DE102016113948A1

DE102016113948A1 - Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle taking into account object data of another vehicle, driver assistance system, motor vehicle and system

Info

Publication number: DE102016113948A1
Application number: DE102016113948.3A
Authority: DE
Inventors: Gabriel Schönung; Jens Bammert; Akhil Dheerendra Jaya; Rene KRAUSE
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-07-28
Filing date: 2016-07-28
Publication date: 2018-02-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem mit dem Fahrerassistenzsystem (2) Objektdaten von einem weiteren Fahrzeug (1) empfangen werden, wobei die Objektdaten ein Objekt (8) in einer Umgebung (7) des weiteren Fahrzeugs (1) und eine Position des Objekts (8) beschreiben, und das Fahrerassistenzsystem (2) in Abhängigkeit von den empfangenen Objektdaten betrieben wird, wobei eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem weiteren Fahrzeug (1) bestimmt wird und mit dem Fahrerassistenzsystem (2) anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem weiteren Fahrzeug (1) und den Objektdaten eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Objekt (8) bestimmt wird.The invention relates to a method for operating a driver assistance system (2) of a motor vehicle (10) in which object data is received by another vehicle (1) with the driver assistance system (2), the object data being an object (8) in an environment (7 ) of the further vehicle (1) and a position of the object (8), and the driver assistance system (2) is operated as a function of the received object data, wherein a relative position between the motor vehicle (10) and the further vehicle (1) determined is determined and with the driver assistance system (2) on the basis of the relative position between the motor vehicle (10) and the further vehicle (1) and the object data, a relative position between the motor vehicle (10) and the object (8).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mit dem Fahrerassistenzsystem Objektdaten von einem weiteren Fahrzeug empfangen werden, wobei die Objektdaten ein Objekt in einer Umgebung des weiteren Fahrzeugs und eine Position des Objekts beschreiben, und das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den empfangenen Objektdaten betrieben wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein System umfassend ein Kraftfahrzeug und ein weiteres Fahrzeug. The present invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle in which object data is received by another vehicle with the driver assistance system, the object data describing an object in an environment of the further vehicle and a position of the object, and the driver assistance system as a function of the received object data is operated. Moreover, the present invention relates to a driver assistance system and a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a system comprising a motor vehicle and another vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Fahrerassistenzsysteme, welche dazu dienen, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche mit Hilfe von Abstandssensoren Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen können. Bei den Abstandssensoren kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lasersensoren oder Kameras handeln. Ferner kann auch die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und den Objekten bestimmt werden. Hierzu können die Objekte beispielsweise in eine digitale Umgebungskarte, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, eingetragen werden. Diese Informationen können dann von dem Fahrerassistenzsystem genutzt werden. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich beispielsweise um einen Totwinkelassistenten handeln, welcher den Fahrer des Kraftfahrzeugs vor Objekten bzw. Fahrzeugen im toten Winkel warnt. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich auch um eine Einparkhilfe handeln, mittels welcher anhand der erfassten Objekte eine Parklücke erkannt wird und das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird. Dabei können Objekte aber nur in dem Sichtbereich bzw. Erfassungsbereich der Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs erfasst werden. The interest here is directed to driver assistance systems which serve to assist a driver in driving the motor vehicle. Driver assistance systems are known from the prior art, for example, which can detect objects in the surroundings of the motor vehicle with the aid of distance sensors. The distance sensors may be, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, laser sensors or cameras. Furthermore, the relative position between the motor vehicle and the objects can also be determined. For this purpose, the objects can be registered, for example, in a digital environment map, which describes the environment of the motor vehicle. This information can then be used by the driver assistance system. The driver assistance system can be, for example, a blind spot assistant, which warns the driver of the motor vehicle of objects or vehicles in the blind spot. The driver assistance system may also be a parking aid, by means of which a parking space is detected on the basis of the detected objects and the motor vehicle is parked in the parking space. In this case, however, objects can be detected only in the viewing area or detection area of the distance sensors of the motor vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind ferner Verfahren bekannt, bei denen mit einem Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs von einem weiteren Fahrzeug Objektdaten empfangen werden. Diese Objektdaten beschreiben ein Objekt in der Umgebung des weiteren Fahrzeugs, das mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs erfasst wurde. Diese Objektdaten können dann von dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Furthermore, methods are known from the prior art in which object data is received by a further vehicle from a further vehicle with a driver assistance system of a motor vehicle. This object data describe an object in the environment of the other vehicle, which was detected with the distance sensors of the other vehicle. This object data can then be used by the driver assistance system of the motor vehicle.

Hierzu beschreibt die DE 10 2005 017 419 A1 ein Verfahren zur Übermittlung von Informationen zwischen Fahrzeugen. Dabei werden Informationen durch eine Sendeeinheit eines ersten Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich des ersten Fahrzeugs in technisch auswertbarer Form bereitgestellt. Mittels einer Empfangseinheit in einem zweiten Fahrzeug erfolgt eine zumindest teilweise Aufnahme und/oder Auswertung der Informationen, wenn sich das zweite Fahrzeug im Umgebungsbereich des ersten Fahrzeugs befindet. This describes the DE 10 2005 017 419 A1 a method of communicating information between vehicles. In this case, information is provided in a technically evaluable form by a transmission unit of a first vehicle in an environment region of the first vehicle. By means of a receiving unit in a second vehicle takes place at least partially recording and / or evaluation of the information when the second vehicle is located in the surrounding area of the first vehicle.

Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2005 028 000 A1 ein Kraftfahrzeug mit einer Parkbereichsensorik zur Erfassung eines Parkbereichs und mit einem Positionsbestimmungssystem zum Erzeugen eines Positionssignals. Ferner ist eine Erfassungseinrichtung, die zur Erzeugung eines Abstandssignals, welches aus der Erfassung des Parkbereichs resultiert, und eine Übermittlungseinrichtung vorgesehen, die zur Übermittlung des Abstands- und des Positionssignals ausgebildet sind. In addition, the describes DE 10 2005 028 000 A1 a motor vehicle with a parking area sensor system for detecting a parking area and with a position determining system for generating a position signal. Furthermore, a detection device, which is provided for generating a distance signal, which results from the detection of the parking area, and a transmission device, which are designed to transmit the distance and the position signal.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung von Objektdaten, die mit einem weiteren Fahrzeug bestimmt wurden, zuverlässiger betrieben werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution as to how a driver assistance system of a motor vehicle can be operated more reliably using object data determined with another vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein System mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a driver assistance system, by a motor vehicle and by a system having the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs werden mit dem Fahrerassistenzsystem Objektdaten von einem weiteren Fahrzeug empfangen, wobei die Objektdaten insbesondere ein Objekt in einer Umgebung des weiteren Fahrzeugs und eine Position des Objekts beschreiben. Darüber hinaus wird das Fahrerassistenzsystem bevorzugt in Abhängigkeit von den empfangenen Objektdaten betrieben. Zudem wird insbesondere eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug bestimmt. Ferner wird bevorzugt mit dem Fahrerassistenzsystem anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug und den Objektdaten eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt. In one embodiment of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, the driver assistance system receives object data from another vehicle, the object data describing in particular an object in an environment of the further vehicle and a position of the object. In addition, the driver assistance system is preferably operated as a function of the received object data. In addition, in particular a relative position between the motor vehicle and the other vehicle is determined. Furthermore, a relative position between the motor vehicle and the object is preferably determined with the driver assistance system on the basis of the relative position between the motor vehicle and the further vehicle and the object data.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei werden mit dem Fahrerassistenzsystem Objektdaten von einem weiteren Fahrzeug empfangen, wobei die Objektdaten ein Objekt in einer Umgebung des weiteren Fahrzeugs und eine Position des Objekts beschreiben. Darüber hinaus wird das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den empfangenen Objektdaten betrieben. Des Weiteren wird eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug bestimmt und mit dem Fahrerassistenzsystem wird anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug und den Objektdaten eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt. An inventive method is used to operate a driver assistance system of a motor vehicle. In this case, the driver assistance system receives object data from another vehicle, wherein the object data describe an object in an environment of the further vehicle and a position of the object. In addition, the driver assistance system is operated in dependence on the received object data. Furthermore, a relative position between the motor vehicle and the other vehicle is determined and with The driver assistance system is determined based on the relative position between the motor vehicle and the other vehicle and the object data, a relative position between the motor vehicle and the object.

Mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems soll der Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann eine entsprechende Empfangseinrichtung umfassen, mittels welcher die Objektdaten von einem weiteren Fahrzeug empfangen werden können. Die Objektdaten, die von dem weiteren Fahrzeug ausgesendet werden, beschreiben zumindest ein Objekt in der Umgebung des weiteren Fahrzeugs. Dieses Objekt kann insbesondere mit Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs erfasst worden sein. Bei den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidar-Sensoren, Laserscanner, Kameras oder dergleichen handeln. Das weitere Fahrzeug kann eine entsprechende Steuereinrichtung aufweisen, mittels welcher anhand der Sensordaten, die mit den Abstandssensoren bereitgestellt werden, die Objektdaten bestimmt werden können. Die Objektdaten können beispielsweise Merkmale umfassen, die das Objekt beschreiben. Diese Merkmale können Punktmerkmale oder Linienmerkmale sein. Die Objektdaten können das mit den Abstandssensoren erfasste Objekt auch näher beschreiben. Hierzu kann beispielsweise mit der Steuereinrichtung des weiteren Fahrzeugs eine entsprechende Klassifizierung durchgeführt werden. Damit kann das Objekt beispielsweise als Fahrzeug, als Wand oder dergleichen identifiziert werden. Diese Objektdaten, die von dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs empfangen werden, können nun entsprechend zum Betrieb des Fahrerassistenzsystems genutzt werden. Grundsätzlich kann es ebenfalls vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug selbst entsprechende Abstandssensoren umfasst, mit denen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. With the help of the driver assistance system, the driver of the motor vehicle is to be assisted in guiding the motor vehicle. The driver assistance system can include a corresponding receiving device, by means of which the object data can be received by another vehicle. The object data transmitted by the further vehicle describe at least one object in the surroundings of the further vehicle. This object may have been detected in particular with distance sensors of the other vehicle. The distance sensors of the further vehicle may be, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, lidar sensors, laser scanners, cameras or the like. The further vehicle may have a corresponding control device, by means of which the object data can be determined on the basis of the sensor data provided with the distance sensors. For example, the object data may include features that describe the object. These features may be point features or line features. The object data can also describe the object detected with the distance sensors in more detail. For this purpose, for example, with the control device of the other vehicle, a corresponding classification can be performed. Thus, the object can be identified, for example, as a vehicle, as a wall or the like. This object data, which are received by the driver assistance system of the motor vehicle, can now be used in accordance with the operation of the driver assistance system. In principle, it can also be provided that the motor vehicle itself includes corresponding distance sensors with which objects in the surroundings of the motor vehicle can be detected.

Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug bestimmt wird. Mit dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs kann dann anhand der bestimmten relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug und anhand der Objektdaten, die mit dem weiteren Fahrzeug bestimmt wurden, die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt werden. Die Objektdaten können die relative Lage zwischen dem weiteren Fahrzeug und dem Objekt beschreiben. Durch die Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug kann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt präzise bestimmt werden. Damit erweitert sich der Sichtbereich des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs über den Sichtbereich der eigenen Abstandssensoren hinaus. Somit kann das Fahrerassistenzsystem auf Grundlage der Objektdaten sicherer und zuverlässiger betrieben werden. According to the invention, it is now provided that the relative position between the motor vehicle and the other vehicle is determined. With the driver assistance system of the motor vehicle, the relative position between the motor vehicle and the object can then be determined on the basis of the determined relative position between the motor vehicle and the further vehicle and on the basis of the object data determined with the further vehicle. The object data can describe the relative position between the further vehicle and the object. By determining the relative position between the motor vehicle and the further vehicle, the relative position between the motor vehicle and the object can be determined precisely. Thus, the field of vision of the driver assistance system of the motor vehicle extends beyond the field of view of its own distance sensors. Thus, the driver assistance system can be operated safer and more reliable based on the object data.

