DE102017111931A1

DE102017111931A1 - Method for monitoring a ground area below a motor vehicle by means of an optical sensor device, sensor device, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017111931A1
Application number: DE102017111931.0A
Authority: DE
Inventors: Marvin Simchen; Luca Cautillo; Joerg SCHREPFER
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-05-31
Filing date: 2017-05-31
Publication date: 2018-12-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs (5) unterhalb eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung (4) ein optisches Signals aus dem Bodenbereich (5) empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signal ein Objekt in dem Bodenbereich (5) erkannt wird, wobei das optische Signal innerhalb eines Erfassungsbereichs (8) der optischen Sensoreinrichtung (4) empfangen wird, wobei der Erfassungsbereich (8) in dem Bodenbereich (5) entlang einer Fahrzeuglängsrichtung (x) und/oder einer Fahrzeugquerrichtung (y) des Kraftfahrzeugs (1) eine größere Erstreckung aufweist als entlang einer Fahrzeughochrichtung (z) des Kraftfahrzeugs (1).

The invention relates to a method for monitoring a ground area (5) underneath a motor vehicle (1) in which an optical signal is received from the ground area (5) by means of an optical sensor device (4) and an object in the ground area based on the received optical signal (5) is detected, wherein the optical signal within a detection range (8) of the optical sensor device (4) is received, wherein the detection area (8) in the bottom region (5) along a vehicle longitudinal direction (x) and / or a vehicle transverse direction (y ) of the motor vehicle (1) has a greater extent than along a vehicle vertical direction (z) of the motor vehicle (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein optisches Signal aus dem Bodenbereich empfangen wird und anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem mit einer solchen Sensorvorrichtung. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for monitoring a ground area below a motor vehicle, in which an optical signal is received from the ground area by means of an optical sensor device and an object in the ground area is detected on the basis of the received optical signal. Moreover, the present invention relates to a sensor device for a motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system with such a sensor device. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Sensorvorrichtungen für Kraftfahrzeuge, welche dazu dienen, einen Bodenbereich unterhalb des Kraftfahrzeugs zu überwachen. Solche Sensorvorrichtungen umfassen eine optische Sensoreinrichtung, mittels welcher überprüft werden kann, ob sich ein Objekt in dem Bodenbereich des Kraftfahrzeugs befindet. Dieser Bodenbereich erstreckt sich insbesondere von einer Fahrbahnoberfläche bis zu einem Unterboden des Kraftfahrzeugs. Diese Information, ob sich ein Objekt und insbesondere ein Lebewesen in dem Bodenbereich befindet, kann von einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Beispielweise ist es für autonome Fahrfunktionen notwendig, den Bereich unterhalb des Kraftfahrzeugs beziehungsweise den Bodenbereich zu überwachen, bevor das Kraftfahrzeug autonom manövriert wird.The interest here is directed to sensor devices for motor vehicles, which serve to monitor a floor area below the motor vehicle. Such sensor devices comprise an optical sensor device by means of which it can be checked whether an object is located in the floor area of the motor vehicle. This floor area extends in particular from a road surface up to an underbody of the motor vehicle. This information as to whether an object and in particular a living being is located in the floor area can be used by a driver assistance system of the motor vehicle. For example, it is necessary for autonomous driving functions to monitor the area below the motor vehicle or the ground area before the motor vehicle is autonomously maneuvered.

Hierzu beschreibt die DE 10 2013 001 119 A1 ein Fahrerassistenzsystem zum Assistieren eines Fahrers beim Ein- und/oder Ausparken eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine Sensor-Einrichtung zum Erfassen eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs und ein Steuergerät zum Auswerten der Signale der Sensor-Einrichtung aufweist. Anhand der Signale kann beispielsweise ein Abstand zwischen dem Boden und einer Unterseite des Fahrzeugs ermittelt werden. Dabei sind die Sensor-Einrichtung und das Steuergerät derart eingerichtet, dass der Erfassungsbereich der Sensor-Einrichtung wenigstens einen vorgebbaren Bodenbereich unterhalb des Kraftfahrzeugs umfasst. Die Sensor-Einrichtung kann zumindest eine Kameraeinrichtung umfassen.This describes the DE 10 2013 001 119 A1 a driver assistance system for assisting a driver when parking and / or parking a vehicle, wherein the driver assistance system has at least one sensor device for detecting an environmental region of the motor vehicle and a control device for evaluating the signals of the sensor device. On the basis of the signals, for example, a distance between the floor and a bottom of the vehicle can be determined. In this case, the sensor device and the control device are set up such that the detection range of the sensor device comprises at least one predeterminable bottom region below the motor vehicle. The sensor device may comprise at least one camera device.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein Bodenbereich unterhalb eines Kraftfahrzeugs zuverlässiger überwacht werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution as to how a ground area underneath a motor vehicle can be more reliably monitored by means of an optical sensor device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Sensorvorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method by a sensor device, by a driver assistance system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs wird bevorzugt mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein optisches Signal aus dem Bodenbereich empfangen. Des Weiteren wird bevorzugt anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt. Darüber hinaus ist es bevorzugt vorgesehen, dass das optische Signal innerhalb eines Erfassungsbereichs der optischen Sensoreinrichtung empfangen wird, wobei der Erfassungsbereich in dem Bodenbereich insbesondere entlang einer Fahrzeuglängsrichtung und/oder einer Fahrzeugquerrichtung des Kraftfahrzeugs eine größere Erstreckung aufweist als entlang einer Fahrzeughochrichtung des Kraftfahrzeugs.In one embodiment of a method for monitoring a floor area underneath a motor vehicle, an optical signal is preferably received from the floor area by means of an optical sensor device. Furthermore, an object in the ground area is preferably detected on the basis of the received optical signal. Moreover, it is preferably provided that the optical signal is received within a detection range of the optical sensor device, wherein the detection range in the bottom region, in particular along a vehicle longitudinal direction and / or a vehicle transverse direction of the motor vehicle has a greater extent than along a vehicle vertical direction of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels einer optischen Sensoreinrichtung ein optisches Signal aus dem Bodenbereich empfangen. Darüber hinaus wird anhand des empfangenen optischen Signals ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt. Dabei wird das optische Signal innerhalb eines Erfassungsbereichs der optischen Sensoreinrichtung empfangen, wobei der Erfassungsbereich in dem Bodenbereich in dem Bodenbereich entlang einer Fahrzeuglängsrichtung und/oder einer Fahrzeugquerrichtung des Kraftfahrzeugs eine größere Erstreckung aufweist als entlang einer Fahrzeughochrichtung des Kraftfahrzeugs.An inventive method is used to monitor a floor area below a motor vehicle. In this case, an optical signal is received from the floor area by means of an optical sensor device. In addition, an object in the ground area is detected based on the received optical signal. In this case, the optical signal is received within a detection range of the optical sensor device, wherein the detection area in the bottom region in the bottom region along a vehicle longitudinal direction and / or a vehicle transverse direction of the motor vehicle has a greater extent than along a vehicle vertical direction of the motor vehicle.

