region of the vehicle are arranged approximately at the level of a bumper of the vehicle. The sensors can detect objects in the lateral environment of the vehicle, with a warning to a driver of the vehicle only if at most two sensors per vehicle side detect an object. The sensors may be designed as ultrasonic sensors.
Wenn Ultraschallsensoren zum Erkennen von Objekten in dem Totwinkelbereich verwendet werden, kann es der Fall sein, dass eine Warnung an den Fahrer ohne Grund ausgegeben wird. Dies kann beispielsweise dadurch begründet sein, dass die Ultraschallsensoren statische Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Bordsteine, Wände, Lichtmasten oder dergleichen, detektieren. Daher ist es erstrebenswert, auf Grundlage der Messungen mit dem Ultraschallsensor zwischen statischen oder dynamischen beziehungsweise bewegten Objekten zu unterscheiden. When ultrasonic sensors are used to detect objects in the blind spot area, it may be the case that a warning is issued to the driver without cause. This may be due, for example, to the fact that the Ultrasonic sensors static objects in the vicinity of the motor vehicle, such as curbs, walls, light poles or the like, detect. Therefore, it is desirable to distinguish between static or dynamic or moving objects based on the measurements with the ultrasonic sensor.
Aus dem Stand der Technik sind im Zusammenhang mit Ultraschallsensoren ferner Verfahren bekannt, um die mit den Ultraschallsensoren detektierten Objekte zu klassifizieren. Hierzu beschreibt die EP 1 764 630 A1 ein Verfahren zur From the prior art methods are further known in the context of ultrasonic sensors to classify the objects detected by the ultrasonic sensors. For this purpose, EP 1 764 630 A1 describes a method for
Parklückenbestimmung für Kraftfahrzeuge. Dabei ist es vorgesehen, dass mehrere Echosignale als Antwort auf einen Ultraschallsendepuls detektiert werden. Zudem erfolgt anhand der Detektion von zwei Echosignalen in einem vorbestimmten zeitlichen Parking space determination for motor vehicles. It is provided that a plurality of echo signals are detected in response to an ultrasound transmit pulse. In addition, based on the detection of two echo signals in a predetermined time
Maximalabstand eine Bewertung hinsichtlich der Höhe des Objekts. Hierbei wird berücksichtigt, dass Objekte, die eine gewisse Mindesthöhe gegenüber dem Boden aufweisen, zwei ähnliche Signale erzeugen, nämlich ein erstes Echosignal aufgrund der direkten Reflexion an dem Objekt und ein zweites Echosignal aufgrund einer weiteren Reflexion der vom Objekt gestreuten Schallwelle am Boden. Maximum distance is a rating regarding the height of the object. Here, it is taken into account that objects which have a certain minimum height relative to the ground produce two similar signals, namely a first echo signal due to the direct reflection on the object and a second echo signal due to a further reflection of the sound wave scattered by the object on the ground.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein It is an object of the present invention to provide a solution, such as a
Totwinkelbereich mithilfe eines Ultraschallsensors zuverlässiger überwacht werden kann. Blind spot area can be monitored more reliably using an ultrasonic sensor.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein This object is achieved by a method by a
Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Driver assistance system and solved by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.
Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Kraftfahrzeugs wird bevorzugt mittels zumindest eines Ultraschallsensors während eines Messzyklus ein Ultraschallsignal ausgesendet und insbesondere zumindest ein Echo des von einem Objekt in dem Totwinkelbereich reflektierten Ultraschallsignals empfangen. Des Weiteren wird bevorzugt eine Anzahl der empfangenen Echos des Ultraschallsignals bestimmt. Darüber hinaus wird das Objekt in dem Totwinkelbereich insbesondere anhand der Anzahl der Echos als hohes Objekt oder als niedriges Objekt klassifiziert. Des Weiteren wird das Objekt bei der Überwachung des Totwinkelbereichs bevorzugt berücksichtigt, falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wird. In one embodiment of a method for monitoring a blind spot area of a motor vehicle, an ultrasound signal is preferably emitted by means of at least one ultrasound sensor during a measurement cycle and, in particular, at least one echo of the ultrasound signal reflected by an object in the blind spot area is received. Furthermore, a number of the received echoes of the ultrasound signal is preferably determined. In addition, the object in the blind spot area is classified, in particular, as a high object or as a low object based on the number of echoes. Furthermore, the object is preferably taken into account when monitoring the blind spot area, if the object is classified as a high object.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels zumindest eines Ultraschallsensors während eines Messzyklus ein Ultraschallsignal ausgesendet und zumindest ein Echo des von einem Objekt in den Totwinkelbereich reflektierten Ultraschallsignals empfangen. Des Weiteren wird eine Anzahl der empfangenen Echos des Ultraschallsignals bestimmt, das Objekt in dem Totwinkelbereich wird anhand der Anzahl der Echos als hohes Objekt oder als niedriges Objekt klassifiziert und das Objekt wird bei der Überwachung des An inventive method is used to monitor a blind spot range of a motor vehicle. In this case, by means of at least one ultrasonic sensor during a Measuring cycle emitted an ultrasonic signal and at least receive an echo of the reflected from an object in the blind spot range ultrasonic signal. Furthermore, a number of the received echoes of the ultrasonic signal is determined, the object in the blind spot area is classified as a high object or as a low object based on the number of echoes, and the object is used in the monitoring of the
Totwinkelbereichs berücksichtigt, falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wird. Totwinkelbereichs considered, if the object is classified as a high object.
