DE102009000401A1 - Motor vehicle driver assistance system, especially for parking, has an ultrasonic and an optic system to register an object in relation to the vehicle to prevent a collision - Google Patents

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Abstract

To prevent a collision between a motor vehicle (10) and an object, an ultrasonic measurement system (1) gathers data on the object in relation to the vehicle, with front (SF) and rear (SR) sensors, and an optical system (5) registers additional object data with video cameras (5F,5R) for a display. The two data sets are correlated (7) for the ultrasonic system to act as a parking aid and the optical system giving a display. The two systems are connected to a data processing unit (8).

Description

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt.The The invention describes a method and a device for avoiding it a collision between a vehicle and an object.

Stand der TechnikState of the art

Heutige Fahrassistenzsysteme beruhen meist auf der Auswertung bzw. Anzeige einer Messgröße (Ultraschall, Radar, Video). So gibt es beispielsweise Ultraschall-Einparkhilfen, die mit Hilfe von Ultraschall Objekte in der Fahrzeugumgebung detektieren und dem Fahrer über eine entsprechende Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) den Abstand und teilweise auch die ungefähre Position der detektierten Objekte anzeigen. Bei einem anderen Fahrassistenzsystem wird mit einer Kamera das Umfeld des Fahrzeugs aufgenommen und das Bild dem Fahrer über ein HMI bereitgestellt. Teilweise werden in Fahrzeugen auch schon Fahrassistenzsysteme mit Ultraschallmesssystem und Kamera eingesetzt. Die von den Teilsystemen des Fahrassistenzsystems ermittelten Informationen über die Fahrzeugumgebung werden in einem HMI überlagert dargestellt, beispielsweise durch Einblenden einer vom Ultraschallmesssystem erfassten Abstandsinformation in das Kamerabild. Eine solche Anzeige ist aus der DE 102 41 464 D1 bekannt.Today's driver assistance systems are usually based on the evaluation or display of a measured variable (ultrasound, radar, video). For example, there are ultrasonic parking aids that detect objects in the vehicle environment with the aid of ultrasound and display the distance and in some cases also the approximate position of the detected objects to the driver via a corresponding human-machine interface (HMI). In another driver assistance system, the environment of the vehicle is recorded with a camera and the image is made available to the driver via an HMI. In some cases, driver assistance systems with ultrasound measuring system and camera are already being used in vehicles. The information about the vehicle environment determined by the subsystems of the driver assistance system is displayed superimposed in an HMI, for example by fading in a distance information detected by the ultrasound measuring system into the camera image. Such an ad is from the DE 102 41 464 D1 known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung, welche eine Objekterfassung zur Kollisionsvermeidung verbessert. Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt vorgeschlagen, welches folgende Schritte umfasst: Erfassen zumindest einer ersten Objektinformation des Objektes relativ zu dem Fahrzeug mit Hilfe eines Ultraschallmesssystems, Erfassen zumindest einer zweiten Objektinformation des Objektes mit Hilfe eines optischen Messsystems, und Korrelieren der ersten und der zweiten Objektinformation. In entsprechender Weise wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt vorgeschlagen, welche ein Ultraschallmesssystem zum Erfassen zumindest einer ersten Objektinformation des Objektes relativ zu dem Fahrzeug, ein optisches Messsystem zum Erfassen zumindest einer zweiten Objektinformation des Objektes, und eine Korrelierungseinrichtung zum Korrelieren der ersten und der zweiten Objektinformation umfasst.The The present invention provides a method and an apparatus available, which an object detection for collision avoidance improved. According to the invention, a method to avoid a collision between a vehicle and a Object proposed, which comprises the following steps: Capture at least a first object information of the object relative to the vehicle by means of an ultrasonic measuring system, detecting at least a second object information of the object with the aid of an optical measuring system, and correlating the first and second object information. In Accordingly, according to the invention a Device for avoiding a collision between a vehicle and an object proposed which an ultrasonic measuring system for detecting at least a first object information of the object relative to the vehicle, an optical measuring system for detecting at least a second object information of the object, and a correlator for correlating the first and second object information.

Die erste und die zweite Objektinformation kann jeweils beliebige Informationen über das Objekt, z. B. über ein für das Fahrzeug potentiell relevantes Hindernis, umfassen. Als solche zu erfassenden Informationen sind beispielsweise neben einfachen Informationen wie dem Abstand zwischen Fahrzeug und Objekt und der Richtung oder Lage des Objekts in Bezug auf eine Fahrzeugachse oder Fahrtrichtungsachse auch komplexere Informationen wie räumliche Ausdehnung, Ausrichtung des Objekts relativ zum Fahrzeug und Klassifizierung des Objekts denkbar. Dabei können sich die erste und die zweite Objektinformation inhaltlich auf die gleiche Information, z. B. auf die Richtung, beziehen. Es ist aber genauso gut möglich, dass sich die erste und die zweite Objektinformation inhaltlich auf verschiedene Informationen beziehen, beispielsweise Position (Abstand und/oder Lage) des Objekts relativ zum Fahrzeug als erste Objektinformation und räumliche Ausdehnung des Objekts als zweite Objektinformation. Die Bezeichnung „erste” und „zweite” Objektinformation impliziert in der vorliegenden Erfindung keine zwingend erforderliche Reihenfolge in der Erfassung der Objektinformationen. So ist insbesondere auch eine gleichzeitige Erfassung der Objektinformationen oder eine Erfassung in umgekehrter Reihenfolge möglich.The first and the second object information can each have any information about the object, e.g. B. about one for the vehicle potentially relevant obstacle. As such, information to be collected For example, besides simple information such as the distance between vehicle and object and the direction or location of the object also more complex with respect to a vehicle axle or directional axle Information such as spatial extent, orientation of the Object relative to the vehicle and classification of the object conceivable. In this case, the first and second object information content to the same information, eg. For example, in the direction Respectively. But it is just as possible that the first and the second object information content to different Obtain information, such as position (distance and / or Location) of the object relative to the vehicle as the first object information and spatial extent of the object as second object information. The Designation "first" and "second" object information implies no mandatory requirement in the present invention Order in the collection of object information. This is especially true also a simultaneous capture of the object information or a Detection possible in reverse order.