Mithilfe des Verfahrens soll der Bodenbereich unterhalb des Kraftfahrzeugs überwacht werden. Das Verfahren kann mit einer Sensorvorrichtung durchgeführt werden, die eine optische Sensoreinrichtung aufweist. Mittels der optischen Sensoreinrichtung kann eine Messung durchgeführt werden und somit überprüft werden, ob sich innerhalb des Bodenbereichs ein Objekt befindet. Insbesondere können mittels der optischen Sensoreinrichtung fortlaufend Messungen durchgeführt werden, um den Bodenbereich überwachen zu können. Dabei erstreckt sich der Bodenbereich bevorzugt von einer Fahrbahnoberfläche einer Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, bis zu einem Unterboden des Kraftfahrzeugs. Als Objekte in dem Bodenbereich können insbesondere Lebewesen, beispielsweise Kinder oder Tiere, erfasst werden. Darüber hinaus können als Objekte Hindernisse erkannt werden, welche beispielsweise das Kraftfahrzeug beschädigen können. Somit kann beispielsweise vor einem Fahrtantritt überprüft werden, ob sich in dem Bodenbereich das Objekt befindet.The method is intended to monitor the floor area underneath the motor vehicle. The method may be performed with a sensor device having an optical sensor device. By means of the optical sensor device, a measurement can be carried out and thus checked whether an object is located within the floor area. In particular, measurements can be carried out continuously by means of the optical sensor device in order to be able to monitor the floor area. In this case, the floor area preferably extends from a road surface of a roadway on which the motor vehicle is currently located, to an underbody of the motor vehicle. In particular, living beings, for example children or animals, can be detected as objects in the floor area. In addition, obstacles can be detected as objects, which can damage the motor vehicle, for example. Thus, it is possible to check, for example, before starting to drive, whether the object is located in the floor area.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es nun vorgesehen, dass das optische Signal innerhalb des Erfassungsbereichs des optischen Sensors empfangen wird. Der optische Sensor weist einen Erfassungsbereich auf, in welchem mit dem optischen Sensor Objekte erfasst werden können. Dieser Erfassungsbereich weist entlang der Fahrzeuglängsrichtung und/oder der Fahrzeugquerrichtung eine größere räumliche Erstreckung auf als entlang der Fahrzeughochrichtung. Mit anderen Worten erstreckt sich der Erfassungsbereich überwiegend entlang der Fahrzeuglängsrichtung und/oder der Fahrzeugquerrichtung. Dies bedeutet, dass sich der Erfassungsbereich überwiegend entlang der Fahrzeuglängsrichtung erstrecken kann. Der Erfassungsbereich kann sich auch überwiegend entlang der Fahrzeugquerrichtung erstrecken. Der Erfassungsbereich kann sich auch überwiegend entlang der Fahrzeuglängsrichtung und der Fahrzeugquerrichtung erstrecken. Dies bedeutet, dass sich der Erfassungsbereich diagonal beziehungsweise schräg zwischen der Fahrzeuglängsrichtung und der Fahrzeugquerrichtung erstreckt. Dieser Erfassungsbereich weist eine Haupterfassungsrichtung beziehungsweise Haupterstreckungsrichtung auf. Dabei kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die Haupterfassungsrichtung im Wesentlichen parallel zu dem Unterboden und/oder zu der Fahrbahnoberfläche verläuft. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich die Haupterfassungsrichtung von dem Unterboden zu der Fahrbahnoberfläche entlang zumindest eines Abschnitts des Bodenbereichs erstreckt. Vorliegend ist es insbesondere nicht vorgesehen, dass mittels der optischen Sensoreinrichtung ein Abstand zwischen dem Unterboden und der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird. Mittels der optischen Sensorvorrichtung kann quasi unter dem Kraftfahrzeug in hindurchgesehen werden und somit Objekte in dem Bodenbereich auf zulässige Weise erfasst werden.According to one essential aspect of the present invention, it is now provided that the optical signal is received within the detection range of the optical sensor. The optical sensor has a detection area in which objects can be detected with the optical sensor. This detection area has a greater spatial extent along the vehicle longitudinal direction and / or the vehicle transverse direction than along the vehicle vertical direction. In other words, the detection area extends predominantly along the vehicle longitudinal direction and / or the vehicle transverse direction. This means that the detection area can extend predominantly along the vehicle longitudinal direction. The detection area can also extend predominantly along the vehicle transverse direction. The detection area can also extend predominantly along the vehicle longitudinal direction and the vehicle transverse direction. This means that the detection range extends diagonally or obliquely between the vehicle longitudinal direction and the vehicle transverse direction. This detection area has a main detection direction or main extension direction. It may be provided, for example, that the main detection direction is substantially parallel to the subfloor and / or to the road surface. It may also be provided that the main detection direction extends from the underbody to the road surface along at least a portion of the floor area. In the present case, it is not provided in particular that a distance between the underbody and the road surface is determined by means of the optical sensor device. By means of the optical sensor device, it is possible to see through it, as it were, under the motor vehicle, and thus to detect objects in the ground area in a permissible manner.