Mithilfe des Verfahrens soll ein Totwinkelbereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs überwacht werden. Dieser Totwinkelbereich kann auch als toter Winkel bezeichnet werden. Dieser Totwinkelbereich kann insbesondere trotz technischer Hilfsmittel des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise Rückspiegel oder Kameras, von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht eingesehen werden. Dieser Totwinkelbereich kann sich seitlich neben dem Kraftfahrzeug bzw. vor oder hinter dem Kraftfahrzeug befinden. Zur The method is intended to monitor a blind spot area in the surroundings of the motor vehicle. This blind spot area can also be referred to as a blind spot. This blind spot area can not be viewed by the driver of the motor vehicle, in particular despite technical aids of the motor vehicle, such as rearview mirrors or cameras. This blind spot area can be located laterally next to the motor vehicle or in front of or behind the motor vehicle. to
Überwachung des Totwinkelbereichs wird insbesondere überprüft, ob sich ein oder mehrere Objekte in dem Totwinkelbereich befinden. Hierzu werden mit zumindest einem Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen durchgeführt. In jedem Messzyklus wird mit dem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet. Hierzu kann eine Membran des Ultraschallsensors mithilfe eines entsprechenden Wandlerelements, beispielsweise eines piezoelektrischen Elements, zu mechanischen Schwingungen angeregt werden. Im Anschluss daran kann das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal beziehungsweise das Echo des Ultraschallsignals wieder empfangen werden. Hierzu kann die Schwingung der Membran mit, welche durch das reflektierte Ultraschallsignal bewirkt wird, mithilfe des Wandlerelements erfasst werden. Wenn sich das Objekt in dem Totwinkelbereich befindet, kann entweder ein Echo oder auch mehrere Echos von dem an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignal empfangen werden. Monitoring the blind spot area is checked in particular whether one or more objects are in the blind spot area. For this purpose, at least one ultrasonic sensor of the motor vehicle is used to carry out chronologically successive measuring cycles. In each measuring cycle, an ultrasonic signal is transmitted with the ultrasonic sensor. For this purpose, a membrane of the ultrasonic sensor can be excited to mechanical vibrations by means of a corresponding transducer element, for example a piezoelectric element. Following this, the ultrasound signal reflected by the object or the echo of the ultrasound signal can be received again. For this purpose, the vibration of the membrane, which is caused by the reflected ultrasonic signal, can be detected by means of the transducer element. When the object is in the blind spot area, either one or more echoes may be received by the ultrasonic signal reflected from the object.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Anzahl der Echos des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird. Vorliegend ist es also vorgesehen, dass in einem Messzyklus einmal ein Ultraschallsignal ausgesendet wird und anschließend ein oder mehrere Echos des an dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals empfangen werden. Dabei kann ferner überprüft werden, ob die Echos nach dem Aussenden des Ultraschallsignals innerhalb einer vorbestimmten zeitlichen Dauer empfangen werden. Anhand der Anzahl der empfangenen Echos kann dann das Objekt als hohes Objekt oder als niedriges Objekt klassifiziert werden. Unter einem niedrigen Objekt wird vorliegend ein Objekt verstanden, welches beispielsweise von dem Kraftfahrzeug überfahren werden kann, ohne dass eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs auftritt. Ein niedriges Objekt kann beispielsweise eine Höhe aufweisen, welche geringer als 20 cm, bevorzugt geringer als 15 cm ist. Als hohe Objekte werden diejenigen Objekte betrachtet, welche von den übrigen Objekten verschieden sind. Dabei wird berücksichtigt, dass die niedrigen Objekte aufgrund ihrer räumlichen Abmessungen eine verhältnismäßig kleine Reflexionsfläche aufweisen und somit üblicherweise nur ein Echo von diesen Objekten empfangen wird. Hohe Objekte weisen eine verhältnismäßig große Reflexionsfläche oder mehrere Reflexionsflächen auf, sodass von diesen üblicherweise mehrere Echos empfangen werden. Falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wird, wird dieses bei der Überwachung des Totwinkelbereichs berücksichtigt. Somit kann beispielsweise verhindert werden, dass niedrige Objekte, wie Bordsteine, bei der Totwinkelüberwachung berücksichtigt werden und somit fälschlicherweise eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird. Insgesamt kann somit die Überwachung des Totwinkelbereichs zuverlässiger erfolgen. According to an essential aspect of the present invention, it is provided that a number of the echoes of the ultrasound signal reflected by the object is determined. In the present case, it is thus provided that an ultrasound signal is emitted once in a measurement cycle and subsequently one or more echoes of the ultrasound signal reflected on the object are received. It can also be checked whether the echoes are received after the transmission of the ultrasonic signal within a predetermined time duration. Based on the number of received echoes, the object can then be classified as a high object or as a low object. In the present case, a low object is understood to mean an object which, for example, can be run over by the motor vehicle without causing damage to the vehicle Motor vehicle occurs. For example, a low object may have a height which is less than 20 cm, preferably less than 15 cm. As high objects, those objects are considered which are different from the other objects. It is considered that the low objects have a relatively small reflection surface due to their spatial dimensions and thus usually only an echo is received by these objects. High objects have a relatively large reflection surface or multiple reflection surfaces, so that usually more of these echoes are received. If the object is classified as a high object, this is taken into account when monitoring the blind spot area. Thus, it can be prevented, for example, that low objects, such as curbs, are taken into account in the blind spot monitoring and thus a warning to the driver of the motor vehicle is erroneously output. Overall, therefore, the monitoring of the blind spot area can be made more reliable.