Mit dem Begriff „Korrelieren” der ersten und der zweiten Objektinformation wird zum Ausdruck gebracht, dass die Objektinformationen miteinander in Beziehung gesetzt werden oder miteinander in Verbindung gebracht werden. Letztlich soll durch den Korrellierungsvorgang ermöglicht werden, dass ein Objekt, das zum einen durch das Ultraschallmesssystem detektiert wird und zum anderen durch das optische Messsystem detektiert wird, als ein und dasselbe Objekt erkannt wird. Das kann insbesondere dadurch begünstigt werden, dass die Erhebung der ersten Objektinformation durch das Ultraschallmesssystem und die Erhebung der zweiten Objektinformation durch das optische Messsystem auf eine gemeinsame Basis gestellt wird. Dies wiederum lässt sich beispielsweise dadurch erreichen, dass das Ultraschallmesssystem und das optische Messsystem einen übereinstimmenden Überwachungs-Winkelbereich aufweisen. Dabei erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Überwachungs- Winkelbereiche der beiden Teilsysteme eine übereinstimmende Einteilung des Winkelbereichs aufweisen.With the term "correlate" the first and the second Object information is expressed that the object information be related to each other or to each other to be brought. Ultimately, by the Korrellierungsvorgang allows an object to pass through the ultrasonic measuring system is detected and on the other by the optical measuring system is detected as one and the same object is recognized. This can be particularly beneficial be that the collection of the first object information by the Ultrasonic measuring system and the collection of the second object information placed on a common basis by the optical measuring system becomes. This, in turn, can be achieved, for example, by the ultrasonic measuring system and the optical measuring system have a matching monitoring angular range exhibit. It proves to be advantageous if the monitoring angle ranges the two subsystems a matching classification of the angular range.

Es ist auch möglich, dass Ultraschall-Signale aus jeweils einem Teil des Detektionsbereichs des Ultraschallmesssystems optischen Signalen aus einem jeweils entsprechenden Teil des Detektionsbereichs des optischen Messsystems zuordenbar sind. Dazu können die beiden Teilsysteme in einer Initiierungsphase (z. B. beim Einbau des Gesamtsystems in das Fahrzeug) mittels Testobjekten oder Testsignalen aufeinander synchronisiert werden. Kommt später im Verkehrseinsatz ein Ultraschall-Signal aus einer bestimmten Richtung der Umgebung des Fahrzeugs und aus derselben Richtung ein optisches Signal, so kann das derart vorab justierte Gesamtsystem diesen Umstand erkennen und die beiden Signale miteinander identifizieren.It is also possible for ultrasound signals from each part of the detection range of the ultrasound measuring system to be assigned to optical signals from a respectively corresponding part of the detection range of the optical measuring system. For this purpose, the two subsystems can be synchronized with one another in an initiation phase (eg when installing the entire system in the vehicle) by means of test objects or test signals. If later in traffic an ultrasonic signal from a certain direction of the environment of the vehicle and from the same direction an optical signal, so the pre-adjusted overall system can recognize this fact and the two Signa identify each other.

Das erfindungsgemäße Korrelieren der ersten und zweiten Objektinformation bildet die Grundlage für die Objektplausibilisierung und die Fusion der Objektinformationen zwischen Ultraschallmesssystem und optischem Messsystem.The Correlating the first and second according to the invention Object information forms the basis for object plausibility and the fusion of the object information between ultrasound measurement system and optical measuring system.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird durch Kombinieren der ersten und der zweiten Objektinformation unter Berücksichtigung der Korrelation der ersten und der zweiten Objektinformation eine dritte Objektinformation ermittelt.According to one advantageous embodiment of the present invention is characterized by Combining the first and the second object information in consideration the correlation of the first and the second object information a determined third object information.

Beim Kombinieren können sich die erste und die zweite Objektinformation oder Teile dieser Objektinformationen gegenseitig ergänzen, wenn die erste und die zweite Objektinformation oder deren Teile verschiedene Informationsinhalte bezüglich des Objekts oder der Relation zwischen Fahrzeug und Objekt betreffen. Dadurch kann eine komplexere, höherwertige Gesamtinformation gewonnen werden. Die dritte Objektinformation umfasst dann eine Vereinigung oder Fusion von erster und zweiter Objektinformation. Gleichzeitig oder alternativ dazu (und/oder) können aber auch übereinstimmende Informationsinhalte in der ersten und der zweiten Objektinformation miteinander kombiniert werden. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass durch die diversitäre Erfassung des übereinstimmenden Informationsinhaltes eine höhere Genauigkeit in der Bestimmung des Messwertes des Informationsinhaltes erreicht werden kann, da Schwächen und Ungenauigkeiten des einen Teilsystems (Ultraschallmesssystem oder optisches Messsystem) durch eine bezüglich dieses bestimmten Informationsinhaltes bestehende Überlegenheit des jeweils anderen Teilsystems ausgeglichen werden können.At the The first and the second object information can combine or parts of this object information complement each other, if the first and second object information or their parts are different Information content relating to the object or relation between the vehicle and the object. This allows a more complex, higher-quality overall information can be obtained. The third Object information then includes an association or merger of first and second object information. Simultaneously or alternatively but (and / or) can also match Information contents in the first and the second object information with each other be combined. This has the particular advantage that by the diversification of the matching Information content a higher accuracy in the determination the measured value of the information content can be achieved because Weaknesses and inaccuracies of one subsystem (ultrasonic measuring system or optical measuring system) by a with respect to this certain information content existing superiority of the each other subsystem can be compensated.

Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Figuren.Further Features and advantages of embodiments of the invention will be apparent from the following description with reference to the attached figures.