Gemäß einer Ausführungsform wird mittels eines Lidar-Sensors der optischen Sensoreinrichtung das optische Signal ausgesendet und das in dem Bodenbereich reflektierte optische Signal empfangen. Mit anderen Worten kann die optische Sensoreinrichtung zumindest einen Lidar-Sensor aufweisen. Mit diesem Lidar-Sensor kann das optische Signal in Form von Laserlicht ausgesendet werden. Hierzu weist der Lidar-Sensor einen entsprechenden Sender auf. Dieses optische Signal kann dann in dem Bodenbereich reflektiert werden und wieder zurück zu dem Lidar-Sensor gelangen. Dabei kann das reflektierte optische Signal mit einem Empfänger des Lidar-Sensors empfangen werden. Der Lidar-Sensor kann auch so ausgebildet sein, dass mit diesem ein vorbestimmter Winkelbereich innerhalb des Erfassungsbereichs abgetastet beziehungsweise gescannt wird. Dies ermöglicht eine zuverlässige Überwachung des Bodenbereichs.According to one embodiment, the optical signal is transmitted by means of a lidar sensor of the optical sensor device and the optical signal reflected in the bottom region is received. In other words, the optical sensor device can have at least one lidar sensor. With this lidar sensor, the optical signal can be emitted in the form of laser light. For this purpose, the lidar sensor has a corresponding transmitter. This optical signal can then be reflected in the bottom area and returned to the lidar sensor. In this case, the reflected optical signal can be received by a receiver of the lidar sensor. The lidar sensor can also be designed such that it scans or scans a predetermined angular range within the detection range. This allows reliable monitoring of the floor area.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Objekt anhand einer Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des optischen Signals erkannt wird. Falls sich das Objekt in dem Bodenbereich befindet, wird das ausgesendete optische Signal beziehungsweise das Laserlicht von diesem reflektiert. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des optischen Signals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten optischen Signals kann man das Objekt detektiert werden. Ferner kann eine Position des Objekts in den Bodenbereich bestimmt werden. Zudem kann es vorgesehen sein, dass anhand der Messungen mit dem Lidar-Sensor räumliche Abmessungen des Objekts bestimmt werden.It is provided in particular that the object is detected on the basis of a transit time between the transmission and the reception of the optical signal. If the object is located in the bottom area, the emitted optical signal or the laser light is reflected by it. Based on the transit time between the emission of the optical signal and the reception of the reflected optical signal from the object, the object can be detected. Furthermore, a position of the object in the ground area can be determined. In addition, it can be provided that spatial measurements of the object are determined on the basis of the measurements with the lidar sensor.

Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass mittels des optischen Sensors das optische Signal empfangen wird, welches mit einem separaten Sender ausgesendet wird. In diesem Fall kann der optische Sensor als Empfänger dienen. Das optische Signal kann dann mit dem Sender ausgesendet werden, welcher beabstandet zu dem optischen Sensor angeordnet ist. Der optische Sensor kann auch jeweilige optische Signale von unterschiedlichen Sendern empfangen. Grundsätzlich können auch mehrere optische Sensoren verwendet werden. Somit kann der Bodenbereich zuverlässig überwacht werden.Alternatively, it can be provided that the optical signal is received by means of the optical sensor, which is transmitted with a separate transmitter. In this case, the optical sensor can serve as a receiver. The optical signal can then be transmitted with the transmitter, which is arranged at a distance from the optical sensor. The optical sensor may also receive respective optical signals from different transmitters. In principle, several optical sensors can also be used. Thus, the floor area can be reliably monitored.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Objekt anhand eines Vergleichs des empfangenen optischen Signals mit einem vorbestimmten Referenzsignal erkannt. In einem Speicher der Sensorvorrichtung beziehungsweise der optischen Sensoreinrichtung können verschiedene Referenzsignale hinterlegt sein. Diese Referenzsignale können zuvor in Referenzmessungen bestimmt werden. Die Referenzsignale können beispielsweise den Zustand beschreiben, dass sich kein Objekt in dem Bodenbereich befindet. Somit kann auf einfache Weise anhand eines Vergleichs des empfangenen optischen Signals mit dem Referenzsignal erkannt werden, ob sich ein Objekt in dem Bodenbereich befindet. Hierbei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die Referenzsignale für das Modell des Kraftfahrzeugs und/oder die Einbauposition des Lidar-Sensors bestimmt wird. Hier können sich je nach Fahrzeugmodell unterschiedliche Reflexionen des Laserlichts an dem Unterboden und/oder weiteren Komponenten des Kraftfahrzeugs ergeben. Alternativ oder zusätzlich kann das Referenzsignal vorbestimmte Objekte in dem Bodenbereich beschreiben. Falls eine Übereinstimmung zwischen dem empfangenen Signal und dem vorbestimmten Referenzsignal vorliegt, kann somit das Objekt zuverlässig erkannt und gegebenenfalls klassifiziert werden.According to a further embodiment, the object is detected on the basis of a comparison of the received optical signal with a predetermined reference signal. Various reference signals can be stored in a memory of the sensor device or the optical sensor device. These reference signals can be previously determined in reference measurements. For example, the reference signals may describe the state that no object is in the ground area. Thus, it can be easily detected on the basis of a comparison of the received optical signal with the reference signal, whether an object is located in the ground area. In this case, provision can be made in particular for the reference signals to be determined for the model of the motor vehicle and / or the installation position of the lidar sensor. Here, depending on the vehicle model, different reflections of the laser light on the underbody and / or other components of the motor vehicle may result. Alternatively or additionally, the reference signal may describe predetermined objects in the ground area. If there is a match between the received signal and the predetermined reference signal, thus the object can be reliably detected and possibly classified.

