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Die Erfindung betrifft ein System zum Visualisieren eines Objektbereichs, mit einer elektronischen Bilderfassungseinrichtung, mit einer Optikbaugruppe, die einen ersten optischen Kanal für einen den Objektbereich auf einer ersten Sensorfläche oder mehreren ersten Sensorflächen der Bilderfassungseinrichtung abbildenden ersten Abbildungsstrahlengang und einen zweiten optischen Kanal für einen den Objektbereich auf einer zweiten Sensorfläche oder mehreren zweiten Sensorflächen der Bilderfassungseinrichtung abbildenden zweiten Abbildungsstrahlengang bereitstellt und die ein Mikroskop-Hauptobjektivsystem enthält, das von dem ersten Abbildungsstrahlengang und dem zweiten Abbildungsstrahlengang durchsetzt ist, mit einer ersten Bilderzeugungseinrichtung zum Visualisieren des Objektbereichs für eine erste Beobachtungsperson, der ein auf der ersten Sensorfläche oder den mehreren ersten Sensorflächen erfasstes erstes Bild des Objektbereichs und ein auf der zweiten Sensorfläche oder den mehreren zweiten Sensorflächen erfasstes zweites Bild des Objektbereichs zuführbar ist, und mit einer zweiten Bilderzeugungseinrichtung zum Visualisieren des Objektbereichs für eine zweite Beobachtungsperson. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Objektbereich-Visualisierungsverfahren, bei dem ein erstes Bild des Objektbereichs und ein zweites Bild des Objektbereichs in einem ersten optischen Kanal mit einem ersten Abbildungsstrahlengang und in einem zweiten optischen Kanal mit einem zweiten Abbildungsstrahlengang mit optischen Achsen erfasst wird, die im Objektbereich einen Stereowinkel α bilden, und bei dem der Objektbereich einer ersten Beobachtungsperson und einer zweiten Beobachtungsperson zur Anzeige gebracht wird.
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Aus der
US 6,525,878 B1 ist ein derartiges System für das stereoskopische Visualisieren eines Objektbereichs bekannt. Dieses System enthält zwei voneinander getrennte elektronische Bilderfassungseinrichtungen, denen jeweils zwei stereoskopische Teilstrahlengänge, die ein gemeinsames Mikroskop-Hauptobjektiv durchsetzen, über Strahlteiler zugeführt wird.
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Die nach dem Prioritätstag veröffentlichte
DE 10 2015 216 648 B3 beschreibt ein Visualisierungssystem, das einem Haupt- und Mitbeobachter den Objektbereich jeweils digital und stereoskopisch anzeigt. Ein monoskopisches Visualisieren des Objektbereichs erfolgt hier nicht.
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In der
US 2015/0297311 A1 ist ein Operationsmikroskop mit einem an dem Operationsmikroskop-Grundkörper verschwenkbaren Display angegeben. Die den Objektbereich visualisierende Bildanzeige des Displays wird hier abhängig vom Schwenkwinkel des Displays in Bezug auf das Gehäuse des Operationsmikroskops eingestellt. Angaben zu einer Blickrichtungsbestimmung, bei der eine Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen des Mitbeobachters in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene ermittelt wird, enthält die
US 2015/0297311 A1 nicht.
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In der
DE 10 2004 002 907 A1 und der
DE 10 2014 102 248 A1 ist jeweils ein Video-Operationsmikroskop beschrieben, das eine Anzeigeeinrichtung mit verstellbaren Okularen hat. Durch Verstellen der Okulare ist es dem Mitbeobachter möglich, aus mittels einer Kamera erfassten Bildern des Objektbereichs zur Anzeige gebrachte Ausschnitte auszuwählen. Das monoskopische Visualisieren des Objektbereichs mit einem aus zwei monoskopischen Beobachtungsbildern zusammengesetzten Bild, die in unterschiedlichen optischen Beobachtungs-kanälen erfasst werden, ist in der
DE 10 2004 002 907 A1 und der
DE 10 2014 102 248 A1 nicht angegeben.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein System und ein Verfahren für das Visualisieren eines Objektbereichs, insbesondere eines Operationsbereichs bereitzustellen, mittels dessen das stereoskopische Visualisieren des Objektbereichs mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Perspektiven ermöglicht wird.
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Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 angegebene System und das in Anspruch 6 angegebene Objektbereich-Visualisierungsverfahren gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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In einem erfindungsgemäßen System zum Visualisieren eines Objektbereichs ist der zweiten Bilderzeugungseinrichtung zum Visualisieren des Objektbereichs ein Bild des Objektbereichs zuführbar, das wenigstens einen Bildausschnitt des ersten Bilds oder des zweiten Bilds enthält.
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Ein erfindungsgemäßes System enthält eine Lagebestimmungsvorrichtung für das Bestimmen der Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene. Im Rahmen der Erfindung kann das Bestimmen der Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson insbesondere dadurch erfolgen, dass die Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene durch Referenzieren der Lage des Grundkörpers der Mikroskopeinheit zu der Bilderzeugungseinrichtung mittels Triangulation und Bilderkennung durch fortlaufendes Auswerten der Signale eines Bildsensors erfolgen. Im Rahmen der Erfindung es allerdings auch möglich, dass die Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene aus einer Position der zweiten Beobachtungsperson in Bezug bestimmt wird, die auf das Mikroskop-Hauptobjektiv bezogen ist und die z. B. an einer Eingabeeinrichtung manuell eingegeben werden kann.
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Ein erfindungsgemäßes System enthält eine Recheneinheit mit einem Computerprogramm, das eine Bildausschnitt-Ermittlungsroutine aufweist, in welcher der Bildausschnitt entsprechend der bestimmten Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson aus dem erfassten ersten Bild des Objektbereichs oder aus dem erfassten zweiten Bild des Objektbereichs ermittelt wird. Auf diese Weise ist es möglich, einem Hauptbeobachter den Objektbereich ortsrichtig und mit einer dem natürlichen Sehen entsprechenden Perspektive anzuzeigen.