Bevorzugt wird die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug mit einem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs und/oder mit einem Abstandssensor des weiteren Fahrzeugs bestimmt. Wie bereits erläutert, können sowohl das Kraftfahrzeug als auch das weitere Fahrzeug zumindest einen Abstandssensor umfassen, mit dem jeweils Objekte in der Umgebung erfasst werden können. Die Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs und/oder die Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs werden nun genutzt, um die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug zu bestimmen. Dies eignet sich insbesondere, wenn sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug oder hinter dem Kraftfahrzeug befindet. Beispielsweise kann das weitere Fahrzeug mit den Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Dabei kann das weitere Fahrzeug beispielsweise zu unterschiedlichen Zeitpunkten mit den Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Fahrzeug mit unterschiedlichen Abstandssensoren oder mit Abstandssensoren, die an unterschiedlichen Positionen an dem Kraftfahrzeug angeordnet sind, erfasst wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug auf Grundlage von Triangulation bestimmt wird. In gleicher Weise kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs erfasst wird. Darüber hinaus ist es denkbar, dass mit den Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs ein Sensorsignal ausgesendet wird, das dann wiederum mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs erfasst wird. In gleicher Weise kann mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs ein Sensorsignal ausgesendet werden, das dann wiederum mit den Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs empfangen wird. Somit kann mit den Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs und/oder des weiteren Fahrzeugs die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug präzise bestimmt werden. Insbesondere kann die relative Lage im Vergleich zur Bestimmung der relativen Lage, die auf Grundlage eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems erfolgt, genauer durchgeführt werden. The relative position between the motor vehicle and the further vehicle is preferably determined by a distance sensor of the motor vehicle and / or by a distance sensor of the further vehicle. As already explained, both the motor vehicle and the further vehicle can comprise at least one distance sensor with which objects in the environment can be detected in each case. The distance sensors of the motor vehicle and / or the distance sensors of the further vehicle are now used to determine the relative position between the motor vehicle and the other vehicle. This is particularly suitable if the other vehicle is in the direction of travel of the motor vehicle in front of the motor vehicle or behind the motor vehicle. For example, the further vehicle can be detected with the distance sensors of the motor vehicle. In this case, the further vehicle can be detected, for example, at different times with the distance sensors of the motor vehicle. It can also be provided that the further vehicle with different distance sensors or with distance sensors, which are arranged at different positions on the motor vehicle, is detected. It can also be provided that the relative position between the motor vehicle and the further vehicle is determined on the basis of triangulation. In the same way it can be provided that the motor vehicle is detected with the distance sensors of the other vehicle. Moreover, it is conceivable that with the distance sensors of the motor vehicle, a sensor signal is emitted, which is then in turn detected with the distance sensors of the other vehicle. In the same way, a sensor signal can be transmitted with the distance sensors of the other vehicle, which is then in turn received by the distance sensors of the motor vehicle. Thus, with the distance sensors of the motor vehicle and / or the further vehicle, the relative position between the motor vehicle and the other vehicle can be precisely determined. In particular, the relative position can be more accurately compared to the determination of the relative position, which is based on a satellite-based positioning system.

In einer Ausführungsform werden die Objektdaten mit dem Fahrerassistenzsystem zum Bestimmen der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt in ein Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs transformiert. Die Objektdaten können die relative Lage zwischen dem weiteren Fahrzeug und dem Objekt in einem Koordinatensystem des weiteren Fahrzeugs beschreiben. Anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug kann dann das Fahrerassistenzsystem die Objektdaten in das Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs transformieren. Dies ermöglicht eine präzise Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt. Hierbei kann es auch vorgesehen sein, dass das Objekt in eine digitale Umgebungskarte eingetragen wird, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. Dabei kann einerseits die Position des Objekts bzw. die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt in die digitale Umgebungskarte eingetragen werden. Ferner können räumliche Abmessungen des Objekts, die auf Grundlage der Objektdaten ermittelt wurden, in die digitale Umgebungskarte eingetragen werden. In one embodiment, the object data is transformed with the driver assistance system for determining the relative position between the motor vehicle and the object into a coordinate system of the motor vehicle. The object data can be the relative position between the other vehicle and describe the object in a coordinate system of another vehicle. Based on the relative position between the motor vehicle and the further vehicle, the driver assistance system can then transform the object data into the coordinate system of the motor vehicle. This allows a precise determination of the relative position between the motor vehicle and the object. In this case, it can also be provided that the object is entered in a digital environment map which describes the surroundings of the motor vehicle. On the one hand, the position of the object or the relative position between the motor vehicle and the object can be entered into the digital environment map. Furthermore, spatial dimensions of the object, which were determined on the basis of the object data, can be entered into the digital environment map.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Objekt mit dem Fahrerassistenzsystem anhand der Objektdaten als statisches Objekt oder als dynamisches Objekt klassifiziert wird. Die Objektdaten können die Messungen mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs beschreiben, die in mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Zeitpunkten bestimmt wurden. Somit kann anhand der Objektdaten bestimmt werden, ob sich das erfasste Objekt in Abhängigkeit von der Zeit bewegt oder stillsteht. Mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs kann nun bestimmt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein statisches Objekt, also ein sich nicht bewegendes Objekt, oder um ein dynamisches Objekt, also um ein sich bewegendes Objekt, handelt. Wenn es sich bei dem Objekt um ein statisches Objekt handelt, kann die Position des Objekts in die Umgebungskarte eingetragen werden und während der Bewegung des Kraftfahrzeugs nachverfolgt werden. Wenn es sich bei dem Objekt um ein dynamisches Objekt handelt, können fortlaufend, das heißt zu vorbestimmten Zeitpunkten, Objektdaten von dem weiteren Fahrzeug empfangen werden und die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt fortlaufend aktualisiert werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung der Position des Objekts. Furthermore, it is advantageous if the object is classified with the driver assistance system based on the object data as a static object or as a dynamic object. The object data can describe the measurements with the distance sensors of the further vehicle, which were determined in several temporally successive times. Thus, based on the object data, it can be determined whether the detected object is moving or stationary as a function of time. With the help of the driver assistance system of the motor vehicle, it can now be determined whether the object is a static object, ie a non-moving object, or a dynamic object, that is, a moving object. If the object is a static object, the position of the object may be entered into the environment map and tracked during movement of the motor vehicle. If the object is a dynamic object, object data from the other vehicle can be received continuously, that is to say at predetermined times, and the relative position between the motor vehicle and the object can be continuously updated. This allows a reliable determination of the position of the object.