Kurzbeschreibung der FigurenSummary the figures

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine bevorzugte erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a preferred first embodiment of the device according to the invention,

2 eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 2 a second embodiment of the device according to the invention,

3 eine dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 3 a third embodiment of the device according to the invention,

4 eine bevorzugte erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, 4 a preferred first embodiment of the method according to the invention,

5 eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, 5 a second embodiment of the method according to the invention,

6A, 6B und 6C eine Veranschaulichung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand schematischer Darstellungen einer Objektdetektion mit Hilfe eines Ultraschallmesssystems und einer Kamera, 6A . 6B and 6C an illustration of an embodiment of the present invention with reference to schematic representations of an object detection using an ultrasonic measuring system and a camera,

7A und 7B eine schematische Darstellung einer ersten Situation bei einer Oberfahrbarkeitsbestimmung gemäß vorliegender Erfindung, und 7A and 7B a schematic representation of a first situation in a Oberfahrbarkeitsbestimmung according to the present invention, and

8A und 8B eine schematische Darstellung einer zweiten Situation bei einer Oberfahrbarkeitsbestimmung gemäß vorliegender Erfindung. 8A and 8B a schematic representation of a second situation in a Oberfahrbarkeitsbestimmung according to the present invention.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt ein Blockdiagramm einer bevorzugten ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug 10 und einem Objekt 20. Diese Vorrichtung umfasst ein Ultraschallmesssystem 1 zum Erfassen zumindest einer ersten Objektinformation 20U+ des Objektes 20 relativ zu dem Fahrzeug 10. 1 shows a block diagram of a preferred first embodiment of the inventive device for preventing a collision between a vehicle 10 and an object 20 , This device comprises an ultrasonic measuring system 1 for detecting at least a first object information 20 U + of the object 20 relative to the vehicle 10 ,

Diese erste Objektinformation 20U+ kann beispielsweise der Abstand oder die Lage des Objektes 20 relativ zum Fahrzeug 10 sein. Ferner umfasst die Vorrichtung ein optisches Messsystem 5 zum Erfassen zumindest einer zweiten Objektinformation 20K+ des Objektes 20. Diese zweite Objektinformation kann beispielsweise die räumliche Ausdehnung des Objektes 20 sein. Die räumliche Ausdehnung kann über den Winkel, unter dem das Objekt 20 vom Fahrzeug 10 aus erscheint, bestimmt werden. Schließlich ist noch eine Korrelierungseinrichtung 7 zum Korrelieren der ersten und der zweiten Objektinformation vorgesehen. Durch die Korrelierungseinrichtung 7 wird unter anderem ermöglicht, dass ein Objekt, das zum einen durch das Ultraschallmesssystem 1 detektiert wird und zum anderen durch das optische Messsystem 5 detektiert wird, als ein und dasselbe Objekt erkannt wird.This first object information 20 U + For example, the distance or location of the object 20 relative to the vehicle 10 be. Furthermore, the device comprises an optical measuring system 5 for detecting at least a second object information 20K + of the object 20 , For example, this second object information may be the spatial extent of the object 20 be. The spatial extent can be over the angle under which the object 20 from the vehicle 10 out appears, be determined. Finally, there is a correlation device 7 for correlating the first and second object information. By the correlation device 7 Among other things, this allows an object to be detected by the ultrasonic measuring system 1 is detected and on the other by the optical measuring system 5 is detected when one and the same object is detected.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In dem Fahrzeug 10 ist ein Ultraschallmesssystem 1 in Form einer Ultraschall-Einparkhilfe vorgesehen, welche ein elektronisches Steuergerät und mit dem Steuergerät über einen Datenbus verbundene Front-Ultraschallsensoren SF und Rück-Ultraschallsensoren SR aufweist. Im Fahrzeug 10 ist ferner ein optisches Messsystem 5 in Form einer nach vorne gerichteten Kamera 5F und einer nach hinten gerichteten Kamera 5R vorgesehen. Die Kameras 5F und 5R sowie das Steuergerät der Ultraschall-Einparkhilfe sind mit der Korrelierungseinrichtung 7 verbunden. Die Korrelierungseinrichtung 7 ermöglicht, dass die Objektinformationen der Kameras 5F, 5R und der Ultraschallsensoren SF, SR miteinander in Beziehung gesetzt werden oder miteinander in Verbindung gebracht werden können. 2 shows a schematic representation of a second embodiment of the device according to the invention. In the vehicle 10 is an ultrasonic measuring system 1 provided in the form of an ultrasonic parking aid, which has an electronic control unit and connected to the control unit via a data bus front-ultrasonic sensors SF and rear-ultrasonic sensors SR. In the vehicle 10 is also an optical measuring system 5 in the form of a forward-looking camera 5F and a rear-facing camera 5R intended. The cameras 5F and 5R as well as the control unit of the ultrasonic parking aid are with the correlie approximately facility 7 connected. The correlator 7 allows the object information of the cameras 5F . 5R and the ultrasonic sensors SF, SR can be related to each other or be associated with each other.

Die Vorrichtung der 2 umfasst ferner eine Informationsverarbeitungseinrichtung 8, welche eingerichtet ist, durch Kombination der ersten 20U+ und der zweiten 20K+ Objektinformation unter Berücksichtigung der Korrelation der ersten und der zweiten Objektinformation eine dritte Objektinformation 20U+K+ zu ermitteln. In der Zeichnung sind die Korrelierungseinrichtung 7 und die Informationsverarbeitungseinrichtung 8 gemeinsam in einer Einrichtung vorgesehen. Es ist jedoch auch möglich, die beiden Funktionen in zwei getrennten Einrichtungen zu realisieren.The device of 2 further comprises an information processing device 8th which is established by combining the first 20 U + and the second 20K + Object information taking into account the correlation of the first and the second object information, a third object information 20 U + K + to investigate. In the drawing are the correlator 7 and the information processing device 8th provided jointly in one institution. However, it is also possible to realize the two functions in two separate devices.