In einer weiteren Ausführungsform wird anhand des optischen Signals ein Bild mittels einer Kamera der optischen Sensoreinrichtung bestimmt und das Objekt anhand des Bilds erkannt. Mit anderen Worten kann die optische Sensoreinrichtung zumindest eine Kamera aufweisen. Mit dieser Kamera kann zumindest ein Bild des Bodenbereichs oder eines Ausschnitts davon aufgenommen werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass mittels der Kamera eine Sequenz von Bildern aufgenommen wird. In diesen Bildern kann dann auf zuverlässige Weise das Objekt erkannt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass in dem zumindest einen Bild der Zustand erkannt wird, dass sich kein Objekt in dem Bodenbereich befindet.In a further embodiment, an image is determined on the basis of the optical signal by means of a camera of the optical sensor device and the object is recognized on the basis of the image. In other words, the optical sensor device can have at least one camera. With this camera can at least one image of the ground area or a portion thereof are taken. In particular, it is provided that a sequence of images is recorded by means of the camera. In these images, the object can then be reliably detected. It can also be provided that the state is detected in the at least one image that there is no object in the floor area.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Objekt anhand eines Vergleichs des Bilds mit einem vorbestimmten Referenzbild erkannt wird. Auch hier kann es vorgesehen sein, dass das Referenzbild dem Bodenbereich ohne Objekt beschreibt. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass zuvor entsprechende Referenzbilder aufgenommen werden, welche dem Bodenbereich und beispielsweise Teile des Unterbodens des Kraftfahrzeugs beschreiben. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass vorbestimmte Referenzbilder für das Modell des Kraftfahrzeugs und/oder die bestimmte Einbauposition der Kamera verwendet werden. Diese Referenzbilder können beispielsweise den Unterboden des Kraftfahrzeugs, Teile der Auspuffanlage, Teile des Antriebsstrangs, Teile der Räder oder dergleichen beschreiben. Falls nun bei dem Vergleich des Referenzbilds mit dem bereitgestellten Bild eine Abweichung erkannt wird, kann davon ausgegangen werden, dass sich ein Objekt in dem Bodenbereich befindet.It is provided in particular that the object is detected on the basis of a comparison of the image with a predetermined reference image. Again, it may be provided that the reference image describes the ground area without an object. In this case, it may be provided that corresponding reference images are previously recorded which describe the floor area and, for example, parts of the underbody of the motor vehicle. It is provided in particular that predetermined reference images are used for the model of the motor vehicle and / or the specific installation position of the camera. These reference images may for example describe the underbody of the motor vehicle, parts of the exhaust system, parts of the drive train, parts of the wheels or the like. If a deviation is detected in the comparison of the reference image with the provided image, it can be assumed that an object is located in the bottom region.

In einer weiteren Ausgestaltung wird das Objekt in dem Bild mittels eines Objekterkennungsalgorithmus erkannt. Es kann also ein entsprechender Objekterkennungsalgorithmus verwendet werden, um Objekte in dem Bild zu erkennen. Dabei kann der Objekterkennungsalgorithmus für vorbestimmte Objekte beziehungsweise Objektkategorien ausgelegt sein. Somit können beispielsweise Menschen, Tiere oder dergleichen als Objekte erkannt werden. Als Objekte können auch Hindernisse, wie beispielsweise Dosen, erkannt werden. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass das erkannte Objekt klassifiziert wird. Bei der Klassifikation kann insbesondere unterschieden werden, ob das Objekt ohne eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs überfahren werden kann. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn es sich bei dem Objekt um eine Getränkedose handelt. Ferner kann anhand der Klassifikation entschieden werden, dass das Objekt nicht überfahren werden kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn es sich bei dem Objekt um ein Lebewesen, beispielsweise eine Katze, handelt. In diesem Fall kann ein Anfahren des Kraftfahrzeugs verhindert werden.In a further refinement, the object in the image is recognized by means of an object recognition algorithm. Thus, a corresponding object recognition algorithm can be used to detect objects in the image. In this case, the object recognition algorithm can be designed for predetermined objects or object categories. Thus, for example, humans, animals or the like can be recognized as objects. As objects also obstacles, such as cans, can be detected. It can also be provided that the recognized object is classified. In the classification can be distinguished in particular whether the object can be run over without damaging the motor vehicle. This is the case, for example, if the object is a beverage can. Furthermore, it can be decided on the basis of the classification that the object can not be run over. This is the case in particular if the object is a living being, for example a cat. In this case, starting of the motor vehicle can be prevented.

Eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine optische Sensoreinrichtung und eine Recheneinrichtung. Die Sensorvorrichtung ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Die optische Sensorvorrichtung kann zumindest einen Kamera aufweisen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die optische Sensorvorrichtung einen Lidar-Sensor oder einen Laserscanner aufweist. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, die Recheneinrichtung mit der optischen Sensoreinrichtung zur Datenübertragung verbunden ist. Mittels der optischen Sensoreinrichtung kann anhand des empfangenen optischen Signals ein Sensorsignal ausgegeben werden, welches das empfangene optische Signal beschreibt. Falls die optische Sensoreinrichtung eine Kamera umfasst, kann das Sensorsignal in Form eines Bilds ausgegeben werden. Dieses Sensorsignal kann dann von der optischen Sensoreinrichtung an die Recheneinrichtung übertragen werden. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise einen Mikroprozessor, einen digitalen Signalprozessor oder dergleichen umfassen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs gebildet ist. In diesem Fall kann die Recheneinrichtung separat zu der optischen Sensoreinrichtung ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung Teil des optischen Sensors ist. Mithilfe der Recheneinrichtung kann insbesondere digitale Umgebungsdaten bereitgestellt werden, welche dem Bodenbereich und/oder Objekte in dem Bodenbereich beschreibt. Auf diese digitale Umgebungskarte können dann Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs zugreifen.A sensor device according to the invention for a motor vehicle comprises an optical sensor device and a computing device. The sensor device is designed for performing a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. The optical sensor device may comprise at least one camera. It can also be provided that the optical sensor device has a lidar sensor or a laser scanner. It is provided in particular, the computing device is connected to the optical sensor device for data transmission. By means of the optical sensor device can be output based on the received optical signal, a sensor signal which describes the received optical signal. If the optical sensor device comprises a camera, the sensor signal can be output in the form of an image. This sensor signal can then be transmitted from the optical sensor device to the computing device. The computing device may include, for example, a microprocessor, a digital signal processor or the like. It can also be provided that the computing device is formed by an electronic control unit of the motor vehicle. In this case, the computing device may be formed separately from the optical sensor device. It can also be provided that the computing device is part of the optical sensor. With the aid of the computing device, in particular digital environment data can be provided which describes the ground area and / or objects in the ground area. Driver assistance systems of the motor vehicle can then access this digital environment map.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem bevorzugt dazu ausgelegt, eine Warnung in Abhängigkeit von dem in dem Bodenbereich erfassten Objekt auszugeben. Falls mithilfe der Sensorvorrichtung ein Objekt in dem Bodenbereich erkannt wird, kann mithilfe des Fahrerassistenzsystems ein Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem ein Anfahren des Kraftfahrzeugs unterbindet, sodass eine Beschädigung des Kraftfahrzeugs und/oder des Objekts verhindert werden kann. Insbesondere kann ein autonomes Fahrmanöver unterbunden werden, falls sich das Objekt in dem Bodenbereich befindet. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug gemäß einer vorbestimmten Automatisierungsstufe, insbesondere der Automatisierungsstufe gemäß dem Level 3, zu manövrieren. Dies beschreibt eine Hochautomatisierung, bei welcher der Fahrer das Fahrerassistenzsystem nicht dauernd überwachen muss. Hier führt das Kraftfahrzeug selbstständig Funktionen, wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit vom System aufgefordert die Führung zu übernehmen. Diese Form der Autonomie ist auf Autobahnen technisch machbar.An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a sensor device according to the invention. In this case, the driver assistance system is preferably designed to output a warning as a function of the object detected in the ground area. If an object is detected in the ground area with the aid of the sensor device, a warning signal can be output to the driver of the motor vehicle with the aid of the driver assistance system. It can also be provided that the driver assistance system prevents starting of the motor vehicle, so that damage to the motor vehicle and / or the object can be prevented. In particular, an autonomous driving maneuver can be prevented if the object is located in the ground area. In particular, the driver assistance system is designed to maneuver the motor vehicle according to a predetermined automation level, in particular the level 3 automation level. This describes a high level of automation, in which the driver does not have to constantly monitor the driver assistance system. Here, the motor vehicle automatically performs functions such as the triggering of the turn signal, lane change and tracking. The driver can turn to other things, but is prompted by the system if necessary within a warning time to take the lead. This form of autonomy is technically feasible on motorways.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform ist die optische Sensoreinrichtung an einem Unterboden des Kraftfahrzeugs an einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet. Des Weiteren ist es bevorzugt vorgesehen, dass eine Haupterfassungsrichtung des Erfassungsbereichs von dem Fronbereich zu dem Heckbereich entlang des Bodenbereichs oder von dem Heckbereich zu dem Frontbereich entlang des Bodenbereichs verläuft. Der optische Sensor kann beispielsweise mittig an dem Frontbereich angeordnet sein. Der optische Sensor kann aus ausgebildet und/oder an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, dass sich die Haupterfassungsrichtung von dem Unterboden in dem Frontbereich zu der Heckbereich entlang des gesamten Bodenbereichs erstreckt. Ein Winkel zwischen dem Unterboden des Kraftfahrzeugs und der Haupterfassungsrichtung kann kleiner als 45°, bevorzugt kleiner als 30°, sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich die Haupterfassungsrichtung von dem Frontbereich oder Heckbereich zu einem Bereich zwischen den Rädern des Kraftfahrzeugs erstreckt. Somit können auch die Bereiche vor und/oder hinter den Rädern überwacht werden. In diesen Bereichen ergibt sich das höchste Verletzungsrisiko für Lebewesen. Es kann auch vorgesehen sein, dass der optische Sensor seitlich beziehungsweise an einer Ecke des Frontbereichs oder des Heckbereichs angeordnet ist. Dabei kann der optische Sensor so angeordnet sein, dass sich die Haupterfassungsrichtung von der Ecke, an der sich der optische Sensor befindet, zu der gegenüberliegenden Ecke erstreckt. Beispielsweise kann sich die Haupterfassungsrichtung beziehungsweise der Erfassungsbereich von der vorderen rechten Ecke des Kraftfahrzeugs zu der hinteren rechten Ecke des Kraftfahrzeugs erstrecken. Es kann auch vorgesehen sein, dass mehrere optische Sensoren an dem Unterboden des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.According to one embodiment, the optical sensor device is arranged on an underbody of the motor vehicle at a front region and / or a rear region of the motor vehicle. Furthermore, it is preferably provided that a main detection direction of the detection area extends from the front area to the rear area along the floor area or from the rear area to the front area along the floor area. The optical sensor may, for example, be arranged centrally on the front region. The optical sensor may be formed and / or arranged on the motor vehicle such that the main detection direction extends from the underbody in the front area to the rear area along the entire floor area. An angle between the underbody of the motor vehicle and the main detection direction may be less than 45 °, preferably less than 30 °. It can also be provided that the main detection direction extends from the front area or rear area to an area between the wheels of the motor vehicle. Thus, the areas before and / or behind the wheels can be monitored. In these areas, there is the highest risk of injury to living things. It can also be provided that the optical sensor is arranged laterally or at a corner of the front region or the rear region. In this case, the optical sensor may be arranged so that the main detection direction extends from the corner where the optical sensor is located to the opposite corner. For example, the main detection direction or the detection range may extend from the front right corner of the motor vehicle to the rear right corner of the motor vehicle. It can also be provided that a plurality of optical sensors are arranged on the underbody of the motor vehicle.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the sensor device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the feature combinations set out in the back references of the claims or deviate therefrom.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welches eine Sensorvorrichtung zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb des Kraftfahrzeugs aufweist;
2 das Kraftfahrzeug gemäß 1 in einer Perspektivansicht, welche einen Unterboden des Kraftfahrzeugs zeigt; und
3 ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorvorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform.