In einer Ausführungsform werden die Objektdaten direkt von einer Sendeeinrichtung des weiteren Fahrzeugs an eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen. Die Objektdaten können beispielsweise über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (Car-To-Car-Communication) zwischen dem weiteren Fahrzeug und dem Kraftfahrzeug übertragen werden. Alternativ dazu können die Objektdaten von dem weiteren Fahrzeug an das Kraftfahrzeug über eine Standardtechnologie, wie beispielsweise Bluetooth, übertragen werden. Es können auch andere drahtlose Übertragungstechnologien zum Übertragen der Objektdaten genutzt werden. Somit können die Objektdaten zuverlässig und innerhalb kurzer Zeit von dem weiteren Fahrzeug an das Kraftfahrzeug übertragen werden. In one embodiment, the object data are transmitted directly from a transmitting device of the further vehicle to a receiving device of the motor vehicle. The object data can be transmitted, for example, via vehicle-to-vehicle communication (car-to-car communication) between the further vehicle and the motor vehicle. Alternatively, the object data from the other vehicle to the motor vehicle via a standard technology, such as Bluetooth, be transmitted. Other wireless transmission technologies may be used to transmit the object data. Thus, the object data can be transmitted reliably and within a short time from the other vehicle to the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform werden die Objektdaten von einer Sendeeinrichtung des weiteren Fahrzeugs an eine externe Servereinrichtung und von der Servereinrichtung an eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen. Dieses Verfahren kann insbesondere genutzt werden, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug größer als eine Reichweite einer drahtlosen Übertragungstechnik zum direkten Austausch der Objektdaten zwischen dem weiteren Fahrzeug und dem Kraftfahrzeug ist. Ferner kann diese Übertragungstechnik genutzt werden, wenn sich beispielsweise zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug ein Objekt befindet, welches die direkte Datenübertragung nicht ermöglicht. Somit können die Objektdaten zuverlässig von dem weiteren Fahrzeug an das Kraftfahrzeug übertragen werden. In a further embodiment, the object data are transmitted from a transmitting device of the further vehicle to an external server device and from the server device to a receiving device of the motor vehicle. This method can be used in particular if the distance between the motor vehicle and the further vehicle is greater than a range of a wireless transmission technology for the direct exchange of the object data between the further vehicle and the motor vehicle. Furthermore, this transmission technology can be used if, for example, between the motor vehicle and the other vehicle, an object is located, which does not allow direct data transmission. Thus, the object data can be reliably transmitted from the other vehicle to the motor vehicle.

Bevorzugt werden die Objektdaten von dem weiteren Fahrzeug an das Kraftfahrzeug übertragen, während sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug oder hinter dem Kraftfahrzeug befindet. Insbesondere können die Objektdaten zwischen dem weiteren Fahrzeug und dem Kraftfahrzeug übertragen werden, wenn sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs direkt vor dem Kraftfahrzeug oder direkt hinter dem Kraftfahrzeug befindet. Wenn sich das weitere Fahrzeug direkt vor oder direkt hinter dem Kraftfahrzeug befindet, kann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem weiteren Fahrzeug mit Hilfe der Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs zuverlässig bestimmt werden. Dies ermöglicht auch eine präzise Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt. The object data are preferably transmitted from the further vehicle to the motor vehicle, while the further vehicle is in front of the motor vehicle or behind the motor vehicle in the direction of travel of the motor vehicle. In particular, the object data can be transmitted between the further vehicle and the motor vehicle when the further vehicle is in the direction of travel of the motor vehicle directly in front of the motor vehicle or directly behind the motor vehicle. If the further vehicle is located directly in front of or directly behind the motor vehicle, the relative position between the motor vehicle and the further vehicle can be reliably determined with the aid of the distance sensors of the motor vehicle or of the further vehicle. This also allows a precise determination of the relative position between the motor vehicle and the object.

In einer Ausführungsform wird mit dem Fahrerassistenzsystem anhand der Objektdaten eine Parklücke erkannt. Ferner wird mit dem Fahrerassistenzsystem eine Trajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeugs in die Parklücke bestimmt und/oder das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in die Parklücke eingeparkt. Die Objektdaten, die mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs bereitgestellt werden, können Objekte beschreiben, die eine Parklücke begrenzen. Anhand der Objektdaten kann das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs die Parklücke erkennen und überprüfen, ob diese zum Parken für das Kraftfahrzeug geeignet ist. Bei der Parklücke kann es sich insbesondere um eine Querparklücke handeln. Es kann auch vorgesehen sein, dass es sich bei der Parklücke um eine Längsparklücke handelt. Falls die Parklücke anhand der Objektdaten erkannt wurde, kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems eine Einparktrajektorie bestimmt werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug zum Einparken in die Parklücke bewegt werden soll. Auf Grundlage der bestimmten Einparktrajektorie können dann entsprechende Fahrhinweise an den Fahrer ausgegeben werden, wie er das Kraftfahrzeug zum Einparken in die Parklücke manövrieren soll. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems zumindest semi-autonom in die Parklücke eingeparkt wird. Somit kann ein Einparkvorgang auf Grundlage der mit dem weiteren Fahrzeug erkannten Parklücke durchgeführt werden. In one embodiment, a parking space is detected with the driver assistance system based on the object data. Furthermore, a trajectory for parking the motor vehicle in the parking space is determined by the driver assistance system and / or the motor vehicle is at least semi-autonomously parked in the parking space. The object data provided with the distance sensors of the other vehicle may describe objects that define a parking space. Based on the object data, the driver assistance system of the motor vehicle can recognize the parking space and check whether it is suitable for parking the motor vehicle. The parking space may in particular be a transverse parking space. It can also be provided that the parking space is a longitudinal parking space. If the parking space was detected on the basis of the object data, a parking trajectory can be determined with the aid of the driver assistance system along which the motor vehicle is to be moved to park in the parking space. On the basis of the particular parking trajectory corresponding driving instructions can then be issued to the driver as he is to maneuver the vehicle for parking in the parking space. Alternatively or additionally, it may be provided that the motor vehicle is at least semi-autonomously parked in the parking space with the aid of the driver assistance system. Thus, a parking operation can be performed on the basis of the detected with the other vehicle parking space.