Die Ultraschall-Einparkhilfe 1 und das optische Messsystem 5 in Form der Kameras 5F und 5R bilden Teilsysteme des erfindungsgemäßen Gesamtsystems. Beide Teilsysteme senden die jeweils von ihnen detektierten Objektinformationen an ein zentrales elektronisches Steuergerät in Form der Korrelierungseinrichtung 7 und der Informationsverarbeitungseinrichtung 8, welche die detektierten Objektinformationen fusionieren und weiter verarbeiten. Die wei terverarbeitete Information kann entweder über ein HMI dem Fahrer des Fahrzeugs 10 mitgeteilt werden (beispielsweise über ein an die Kameras angeschlossenes Display, über welches dem Fahrer die dritte Objektinformation angezeigt werden kann), oder anderen Steuergeräten im Fahrzeug 10 als Eingabewert, z. B. zur Fahrzeugregelung, zur Verfügung gestellt werden. Optional kann die Datenfusion und Verarbeitung auch im Steuergerät eines der beiden beteiligten Messsysteme (Ultraschall-Einparkhilfe oder optisches Messsystem) durchgeführt werden.The ultrasonic parking aid 1 and the optical measuring system 5 in the form of the cameras 5F and 5R form subsystems of the total system according to the invention. Both subsystems send the respective object information detected by them to a central electronic control unit in the form of the correlation device 7 and the information processing device 8th which fuse and further process the detected object information. The further processed information can be either via an HMI to the driver of the vehicle 10 be communicated (for example via a display connected to the cameras, via which the driver the third object information can be displayed), or other control devices in the vehicle 10 as input value, eg B. for vehicle control, are provided. Optionally, the data fusion and processing can also be carried out in the control unit of one of the two measuring systems involved (ultrasonic parking aid or optical measuring system).

Die Ultraschall-Einparkhilfe 1 ermittelt Position (Abstand und/oder Lage) von detektierten, potentiell relevanten Objekten. Diese Information wird mit dem Kamerabild korreliert. Durch die Information über die Position der Objekte und die Korrelation der Ultraschalldaten mit den optischen Daten ist es nun möglich, im Kamerabild die entsprechenden Objekte zu ermitteln. Dann kann durch Auswertung der Bildstrukturen die räumliche Ausdehnung der Objekte bestimmt werden. Insbesondere der Winkel, unter dem das Objekt im Kamerabild erscheint, ist für diesen Zweck verwertbar, denn unter Berücksichtigung der von der Ultraschall-Einparkhilfe ermittelten Position (insbesondere der Entfernung) kann nach trigonometrischen Gesichtspunkten auf die räumliche Ausdehnung des Objekts geschlossen werden. Mit Hilfe dieser neuen kombinierten Information über Abstand, Lage und Ausdehnung von Objekten kann z. B. die Begrenzung eines freien Korridors ermittelt werden, in dem das Fahrzeug ohne Gefahr bewegt werden kann, oder es kann die Höhe eines potentiell kollisionsgefährdenden Objekts ermittelt werden.The ultrasonic parking aid 1 Determines position (distance and / or position) of detected, potentially relevant objects. This information is correlated with the camera image. By information about the position of the objects and the correlation of the ultrasound data with the optical data, it is now possible to determine the corresponding objects in the camera image. Then, by evaluating the image structures, the spatial extent of the objects can be determined. In particular, the angle at which the object appears in the camera image is usable for this purpose, because taking into account the position determined by the ultrasonic parking aid (in particular the distance) can be concluded according to trigonometric aspects on the spatial extent of the object. With the help of this new combined information about distance, location and extent of objects can z. As the limitation of a free corridor can be determined in which the vehicle can be moved without danger, or the height of a potentially collision-prone object can be determined.

Unter Bezug auf die 6A, 6B und 6C wird nun eine Anwendung der vorliegenden Erfindung auf das Problem der Fahrschlaucherkennung erläutert. 6A zeigt die Ausgangssituation, in der ein Objekt 20 in den Fahrschlauch FS des Fahrzeugs 10 hineinragt. Mit dem Begriff „Fahrschlauch” wird das Volumen bezeichnet, welches bei einem bestimmten Lenkeinschlag der Vorderräder RL und RR von zumindest einem Fahrzeugteil durchsetzt werden wird. Wenn also, wie in 6A dargestellt, das Objekt 20 in den Fahrschlauch FS hineinragt, wird das Fahrzeug 10 mit dem Objekt 20 kollidieren, wenn nicht vorher noch der Lenkeinschlag der Räder RL und RR verändert wird. Für konventionelle Ultraschallmesssysteme ist es schwierig, die exakte räumliche Ausdehnung des kollisionsgefährdenden Objekts 20 zu bestimmen. Auf Grund der Verteilung der Ultraschallsensoren SF1, SF2, SF3, SF4 im Stoßfänger des Fahrzeugs 10 und der Reflexionseigenschaften des Objekts 20 kann nämlich nur ein Ausschnitt 20U+ des Objekts 20 detektiert werden. Nur der Bereich 20U+ , auf den die Ultraschalsignale der Ultraschallsensoren auftreffen und deren Echos E+ auch in den Ultraschallsensoren wieder empfangen werden, kann durch Ultraschall erkannt werden. Insbe sondere der in 6A gezeigte Bereich 20U- , der in den Fahrschlauch FS hineinragt, kann nicht durch Ultraschall erkannt werden, da kein Echo E– von diesem Bereich 20U- die Sendeempfangseinheiten der Ultraschallsensoren SF erreicht. So ist es zwar mit Hilfe der gemessenen Echos E+ möglich, die Entfernung und die relative Lage des Objekts 20 zum Fahrzeug 10 zu bestimmen, eine exakte Information über die räumliche Ausdehnung des Objekts 20 erhält man jedoch nicht. Im dargestellten Fall reicht die Mauer 20 in den gewählten Fahrschlauch FS hinein, was allein durch das Ultraschallmesssystem 1, SFn nicht erkannt wird.With reference to the 6A . 6B and 6C Now, an application of the present invention will be explained to the problem of the Fahrschlaucherkennung. 6A shows the initial situation in which an object 20 in the driving tube FS of the vehicle 10 protrudes. The term "driving tube" refers to the volume which, at a certain steering angle of the front wheels R L and R R , will be penetrated by at least one vehicle part. So if, as in 6A represented the object 20 protrudes into the driving tube FS, the vehicle 10 with the object 20 collide, if not before the steering angle of the wheels R L and R R is changed. For conventional ultrasonic measuring systems, it is difficult to determine the exact spatial extent of the collision-endangering object 20 to determine. Due to the distribution of the ultrasonic sensors SF1, SF2, SF3, SF4 in the bumper of the vehicle 10 and the reflection properties of the object 20 can only a section 20 U + of the object 20 be detected. Only the area 20 U + , on which the ultrasonic signals of the ultrasonic sensors impinge and whose echoes E + are also received in the ultrasonic sensors, can be detected by ultrasound. In particular special in 6A shown area 20 U- , which protrudes into the driving tube FS, can not be detected by ultrasound, since no echo e- of this area 20 U- reaches the transceiver units of the ultrasonic sensors SF. So it is possible with the help of the measured echoes E +, the distance and the relative position of the object 20 to the vehicle 10 to determine an exact information about the spatial extent of the object 20 but you do not get that. In the case shown, the wall reaches 20 in the selected driving tube FS inside, which only by the ultrasonic measuring system 1 , SFn is not detected.