Bevorzugt wird das Objekt als hohes Objekt klassifiziert, falls zumindest zwei Echos empfangen werden und das Objekt wird als niedriges Objekt klassifiziert, falls nur ein Echo empfangen wird. Wie bereits erläutert, kann bei niedrigen Objekten üblicherweise nur ein Echo empfangen werden. Bei hohen Objekten können aufgrund der größeren Reflexionsfläche mehrere Echos empfangen werden. Bei hohen Objekten können auch Mehrfachreflexionen oder Reflexionen am Boden auftreten, welche zu weiteren Echos führen. Im einfachsten Fall kann somit die Anzahl der empfangenen Echos gezählt werden und somit zwischen hohen und niedrigen Objekten unterschieden werden. Preferably, the object is classified as a high object if at least two echoes are received and the object is classified as a low object if only one echo is received. As already explained, usually only one echo can be received at low objects. For tall objects, multiple echoes can be received due to the larger reflective surface. In the case of high objects, multiple reflections or reflections on the ground can also occur, which lead to further echoes. In the simplest case, therefore, the number of echoes received can be counted and thus distinguished between high and low objects.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Objekt bei der Überwachung des Totwinkelbereichs unberücksichtigt bleibt, falls das Objekt als niedriges Objekt klassifiziert wird. Wenn das Objekt bei der Totwinkelüberwachung berücksichtigt wird, kann das Objekt beispielsweise nachverfolgt werden. Dies bedeutet, dass die Position des Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise in dem Totwinkelbereich fortlaufend bestimmt wird. Beispielweise kann es vorgesehen sein, dass das Objekt in eine digitale Umgebungskarte eingetragen wird, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs und insbesondere den Totwinkelbereich beschreibt. Falls nun das Objekt als niedriges Objekt klassifiziert wird, bleibt dieses bei der Totwinkelüberwachung unberücksichtigt. Dies bedeutet Furthermore, it is advantageous if the object remains unconsidered when monitoring the blind spot area if the object is classified as a low object. For example, if the object is considered in blind spot monitoring, the object can be tracked. This means that the position of the object in the surroundings of the motor vehicle or in the blind spot area is determined continuously. For example, it may be provided that the object is entered in a digital map of the area, which describes the environment of the motor vehicle and in particular the blind spot area. If the object is classified as a low object, this is not considered in the blind spot monitoring. this means
beispielsweise, dass das Objekt nicht nachverfolgt wird oder nicht in die Umgebungskarte eingetragen wird. Somit kann die Totwinkelüberwachung zuverlässig und mit einem geringen Rechenaufwand durchgeführt werden. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das Objekt als bewegtes Objekt erkannt wird, falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wird. Vorliegend wird insbesondere die Erkenntnis berücksichtigt, dass bewegte Objekte, welche sich im Totwinkelbereich befinden können und mit welchen eine Kollision drohen kann, üblicherweise hohe Objekte sind. Solche hohen Objekte können beispielsweise weitere Kraftfahrzeuge, Motorräder, Fahrradfahrer oder Fußgänger sein. Es wird also berücksichtigt, dass die Objekte, welche durch das Kraftfahrzeug gefährdet sind, falls sich diese im Totwinkelbereich befinden, eine gewisse Mindesthöhe aufweisen. Somit kann auf zuverlässige Weise bestimmt werden, ob das Objekt, welches mit dem Ultraschallsensor erkannt wurde, von dem Kraftfahrzeug tatsächlich gefährdet ist. for example, that the object is not tracked or is not entered in the area map. Thus, the blind spot monitoring can be performed reliably and with little computational effort. It is preferably provided that the object is recognized as a moving object if the object is classified as a high object. In the present case, in particular, the recognition is taken into account that moving objects, which can be in the blind spot area and with which a collision can threaten, are usually high objects. Such high objects may be, for example, other motor vehicles, motorcycles, cyclists or pedestrians. It is therefore considered that the objects which are endangered by the motor vehicle, if they are in the blind spot area, have a certain minimum height. Thus, it can be reliably determined whether the object which was detected by the ultrasonic sensor is actually endangered by the motor vehicle.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn in zumindest zwei zeitlich aufeinanderfolgender Messzyklen anhand des zumindest einen Echos jeweils ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt wird und anhand der jeweiligen Abstände überprüft wird, ob das Objekt ein bewegtes Objekt ist. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des zumindest einen Echos beziehungsweise eines ersten Echos kann der Abstand zwischen dem Objekt und dem Ultraschallsensor bestimmt werden. Dabei ist es vorgesehen, dass mit dem Furthermore, it is advantageous if, in at least two chronologically successive measuring cycles, a distance between the ultrasonic sensor and the object is determined on the basis of the at least one echo and it is checked on the basis of the respective distances whether the object is a moving object. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the at least one echo or a first echo, the distance between the object and the ultrasound sensor can be determined. It is envisaged that with the
Ultraschallsensor zeitlich aufeinanderfolgende Messzyklen durchgeführt werden. In jedem der Messzyklen kann dann der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt werden. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass die aktuelle Ultrasonic sensor are carried out temporally consecutive measuring cycles. In each of the measuring cycles, the distance between the ultrasonic sensor and the object can then be determined. It can also be provided that the current
Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird. Dann kann anhand der bestimmten Abstände die Relativbewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt ermittelt werden. Auf diese Weise kann bestimmt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein bewegtes Objekt oder um ein statisches Objekt handelt. Damit kann klassifiziert werden, ob das Objekt, das auf Grundlage der Anzahl von empfangenen Echos als bewegtes Objekt klassifiziert wurde, tatsächlich ein bewegtes Objekt ist. Dies ermöglicht eine zuverlässige Überwachung des Totwinkelbereichs. Speed of the motor vehicle is taken into account. Then, based on the determined distances, the relative movement between the motor vehicle and the object can be determined. In this way, it can be determined whether the object is a moving object or a static object. Thus, it can be classified whether the object classified as a moving object based on the number of received echoes is actually a moving object. This allows reliable monitoring of the blind spot area.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass der Totwinkelbereich mit mehreren Furthermore, it can be provided that the blind spot area with several
Ultraschallsensoren überwacht wird. Dabei können die Erfassungsbereiche der Ultrasonic sensors is monitored. The coverage areas of the
Ultraschallsensoren unterschiedliche Teile des Totwinkelbereichs abdecken. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass mit jedem der Ultraschallsensoren zeitlich Ultrasonic sensors cover different parts of the blind spot area. It is provided in particular that with each of the ultrasonic sensors in time
aufeinanderfolgende Messzyklen durchgeführt werden, in denen überprüft wird, ob sich das Objekt in dem Totwinkelbereich befindet. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn beim Empfangen des Echos überprüft wird, ob eine Amplitude eines von dem Ultraschallsensor bereitgestellten Sensorsignals eine vorbestimmte Schwellwertkurve überschreitet. In einem Messzyklus kann zunächst während einer Sendephase das Ultraschallsignal ausgesendet werden und in einer anschließenden Empfangsphase das zumindest eine Echo empfangen werden. Hierzu kann überprüft werden, ob die Amplitude des Sensorsignals, welche das zumindest eine Echo beschreibt, einen vorbestimmten Schwellwert oder eine Schwellwertkurve überschreitet. Das Sensorsignal ist insbesondere ein elektrisches Signal, welches mit dem Wandlerelement des Ultraschallsensors bereitgestellt wird. Somit kann zuverlässig überprüft werden, ob tatsächlich Echos des Ultraschallsignals empfangen werden oder ob Störungen oder Messrauschen als Echo interpretiert wird. successive measuring cycles are performed, in which it is checked whether the object is in the blind spot area. Furthermore, it is advantageous if, when receiving the echo, it is checked whether an amplitude of a sensor signal provided by the ultrasound sensor exceeds a predetermined threshold curve. In a measuring cycle, the ultrasound signal can first be emitted during a transmission phase and the at least one echo can be received in a subsequent reception phase. For this purpose, it can be checked whether the amplitude of the sensor signal, which describes the at least one echo, exceeds a predetermined threshold value or a threshold value curve. The sensor signal is in particular an electrical signal which is provided with the transducer element of the ultrasonic sensor. Thus, it can be reliably checked whether echoes of the ultrasonic signal are actually received or whether interference or measurement noise is interpreted as an echo.