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Das Computerprogramm enthält eine Bewertungsroutine für das Bewerten der mittels der Lagebestimmungsvorrichtung bestimmten Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene, die der zweiten Bilderzeugungseinrichtung das erfasste erste Bild und das erfasste zweite Bild für das Anzeigen eines stereoskopischen Bilds des Objektbereichs zuführt, wenn die mittels der Lagebestimmungsvorrichtung bestimmte Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in die zu einer optischen Achse des Mikroskop-Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene zu der von einer optischen Achse des ersten Abbildungsstrahlengangs und von einer optischen Achse des zweiten Abbildungsstrahlengangs auf der dem Objektbereich abgewandten Seite des Mikroskop-Hauptobjektivsystems aufgespannten Ebene parallel ist oder zu dieser Ebene unter einem Winkel φ steht, für den gilt: -15° ≤ φ ≤ 15° oder -10° ≤ φ ≤ 10° oder -5° ≤ φ ≤ 5°.
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Insbesondere kann das Computerprogramm eine Routine für das Extrapolieren des wenigstens einen Bildausschnitts des ersten Bilds oder des zweiten Bilds zu einem der zweiten Bilderzeugungseinrichtung zum Visualisieren des Objektbereichs zuführbaren Bild enthalten, das ein an eine Bildanzeige der Bilderzeugungsvorrichtung angepasstes Bildformat hat. Hierzu erfolgt z. B. eine einem Vergrößerungsfaktor entsprechende Aufskalierung und eine Interpolation des der Bilderzeugungseinrichtung zugeführten Bilds zu einer neuen Bildauflösung.
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Darüber hinaus kann in dem System die Routine für das Extrapolieren des wenigstens einen Bildausschnitts des ersten Bilds oder des zweiten Bilds den wenigstens einen Bildausschnitt in ein der zweiten Bilderzeugungseinrichtung zum Visualisieren des Objektbereichs zuführbares Bild überführen, das außerhalb des ersten Bilds oder des zweiten Bilds liegende Bildbereiche hat.
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Eine Sensorfläche eines Bildsensors in einem erfindungsgemäßen System kann eine Rechteckform haben. Insbesondere kann eine Sensorfläche eines Bildsensors in einem solchen System quadratisch sein. Unter der Sensorfläche eines Bildsensors ist vorliegend die für das Detektieren von Licht empfindliche Fläche des Bildsensors zu verstehen. Die Sensorfläche eines als CCD-Sensor ausgebildeten Bildsensors kann z. B. die mit der Matrix lichtempfindlicher Fotodioden bereitgestellte Fläche für das Erfassen von Licht sein oder ein Teilbereich dieser Fläche. Zu bemerken ist, dass die Form der Sensorfläche eines Bildsensors insbesondere auch durch Auswählen der für das Erfassen von Licht herangezogenen Bereiche eines Bildsensors eingestellt werden kann. Z. B. kann ein Teilbereich der mit der Matrix lichtempfindlicher Fotodioden bereitgestellten Fläche, mittels denen Licht aus dem Objektbereich erfasst wird, eine quadratische Fläche sein.
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Unter der Auflösung einer Bildanzeige wird vorliegend eine Pixelauflösung der Bildanzeige verstanden. Die Auflösung eines Bilds ist ebenfalls als Pixelauflösung zu verstehen, d. h. als die Anzahl der Pixel, aus denen das Bild zusammengesetzt ist.
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Mit einer Kopplungseinrichtung für das Koppeln der Bewegung der wenigstens einen verlagerbaren Linse in dem ersten Optiksystem mit der Bewegung der wenigstens einen verlagerbaren Linse in dem zweiten Optiksystem und der Bewegung der wenigstens einen verlagerbaren Linse in dem dritten Optiksystem kann in einem erfindungsgemäßen System gewährleistet werden, dass bei einem Variieren des Abbildungsmaßstabs in einem optischen Kanal der Abbildungsmaßstab in den beiden anderen optischen Kanälen gleich ist.
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Da digitale Anzeigegeräte typischerweise rechteckig sind und insbesondere häufig das Seitenverhältnis 16:9 aufweisen, wird erfindungsgemäß aus Interessensbereichen auf der Sensorfläche des Bildsensors, d. h. auf Bereichen der Sensorfläche mit interessierender Information, ein rechteckiger Darstellungsbereich ausgewählt, der dann tatsächlich als Bildsignal an einen Beobachter übertragen wird. Die Erfinder haben herausgefunden, dass es von Vorteil ist, wenn der Darstellungsbereich auf dem Bildsensor die gleiche Pixelauflösung, z. B. 3840 x 2160 Pixel, und das gleiche Seitenverhältnis wie das elektronische Display für das Beobachterauge aufweisen. Erfindungsgemäß wird deshalb vorgeschlagen, dass bei Bestehen von Abweichungen der Pixelauflösung von Display und Bildsensor ein ausgelesener Bereich nachträglich durch digitales Zoomen mit Bildpunktinterpolation und optional durch weiteren Beschnitt des ausgelesenen Bereichs an das Display angepasst wird. Zu bemerken ist, dass der Darstellungsbereich insbesondere einen Bildbereich als Umkreis umschließen kann, um das vollständige Bild mit dunklen Rändern im Display anzuzeigen. Es ist aber auch möglich, einen Bildbereich als einen Innenkreis auszulegen, um damit dunkle Bereiche an den Displayrändern zu vermeiden.
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Insbesondere ist es von Vorteil, wenn die elektronische Bilderfassungseinrichtung eine mit der Datentrennstufe verbundene Bildverarbeitungsstufe für das auf die Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen eines Hauptbeobachters und/oder eines Nebenbeobachters in die zu der optischen Achse des Hauptobjektivsystems senkrechte Ebene abgestimmte digitale Rotieren der Bilddaten einer Bilddatengruppe aufweist.
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Hier kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Bildverarbeitungsstufe die Helligkeit und/oder die Farbe der Bilddaten der ersten und/oder zweiten und/oder dritten Gruppe von Bilddaten aufgrund einer vorgegebenen Helligkeits- und/oder Farbinformation für die Bilddaten interpoliert.