Bevorzugt befindet sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug und die Objektdaten werden bestimmt, während das weitere Kraftfahrzeug an der Parklücke vorbeibewegt wird. Wenn sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet, kann das weitere Fahrzeug die Parklücke bzw. die Objekte, welche die Parklücke begrenzen, mit Hilfe der Abstandssensoren erkennen. Diese Information über die Parklücke kann dann anhand der Objektdaten an das Kraftfahrzeug übertragen werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Einparktrajektorie bestimmt wird und/oder das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird, ohne dass das Kraftfahrzeug an der Parklücke vorbeibewegt wird. Üblicherweise ist es erforderlich, dass das Kraftfahrzeug zunächst an der Parklücke vorbeibewegt wird, damit die Parklücke mit Hilfe der Abstandssensoren des Kraftfahrzeugs vermessen werden kann. Da die Parklücke bereits durch das vorausfahrende weitere Fahrzeug vermessen wurde, ist es nicht erforderlich, dass das Kraftfahrzeug selbst an der Parklücke vorbeibewegt wird. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass das Kraftfahrzeug selbst nicht an der Parklücke vorbeibewegt werden muss und somit ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer dem Kraftfahrzeug nicht so dicht auffahren kann, dass es in die Parklücke nicht mehr einparken kann. Preferably, the other vehicle is in the direction of travel in front of the motor vehicle and the object data are determined while the other motor vehicle is moved past the parking space. If the other vehicle is in front of the motor vehicle in the direction of travel, the further vehicle can recognize the parking space or the objects which delimit the parking space with the aid of the distance sensors. This information about the parking space can then be transferred based on the object data to the motor vehicle. It is provided in particular that the parking trajectory is determined and / or the motor vehicle is parked in the parking space without the motor vehicle is moved past the parking space. Usually, it is necessary that the motor vehicle is first moved past the parking space so that the parking space can be measured with the aid of the distance sensors of the motor vehicle. Since the parking space has already been measured by the preceding vehicle another, it is not necessary that the motor vehicle itself is moved past the parking space. This has the advantage that the motor vehicle itself does not have to be moved past the parking space and thus a subsequent road user the motor vehicle can not drive so close that it can not park in the parking space.

In einer weiteren Ausführungsform wird mit dem Fahrerassistenzsystem anhand der Objektdaten ein überholendes Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur erkannt und mit dem Fahrerassistenzsystem wird eine Spurwechselwarnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben. Als das Objekt wird mit den Abstandssensoren des weiteren Fahrzeugs als das überholende Fahrzeug erfasst. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Objektdaten bestimmt werden, während sich das weitere Fahrzeug in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs hinter dem Kraftfahrzeug auf einer Fahrspur des Kraftfahrzeugs befindet. Wenn sich das weitere Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur wie das Kraftfahrzeug und in Fahrtrichtung hinter dem Kraftfahrzeug befindet, können mit dem weiteren Fahrzeug überholende Fahrzeuge auf einer benachbarten Fahrspur frühzeitig erkannt werden. Insbesondere können mit dem weiteren Fahrzeug überholende Fahrzeuge erkannt werden, die sich in einem toten Winkel des Kraftfahrzeugs befinden. Die Information darüber, dass sich auf der benachbarten Fahrspur ein überholendes Fahrzeug annähert, kann mit dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs anhand der Objektdaten bestimmt werden. In diesem Fall kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben werden, dass dieser einen Spurwechsel auf die benachbarte Fahrspur unterlassen soll. Es kann auch eine Warnung ausgegeben werden, dass sich ein überholendes Fahrzeug in dem toten Winkel des Kraftfahrzeugs befindet. Somit ist eine frühere Warnung des Fahrers vor überholenden Fahrzeugen möglich. Dies bringt insbesondere bei deutlich schnelleren überholenden Fahrzeugen einen wichtigen Zeitgewinn. In a further embodiment, an overtaking vehicle is detected on an adjacent lane with the driver assistance system based on the object data and the driver assistance system outputs a lane change warning to a driver of the motor vehicle. As the object is detected with the distance sensors of the other vehicle as the overtaking vehicle. It is provided in particular that the object data are determined while the other vehicle is in the direction of travel of the motor vehicle behind the motor vehicle on a lane of the motor vehicle. If the other vehicle is in the same lane as the motor vehicle and in the direction of travel behind the motor vehicle, overtaking vehicles on an adjacent lane can be recognized early on with the other vehicle. In particular, overtaking vehicles that are located in a blind spot of the motor vehicle can be detected with the further vehicle. The information that approaches an overtaking vehicle on the adjacent lane, can be determined with the driver assistance system of the motor vehicle based on the object data. In this case, a corresponding warning can be issued to the driver that he should refrain from a lane change to the adjacent lane. It may also be issued a warning that an overtaking vehicle is in the blind spot of the motor vehicle. Thus, an earlier warning of the driver before overtaking vehicles is possible. This brings an important time saving, especially for significantly faster overtaking vehicles.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der Objektdaten von dem weiteren Fahrzeug umfassen. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem eine entsprechende Steuereinrichtung umfassen, mit der die Objektdaten ausgewertet werden können. An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention. The driver assistance system may include a receiving device for receiving the object data from the further vehicle. In addition, the driver assistance system may include a corresponding control device with which the object data can be evaluated.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein erfindungsgemäßes System umfasst ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug und ein weiteres Fahrzeug, welches dazu ausgelegt ist, Objektdaten, welche ein Objekt in einer Umgebung des weiteren Fahrzeugs und eine Position des Objekts beschreiben, zu bestimmen und an das Kraftfahrzeug zu übertragen. A system according to the invention comprises a motor vehicle according to the invention and a further vehicle which is designed to determine object data describing an object in an environment of the further vehicle and a position of the object and to transmit them to the motor vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs umfasst. Ferner kann das weitere Fahrzeug eine Steuereinrichtung aufweisen, mittels welcher anhand der Sensordaten, die mit dem Abstandssensor bereitgestellt werden, Objektdaten bestimmt werden, wobei die Objektdaten das Objekt und die Position des Objekts beschreiben. Das Fahrzeug kann ferner eine Sendeeinrichtung umfassen, mittels welcher die Objektdaten an eine Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden können. A further aspect of the invention relates to a vehicle which comprises at least one distance sensor for detecting an object in the surroundings of the vehicle. Furthermore, the further vehicle may have a control device, by means of which object data are determined on the basis of the sensor data provided with the distance sensor, the object data describing the object and the position of the object. The vehicle may further include a transmitting device, by means of which the object data can be transmitted to a receiving device of the motor vehicle.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße System. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention and to the system according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 ein Fahrzeug in einer schematischen Darstellung, wobei mit einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs ein Objekt erfasst wird; 1 a vehicle in a schematic representation, wherein an object is detected with a driver assistance system of the vehicle;