Die bloße Zuhilfenahme einer weiteren Objektinformation in Form einer Kameraaufnahme des Objekts 20 würde das Problem nicht lösen. Dadurch würde zwar das Objekt 20 in seiner Gesamtheit erfasst werden können, es wäre jedoch wiederum schwierig, allein anhand des Kamerabildes das Objekt 20 an sich und dessen Entfernung zum Fahrzeug zu bestimmen. Da das Kamerabild keinen Bezug zu den Daten des Ultraschallmesssystems 1, SFn hätte, wäre das Problem nach wie vor vorhanden.The mere aid of further object information in the form of a camera image of the object 20 would not solve the problem. This would indeed be the object 20 in its entirety, however, it would be difficult again, based solely on the camera image, the object 20 to determine itself and its distance to the vehicle. Since the camera image is not related to the data of the ultrasonic measuring system 1 If SFn had, the problem would still exist.

Hier kann die erfindungsgemäße Korrelierungseinrichtung 7 Abhilfe schaffen, denn durch sie können die Daten des Ultraschallmesssystems 1, SFn mit dem Kamerabild der Kamera 5F in Bezug zueinander gebracht werden. Durch diese Korrellierungsfunktion wird ermöglicht, dass das Objekt 20, das zum einen durch das Ultraschallmesssystem 1, SFn detektiert wird und zum anderen durch die Kamera 5F detektiert wird, vom Gesamtsystem als ein und dasselbe Objekt 20 erkannt wird. Dadurch kann das Objekt 20 im Kamerabild identifiziert werden und in Kombination mit der vom Ultraschallmesssystem 1, SFn ermittelten Entfernung kann die genaue Ausdehnung (in diesem Fall die Breite) des Objekts 20 bestimmt werden.Here, the correlation device according to the invention 7 Remedy, because through them, the data of the ultrasonic measuring system 1 , SFn with the camera image of the camera 5F related to each other. This correlling function will allow the object 20 on the one hand by the ultrasonic measuring system 1 . SFn is detected and the other by the camera 5F is detected by the entire system as one and the same object 20 is recognized. This allows the object 20 be identified in the camera image and in combination with the ultrasonic measuring system 1 , SFn determined distance can be the exact extent (in this case, the width) of the object 20 be determined.

Diese neue kombinierte Information kann beispielsweise in Form einer visuellen Datenfusion des von der Kamera 5F erkannten Objektbereichs 20K+ mit dem vom Ultraschallmesssystem 1 erkannten Objektbereich 20U+ über ein HMI (z. B. ein Display) an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden. Eine solche Bildfusion ist in 6B dargestellt, in welcher die Synthese aus dem durch Ultraschall und von der Kamera erkannten Objektbereich 20U+K+ und dem zusätzlich nur von der Kamera erkannten Objektbereichen 20K+ regelrecht greifbar wird. Diese Bildfusion der 6B lässt sich noch dahingehend optimieren, als dass dem Fahrer auch noch zusätzlich derjenige Fahrschlauch FS1 in die Bildfusion eingeblendet wird, welcher dem momentanen Lenkeinschlag der Räder RL und RR bzw. des Lenkrades des Fahrzeugs entspricht (siehe 6C). So kann der Fahrer mühelos erkennen, dass beim momentanen Lenkeinschlag mit dem Fahrschlauch FS1 eine Kollision mit der Mauer 20 droht. Er kann darauf reagieren, indem er das Lenkrad solange noch weiter nach rechts dreht, bis im Display der Fahrschlauch FS2 angezeigt wird, der unter Vermeidung einer Kollision knapp am Hindernis 20 vorbeiführt.This new combined information may, for example, be in the form of a visual data fusion of the camera 5F recognized object area 20K + with the ultrasonic measuring system 1 recognized object area 20 U + via an HMI (eg a display) to the driver of the vehicle. Such image fusion is in 6B shown in which the synthesis of the detected by ultrasound and the camera object area 20 U + K + and in addition only recognized by the camera object areas 20K + becomes really tangible. This image fusion of 6B can still be optimized to the effect that the driver also additionally the one driving tube FS1 is superimposed in the image fusion, which corresponds to the current steering angle of the wheels R L and R R and the steering wheel of the vehicle (see 6C ). Thus, the driver can easily recognize that the current steering angle with the driving tube FS1 a collision with the wall 20 threatening. He can react to this by turning the steering wheel even further to the right until the driving line FS2 is shown in the display, which, while avoiding a collision, comes close to the obstacle 20 passes.

Die Grundidee einer Rückkopplung zwischen Lenkeinschlagsveränderung und Kollisionsprognose, wie sie die 6C in visueller Form offenbart, ist auch in noch einfacherer Form umsetzbar. 3 zeigt eine mögliche Realisierung. Zur Vermeidung von Wiederholungen werden hier die obigen Ausführungen zu den 1 und 2 bezüglich der Komponenten mit den in 3 übereinstimmenden Bezugszeichen 1, 5, 7 und 8 vollumfänglich in Bezug genommen. Über diese Komponenten 1, 5, 7 und 8 hinaus weist diese dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Fahrtrichtungserfassungseinrichtung 2 zum Erfassen der momentanen Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10, eine Vergleichseinrichtung 3 zum Vergleichen einer Information über die momentan erfasste Fahrtrichtung mit der dritten Objektinformation, und eine Warnungseinrichtung 4 auf, welche eingerichtet ist, eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs 10 nur dann auszugeben, wenn der Vergleich der Information über die momentan bestimmte Fahrtrichtung mit der dritten Objektinformation ergibt, dass es bei Beibehaltung der momentanen Fahrtrichtung zu einer Kollision des Fahrzeugs 10 mit dem Objekt 20 kommen würde. Dadurch kann die Anzahl der Warnungen auf ein Minimum reduziert werden und der Fahrer wird von störenden Warnungen vor Situationen, die ohnehin keine Kollisionsgefahr darstellen, nicht behelligt.The basic idea of a feedback between steering angle change and collision prognosis, like the 6C revealed in visual form, is also feasible in even simpler form. 3 shows a possible realization. To avoid repetition, the above remarks to the 1 and 2 concerning the components with the in 3 matching reference numerals 1 . 5 . 7 and 8th fully referenced. About these components 1 . 5 . 7 and 8th In addition, this third embodiment of the device according to the invention comprises a direction of travel detection device 2 for detecting the current direction of travel of the vehicle 10 , a comparison device 3 for comparing information about the currently detected traveling direction with the third object information, and a warning device 4 which is set, a warning to the driver of the vehicle 10 output only when the comparison of the information about the currently determined direction of travel results with the third object information, that while maintaining the current direction of travel to a collision of the vehicle 10 with the object 20 would come. This can reduce the number of warnings to a minimum and the driver is not bothered by annoying warnings of situations that are no collision anyway.