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Die Erfindung erstreckt sich auch auf ein Objektbereich-Visualisierungsverfahren, bei dem ein erstes Bild des Objektbereichs und ein zweites Bild des Objektbereichs in einem ersten optischen Kanal mit einem ersten Abbildungsstrahlengang und in einem zweiten optischen Kanal mit einem zweiten Abbildungsstrahlengang mit optischen Achsen erfasst wird, die im Objektbereich einen Stereowinkel α bilden, und bei dem der Objektbereich einer ersten Beobachtungsperson und einer zweiten Beobachtungsperson zur Anzeige gebracht wird, wobei der ersten Beobachtungsperson für das stereoskopische Visualisieren des Objektbereichs das erste Bild und das zweite Bild zugeführt wird, und wobei für das Visualisieren des Objektbereichs der zweiten Beobachtungsperson ein Bild des Objektbereichs zugeführt wird, das wenigstens einen Bildausschnitt des ersten Bilds oder des zweiten Bilds enthält.
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Darüber hinaus erstreckt sich die Erfindung auch auf ein Objektbereich-Visualisierungsverfahren, bei dem ein erstes Bild des Objektbereichs und ein zweites Bild des Objektbereichs in einem ersten optischen Kanal mit einem ersten Abbildungsstrahlengang und in einem zweiten optischen Kanal mit einem zweiten Abbildungsstrahlengang mit optischen Achsen erfasst wird, die im Objektbereich einen Stereowinkel α bilden, und bei dem der Objektbereich einer ersten Beobachtungsperson und einer zweiten Beobachtungsperson zur Anzeige gebracht wird, wobei die spektrale Transmission des ersten optischen Kanals und des zweiten optischen Kanals für das den ersten optischen Kanal durchsetzende Licht und das den zweiten optischen Kanal durchsetzende Licht unterschiedlich ist, wobei der ersten Beobachtungsperson für das Visualisieren des Objektbereichs ein überlagertes Bild in Form einer Überlagerung des ersten Bilds und des zweiten Bilds zugeführt wird, und wobei der zweiten Beobachtungsperson für das Visualisieren des Objektbereichs ein Bildausschnitt des überlagerten Bild zur Anzeige gebracht wird, der eine zu der senkrechten Projektion der Verbindungslinie der Augen der zweiten Beobachtungsperson in den Objektbereich parallele Bildkante hat.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 ein erstes System für das Visualisieren eines Objektbereichs mit einer ersten Bilderzeugungseinrichtung für eine erste Beobachtungsperson und mit einer zweiten Bilderzeugungseinrichtung für eine zweite Beobachtungsperson;
- 2 einen Prismen-Farbteiler mit Bildsensoren in dem System;
- 3 eine Projektion der Sensorflächen von Bildsensoren in dem System entlang der Linie III - III aus 1;
- 4A und 4B das Erfassen und Verarbeiten von Bilddaten in dem ersten System für das Visualisieren des Objektbereichs mit der ersten und mit der zweiten Bilderzeugungseinrichtung;
- 5A einen Teilschnitt eines zweiten Systems für das Visualisieren eines Objektbereichs mit Sensorflächen von Bildsensoren sowie einer ersten und einer zweiten Beobachtungsperson;
- 5B und 5C weitere Teilschnitte des zweiten Systems;
- 6A und 6B das Erfassen und Verarbeiten von Bilddaten in einem dritten, alternativen System für das Visualisieren des Objektbereichs mit der ersten und mit der zweiten Bilderzeugungseinrichtung;
- 7 einen Teilschnitt eines vierten Systems für das Visualisieren eines Objektbereichs mit Sensorflächen von Bildsensoren sowie einer ersten und einer zweiten Beobachtungsperson;und
- 8 einen Teilschnitt eines fünften Systems für das Visualisieren eines Objektbereichs mit Sensorflächen von Bildsensoren sowie einer ersten und einer zweiten Beobachtungsperson.
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Das in der 1 gezeigte erste System 10(1) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 hat eine Mikroskopeinheit 14, die eine elektronische Bilderfassungseinrichtung 16 enthält, und weist eine verstellbare Optikbaugruppe 18 auf. Die Optikbaugruppe 18 umfasst ein Mikroskop-Hauptobjektivsystem 20 mit einer optischen Achse 22 und ein erstes Optiksystem 24 sowie ein zweites Optiksystem 24'.
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In einem jeden der Optiksysteme 24, 24' gibt es ein erstes und ein zweites Linsenelement 26, 28, das als ein Kittglied ausgeführt ist und das in einer zu der optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 parallelen Richtung verlagert werden kann. Das erste Optiksystem 24 wird in der Mikroskopeinheit 14 jeweils von dem ersten monoskopischen Abbildungsstrahlengang 30 durchsetzt. Der zweite monoskopische Abbildungsstrahlengang 30' verläuft durch das zweite Optiksystem 24' in der Mikroskopeinheit 14.
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Das erste Optiksystem 24 stellt einen ersten optischen Kanal 32 für einen ersten monoskopischen Abbildungsstrahlengang 30 bereit, der den Objektbereich 12 auf ersten Sensorflächen der Bilderfassungseinrichtung 16 abbildet. Entsprechend definiert das zweite Optiksystem 24' einen zweiten optischen Kanal 32' für einen den Objektbereich 12 auf zweiten Sensorflächen der Bilderfassungseinrichtung 16 abbildenden zweiten monoskopischen Abbildungsstrahlengang 30'.
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Die ersten und zweiten monoskopischen Abbildungsstrahlengänge 30, 30' bilden zusammen einen stereoskopischen Abbildungsstrahlengang, der ein stereoskopisches Visualisieren des Objektbereichs 12 ermöglicht. Die Abbildungsstrahlengänge 30, 30' haben optische Achsen 34, 34', die auf der dem Objektbereich 12 abgewandten Seite des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 zueinander parallel sind und die in der Objektebene 36 in dem Objektbereich 12 den Stereowinkel α bilden.