2 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs Objektdaten von dem Fahrzeug empfangen kann; 2 a motor vehicle according to an embodiment of the present invention, wherein a driver assistance system of the motor vehicle can receive object data from the vehicle;

3 eine Verkehrssituation, bei welcher eine Parklücke mit dem Fahrzeug erfasst wird; 3 a traffic situation in which a parking space is detected with the vehicle;

4 eine Verkehrssituation, bei welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird; 4 a traffic situation in which the motor vehicle is parked in the parking space;

5 die Verkehrssituation gemäß 4 in einer weiteren Ausführungsform; und 5 the traffic situation according to 4 in a further embodiment; and

6 eine Verkehrssituation, bei welcher ein überholendes Fahrzeug mit dem Fahrzeug erfasst wird. 6 a traffic situation in which an overtaking vehicle is detected with the vehicle.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches wiederum eine Steuereinrichtung 3 umfasst. Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät (ECU – Electronic Control Unit) des Fahrzeugs 1 gebildet sein. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Mehrzahl von Abstandssensoren 4. 1 shows a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The vehicle 1 is designed here as a passenger car. The vehicle 1 includes a driver assistance system 2 which in turn is a control device 3 includes. The control device 3 For example, by an electronic control unit (ECU - Electronic Control Unit) of the vehicle 1 be formed. In addition, the driver assistance system includes 2 a plurality of distance sensors 4 ,

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Abstandssensoren 4, wobei vier Abstandssensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Abstandssensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Bei den Abstandssensoren 4 kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren handeln. Mit den Abstandssensoren 4 kann ein Objekt 8 in einer Umgebung 7 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Die Abstandssensoren 4 sind zur Datenübertragung mit der Steuereinrichtung 3 verbunden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Somit können die Sensorsignale, die mit den Abstandssensoren 4 bestimmt werden, an die Steuereinrichtung 3 übertragen werden. Mit der Steuereinrichtung 3 können dann Objektdaten bestimmt werden, welche das Objekt 8 beschreiben. Die Objektdaten können die räumlichen Abmessungen des Objekts 8 beschreiben. Zudem beschreiben die Objektdaten eine relative Lage zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 8. Die Objektdaten können die relative Lage zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 8 insbesondere bezogen auf ein Koordinatensystem des Fahrzeugs 1 beschreiben. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Sendeeinrichtung 9 mittels welcher die Objektdaten ausgesendet werden können. In the present embodiment, the driver assistance system comprises 2 eight distance sensors 4 , where four distance sensors 4 in a front area 5 and four distance sensors 4 in a rear area 6 of the vehicle 1 are arranged. With the distance sensors 4 they may be, for example, ultrasonic sensors. With the distance sensors 4 can be an object 8th in an environment 7 of the vehicle 1 be recorded. The distance sensors 4 are for data transmission with the controller 3 connected. Corresponding data lines are not shown here for the sake of clarity. Thus, the sensor signals associated with the distance sensors 4 be determined, to the controller 3 be transmitted. With the control device 3 then object data can be determined which the object 8th describe. The object data can be the spatial dimensions of the object 8th describe. In addition, the object data describe a relative position between the vehicle 1 and the object 8th , The object data can be the relative position between the vehicle 1 and the object 8th in particular based on a coordinate system of the vehicle 1 describe. Furthermore, the driver assistance system includes 2 a transmitting device 9 by means of which the object data can be sent out.

2 zeigt ein Kraftfahrzeug 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem 2, das wiederum eine Steuereinrichtung 3 aufweist. Auch das Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 umfasst Abstandssensoren 4. Mit diesen Abstandssensoren 4 können ebenfalls Objekte in einer Umgebung 11 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 umfasst eine Empfangseinrichtung 12, mittels welcher die Objektdaten von dem Fahrzeug 1 empfangen werden können. Die empfangenen Objektdaten können von der Empfangseinrichtung 12 an die Steuereinrichtung 3 übertragen werden. 2 shows a motor vehicle 10 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The car 10 also includes a driver assistance system 2 which in turn is a control device 3 having. Also the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 includes distance sensors 4 , With these distance sensors 4 can also objects in an environment 11 of the motor vehicle 10 be recorded. The driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 comprises a receiving device 12 , by means of which the object data from the vehicle 1 can be received. The received object data can be received by the receiving device 12 to the controller 3 be transmitted.

Insbesondere wenn sich das Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 10 vor dem Kraftfahrzeug 10 oder hinter dem Kraftfahrzeug 10 befindet, kann mit Hilfe der Abstandssensoren 4 des Kraftfahrzeugs 10 und/oder der Abstandssensoren 4 des Fahrzeugs 1 die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und dem Fahrzeug 1 bestimmt werden. Anhand der Informationen über die relative Lage zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 8, die in den Objektdaten enthalten sind, und der bestimmten relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und dem Fahrzeug 1 kann dann die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 10 die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und dem Objekt 8 bestimmen. Somit liegen dem Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 Informationen über das Objekt 8 vor, das sich außerhalb des Erfassungsbereichs der Abstandssensoren 4 des Kraftfahrzeugs 10 befindet. Die Informationen über das Objekt 8 können beispielsweise in einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung 11 des Kraftfahrzeugs 10 beschreibt, hinterlegt werden. Damit können die Informationen über das Objekt 8 von dem Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 genutzt werden. Especially if the vehicle 1 in the direction of travel 13 of the motor vehicle 10 in front of the motor vehicle 10 or behind the motor vehicle 10 can, with the help of the distance sensors 4 of the motor vehicle 10 and / or the distance sensors 4 of the vehicle 1 the relative position between the motor vehicle 10 and the vehicle 1 be determined. Based on information about the relative position between the vehicle 1 and the object 8th which are included in the object data, and the determined relative position between the motor vehicle 10 and the vehicle 1 then the controller can 3 of the motor vehicle 10 the relative position between the motor vehicle 10 and the object 8th determine. Thus lie the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 Information about the object 8th that is outside the detection range of the distance sensors 4 of the motor vehicle 10 located. The information about the object 8th For example, in a digital environment map showing the environment 11 of the motor vehicle 10 describes, be deposited. This allows the information about the object 8th from the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 be used.

Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 und das Kraftfahrzeug 10 baugleich ausgebildet sind. In diesem Fall würden sowohl das Fahrzeug 1 als auch das Kraftfahrzeug 10 sowohl eine Sendeeinrichtung 9 als auch eine Empfangseinrichtung 12 aufweisen. Die Steuereinrichtung 3 ist in diesem Fall dann dazu ausgelegt, anhand Sensordaten der Abstandssensoren 4 die Objektdaten zu bestimmen, und empfangene Objektdaten entsprechend auszuwerten. In principle, it can be provided that the vehicle 1 and the motor vehicle 10 identical design. In this case, both the vehicle would 1 as well as the motor vehicle 10 both a transmitting device 9 as well as a receiving device 12 exhibit. The control device 3 is then designed in this case, based on sensor data of the distance sensors 4 to determine the object data, and to evaluate received object data accordingly.

3 zeigt eine Verkehrssituation, bei welcher sich das Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 10 vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet. Das Kraftfahrzeug 10 und das Fahrzeug 1 bilden zusammen ein System 22. Vorliegend werden mit den Abstandssensoren 4 des Fahrzeugs 1 als Objekte 8 geparkte Fahrzeuge 14 erfasst, welche eine Parklücke 15 begrenzen. Bei der Parklücke 15 handelt es sich vorliegend um eine Querparklücke. Die Objektdaten wurden mit dem Fahrerassistenzsystem 2 des Fahrzeugs 1 während des Vorbeibewegens des Fahrzeugs 1 an der Parklücke 15 mit Hilfe der Abstandssensoren 4 bestimmt. Die Objektdaten können dann von der Sendeeinrichtung 9 des Fahrzeugs 1 an die Empfangseinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 10 übermittelt werden. Die Übertragung der Objektdaten kann beispielsweise mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder mittels Bluetooth erfolgen. 3 shows a traffic situation in which the vehicle 1 in the direction of travel 13 of the motor vehicle 10 in front of the motor vehicle 10 located. The car 10 and the vehicle 1 together form a system 22 , Present with the distance sensors 4 of the vehicle 1 as objects 8th parked vehicles 14 detects what a parking space 15 limit. At the parking space 15 this is a transverse parking space in the present case. The object data was provided with the driver assistance system 2 of the vehicle 1 during the passing of the vehicle 1 at the parking space 15 with the help of distance sensors 4 certainly. The object data can then be transmitted by the transmitting device 9 of the vehicle 1 to the receiving device 12 of the motor vehicle 10 be transmitted. The transmission of the object data can take place, for example, by means of vehicle-to-vehicle communication or by means of Bluetooth.

Auf Grundlage der empfangenen Objektdaten kann dann das Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 erkennen, dass sich die Parklücke 15 in Fahrtrichtung 13 vor dem Kraftfahrzeug 10 befindet. Somit ist es nicht erforderlich, dass das Kraftfahrzeug 10 selbst an der Parklücke 15 vorbeibewegt wird und die Parklücke 15 während des Vorbeibewegens mit den Abstandssensoren 4 des Kraftfahrzeugs 10 vermessen wird. Somit kann das Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 eine Einparktrajektorie 16, 17 zum Einparken des Kraftfahrzeugs 10 in die Parklücke 15 berechnen. Eine solche Einparktrajektorie 16, entlang welcher das Kraftfahrzeug 10 vorwärts in die Parklücke 10 eingeparkt werden kann, ist in 4 dargestellt. The driver assistance system can then be based on the received object data 2 of the motor vehicle 10 recognize that the parking space 15 in the direction of travel 13 in front of the motor vehicle 10 located. Thus, it is not necessary that the motor vehicle 10 even at the parking space 15 is passed and the parking space 15 while moving past the distance sensors 4 of the motor vehicle 10 is measured. Thus, the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 a parking trajectory 16 . 17 for parking the motor vehicle 10 in the parking space 15 to calculate. Such a parking trajectory 16 along which the motor vehicle 10 forward into the parking space 10 can be parked in is 4 shown.

Alternativ dazu zeigt 5 eine weitere Einparktrajektorie 17, entlang welcher das Kraftfahrzeug 10 rückwärts in die Parklücke 15 eingeparkt werden kann. Die Einparktrajektorie 17 ist so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 10 zunächst in einem ersten Zug vorwärts bewegt wird und anschließend in einem zweiten Zug rückwärts in die Parklücke 15 eingeparkt wird. Somit kann die Einparktrajektorie 16, 17 mit dem Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 bestimmt werden, ohne dass das Kraftfahrzeug 10 selbst an der Parklücke 15 vorbeibewegt wird und die Parklücke 15 mit den Abstandssensoren 4 des Kraftfahrzeugs 10 vermessen wird. Da keine Vorbeifahrt notwendig ist, kann ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer nicht so dicht auffahren, dass ein Einparken in die Parklücke 15 nicht mehr möglich ist. Mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 kann dann das Kraftfahrzeug 10 zumindest semi-autonom in die Parklücke 15 eingeparkt werden. Alternatively to this shows 5 another parking trajectory 17 along which the motor vehicle 10 backwards into the parking space 15 can be parked. The parking trajectory 17 is determined so that the motor vehicle 10 is first moved forward in a first train and then in a second train backwards in the parking space 15 is parked. Thus, the parking trajectory 16 . 17 with the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 be determined without the motor vehicle 10 even at the parking space 15 is passed and the parking space 15 with the distance sensors 4 of the motor vehicle 10 is measured. Since no passing is necessary, a subsequent road user can not drive so close that parking in the parking space 15 is no longer possible. With the help of the driver assistance system 2 can then the motor vehicle 10 at least semi-autonomous in the parking space 15 be parked.