Unter Bezug auf die 7A, 7B und 8A, 8B wird nun eine weitere Anwendung der vorliegenden Erfindung auf das Problem der Überfahrbarkeitsbestimmung erläutert. Die 7A und 7B beziehen sich auf eine erste Situation, in der ein Hindernis 20 so hoch ist, dass es beim Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 10 eine Gefahr für das Fahrzeug darstellt. Die 8A und 8B beziehen sich auf eine zweite Situation, in der das Hindernis 20 so niedrig ist, dass es beim Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 10 keine Gefahr für das Fahrzeug darstellt, so dass das Hindernis 20 ohne Beschädigung des Fahrzeugs einfach überfahren werden könnte.With reference to the 7A . 7B and 8A . 8B Now another application of the present invention to the problem of Überfahrbarkeitsbestimmung will be explained. The 7A and 7B refer to a first situation where an obstacle 20 so high is it when reversing the vehicle 10 represents a danger to the vehicle. The 8A and 8B refer to a second situation in which the obstacle 20 so low is it when reversing the vehicle 10 represents no danger to the vehicle, leaving the obstacle 20 could easily be run over without damaging the vehicle.

Die beiden Situationen der 7A und 8A sind in vielerlei Hinsicht ähnlich zur Situation in 6A. Auch in den Situationen der 7A und 8A ist es für ein Ultraschallmesssystem alleine schwierig, die genaue Höhe der hinter dem Fahrzeug 10 befindlichen Hindernisse 20 zu bestimmen. In beiden Situationen wird durch das Ultraschallmesssystem auf Grund der Reflexionseigenschaften des Objekts 20 jeweils nur die Kante am Übergang vom Boden zum Objekt 20 sowie ein kleiner unterer Teilbereich 20U+ des Hindernisses 20 erkannt. Eine Aussage über die exakte Höhe des Objekts lässt sich daraus nicht ableiten. In der Situation derThe two situations of 7A and 8A are similar in many ways to the situation in 6A , Also in the situations of 7A and 8A It is difficult for an ultrasonic measuring system alone to determine the exact height behind the vehicle 10 obstacles 20 to determine. In both situations, the ultrasound measuring system is due to the reflection properties of the object 20 only the edge at the transition from the ground to the object 20 as well as a small lower part 20 U + of the obstacle 20 recognized. A statement about the exact height of the object can not be derived from it. In the situation of

7A handelt es sich um ein relevantes Objekt, vor dem der Fahrer des Fahrzeugs 10 unbedingt gewarnt werden muss, da dieses Objekt 20 das Fahrzeug 10 beschädigen kann. In der Situation der 8A hingegen ist eine Warnung vor dem Objekt für den Fahrer eher störend, da das Objekt 20 schadlos überfahren werden kann. Eine Unterscheidung zwischen diesen beiden Situationen kann allein mit Hilfe des Ultraschallmesssystems nicht vorgenommen werden. 7A it is a relevant object, in front of which the driver of the vehicle 10 absolutely must be warned, because this object 20 the vehicle 10 can damage. In the situation of 8A however, a warning of the object to the driver is rather annoying because the object 20 can be run over without damage. A distinction between these two situations can not be made solely with the help of the ultrasonic measuring system.

Die bloße Zuhilfenahme einer weiteren Objektinformation in Form einer Kameraaufnahme des Objekts 20 würde das Problem nicht lösen. Dadurch würde zwar das Objekt 20 in seiner Gesamtheit erfasst werden können, es wäre jedoch wiederum schwierig, allein anhand des Kamerabildes das Objekt 20 an sich und dessen Höhe zu bestimmen. Da das Kamerabild keinen Bezug zu den Daten des Ultraschallmesssystems SR hätte, wäre das Problem nach wie vor vorhanden.The mere aid of further object information in the form of a camera image of the object 20 would not solve the problem. This would indeed be the object 20 in its entirety, however, it would be difficult again, based solely on the camera image, the object 20 to determine itself and its height. Since the camera image would have no relation to the data of the ultrasonic measuring system SR, the problem would still exist.

Auch hier kann die erfindungsgemäße Korrelierungseinrichtung 7 Abhilfe schaffen, denn durch sie können die Daten des Ultraschallmesssystems SR mit dem Kamerabild der Kamera 5R in Bezug zueinander gebracht werden. Durch diese Korrellierungsfunktion wird ermöglicht, dass das Objekt 20, das zum einen durch das Ultraschallmesssystem SR detektiert wird und zum anderen durch die Kamera 5R detektiert wird, vom Gesamtsystem als ein und dasselbe Objekt 20 erkannt wird. Dadurch kann das Objekt 20 im Kamerabild identifiziert werden und in Kombination mit der vom Ultraschallmesssystem SR ermittelten Entfernung kann die genaue Ausdehnung (in diesem Fall die Höhe) des Objekts 20 bestimmt werden.Again, the correlation device according to the invention 7 To remedy this situation, because they enable the data of the ultrasonic measuring system SR with the camera image of the camera 5R related to each other. This correlling function will allow the object 20 , which on the one hand by the ultrasonic measuring system SR is detected and on the other by the camera 5R is detected by the entire system as one and the same object 20 is recognized. This allows the object 20 can be identified in the camera image and in combination with the distance determined by the ultrasonic measuring system SR, the exact extent (in this case the height) of the object 20 be determined.