Bevorzugt wird eine Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wird. Wie bereits erläutert, kann anhand der Anzahl der Echos überprüft werden, ob das Objekt ein hohes Objekt ist. Wenn das Objekt ein hohes Objekt ist, kann davon ausgegangen werden, dass es sich um ein bewegtes Objekt handelt. In diesem Fall kann eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Die Warnung kann beispielsweise mithilfe einer entsprechenden Ausgabevorrichtung bereitgestellt werden. Die Ausgabevorrichtung kann in dem Preferably, a warning is issued to a driver of the motor vehicle if the object is classified as a high object. As already explained, the number of echoes can be used to check whether the object is a high object. If the object is a tall object, it can be assumed to be a moving object. In this case, a warning may be issued to the driver of the motor vehicle. The warning may be provided, for example, by means of a corresponding output device. The dispenser may be in the
Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet sein und ein Anzeige umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann zur Warnung eine Anzeige im Bereich eines Außenspiegels oder direkt an dem Außenspiegel bereitgestellt werden. Somit kann der Fahrer auf Interior of the motor vehicle to be arranged and include a display. Alternatively or additionally, a warning in the area of an exterior mirror or directly on the exterior mirror can be provided for warning. Thus, the driver can
zuverlässige Weise vor dem Objekt in dem Totwinkelbereich gewarnt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass ein Eingriff in die Lenkung, den reliable way to be warned in front of the object in the blind spot area. Alternatively or additionally, it may be provided that an intervention in the steering, the
Antriebsmotor und oder das Bremssystem durchgeführt wird, falls das Objekt als hohes Objekt klassifiziert wurde und eine Kollision zwischen Kraftfahrzeug und dem Objekt droht. Drive motor and or the brake system is performed if the object has been classified as a high object and a collision between the motor vehicle and the object threatens.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest einen Ultraschallsensor und ein elektronisches Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit). Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgelegt, ein erfindungsgemäßes Verfahren oder eine vorteilhafte Ausgestaltung davon durchzuführen. An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises at least one ultrasonic sensor and an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit). The driver assistance system is designed to carry out a method according to the invention or an advantageous embodiment thereof.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes A motor vehicle according to the invention comprises an inventive
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug kann als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Alternativ dazu kann das Kraftfahrzeug als Lastkraftwagen oder als Nutzfahrzeug ausgebildet sein. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass der zumindest eine Ultraschallsensor in einem Seitenbereich des Kraftfahrzeugs und/oder im Bereich eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist. Die Ultraschallsensoren können seitlich an den Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren an Seitenbereichen, insbesondere im Bereich der Türen des Kraftfahrzeugs, angeordnet sind. Somit kann der Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs zuverlässig mithilfe der Ultraschallsensoren überwacht werden. Driver assistance system. The motor vehicle can be designed as a passenger car. Alternatively, the motor vehicle may be designed as a truck or as a commercial vehicle. It is provided in particular that the at least one ultrasonic sensor is arranged in a side region of the motor vehicle and / or in the region of a bumper of the motor vehicle. It is preferably provided that the motor vehicle or the driver assistance system has a plurality of ultrasonic sensors. The ultrasonic sensors can be arranged laterally on the bumper of the motor vehicle. Likewise, it can be provided that the ultrasonic sensors are arranged on side areas, in particular in the region of the doors of the motor vehicle. Thus, the blind spot area of the motor vehicle can be reliably monitored by means of the ultrasonic sensors.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten The preferred embodiments presented with reference to the process according to the invention
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.
Dabei zeigen: Fig. 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem zur Überwachung eines Totwinkelbereichs aufweist; Showing: 1 shows a motor vehicle according to an embodiment of the invention, which has a driver assistance system for monitoring a blind spot area;
Fig. 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen des Totwinkelbereichs; FIG. 2 is a schematic flow diagram of a method for monitoring the blind spot area; FIG.
Fig. 3 ein zeitlicher Verlauf des Signals eines Ultraschallsensors des Fig. 3 is a time course of the signal of an ultrasonic sensor of
Fahrerassistenzsystems gemäß einer ersten Ausführungsform; und  Driver assistance system according to a first embodiment; and
Fig. 4 der zeitliche Verlauf des Sensorsignals des Ultraschallsensors gemäß einer weiteren Ausführungsform. 4 shows the time profile of the sensor signal of the ultrasonic sensor according to a further embodiment.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen In the figures, the same and functionally identical elements are the same
Bezugszeichen versehen. Provided with reference numerals.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 kann ein Totwinkelbereich 3 in einer seitlichen Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden. Der Totwinkelbereich 3 ist vorliegend schematisch gezeigt. Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car. The motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2. With the aid of the driver assistance system 2, a blind spot area 3 in a lateral environment 4 of the motor vehicle 1 can be monitored. The blind spot area 3 is schematically shown in the present case.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 5. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 sechs The driver assistance system 2 comprises at least one ultrasound sensor 5. In the present exemplary embodiment, the driver assistance system 2 comprises six
Ultraschallsensoren 5. Dabei sind jeweils drei Ultraschallsensoren 5 auf einer Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend sind zwei Ultraschallsensoren 4 in einem Bereich 6 des vorderen Stoßfängers zwei Ultraschallsensoren 5 in einem Bereich 7 des hinteren Stoßfängers und zwei Ultraschallsensoren an jeweiligen Seitenbereichen 8 angeordnet. Mit den Ultraschallsensoren 5 und insbesondere mit den Ultraschallsensoren 5, welche an den Seitenbereichen 8 angeordnet sind, können Objekte 9 in den jeweiligen Totwinkelbereichen 3 erkannt werden. Zu diesem Zweck kann mit den Ultrasonic sensors 5. In each case three ultrasonic sensors 5 are arranged on one side of the motor vehicle 1. In the present case, two ultrasonic sensors 4 in a region 6 of the front bumper, two ultrasonic sensors 5 in a region 7 of the rear bumper and two ultrasonic sensors are arranged on respective side regions 8. With the ultrasonic sensors 5 and in particular with the ultrasonic sensors 5, which are arranged on the side regions 8, objects 9 can be detected in the respective blind spot regions 3. For this purpose can with the
Ultraschallsensoren 5 während einer Sendephase ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. In einer sich eine Sendephase anschließenden Empfangsphase können Echos des von dem Objekt 9 reflektierten Ultraschallsignals wieder empfangen werden. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 10, welches zur Datenübertragung mit den Ultraschallsensoren 5 verbunden ist. Ultrasonic sensors 5 are emitted during a transmission phase, an ultrasonic signal. In a reception phase following a transmission phase, echoes of the ultrasound signal reflected by the object 9 can be received again. In addition, the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 10 which is connected to the ultrasonic sensors 5 for data transmission.
Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mithilfe des elektronischen Steuergeräts 10 können die Sensordaten von den jeweiligen Ultraschallsensoren 5 empfangen werden. Das Steuergerät 10 kann die Sensordaten von den Ultraschallsensoren 5 entsprechend auswerten und somit bestimmen, ob sich das Objekt 9 in dem Totwinkelbereich 3 befindet. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 1 1 , mittels welcher an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Warnung ausgegeben werden kann, falls sich das Objekt 9 in dem Totwinkelbereich 3 befindet. Die Ausgabeeinrichtung 1 1 kann beispielsweise eine optische, eine akustische und/oder eine haptische Warnung an den Fahrer des Corresponding data lines are not shown here for the sake of clarity. By means of the electronic control unit 10, the sensor data from the respective ultrasonic sensors 5 can be received. The control unit 10 can evaluate the sensor data from the ultrasonic sensors 5 accordingly and thus determine whether the object 9 is in the blind spot area 3. Furthermore, the driver assistance system 2 comprises an output device 1 1, by means of which a warning can be output to a driver of the motor vehicle 1, if the object 9 is in the blind spot area 3. The output device 1 1, for example, a visual, an audible and / or a haptic warning to the driver of the
Kraftfahrzeugs 1 ausgeben. Issue motor vehicle 1.
Fig. 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen des Totwinkelbereichs 3 des Kraftfahrzeugs 1 . In einem Schritt S1 wird das Verfahren gestartet und mit dem Ultraschallsensor 5 ein Messzyklus durchgeführt. Hierbei wird ein Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor 5 ausgesendet. In einem Schritt S2 werden ein oder mehrere Echos des Ultraschallsignals empfangen. In einem Schritt S3 wird dann die Anzahl der empfangenen Echos bestimmt. Falls die Überprüfung in den Schritt S3 ergibt, dass nur ein einziges Echo empfangen wurde, wird das Verfahren in einem SchrittFIG. 2 shows a schematic flowchart of a method for monitoring the blind spot area 3 of the motor vehicle 1. In a step S1, the method is started and carried out with the ultrasonic sensor 5, a measurement cycle. In this case, an ultrasonic signal is emitted with the ultrasonic sensor 5. In a step S2, one or more echoes of the ultrasonic signal are received. In a step S3, the number of received echoes is then determined. If the check in step S3 shows that only a single echo has been received, the method becomes one step
54 fortgesetzt und das Objekt 9 auf Grundlage der Anzahl der empfangenen Echos des Ultraschallsignals als niedriges Objekt klassifiziert. Falls nur ein einziges Echo 54, and classifies the object 9 as a low object based on the number of received echoes of the ultrasonic signal. If only a single echo
empfangen wird, wird davon ausgegangen, dass es sich bei dem Objekt 9 um ein niedriges Objekt, wie beispielsweise einen Bordstein handelt. In diesem Fall wird das Objekt 9 bei der Totwinkelüberwachung nicht weiter berücksichtigt. Insbesondere wird ein niedriges Objekt ignoriert. is received, it is assumed that the object 9 is a low object, such as a curb. In this case, the object 9 is not taken into account in the blind spot monitoring. In particular, a low object is ignored.