6 zeigt eine weitere Verkehrssituation, bei welcher sich das Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 10 hinter dem Kraftfahrzeug 10 befindet. Das Fahrzeug 1 und das Kraftfahrzeug 10 befinden sich auf der gleichen Fahrspur 18. Auf einer benachbarten Fahrspur 19 befindet sich ein überholendes Fahrzeug 20. Das überholende Fahrzeug 20 bewegt sich mit einer höheren Geschwindigkeit als das Fahrzeug 1 und das Kraftfahrzeug 10. Das Fahrzeug 1 kann mit Hilfe der Abstandssensoren 4 das überholende Fahrzeug 20 als Objekt 8 bereits erfassen, bevor es sich im Erfassungsbereich der Abstandssensoren 4 des Kraftfahrzeugs 10 befindet. Wenn die Objektdaten, die das überholende Fahrzeug 20 beschreiben, von dem Fahrzeug 1 an das Kraftfahrzeug 10 übertragen werden, liegt dem Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 die Information vor, dass sich auf der benachbarten Fahrspur 19 das überholende Fahrzeug 20 annähert. In diesem Fall kann mit dem Fahrerassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 10 ein Warnhinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben werden, dass dieser einen Spurwechsel auf die benachbarte Fahrspur 19 unterlassen soll. Dies ist vorliegend durch das Symbol 21 gekennzeichnet. Damit ist eine frühere Warnung des Fahrers des Kraftfahrzeugs 10 vor dem überholenden Fahrzeug 20 möglich. Dies bringt insbesondere bei deutlich schnelleren überholenden Fahrzeugen 20 einen wichtigen Zeitgewinn mit. 6 shows another traffic situation in which the vehicle 1 in the direction of travel 13 of the motor vehicle 10 behind the motor vehicle 10 located. The vehicle 1 and the motor vehicle 10 are on the same lane 18 , On a neighboring lane 19 there is an overtaking vehicle 20 , The overtaking vehicle 20 moves at a higher speed than the vehicle 1 and the motor vehicle 10 , The vehicle 1 can with the help of distance sensors 4 the overtaking vehicle 20 as an object 8th already capture it before it is in the detection range of the distance sensors 4 of the motor vehicle 10 located. If the object data, the overtaking vehicle 20 describe from the vehicle 1 to the motor vehicle 10 be transferred lies the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 the information that is on the adjacent lane 19 the overtaking vehicle 20 approaches. In this case, with the driver assistance system 2 of the motor vehicle 10 a warning to the driver of the motor vehicle 10 be issued that this one lane change to the adjacent lane 19 should refrain. This is present by the symbol 21 characterized. This is an earlier warning of the driver of the motor vehicle 10 before the overtaking vehicle 20 possible. This brings in particular at much faster overtaking vehicles 20 an important time saving with.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005017419 A1 [0004]
DE 102005028000 A1 [0005]

Claims

Method for operating a driver assistance system ( 2 ) of a motor vehicle ( 10 ), in which with the driver assistance system ( 2 ) Object data from another vehicle ( 1 ), the object data being an object ( 8th ) in an environment ( 7 ) of the further vehicle ( 1 ) and a position of the object ( 8th ), and the driver assistance system ( 2 ) is operated in dependence on the received object data, characterized in that a relative position between the motor vehicle ( 10 ) and the other vehicle ( 1 ) and with the driver assistance system ( 2 ) based on the relative position between the motor vehicle ( 10 ) and the other vehicle ( 1 ) and the object data a relative position between the motor vehicle ( 10 ) and the object ( 8th ) is determined.

Method according to claim 1, characterized in that the relative position between the motor vehicle ( 10 ) and the other vehicle ( 1 ) with a distance sensor ( 4 ) of the motor vehicle ( 10 ) and / or with a distance sensor ( 4 ) of the further vehicle ( 1 ) is determined.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the object data with the driver assistance system ( 2 ) for determining the relative position between the motor vehicle ( 10 ) and the object ( 8th ) in a coordinate system of the motor vehicle ( 10 ) are transformed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object ( 8th ) with the driver assistance system ( 2 ) is classified on the basis of the object data as a static object or as a dynamic object.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object data directly from a transmitting device ( 9 ) of the further vehicle ( 1 ) to a receiving device ( 12 ) of the motor vehicle ( 10 ) be transmitted.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the object data from a transmitting device ( 9 ) of the further vehicle ( 1 ) to an external server device and from the server device to a receiver device ( 12 ) of the motor vehicle ( 10 ) be transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object data from the further vehicle ( 1 ) to the motor vehicle ( 10 ) while the other vehicle ( 1 ) in the direction of travel ( 13 ) of the motor vehicle ( 10 ) in front of the motor vehicle ( 10 ) or behind the motor vehicle ( 10 ) is located.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that with the driver assistance system ( 2 ) based on the object data a parking space ( 15 ) and with the driver assistance system ( 2 ) a parking trajectory ( 16 . 17 ) for parking the motor vehicle ( 10 ) in the parking space ( 15 ) is determined and / or the motor vehicle ( 10 ) at least semi-autonomous in the parking space ( 15 ) is parked.

Method according to claim 8, characterized in that the further vehicle ( 1 ) in the direction of travel ( 13 ) of the motor vehicle ( 10 ) in front of the motor vehicle ( 10 ) and the object data are determined while the other vehicle ( 1 ) at the parking space ( 15 ) is passed.

Method according to claim 8 or 9, characterized in that the parking trajectory ( 16 . 17 ) is determined and / or the motor vehicle ( 10 ) in the parking space ( 15 ) is parked without the motor vehicle ( 10 ) at the parking space ( 15 ) is passed.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that with the driver assistance system ( 2 ) based on the object data an overtaking vehicle ( 20 ) on a neighboring lane ( 19 ) and with the driver assistance system ( 2 ) a lane change warning to a driver of the motor vehicle ( 10 ) is output.

A method according to claim 11, characterized in that the object data are determined while the further vehicle ( 1 ) in the direction of travel ( 13 ) of the motor vehicle ( 10 ) behind the motor vehicle ( 10 ) on a lane ( 18 ) of the motor vehicle ( 10 ) is located.

Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 10 ) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle ( 10 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to claim 13.

System ( 22 ) with a motor vehicle according to claim 14 and a further vehicle ( 1 ), which is adapted to object data, which an object ( 8th ) in an environment ( 7 ) of the further vehicle ( 1 ) and a position of the object ( 8th ), and to the motor vehicle ( 10 ) transferred to.