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Die beiden Optiksysteme 24, 24' haben einen identischen Aufbau. Ein jedes Optiksystem 24, 24' enthält als ein von dem entsprechenden monoskopischen Abbildungsstrahlengang 30, 30' durchsetztes optisches Element einen Prismen-Farbteiler 40, 40'. Die optischen Elemente der Optiksysteme 24,24' sind jeweils in einer Halterung 38, 38' aufgenommen.
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Die 2 zeigt den Prismen-Farbteiler 40 mit Bildsensoren 42, 44 und 46 der Bilderfassungseinrichtung 16. Der Prismen-Farbteiler 40 enthält ein erstes gleichschenklig rechtwinkliges Prisma 48 und ein rechtwinkliges Prisma 50 mit einer Grundfläche 52, die an die Seitenfläche 54 des gleichschenklig rechtwinkligen Prismas 48 angeschlossen ist. Der Prismen-Farbteiler 40 hat einen Prismenquader 56 mit einer Seitenfläche 58, die an der Seitenfläche 60 des gleichschenklig rechtwinkligen Prismas 48 anliegt.
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Auf der Seitenfläche 54 und der Seitenfläche 60 des gleichschenklig rechtwinkligen Prismas 48 ist jeweils ein dielektrisches Interferenzfilter 62, 64 angeordnet. Das dielektrische Interferenzfilter 64 spiegelt den Blaulichtanteil des ersten monoskopischen Abbildungsstrahlengangs 30, der entlang der optischen Achse 34 auf die Grundfläche 66 des Prismenquaders 56 trifft, in die zu der optischen Achse 34 senkrechte Richtung in einen Strahlengang mit der optischen Achse 34(1). Der Grünanteil und der Rotanteil des Lichts in dem Abbildungsstrahlengang 30 gelangt entlang der Richtung der optischen Achse 34 durch das Interferenzfilter 64 in das gleichschenklig rechtwinklige Prisma 48. Das Interferenzfilter 62 teilt dieses Licht in einen in der Richtung der optischen Achse 34 durch das rechtwinklige Prisma 50 verlaufenden Strahlengang mit dem Rotlichtanteil und in einen Strahlengang mit der optischen Achse 34(2), deren Richtung zu der Richtung der optischen Achse 34 senkrecht ist.
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Die Bildsensoren 42, 44, 46 haben erste Sensorflächen 68, 70, 72, auf denen die verstellbare Optikbaugruppe 18 jeweils ein erstes Bild des Objektbereichs 12 erzeugt.
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Der Prismen-Farbteiler 40' des zweiten Optiksystems 24' hat einen zu dem Prismen-Farbteiler 40 des ersten Optiksystems 24 identischen Aufbau. Der Prismen-Farbteiler 40' führt den monoskopischen Abbildungsstrahlengang 30' zu Bildsensoren mit zweiten Sensorflächen, die den ersten Sensorflächen 68, 70, 72 der Bildsensoren 42, 44, 46 entsprechen. Dort erzeugt der monoskopische Abbildungsstrahlengang 30' jeweils ein zweites Bild des Objektbereichs 12.
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Die 1 zeigt den Bildsensor 42 mit einer ersten Sensorfläche 68 und den Bildsensor 42' mit einer zweiten Sensorfläche 68'.
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Zu dem System 10(1) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 gehört eine erste Bilderzeugungseinrichtung 74, die zum Anzeigen eines Bilds des Objektbereichs 12 für eine erste Beobachtungsperson 76 dient. In dem System 10 gibt es außerdem eine zweite Bilderzeugungseinrichtung 74', mittels der für eine zweite Beobachtungsperson 76' ein weiteres Bild des Objektbereichs 12 zur Anzeige gebracht werden kann. Die erste Bilderzeugungseinrichtung 74 und die zweite Bilderzeugungseinrichtung 74' sind jeweils als ein sogenanntes Head Mounted Display (HMD) ausgebildet, das es ermöglicht, den Augen 78, 80 und 78', 80' der ersten Beobachtungsperson 76 und der zweiten Beobachtungsperson 76' mittels Displays sowohl monoskopische Bilder als auch stereoskopische Bilder zur Anzeige zu bringen.
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Die Mikroskopeinheit 14 mit der Bilderfassungseinrichtung 16 und der Optikbaugruppe 18 ist an einem Stativ 82 aufgenommen. Dieses Stativ 82 enthält Mechanismen für die Kompensation von Last-Drehmomenten mit motorischen Antrieben und/oder Ausgleichsgewichten (nicht gezeigt), die der ersten Beobachtungsperson 76 das weitgehend kräftefreie Einstellen der Beobachtungsrichtung der Mikroskopeinheit 14 ermöglicht. Die Mikroskopeinheit 14 weist hierfür Handgriffe 84 auf. Durch Bewegen der Mikroskopeinheit 14 mittels der Handgriffe 84 kann die erste Beobachtungsperson 76 z. B. den Abstand A des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 von dem Objektbereich 12 sowie der Lage der optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 relativ zu dem Objektbereich 12 einstellen.
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Das System 10(1) enthält einen Computer 86, der mit der Bilderfassungseinrichtung 16 verbunden ist. In dem Computer 86 gibt es eine Recheneinheit 98, die das an den ersten Sensorflächen 68, 70, 72 erfasste erste Bild 88 des Objektbereichs 12 und das an den zweiten Sensorflächen, wie z. B. das an der zweiten Sensorfläche 68' erfasste Bild 90 des Objektbereichs 12 zu einem stereoskopischen Bild kombiniert, das der ersten Beobachtungsperson 76 mittels der ersten Bilderzeugungseinrichtung 74 angezeigt werden kann.
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Die 3 zeigt einen Teilschnitt des Systems entlang der Linie III - III aus 1 mit einer Projektion der Sensorflächen 68, 70, 72 des Bildsensors 42, 44, 46 und der Sensorflächen 68', 70', 72' des Bildsensors 42', 44', 46' in die Ebene des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20.