Falls die Überprüfung in dem Schritt S3 ergibt, dass zumindest zwei Echos von dem ausgesendeten Ultraschallsignal empfangen wurden, wird das Verfahren in einem SchrittIf the check in step S3 reveals that at least two echoes have been received by the transmitted ultrasonic signal, the method is repeated in one step
55 fortgesetzt. Wenn mehr als ein Echo empfangen wird, wird das Objekt 9 als hohes Objekt klassifiziert. Wenn das Objekt 9 als hohes Objekt klassifiziert wird, wird das Objekt 9 gleichzeitig als bewegtes Objekt betrachtet. In diesem Fall wird das Objekt 9 bei der Überwachung des Totwinkelbereichs 3 berücksichtigt. Dies bedeutet beispielsweise, dass das Objekt 9 nachverfolgt wird und/oder in eine digitale Umgebungskarte eingetragen wird. In einem Schritt S6 wird dann Hilfe der Ausgabeeinrichtung 1 1 eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben. Wenn das Objekt 9 als bewegtes Objekt erkannt bzw. klassifiziert wurde, kann in weiteren Messzyklen überprüft werden, ob das Objekt 9 tatsächlich ein bewegtes Objekt ist. Hierzu kann mit Ultraschallsensor 5 in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen jeweils der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 5 von dem Objekt 9 bestimmt werden. Auf diese Weise kann die Relativbewegung des Objekts 9 zu dem Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden. Es kann überprüft werden, mit welchen Ultraschallsensoren 5 das Objekt 9 in zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen erfasst wird. 55 continued. If more than one echo is received, the object 9 is classified as a high object. When the object 9 is classified as a high object, the object 9 is simultaneously considered as a moving object. In this case, the object 9 is taken into account when monitoring the blind spot area 3. This means, for example, that the object 9 is tracked and / or entered into a digital environment map. In a step S6, a warning to the driver of the motor vehicle 1 is then output by means of the output device 11. If the object 9 has been recognized or classified as a moving object, it can be checked in further measuring cycles whether the object 9 is actually a moving object. For this purpose, the distance between the ultrasound sensor 5 and the object 9 can be determined in each case with ultrasound sensor 5 in temporally successive measuring cycles. In this way, the relative movement of the object 9 to the motor vehicle 1 can be determined. It can be checked with which ultrasonic sensors 5 the object 9 is detected in chronologically successive measuring cycles.
Fig. 3 zeigt ein Diagramm, welches einen zeitlichen Verlauf eines Sensorsignals 12 zeigt, welches dem Ultraschallsensor 5 bereitgestellt wird. Dabei ist eine Amplitude A des Sensorsignals 12 in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. Während einer Sendephase 13 weist das Sensorsignal 12 eine maximale Amplitude auf. Hierbei wird eine Membran des Ultraschallsensors 5 mit einem Wandlerelement zu mechanischen Schwingungen angeregt. In einer darauffolgenden Empfangsphase 14 können die Echos des FIG. 3 shows a diagram which shows a time profile of a sensor signal 12 which is provided to the ultrasonic sensor 5. In this case, an amplitude A of the sensor signal 12 is shown as a function of the time t. During a transmission phase 13, the sensor signal 12 has a maximum amplitude. Here, a membrane of the ultrasonic sensor 5 is excited with a transducer element to mechanical vibrations. In a subsequent receiving phase 14, the echoes of the
ausgesendeten Ultraschallsignals empfangen werden. Weiterhin ist in Fig. 3 eine emitted ultrasonic signal are received. Furthermore, in Fig. 3 a
Schwellwertkurve 15 gezeigt, mittels welcher das Sensorsignal 12 verglichen wird. Dabei werden während der Empfangsphase 14 nur die Anteile des Sensorsignals 12 Threshold curve 15 is shown, by means of which the sensor signal 12 is compared. In this case, only the portions of the sensor signal 12 during the reception phase 14
berücksichtigt, welche über der Schwellwertkurve 15 liegen. Vorliegend sind drei Anstiege 16 in dem Sensorsignal 12 zu erkennen, welche jeweils ein Echo des Ultraschallsignals beschreiben. Diese Echos stammen von dem Objekt 9 in dem Totwinkelbereich 3. In dem vorliegenden Beispiel kann es sich bei dem Objekt 9 um ein Fahrrad handeln, welches etwa 1 ,5 m von dem Kraftfahrzeug 1 entfernt ist. takes into account which are above the threshold curve 15. In the present case, three rises 16 can be seen in the sensor signal 12, which each describe an echo of the ultrasonic signal. These echoes are from the object 9 in the blind spot area 3. In the present example, the object 9 may be a bicycle which is about 1.5 m away from the motor vehicle 1.
Im Vergleich hierzu zeigt Fig. 4 den zeitlichen Verlauf des Sensorsignals 12, bei welchem das Sensorsignal 12 während der Empfangsphase 14 nur einen einzigen Anstieg 16 aufweist, welcher ein Echo des Ultraschallsignals beschreibt. Das Echo kann In comparison, Fig. 4 shows the time course of the sensor signal 12, in which the sensor signal 12 during the receiving phase 14 has only a single increase 16, which describes an echo of the ultrasonic signal. The echo can
beispielsweise von einem statischen Objekt stammen, welches etwa 1 m von dem Kraftfahrzeug 1 entfernt ist. For example, come from a static object, which is about 1 m away from the motor vehicle 1.