Showing:

1 a motor vehicle according to an embodiment of the invention, which has a sensor device for monitoring a floor area below the motor vehicle;
2 the motor vehicle according to 1 in a perspective view showing an underbody of the motor vehicle; and
3 a motor vehicle with a sensor device according to another embodiment.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Seitenansicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem 2 dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug 1 zumindest semiautonom zu manövrieren. Hierbei kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 ein Eingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 vorgenommen werden. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betätigt weiterhin das Gaspedal und die Bremse. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem 2 dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug 1 voll-autonom zu manövrieren. In diesem Fall übernimmt das Kraftfahrzeug 1 auch einen Eingriff in einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a side view. The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves to assist a driver in driving the motor vehicle. In particular, the driver assistance system 2 designed to the motor vehicle 1 at least semi-autonomously maneuver. This can be done by means of the driver assistance system 2 an intervention in the steering of the motor vehicle 1 be made. The driver of the motor vehicle 1 continues to press the accelerator pedal and the brake. In particular, the driver assistance system 2 designed to the motor vehicle 1 to maneuver fully autonomously. In this case, that takes over motor vehicle 1 also an intervention in a drive motor and / or a brake system of the motor vehicle 1 ,

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Sensorvorrichtung 3 mittels welcher ein Bodenbereich 5 unterhalb des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden kann. Insbesondere kann der Bodenbereich 5 überwacht werden, falls das Kraftfahrzeug 1 stillsteht. Der Bodenbereich 5 erstreckt sich insbesondere von einer Fahrbahnoberfläche 6 einer Fahrbahn, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, bis zu einem Unterboden 7 des Kraftfahrzeugs 1. Um diesen Bodenbereich 5 überwachen zu können, weist die Sensorvorrichtung 3 eine optische Sensoreinrichtung 4 auf. Mithilfe der optischen Sensoreinrichtung kann ein optisches Signal aus dem Bodenbereich 5 empfangen werden. Die optische Sensoreinrichtung 4 weist einen Erfassungsbereich 8 auf, in welchem mit der optischen Sensoreinrichtung 4 Objekte erfasst werden können. Dabei weist der Erfassungsbereich 8 eine Haupterfassungsrichtung 9 auf, welche vorliegend schematisch als Linie dargestellt ist.The driver assistance system 2 includes a sensor device 3 by means of which a floor area 5 below the motor vehicle 1 can be monitored. In particular, the floor area 5 be monitored if the motor vehicle 1 stationary. The floor area 5 extends in particular from a road surface 6 a roadway on which the motor vehicle 1 is located, up to a subsoil 7 of the motor vehicle 1 , Around this floor area 5 to monitor, the sensor device has 3 an optical sensor device 4 on. By means of the optical sensor device can be an optical signal from the ground area 5 be received. The optical sensor device 4 has a detection area 8th in which with the optical sensor device 4 Objects can be captured. In this case, the detection area 8th a main detection direction 9 on, which in the present case is shown schematically as a line.