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Die Sensorfläche 68 des Bildsensors 42 und die Sensorfläche 68' des Bildsensors 42' haben jeweils eine Rechteckform mit einem Seitenverhältnis 16 : 9. Zu bemerken ist, dass die Sensorflächen 68, 68' der Bildsensoren 42, 42' grundsätzlich ein beliebiges Seitenverhältnis haben können, z. B. auch das Seitenverhältnis 4 : 3 oder auch 1 :1. Die Recheneinheit 98 liest die ersten und zweiten Bildsensoren der Bilderfassungseinrichtung 16 aus und führt die ausgelesenen Bilddaten der Bilderzeugungseinrichtung 74 zu. In einem Stereobildmodus wird damit der ersten Beobachtungsperson 76 das mittels der ersten Bildsensoren in der Bilderfassungseinrichtung 16 erfasste Bild 88 des Objektbereichs 12 und das mittels der zweiten Bildsensoren in der Bilderfassungseinrichtung 16 erfasste Bild 90 des Objektbereichs 12 als ein stereoskopisches Bild zur Anzeige gebracht, das von dem Bild 88 als ein erstes stereoskopisches Teilbild und von dem Bild 90 als ein zweites stereoskopisches Teilbild gebildet ist.
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Durch Verstellen der Mikroskopeinheit 14 an den Handgriffen 84 kann die Beobachtungsperson 76 in dem System 10(1) sicherstellen, dass die Lage der senkrechten Projektion der gedachten Verbindungslinie 92 ihrer Augen 78, 80 in die zu einer optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 senkrechte Ebene zu der Abstandslinie 94 der optischen Achsen 34, 34' des ersten monoskopischen Abbildungsstrahlengangs 30 und des zweiten monoskopischen Abbildungsstrahlengangs 30' parallel ist. Der ersten Beobachtungsperson 76 wird dann ein stereoskopisches Bild des Objektbereichs 12 visualisiert, das einem natürlichen Seheindruck entspricht.
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Die zweite Bilderzeugungseinrichtung 74' enthält eine als fortlaufend messendes System ausgebildete Lagebestimmungsvorrichtung 96 für das Bestimmen der Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie 92' der Augen 78', 80' der zweiten Beobachtungsperson 76' in die zu einer optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 senkrechte Ebene durch Referenzieren der Lage des Grundkörpers der Mikroskopeinheit 14 zu der Bilderzeugungseinrichtung 74' mittels Triangulation und Bilderkennung durch Auswerten der Signale eines Bildsensors (nicht gezeigt), der in die Lagebestimmungsvorrichtung 96 integriert ist.
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Der in der 1 gezeigte Computer 86 in dem System 10(1) hat eine weitere Recheneinheit 98'. Die weitere Recheneinheit 98' dient für das Auslesen der ersten Bildsensoren 42, 44 und 46 oder der zweiten Bildsensoren 42', 44' und 46' in der Bilderfassungseinrichtung 16. Die Lagebestimmungsvorrichtung 96 übermittelt die erfasste Lage an eine Lageberechnungsstufe 100 in dem Computer 86. Die Lageberechnungsstufe 100 stellt für die Recheneinheit 98' eine Lageinformation bereit, mittels der die Recheneinheit 98' aus den Bildsignalen der Bildsensoren 42, 44, 46 bzw. der Bildsensoren 42', 44', 46' Bilddaten erzeugt, die einem monoskopischen rechteckigen Bild 102 des Objektbereichs 12 entsprechen, das eine Grundseite 104 hat, die zu der mittels der Lagebestimmungsvorrichtung 96 bestimmten Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie 92' der Augen 78', 80' der zweiten Beobachtungsperson 76' in die zu einer optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 senkrechte Ebene parallel ist.
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Die 4A und die 4B zeigen das Erfassen und Verarbeiten von Bilddaten in dem System 10(1) für das Visualisieren des Objektbereichs 12 mit der in der 3 gezeigten ersten und mit der zweiten Bilderzeugungseinrichtung 74, 74'.
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Die Bilddaten des mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 erfassten Bilds 88 oder des mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 erfassten Bilds 90 werden den linken und rechten Augen 78', 80' einer zweiten Beobachtungsperson 76' in dem System 10(1) als ein monoskopisches Bild 102 des Objektbereichs 12 angezeigt, das in Bezug auf ein Teilbild 88, 90 digital gefenstert und gedreht ist.
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In dem System 10(1) hat die zweite Beobachtungsperson 76' die Möglichkeit zu bestimmen, durch welchen der beiden optischen Kanäle 32, 32' mittels der Bilderzeugungseinrichtung 74' der Objektbereich 12 visualisiert wird. Auf diese Weise ermöglicht das System 10(1) ein für die zweite Beobachtungsperson 76' optimiertes Visualisieren des Objektbereichs 12. Z. B. besteht die Möglichkeit, dass der zweiten Beobachtungsperson 76' ein mit demjenigen Abbildungsstrahlengang 30, 30' erfasstes Bild 102 des Objektbereichs 12 zur Anzeige gebracht wird, dessen optische Achse 34, 34' in einen Operationskanal ragt. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, dass der zweiten Beobachtungsperson 76' ein mit demjenigen Abbildungsstrahlengang 30, 30' erfasstes Bild 102 des Objektbereichs 12 zur Anzeige gebracht wird, der nicht durch Operationsinstrumente abgeschattet wird.
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Eine modifizierte Ausführungsform des Systems 10(1) sieht vor, dass eine Umschaltung des optischen Kanals 32, 32', durch den der zweiten Beobachtungsperson 76' das Bild des Objektbereichs 12 zur Anzeige gebracht wird, automatisch in Abhängigkeit des Mitbeobachter-Blickwinkels oder in Abhängigkeit einer ermittelten Bildhelligkeit auf den ersten und zweiten Sensorflächen der Bildsensoren erfolgt.
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Um Irritationen der zweiten Beobachtungsperson 76' zu vermeiden, ist es von Vorteil, wenn zwischen dem automatischen Umschalten des der zweiten Beobachtungsperson 76' zur Anzeige gebrachten Bildes von dem ersten optischen Kanal 32 auf den anderen optischen Kanal 32' ein Zeitraum liegt, der mindestens 5 Minuten oder bevorzugt mindestens 10 Minuten beträgt oder wenn dieses Umschalten nur bei einem Positionswechsel der zweiten Beobachtungsperson 76' durchgeführt wird.