Insgesamt kann somit eine zuverlässige Überwachung des Totwinkelbereichs 3 mit Hilfe von Ultraschallsensoren 5 ermöglicht werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 wurde vorliegend im Zusammenhang mit einem Personenkraftwagen erläutert. Das Overall, a reliable monitoring of the blind spot area 3 can thus be made possible with the aid of ultrasonic sensors 5. The driver assistance system 2 has been explained in the present case in connection with a passenger car. The
Fahrerassistenzsystem 2 kann auch bevorzugt in einem Nutzfahrzeug oder einem Lastkraftwagen eingesetzt werden. In diesem Fall können mehrere Ultraschallsensoren 5 an den Seitenbereichen zur Überwachung des Totwinkelbereichs 3 vorgesehen sein. Driver assistance system 2 can also be used preferably in a commercial vehicle or a truck. In this case, a plurality of ultrasonic sensors 5 may be provided on the side areas for monitoring the blind spot area 3.

Claims

Patentansprüche claims
1 . Verfahren zur Überwachung eines Totwinkelbereichs (3) eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem mittels zumindest eines Ultraschallsensors (5) während eines 1 . Method for monitoring a blind spot area (3) of a motor vehicle (1), in which by means of at least one ultrasonic sensor (5) during a
Messzyklus ein Ultraschallsignal ausgesendet wird und zumindest ein Echo des von einem Objekt (9) in dem Totwinkelbereich (3) reflektierten Ultraschallsignals empfangen wird,  Measuring cycle an ultrasonic signal is emitted and at least one echo of the object (9) in the blind spot area (3) reflected ultrasonic signal is received,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine Anzahl der empfangenen Echos des Ultraschallsignals bestimmt wird, das Objekt (9) in den Totwinkelbereich (3) anhand der Anzahl der Echos als hohes Objekt oder als niedriges Objekt klassifiziert wird und das Objekt (9) bei der Überwachung des Totwinkelbereichs (3) berücksichtigt wird, falls das Objekt (3) als hohes Objekt klassifiziert wird.  a number of the received echoes of the ultrasonic signal is determined, the object (9) is classified in the blind spot area (3) based on the number of echoes as a high object or as a low object and the object (9) in the monitoring of the blind spot area (3) considered if the object (3) is classified as a high object.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das Objekt (3) als hohes Objekt klassifiziert wird, falls zumindest zwei Echos empfangen werden und das Objekt (9) als niedriges Objekt klassifiziert wird, falls nur ein Echo empfangen wird.  the object (3) is classified as a high object if at least two echoes are received and the object (9) is classified as a low object if only one echo is received.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das Objekt (9) bei der Überwachung des Totwinkelbereichs (3) unberücksichtigt bleibt, falls das Objekt (9) als niedriges Objekt klassifiziert wird.  the object (9) in the monitoring of the blind spot area (3) is disregarded if the object (9) is classified as a low object.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 4. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das Objekt (9) als bewegtes Objekt erkannt wird, falls das Objekt (9) als hohes Objekt klassifiziert wird.  the object (9) is recognized as a moving object if the object (9) is classified as a high object.
5. Verfahren nach Anspruch 4, 5. The method according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
in zumindest zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Messzyklen anhand des zumindest einen Echos jeweils ein Abstand zwischen dem zumindest einen Ultraschallsensor (5) und dem Objekt (9) bestimmt wird und anhand der jeweiligen Abstände überprüft wird, ob das Objekt (9) ein bewegtes Objekt ist. in at least two successive measuring cycles based on the at least an echo each time a distance between the at least one ultrasonic sensor (5) and the object (9) is determined and is checked on the basis of the respective distances, whether the object (9) is a moving object.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
beim Empfangen des Echos überprüft wird, ob eine Amplitude (A) eines von dem Ultraschallsensor (5) bereitgestellten Sensorsignals (12) ein vorbestimmte Schwellwertkurve (15) überschreitet.  upon receiving the echo, it is checked whether an amplitude (A) of a sensor signal (12) provided by the ultrasonic sensor (5) exceeds a predetermined threshold curve (15).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1 ) ausgegeben wird, falls das Objekt (9) als hohes Objekt klassifiziert wird.  a warning is issued to a driver of the motor vehicle (1) if the object (9) is classified as a high object.
8. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit zumindest einem 8. driver assistance system (2) for a motor vehicle (1), with at least one
Ultraschallsensor (5) und mit einem elektronischen Steuergerät (10), wobei das Fahrerassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.  Ultrasonic sensor (5) and with an electronic control unit (10), wherein the driver assistance system (2) is designed for carrying out a method according to one of the preceding claims.
9. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 8. 9. Motor vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to claim 8.
10. Kraftfahrzeug (1 ) nach Anspruch 9, 10. motor vehicle (1) according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der zumindest eine Ultraschallsensor (5) in einem Seitenbereich (8) des  the at least one ultrasonic sensor (5) in a side region (8) of the
Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder in einem Bereich (6, 7) eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet ist.  Motor vehicle (1) and / or in an area (6, 7) of a bumper of the motor vehicle (1) is arranged.
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