Dabei ist die optische Sendeeinrichtung 4 derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet und/oder ausgebildet, dass der Erfassungsbereich 8 entlang einer Fahrzeuglängsrichtung x und/oder einer Fahrzeugquerrichtung y eine größere räumliche Erstreckung aufweist als in Fahrzeughochrichtung z. Mit anderen Worten verläuft der Erfassungsbereich 8 im Wesentlichen entlang der Fahrzeuglängsrichtung x oder der Fahrzeugquerrichtung y. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Erfassungsbereich 8 schräg zwischen der Fahrzeuglängsrichtung x und der Fahrzeugquerrichtung y verläuft. Die optische Sensoreinrichtung 4 kann also quasi unter dem Kraftfahrzeug 1 hindurchgesehen. Somit kann auf zuverlässige Weise überprüft werden, ob sich ein Objekt, beispielsweise in Lebewesen unter dem Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise in dem Bodenbereich befindet.In this case, the optical transmitting device 4 such on the motor vehicle 1 arranged and / or trained that the detection area 8th along a vehicle longitudinal direction x and / or a vehicle transverse direction y has a greater spatial extent than in the vehicle vertical direction z. In other words, the coverage area runs 8th essentially along the vehicle longitudinal direction x or the vehicle transverse direction y. It can also be provided that the detection area 8th runs obliquely between the vehicle longitudinal direction x and the vehicle transverse direction y. The optical sensor device 4 So you can almost under the car 1 seen through. Thus, it can be reliably checked whether an object, for example in living things under the motor vehicle 1 or in the bottom area.

Bei dem Beispiel von 1 umfasst die optische Sensoreinrichtung 4 einen Lidar-Sensor 13. Die optische Sensoreinrichtung 4 beziehungsweise der Lidar-Sensor 13 ist dabei mittig an einem Frontbereich 10 des Kraftfahrzeugs 1 an dem Unterboden 7 angeordnet. Vorliegend verläuft die Haupterfassungsrichtung 9 ausgehend von dem Unterboden 5 in dem Frontbereich 10 zu der Fahrbahnoberfläche 6 in einem Heckbereich 11 des Kraftfahrzeugs 1. Die Haupterfassungsrichtung 9 verlässt also diagonal durch den Bodenbereich 5, welcher überwacht werden soll. Mit diesem Lidar Sensor 13 kann ein optisches Signal in Form von Laserstrahlung ausgesendet werden. Ferner kann das in dem Bodenbereich 5 reflektierte optische Signal wieder mit dem Lidar-Sensor 13 empfangen werden.In the example of 1 includes the optical sensor device 4 a lidar sensor 13 , The optical sensor device 4 or the lidar sensor 13 is in the middle of a front area 10 of the motor vehicle 1 on the subfloor 7 arranged. In the present case, the main detection direction runs 9 starting from the subsoil 5 in the front area 10 to the road surface 6 in a rear area 11 of the motor vehicle 1 , The main detection direction 9 thus leaves diagonally through the floor area 5 which should be monitored. With this Lidar sensor 13 An optical signal in the form of laser radiation can be emitted. Furthermore, this can be done in the floor area 5 reflected optical signal again with the lidar sensor 13 be received.

2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 gemäß 1 in einer Perspektivansicht, wobei insbesondere der Unterboden 7 des Kraftfahrzeugs 1 zu erkennen ist. Hierbei ist zu erkennen, dass die optische Sensoreinrichtung 4 mittig an den Frontbereich 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Ausgehend von dem Frontbereich 10 erstreckt sich der Erfassungsbereich 8 der optischen Sensoreinrichtung 4 im Wesentlichen kegelförmig bis zu dem Heckbereich 11 des Kraftfahrzeugs 1. 2 shows the motor vehicle 1 according to 1 in a perspective view, in particular the subfloor 7 of the motor vehicle 1 can be seen. It can be seen here that the optical sensor device 4 in the middle of the front area 10 of the motor vehicle 1 is arranged. Starting from the front area 10 the coverage area extends 8th the optical sensor device 4 essentially conical up to the stern area 11 of the motor vehicle 1 ,

3 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Sensorvorrichtung 3 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Dabei umfasst die optische Sensoreinrichtung 4 eine Mehrzahl von Kameras 14 auf. Vorliegend umfasst die optische Sensoreinrichtung 4 vier Kameras 14. Dabei sind zwei Kameras 14 an den Frontbereich 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und zwei Kameras 14 sind an dem Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet 1. Zudem sind die jeweiligen Erfassungsbereiche 8 der Kameras 14 schematisch dargestellt. Dabei sind die Kameras 14 in Wesentlichen mittig an dem Frontbereich 10 beziehungsweise an dem Heckbereich 11 angeordnet. Die Kamera 14 sind jeweils in Richtung des Seitenbereichs des Kraftfahrzeugs 1, welcher diesen zugeordnet ist, ausgerichtet. Vorliegend überschneiden sich jeweils die Erfassungsbereiche 8 der beiden Kameras 14 an dem Frontbereich 10 und der beiden Kameras 14 an dem Heckbereich 11. Dabei sind die Erfassungsbereiche 8 so gewählt, dass Bereiche vor und/oder hinter den Rädern 16 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden können. In diesen Bereichen ist das Verletzungsrisiko für Lebewesen am größten. 3 shows a motor vehicle 1 with a sensor device 3 according to a further embodiment. In this case, the optical sensor device comprises 4 a plurality of cameras 14 on. In the present case, the optical sensor device comprises 4 four cameras 14 , There are two cameras 14 to the front area 10 of the motor vehicle 1 arranged and two cameras 14 are arranged at the rear of the motor vehicle 1. In addition, the respective detection areas 8th the cameras 14 shown schematically. Here are the cameras 14 essentially in the middle of the front area 10 or at the rear area 11 arranged. The camera 14 are each in the direction of the side region of the motor vehicle 1 Aligned with it. In the present case, the coverage areas overlap each other 8th the two cameras 14 at the front area 10 and the two cameras 14 at the rear area 11 , Here are the coverage areas 8th so chosen that areas in front of and / or behind the wheels 16 of the motor vehicle 1 can be detected. In these areas, the risk of injury to living organisms is greatest.