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Der ersten Beobachtungsperson 76 werden die mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 erfassten stereoskopischen Teilbilder 88, 90 des Objektbereichs 12 über die Recheneinheit 98 des in der 1 gezeigten Computers 86 zugeführt. Die Recheneinheit 98 kann dabei der ersten Beobachtungsperson 76 die gesamte den ersten und zweiten Sensorflächen der Bildsensoren in dem ersten und zweiten Abbildungsstrahlengang 30, 30' zugeführte Bildinformation anzeigen.
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Zu bemerken ist, dass in einer modifizierten Ausführungsform des Systems 10(1) vorgesehen sein kann, dass sich das der ersten Beobachtungsperson 76 zur Anzeige gebrachte Bild des Objektbereichs 12 mittels der Recheneinheit 98 digital zoomen lässt, oder dass, alternativ hierzu, der ersten Beobachtungsperson 76 ein digital gefenstertes und/oder ein interpoliertes Bild des Objektbereichs zur Anzeige gebracht wird. Dies ist z. B. von Vorteil, wenn die Auflösung der Bildanzeige oder das Format der Bildanzeige der Bilderzeugungseinrichtung 74 von der Auflösung von dem Format für das Erfassen von Bilddaten der Bilderfassungseinrichtung 16 abweicht.
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Um der zweiten Beobachtungsperson 76' ein seitenrichtiges Bild des Objektbereichs 12 anzuzeigen, wird aus dem in mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 in dem Abbildungsstrahlengang 30 erfassten Bild 88 ein Bild 102 als ein digital gefenstertes und rotiertes Teilbild extrahiert. Dabei wird in Kauf genommen, dass für die Anzeige dieses seitenrichtigen Bilds des Objektbereichs nur ein vermindertes Sichtfeld genutzt werden kann und das Bild 102 als ein digital gefenstertes und rotiertes Teilbild des Bilds 88 eine gegenüber dem Bild 88 verminderte Auflösung hat.
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Das Bild 102 wird dann in der Recheneinheit 98' durch digitales Zoomen/Interpolation an die Auflösung eines Displays in der Anzeige der Bilderzeugungseinrichtung 74' angepasst.
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Das Bild 102 ist in dem Bild 88, das ein stereoskopisches Teilbild ist, bevorzugt mittig angeordnet. Die Orientierung des Bilds 102 entspricht dabei der Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie 92' der Augen 78', 80' der zweiten Beobachtungsperson 76' in die Ebene des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20.
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Zu bemerken ist, dass bei einer modifizierten Ausführungsform des Systems 10(1) vorgesehen sein kann, dass die Lagebestimmungsvorrichtung 96 nicht als ein fortlaufend messendes System ausgebildet ist sondern eine Eingabeeinrichtung (nicht gezeigt) für das manuelle Eingeben der Position der zweiten Beobachtungsperson 76' enthält, in der diese Position in Bezug auf die Mikroskopeinheit 14 oder die Position der ersten Beobachtungsperson 76 eingegeben werden kann. Die Lagebestimmungsvorrichtung 96 ermittelt hier die Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie 92' der Augen 78', 80' der zweiten Beobachtungsperson 76' in die zu einer optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 senkrechte Ebene aufgrund der an der Eingabeeinrichtung manuell eingegebenen Position der zweiten Beobachtungsperson 76', z. B. in Bezug auf die Mikroskopeinheit 14 bzw. in Bezug auf das Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20. In diesem Fall wird eine Orientierung des Bilds 102 und damit das der zweiten Beobachtungsperson 76' zur Anzeige gebrachte Bild des Objektbereichs 12 in der Rechnereinheit 98' nur geändert, wenn an der Eingabeeinrichtung der Lagebestimmungsvorrichtung 96 eine neue, veränderte Position eingegeben wird.
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Zu bemerken ist, dass sich entsprechend dem auf die Senkrechte zur Abstandslinie 94 der optischen Achsen 34, 34' des ersten monoskopischen Abbildungsstrahlengangs 30 und des zweiten monoskopischen Abbildungsstrahlengangs 30' bezogenen Blickwinkel β der zweiten Beobachtungsperson 76' die für das Bild 102 maximal nutzbare Sensorfläche verändert. Bei dem Blickwinkel β = 0° können der zweiten Beobachtungsperson 76' grundsätzlich alle in einem optischen Kanal 32, 32' erfasste Bilddaten zugeführt werden. Bei dem Blickwinkel β = 90° oder β = 270° erhält die zweite Beobachtungsperson 76' nur einen Ausschnitt dieser Bilddaten.
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Zu bemerken ist auch, dass in dem System 10(1) als Bilderzeugungseinrichtung für die erste Beobachtungsperson 76 und die zweite Beobachtungsperson 76' anstelle eines Head Mounted Display (HMD) auch ein Bildschirm oder eine andere Anzeigeeinrichtung für das Anzeigen von zwei- bzw. dreidimensionaler Bildinformation vorgesehen sein kann.
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Die 5A, die 5B und die 5C zeigen jeweils Teilschnitte eines zweiten Systems 10(2) für das Visualisieren eines Objektbereichs mit einer ersten Bilderzeugungseinrichtung 74 für eine erste Beobachtungsperson 76 und mit einer zweiten Bilderzeugungseinrichtung 74' für eine zweite Beobachtungsperson 76'. Soweit Baugruppen und Elemente in den 5A, 5B und 5C Baugruppen und Elemente aus den vorstehend beschriebenen Figuren entsprechen, sind diese durch die gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. Grundsätzlich entspricht die Funktion und die Bauform des zweiten Systems 10(2) für das Visualisieren eines Objektbereichs der Funktion und der Bauform des ersten Systems 10 für das Visualisieren eines Objektbereichs 12.
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Nachfolgend werden deshalb nur die Unterschiede des zweiten Systems 10(2) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 zu dem ersten System 10(1) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 erläutert.