Diese neue kombinierte Information kann wiederum in Form einer visuellen Datenfusion des von der Kamera 5R erkannten Objektbereichs 20K+ mit dem vom Ultraschallmesssystem SR erkannten Objektbereich 20U+ über ein HMI (z. B. ein Display) an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden. Eine solche Bildfusion ist in den 7B und 8B dargestellt, in welcher die Synthese aus dem durch Ultraschall und von der Kamera erkannten Objektbereich 20U+K+ und dem zusätzlich nur von der Kamera erkannten Objektbereichen 20K+ deutlich wird. Mit dieser neuen kombinierten Information über Abstand, Lage und Höhe des Objekts 20 wird die Überfahrbarkeit ermittelt, was wiederum für die Entscheidung benutzt werden kann, ob vor dem Objekt gewarnt wird oder nicht.This new combined information can in turn be in the form of a visual data fusion of the camera 5R recognized object area 20K + with the object area detected by the ultrasound measuring system SR 20 U + via an HMI (eg a display) to the driver of the vehicle. Such an image fusion is in the 7B and 8B shown in which the synthesis of the detected by ultrasound and the camera object area 20 U + K + and in addition only recognized by the camera object areas 20K + becomes clear. With this new combined information about distance, location and height of the object 20 the overtrability is determined, which in turn can be used to decide whether to warn of the object or not.

4 zeigt eine bevorzugte erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug 10 und einem Objekt 20. Es umfasst folgende Schritte: Erfassen S1 zumindest einer ersten Objektinformation 20U+ des Objektes 20 relativ zu dem Fahrzeug 10 mit Hilfe eines Ultraschallmesssystems 1; SF, SR, Erfassen S2 zumindest einer zweiten Objektinformation 20K+ des Objektes 20 mit Hilfe eines optischen Messsystems 5; 5F, 5R, und Korrelieren S3 der ersten und der zweiten Objektinformation. 4 shows a preferred first embodiment of the method according to the invention for avoiding a collision between a vehicle 10 and an object 20 , It comprises the following steps: Detecting S1 at least a first object information 20 U + of the object 20 relative to the vehicle 10 with the help of an ultrasonic measuring system 1 ; SF, SR, detecting S2 at least a second object information 20K + of the object 20 with the help of an optical measuring system 5 ; 5F . 5R , and correlating S3 of the first and second object information.

5 zeigt eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, welches über die Schritte des Verfahrens gemäß der ersten Ausführungsform hinaus noch den Schritt des Ermittelns S4 einer dritten Objektinformation 20U+K+ durch Kombination der ersten 20U+ und der zweiten 20K+ Objektinformation unter Berücksichtigung der Korrelation S3 der ersten und der zweiten Objektinformation umfasst. 5 shows a second embodiment of the method according to the invention, which in addition to the steps of the method according to the first embodiment, the step of determining S4 a third object information 20 U + K + by combining the first 20 U + and the second 20K + Object information in consideration of the correlation S3 of the first and the second object information includes.

Die Bezugszeichen und Verweise auf Figuren in den nachfolgenden Patentansprüchen dienen ausschließlich der leichteren Orientierung in den Anmeldungsunterlagen und sind in keinem Fall in einer Weise zu verstehen, welche den Anspruchsgegenstand auf eine in den Figuren gezeigte oder in der Beschreibung dargelegte Ausführungsform beschränkt.The Reference signs and references to figures in the following claims are used only for easier orientation in the Application documents and are in no way to be understood in any way which the claim to one shown in the figures or in the description set forth embodiment.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 10241464 D1 [0002] - DE 10241464 D1 [0002]

Claims (15)