Zur Überwachung des Bodenbereichs 5 können mit den Kameras 14 Bilder aufgenommen werden, welche dem Bodenbereich 5 beschreiben. Um erkennen zu können, ob sich ein Objekt in dem Bodenbereich befindet, können die Bilder mit Referenzbildern verglichen werden, welche dem Bodenbereich 5 und/oder Teile des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Beispielsweise können die Referenzbilder Teile des Unterbodens 7, der Auspuffanlage 15 und/oder die Räder 16 beschreiben. Diese Referenzbilder können den Zustand beschreiben, wenn sich kein Objekt in dem Bodenbereich 5 befindet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Referenzbilder vorbestimmte Objekte beschreiben, welche dann anhand des Vergleichs erkannt werden können. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Objekte in den Bildern anhand eines Objekterkennungsalgorithmus erkannt werden.For monitoring the floor area 5 can with the cameras 14 Pictures are taken which are the floor area 5 describe. In order to be able to detect whether an object is in the floor area, the pictures can be compared with reference pictures which correspond to the floor area 5 and / or parts of the motor vehicle 1 describe. For example, the reference images may be parts of the subfloor 7 , the exhaust system 15 and / or the wheels 16 describe. These reference pictures can describe the condition when there is no object in the floor area 5 located. It can also be provided that the reference images describe predetermined objects, which can then be detected on the basis of the comparison. It can also be provided that the objects in the images are detected by means of an object recognition algorithm.

Vor einem Fahrtantritt kann überprüft werden, ob sich ein Objekt in dem Bodenbereich 5 befindet. Falls mittels der Sensorvorrichtung 3 ein Objekt in dem Bodenbereich 5 erkannt wird, kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Anfahren des Kraftfahrzeugs 1 unterbunden wird und/oder dass eine autonome Fahrt mit dem Kraftfahrzeug 1 nicht gestartet wird, solange das Objekt in dem Bodenbereich 5 vorhanden ist.Before starting a journey, it can be checked if there is an object in the ground area 5 located. If by means of the sensor device 3 an object in the floor area 5 is detected, can by means of the driver assistance system 2 a warning to the driver of the motor vehicle 1 be issued. It can also be provided that a start of the motor vehicle 1 is suppressed and / or that an autonomous journey with the motor vehicle 1 Not is started as long as the object in the ground area 5 is available.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013001119 A1 [0003]

Claims

Method for monitoring a ground area (5) below a motor vehicle (1), in which an optical signal is received from the ground area (5) by means of an optical sensor device (4) and detects an object in the ground area (5) on the basis of the received optical signal characterized in that the optical signal is received within a detection area (8) of the optical sensor device (4), wherein the detection area (8) in the floor area (5) along a vehicle longitudinal direction (x) and / or a vehicle transverse direction (y) of the motor vehicle (1) has a greater extent than along a vehicle vertical direction (z) of the motor vehicle (1).

Method according to Claim 1 , characterized in that the optical signal is emitted by means of a lidar sensor (13) of the optical sensor device (4) and the optical signal reflected in the bottom region (5) is received.

Method according to Claim 2 , characterized in that the object is detected on the basis of a transit time between the transmission and the reception of the optical signal.

Method according to Claim 2 or 3 , characterized in that the object is detected on the basis of a comparison of the received optical signal with a predetermined reference signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the optical signal, an image is determined by means of a camera (14) of the optical sensor device (4) and the object is detected on the basis of the image.

Method according to Claim 5 , characterized in that the object is detected on the basis of a comparison of the image with a predetermined reference image.

Method according to Claim 5 or 6 , characterized in that the object in the image is detected by means of an object recognition algorithm.

Sensor device (3) for a motor vehicle (1), with an optical sensor device (4) and with a computing device (12), wherein the sensor device (3) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Sensor device (3) after Claim 8 , characterized in that the optical sensor device (4) comprises at least one lidar sensor (13).

Sensor device (3) after Claim 8 or 9 , characterized in that the optical sensor device (3) comprises at least one camera (14).

Driver assistance system (2) for a motor vehicle (1) with a sensor device (3) according to one of Claims 8 to 10 ,

Motor vehicle (1) with a driver assistance system according to Claim 11 ,

Motor vehicle (1) according to Claim 12 , characterized in that the optical sensor device (4) on an underbody (7) of the motor vehicle (1) on a front region (10) and / or a rear region (11) of the motor vehicle (1) is arranged.

Motor vehicle after Claim 13 characterized in that a main detection direction (9) of the detection area (8) from the front portion (10) to the rear portion (11) along the bottom portion (5) or from the rear portion (11) to the front portion (10) along the bottom portion (10). 5) runs.