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In dem zweiten System 10(2) für das Visualisieren eines Objektbereichs ermöglicht nicht nur die erste Bilderzeugungseinrichtung 74 sondern auch die zweite Bilderzeugungseinrichtung 74' das stereoskopische Betrachten des Objektbereichs, wenn die erste Beobachtungsperson 76 und die zweite Beobachtungsperson 76' nebeneinander oder einander gegenüberliegend positioniert sind.
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Der ersten Beobachtungsperson 76 werden die die mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 erfassten stereoskopischen Teilbilder 88, 90 des Objektbereichs 12 über die Recheneinheit 98 zugeführt. Grundsätzlich kann hier von der ersten Beobachtungsperson 76 die volle Bildinformation ausgenutzt werden.
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Die zweite Beobachtungsperson 76' erhält von der Bilderzeugungseinrichtung 16 entsprechend ihrer mittels der Lagebestimmungsvorrichtung 96 erfassten Blickrichtung entweder ein stereoskopisches oder ein monoskopisches Anzeigebild. Die Lagebestimmungsvorrichtung 96 bestimmt dabei die Lage der senkrechten Projektion der Verbindungslinie 92' der Augen 78', 80' der zweiten Beobachtungsperson 76' in die zu einer optischen Achse 22 des Mikroskop-Hauptobjektivsystems 20 senkrechte Ebene.
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Beträgt der Blickwinkel β, wie in der 5A gezeigt, β = 0°, d. h. ist der Blickwinkel für die erste Beobachtungsperson 76 und der Blickwinkel für die zweite Beobachtungsperson 76' gleich, so visualisieren die Bilderzeugungseinrichtung 74 und die Bilderzeugungseinrichtung 74' der ersten bzw. zweiten Beobachtungsperson 76, 76' die gleichen mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten stereoskopischen Teilbilder 88, 90.
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Gilt demgegenüber für den Blickwinkel β= 180°, so visualisiert die Bilderzeugungseinrichtung 74' der zweiten Beobachtungsperson 76' wiederum die gleichen, mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilder 88, 90, die stereoskopische Teilbilder sind. Dabei werden jedoch, wie die 5B zeigt, die mittels der Bilderzeugungseinrichtung 74' angezeigten Bilder 88, 90 zu den Bildern 88, 90, die mittels der Bilderzeugungseinrichtung 74 der Beobachtungsperson 76 zur Anzeige gebracht werden, vertauscht und in der horizontalen Richtung digital gespiegelt angezeigt.
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Für Blickwinkel β, die von den Blickwinkeln β= 0° und β = 180° verschieden sind, d. h. z. B. für die in der 5C gezeigte Einstellung des zweiten Systems 10(2) für das Visualisieren des Objektbereichs 12, visualisiert die Bilderzeugungseinrichtung 74' der zweiten Beobachtungsperson 76' als ein Beobachtungsbild des Objektbereichs 12 ein monoskopisches Bild 102.
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In einer modifizierten Ausführungsform des zweiten Systems 10(2) kann vorgesehen sein, dass die Bilderzeugungseinrichtung 74' der zweiten Beobachtungsperson 76' die mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 als stereoskopische Teilbilder erfassten Bilder 88, 90, wie vorstehend beschrieben, auch stereoskopisch visualisiert, wenn für die Abweichung Δβ des Blickwinkels β der zweiten Beobachtungsperson 76' von dem Blickwinkel β = 0° bzw. β = 180° gilt: -5° ≤ Δβ ≤ 5° oder -10° ≤ Δβ ≤ 10° oder -15° ≤ Δβ ≤ 15° oder -20° ≤ Δβ <_ 20° oder -25° ≤ Δβ ≤ 25° oder -30° ≤ Δβ ≤ 30°.
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Die 6A und die 6B zeigen das Erfassen und Verarbeiten von Bilddaten in einem weiteren, dritten System für das Visualisieren des Objektbereichs 12 mit der ersten und mit der zweiten Bilderzeugungseinrichtung 74, 74'.
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Soweit Baugruppen und Elemente in den 6A und 6B Baugruppen und Elementen aus den vorstehend beschriebenen Figuren entsprechen, sind diese durch die gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. Grundsätzlich entspricht die Funktion und die Bauform des dritten Systems 10(3) für das Visualisieren eines Objektbereichs der Funktion und der Bauform des ersten Systems 10(1) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12.
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Nachfolgend werden deshalb nur die Unterschiede des dritten Systems 10(3) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 zu dem ersten System 10(1) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 erläutert.
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Um den Nachteil eines eingeschränkten Sichtfeldes und einer verminderten Auflösung für die zweite Beobachtungsperson 76' zumindest teilweise auszugleichen, ist in dem dritten System 10(3) für das Visualisieren des Objektbereichs 12 der durch digitale Fensterung und Rotation ausgelesene Teilbereich 106 in dem mittels der Bilderfassungseinrichtung 16 als ein stereoskopisches Teilbild erfassten Bild 88 vergleichsweise größer. Das Seitenverhältnis des Teilbereichs 106 ist allerdings entsprechend dem Seitenverhältnis des erfassten Bilds 88 gewählt. Dadurch wird zwar in Kauf genommen, dass am Rand der Bildanzeige in der Bilderzeugungseinrichtung 74' für den Zweitbeobachter-Bildschirm Bereiche 108 auftreten, die keine Bildinformation beinhalten. Eine digitale Nachvergrößerung des der Anzeigeeinheit 74' zugeführten Bildes, die erforderlich ist, damit das mittels der Anzeigeeinheit 74' für das Visualisieren des Objektbereichs zur Anzeige gebrachte Bild die Anzeigeeinheit 74' ausfüllt, kann hier jedoch kleiner sein als in dem vorstehend beschriebenen ersten und zweiten System 10(1), 10(2) für das Visualisieren eines Objektbereichs.
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Die 7 zeigt einen Teilschnitt eines vierten Systems 10(4) für das Visualisieren eines Objektbereichs mit Sensorflächen von Bildsensoren sowie einer ersten und einer zweiten Beobachtungsperson 76, 76'.