Verfahren zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Objekt (20), umfassend: Erfassen (S1) zumindest einer ersten Objektinformation (20U+ ) des Objektes (20) relativ zu dem Fahrzeug (10) mit Hilfe eines Ultraschallmesssystems (1; SF, SR), Erfassen (S2) zumindest einer zweiten Objektinformation (20K+ ) des Objektes (20) mit Hilfe eines optischen Messsystems (5; 5F, 5R), und Korrelieren (S3) der ersten und der zweiten Objektinformation.Method for avoiding a collision between a vehicle ( 10 ) and an object ( 20 ), comprising: detecting (S1) at least a first object information ( 20 U + ) of the object ( 20 ) relative to the vehicle ( 10 ) using an ultrasonic measuring system ( 1 ; SF, SR), detecting (S2) at least one second object information ( 20K + ) of the object ( 20 ) using an optical measuring system ( 5 ; 5F . 5R ), and correlating (S3) the first and second object information. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Ermitteln (S4) einer dritten Objektinformation (20U+K+ ) durch Kombination der ersten (20U+ ) und der zweiten (20K+ ) Objektinformation unter Berücksichtigung der Korrelation (S3) der ersten und der zweiten Objektinformation.The method of claim 1, further comprising: determining (S4) third object information ( 20 U + K + ) by combining the first ( 20 U + ) and the second ( 20K + ) Object information taking into account the correlation (S3) of the first and the second object information. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Erfassen (S1) der ersten Objektinformation ein Bestimmen von Abstand und/oder Lage des Objektes (20) relativ zum Fahrzeug (10) umfasst, und wobei das Erfassen (S2) der zweiten Objektinformation ein Bestimmen der räumlichen Ausdehnung des Objekts (20) umfasst.The method of claim 1 or 2, wherein detecting (S1) the first object information comprises determining the distance and / or position of the object. 20 ) relative to the vehicle ( 10 ), wherein detecting (S2) the second object information comprises determining the spatial extent of the object (2) 20 ). Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Ermitteln (S4) der dritten Objektinformation eine Erhöhung der Genauigkeit der ersten und/oder der zweiten Objektinformation umfasst.The method of claim 2 or 3, wherein determining (S4) of the third object information increases the accuracy the first and / or the second object information. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Ermitteln (S4) der dritten Objektinformation eine Vereinigung (20U+ , 20U+K+ , 20K+ ) von erster und zweiter Objektinformation umfasst.Method according to one of claims 2 to 4, wherein the determination (S4) of the third object information is an association ( 20 U + . 20 U + K + . 20K + ) of first and second object information. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei als Ultraschallmesssystem (1) eine Ultraschall-Einparkhilfe des Fahrzeugs (10) und als optisches Messsystem (5) zumindest eine mit dem Fahrzeug verbundene Kamera (5F, 5R), insbesondere eine Videokamera, verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, wherein as ultrasonic measuring system ( 1 ) an ultrasonic parking aid of the vehicle ( 10 ) and as an optical measuring system ( 5 ) at least one camera connected to the vehicle ( 5F . 5R ), in particular a video camera. Verfahren nach Anspruch 5 und 6, wobei die dritte Objektinformation dem Fahrer des Fahrzeugs (10) über ein Display der Videokamera angezeigt wird.Method according to claims 5 and 6, wherein the third object information is given to the driver of the vehicle ( 10 ) is displayed on a display of the video camera. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs (10) nur dann ausgegeben wird, wenn ein Vergleich der dritten Objektinformation mit einer Information über die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ergibt, dass es bei Beibehaltung der momentanen Fahrtrichtung zu einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit dem Objekt (20) kommen würde.Method according to one of claims 2 to 7, wherein a warning to the driver of the vehicle ( 10 ) is output only when a comparison of the third object information with information about the current direction of travel of the vehicle shows that, while maintaining the current direction of travel, a collision of the vehicle ( 10 ) with the object ( 20 ) would come. Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision zwischen einem Fahrzeug (10) und einem Objekt (20), umfassend: ein Ultraschallmesssystem (1; SF, SR) zum Erfassen zumindest einer ersten Objektinformation (20U+ ) des Objektes (20) relativ zu dem Fahrzeug (10), ein optisches Messsystem (5; 5F, 5R) zum Erfassen zumindest einer zweiten Objektinformation (20K+ ) des Objektes (20), und eine Korrelierungseinrichtung (7) zum Korrelieren der ersten und der zweiten Objektinformation.Device for avoiding a collision between a vehicle ( 10 ) and an object ( 20 ), comprising: an ultrasonic measuring system ( 1 ; SF, SR) for detecting at least a first object information ( 20 U + ) of the object ( 20 ) relative to the vehicle ( 10 ), an optical measuring system ( 5 ; 5F . 5R ) for capturing at least a second object information ( 20K + ) of the object ( 20 ), and a correlation device ( 7 ) for correlating the first and second object information. Vorrichtung nach Anspruch 9, ferner umfassend eine Informationsverarbeitungseinrichtung (8), welche eingerichtet ist, durch Kombination der ersten (20U+ ) und der zweiten (20K+ ) Objektinformation unter Berücksichtigung der Korrelation der ersten und der zweiten Objektinformation eine dritte Objektinformation (20U+K+ ) zu ermitteln.Apparatus according to claim 9, further comprising information processing means ( 8th ), which is set up by combining the first ( 20 U + ) and the second ( 20K + ) Object information taking into account the correlation of the first and the second object information, a third object information ( 20 U + K + ) to investigate. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei das Ultraschallmesssystem (1) eingerichtet ist, Abstand und/oder Lage des Objektes (20) relativ zum Fahrzeug (10) zu bestimmen, und wobei das optische Messsystem (5) eingerichtet ist, die räumliche Ausdehnung des Objekts (20), insbesondere den Winkel, unter dem das Objekt erscheint, zu bestimmen.Apparatus according to claim 9 or 10, wherein the ultrasonic measuring system ( 1 ), distance and / or position of the object ( 20 ) relative to the vehicle ( 10 ), and wherein the optical measuring system ( 5 ), the spatial extent of the object ( 20 ), in particular to determine the angle at which the object appears. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Informationsverarbeitungseinrichtung (8) eingerichtet ist, durch Vereinigung von erster und zweiter Objektinformation die dritte Objektinformation zu ermitteln.Apparatus according to claim 10 or 11, wherein the information processing device ( 8th ) is arranged to determine the third object information by combining first and second object information. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Ultraschallmesssystem (1) eine Ultraschall-Einparkhilfe des Fahrzeugs (10) ist, und wobei das optische Messsystem (5) zumindest eine mit dem Fahrzeug verbundene Kamera (5F, 5R), insbesondere eine Videokamera, umfasst.Device according to one of claims 9 to 12, wherein the ultrasonic measuring system ( 1 ) an ultrasonic parking aid of the vehicle ( 10 ), and wherein the optical measuring system ( 5 ) at least one camera connected to the vehicle ( 5F . 5R ), in particular a video camera. Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei an die Videokamera ein Display angeschlossen ist, über welches dem Fahrer des Fahrzeugs (10) die dritte Objektinformation anzeigbar ist.Apparatus according to claim 13, wherein the video camera is connected to a display via which the driver of the vehicle ( 10 ) the third object information can be displayed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, ferner umfassend eine Fahrtrichtungserfassungseinrichtung (2) zum Erfassen der momentanen Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10), eine Vergleichseinrichtung (3) zum Vergleichen einer Information über die momentan erfasste Fahrtrichtung mit der dritten Objektinformation, und eine Warnungseinrichtung (4), welche eingerichtet ist, eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs (10) nur dann auszugeben, wenn der Vergleich der Information über die momentan bestimmte Fahrtrichtung mit der dritten Objektinformation ergibt, dass es bei Beibehaltung der momentanen Fahrtrichtung zu einer Kollision des Fahrzeugs (10) mit dem Objekt (20) kommen würde.Device according to one of claims 10 to 14, further comprising a direction of travel detection device ( 2 ) for detecting the current direction of travel of the vehicle ( 10 ), a comparator ( 3 ) for comparing information about the currently detected traveling direction with the third object information, and a warning device ( 4 ), which is set up, a warning to the driver of the vehicle ( 10 ) only if the comparison of the information on the currently determined direction of travel with the third object information it follows that, while maintaining the current direction of travel, a collision of the vehicle ( 10 ) with the object ( 20 ) would come.
DE102009000401A 2009-01-26 2009-01-26 Motor vehicle driver assistance system, especially for parking, has an ultrasonic and an optic system to register an object in relation to the vehicle to prevent a collision Pending DE102009000401A1 (en)

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