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Soweit Baugruppen und Elemente in der 7 Baugruppen und Elementen aus den vorstehend beschriebenen Figuren betreffen, sind diese durch die gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. Grundsätzlich entspricht die Funktion und die Bauform des vierten Systems 10(4) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 der Funktion und der Bauform des ersten Systems 10 für das Visualisieren eines Objektbereichs 12. Nachfolgend werden deshalb nur die Unterschiede des vierten Systems 10(4) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 zu dem ersten System 10 für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 erläutert.
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In dem vierten System 10(4) sind die Sensorflächen 68, 68', 70, 70', 72, 72' der Bildsensoren 42, 42', 44, 44', 46, 46' quadratisch. Das in Bezug auf das Teilbild 88 digital gefensterte Bild 102 des Objektbereichs 12, das der zweiten Beobachtungsperson 76' zur Anzeige gebracht wird, ist hier auf der Sensorfläche 68, 68', 70, 70', 72, 72' eines Bildsensors 42, 42', 44, 44', 46, 46' mittig positioniert. Es hat dabei eine maximal mögliche Ausdehnung.
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In einer Abwandlung des vierten Systems 10(4) kann vorgesehen sein, dass das das Seitenverhältnis der Sensorflächen 68, 68', 70, 70', 72, 72' der Bildsensoren 42, 42', 44, 44', 46, 46' von dem Seitenverhältnis der mittels der Bilderzeugungseinrichtung 74 anzeigbaren Bilder abweicht.
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Zu bemerken ist, dass in dem vierten System 10(4) für das Visualisieren eines Objektbereichs grundsätzlich auch Bildsensoren zum Erfassen von Bildern einsetzbar sind, die nicht-quadratische Bildformate haben, sowie Bildsensoren mit einer quadratischen Sensorfläche für das Erfassen von quadratischen Bildern. Zu bemerken ist, dass grundsätzlich sowohl die Bilder 88, 90 für den stereoskopischen Seheindruck der ersten Beobachtungsperson 76 als auch das Bild 102 für die zweite Beobachtungsperson 76' in der erforderlichen, im Regelfall gedrehten Mono-Perspektive durch digitale Fensterung aus dem mittels eines Bildsensors erfassten Bild 88, 90 gewonnen werden kann. Das bietet den Vorteil, dass sowohl der erste Beobachtungsperson 76 als auch der zweiten Beobachtungsperson 76' nahezu dieselbe Auflösung und nahezu die gleiche Breite des Blickfelds anzeigbar ist.
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Die 8 zeigt einen Teilschnitt eines fünften Systems 10(5) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 mit Sensorflächen von Bildsensoren sowie einer ersten und einer zweiten Beobachtungsperson 76, 76'. Soweit Baugruppen und Elemente in der 8 Baugruppen und Elementen aus den vorstehend beschriebenen Figuren entsprechen, sind diese durch die gleichen Zahlen als Bezugszeichen kenntlich gemacht. Grundsätzlich entspricht die Funktion und die Bauform des fünften Systems 10(5) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 der Funktion und der Bauform des ersten Systems 10 für das Visualisieren eines Objektbereichs 12. Nachfolgend werden deshalb nur die Unterschiede des fünften Systems 10(5) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 zu dem ersten System 10 für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 erläutert.
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In dem fünften Systems 10(5) für das Visualisieren eines Objektbereichs 12 ist die Geometrie der Sensorflächen der Bildsensoren der Bilderfassungseinrichtung für die beiden stereoskopischen Teilstrahlengänge unterschiedlich. Die größere der beiden Sensorflächen kann insbesondere derart ausgeführt sein, dass die Auflösung und die Breite des Sichtfelds des in der zweiten Bilderzeugungseinheit 74' dargestellten Bilds vergleichbar sind mit der Auflösung und der Breite des Sichtfelds des in der ersten Bilderzeugungseinheit 74 dargestellten Bildes.
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Die Erfindung erstreckt sich auch auf ein System für das Visualisieren eines Objektbereichs, in dem Merkmale der im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiele kombiniert sind.
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Bezugszeichenliste
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- 10(1) ... 10(5)
- System
- 12
- Objektbereich
- 14
- Mikroskopeinheit
- 16
- elektronische Bilderfassungseinrichtung
- 18
- Optikbaugruppe
- 20
- Mikroskop-Hauptobjektivsystem
- 22
- optische Achse
- 24
- erstes Optiksystem
- 24'
- zweites Optiksystem
- 26
- erstes Linsenelement
- 28
- zweites Linsenelement
- 30
- erster monoskopischer Abbildungsstrahlengang
- 30'
- zweiter monoskopischer Abbildungsstrahlengang
- 32
- erster optischer Kanal
- 32'
- zweiter optischer Kanal
- 34, 34'
- optische Achse
- 34(1), 34(2)
- optische Achse
- 36
- Objektebene
- 38, 38'
- Halterung
- 40, 40'
- Prismen-Farbteiler
- 42, 42', 44, 44', 46, 46'
- Bildsensor
- 48
- erstes gleichschenklig rechtwinkliges Prisma
- 50
- rechtwinkliges Prisma
- 52
- Grundfläche
- 54
- Seitenfläche
- 56
- Prismenquader
- 58
- Seitenfläche
- 60
- Seitenfläche
- 62, 64
- dielektrisches Interferenzfilter
- 66
- Grundfläche des Prismenquaders 56
- 68, 68', 70, 70', 72, 72'
- Sensorfläche
- 74,74'
- Bilderzeugungseinrichtung
- 76, 76'
- Beobachtungsperson
- 78, 80, 78', 80'
- Augen
- 82
- Stativ
- 84
- Handgriff
- 86
- Computer
- 88, 90
- Bild
- 92, 92'
- Verbindungslinie
- 94
- Abstandslinie
- 96
- Lagebestimmungsvorrichtung
- 98, 98'
- Recheneinheit
- 100
- Lageberechnungsstufe
- 102
- Bild
- 104
- Grundseite
- 106
- Teilbereich
- 108
- Bereiche im Zweitbeobachter-Bildschirm
- 110
- Filter
- 112
- Lichtquelle
- 114
- Bild-Überlagerungsstufe
