-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Querführungssystem, wobei eine Fahrspur begrenzende Fahrbahnmarkierungen erfasst werden.
-
Aus der
DE 102 18 010 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ein Sollwert für die Querposition des Fahrzeuges bestimmt wird, die Ist-Position des Fahrzeuges relativ zu Grenzen der befahrenen Spur mit einer Sensoreinrichtung erfasst wird und durch Soll-Ist-Vergleich ein Ausgangssignal für die Querführungsunterstützung berechnet wird. Zudem werden Objekte auf mindestens einer Nebenspur geortet und der Sollwert für die Querposition wird in Abhängigkeit von Ortungsdaten dieser Objekte variiert.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Querführungssystem anzugeben.
-
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
-
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einem Querführungssystem sieht vor, dass eine Fahrspur begrenzende Fahrbahnmarkierungen erfasst werden. Erfindungsgemäß wird im teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges anhand erfasster Fahrbahnmarkierungen automatisch ermittelt, auf welcher Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn das Fahrzeug fährt.
-
Durch Anwendung des Verfahrens ist es realisierbar, dass das Fahrzeug in Abhängigkeit der erfassten Fahrspur, auf der es fährt, automatisch einen ausreichend großen Abstand zu Fahrzeugen auf einer jeweiligen Nachbarspur einhält.
-
Das Verfahren ist vergleichsweise einfach im Fahrzeug durchführbar, wobei eine zur Durchführung erforderliche Technologie bereits im Fahrzeug vorhanden ist und somit nur erfasste Bilddaten entsprechend ausgewertet müssen.
-
Mittels des Verfahrens kann eine Akzeptanz gegenüber einem solchen Querführungssystem, welches auch als Spurhalteassistent bekannt ist, erheblich gesteigert werden.
-
Dabei ist das Verfahren sowohl für ein im Rechtsverkehr fahrendes als auch im Linksverkehr fahrendes Fahrzeug anwendbar.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
-
Dabei zeigt die:
- 1 schematisch ein auf einer mittleren Fahrspur einer Fahrbahn fahrendes Fahrzeug.
-
In der einzigen Figur ist ein auf einer Fahrbahn F, insbesondere einer Fernverkehrsstraße, d. h. einer Autobahn, fahrendes Fahrzeug 1 in Form eines Busses dargestellt. Alternativ dazu kann es sich bei dem Fahrzeug 1 auch um einen Lastkraftwagen oder einen Personenkraftwagen handeln.
-
Ein Abschnitt der Fahrbahn F, auf dem das Fahrzeug 1 momentan fährt, umfasst drei in dieselbe Richtung befahrbare Fahrspuren F1 bis F3, wobei ein weiteres Fahrzeug 2 auf einer linken Fahrspur F1, das Fahrzeug 1 auf einer mittleren Fahrspur F2 und ein anderes Fahrzeug 3 auf einer rechten Fahrspur F3 fahren.
-
Die linke Fahrspur F1 ist linksseitig von einer durchgezogenen Linie als erste Fahrbahnmarkierung M1 begrenzt, wobei eine die linke Fahrspur F1 rechtsseitig begrenzende zweite Fahrbahnmarkierung M2 als unterbrochene Linie dargestellt ist. Dabei bildet die zweite Fahrbahnmarkierung M2 eine die mittlere Fahrspur F2 linksseitig begrenzende Fahrbahnmarkierung.
-
Eine die mittlere Fahrspur F2 rechtsseitig begrenzende dritte Fahrbahnmarkierung M3 ist ebenfalls unterbrochen und bildet eine die rechte Fahrspur F3 linksseitig begrenzende Fahrbahnmarkierung. Rechtsseitig ist die rechte Fahrspur F3 von einer vierten Fahrbahnmarkierung M4 in Form einer durchgezogenen Linie begrenzt.
-
Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Assistenzsystem, mittels dessen es möglich ist, das Fahrzeug 1 im autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb zu bewegen. Im autonomen bzw. teilautonomen Fahrbetrieb übergibt ein Fahrzeugnutzer seine Fahraufgabe vollumfänglich oder teilumfänglich an das Fahrzeug 1.
-
Wird das Fahrzeug 1 im manuellen Fahrbetrieb bewegt, wobei die Fahraufgabe beim Fahrzeugnutzer liegt, ist es üblicherweise so, dass wenn das Fahrzeug 1 auf der linken Fahrspur F1 fährt, der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug 1 so lenkt, dass das Fahrzeug 1 innerhalb der linken Fahrspur F1 links versetzt zur Fahrspurmitte fährt. Durch diesen Linksversatz ist ein Abstand des Fahrzeuges 1 zu der die linke Fahrspur F1 begrenzenden zweiten Fahrbahnmarkierung M2 größer als ein Abstand zu der ersten Fahrbahnmarkierung M1.
-
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel fährt das Fahrzeug 1 auf der mittleren Fahrspur F2, wobei das Fahrzeug 1 auf der mittleren Fahrspur F2 im manuellen Fahrbetrieb üblicherweise so geführt wird, dass das Fahrzeug 1 mittig in der mittleren Fahrspur F2 fährt, so dass ein Abstand zu der zweiten Fahrbahnmarkierung M2 annähernd gleich ist wie ein Abstand des Fahrzeuges 1 zu der dritten Fahrbahnmarkierung M3.
-
Würde das Fahrzeug 1 auf der rechten Fahrspur F3 fahren, würde das Fahrzeug 1 üblicherweise so geführt, dass das Fahrzeug 1 näher an der vierten Fahrbahnmarkierung M4 fährt als an der dritten Fahrbahnmarkierung M3. Das Fahrzeug 1 fährt auf der rechten Fahrspur F3 also zur Fahrspurmitte nach rechts versetzt.
-
Ziel der oben in Bezug auf die jeweilige Fahrspur F1 bis F3 erwähnten Fahrzeugführung ist es, dass das Fahrzeug 1 einen größtmöglichen Abstand zu auf den anderen Fahrspuren F1 bis F3 fahrenden Fahrzeugen 2, 3 aufweist.
-
Wie oben beschrieben, verfügt das Fahrzeug 1 über das Assistenzsystem zum autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb, wobei das Fahrzeug 1 zudem ein Querführungssystem als teilautonomes Fahrerassistenzsystem umfasst, welches auch als Spurhalteassistent bekannt ist.
-
Das Querführungssystem weist zumindest eine Bilderfassungseinheit 4 auf, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist, so dass mittels der zumindest einen Bilderfassungseinheit 4 ein vor dem Fahrzeug 1 liegender Fahrbahnabschnitt erfassbar ist.
-
Die Bilderfassungseinheit 4 erfasst im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Bilddaten, die zur Auswertung und Verarbeitung einer Steuereinheit zugeführt werden.
-
Wird beispielsweise erfasst, dass sich das Fahrzeug 1 einer die mittlere Fahrspur F2 begrenzenden Fahrbahnmarkierung M2 bis M3 kritisch nähert, wird im Fahrzeug 1 ein Warnhinweis ausgegeben und/oder es wird ein Lenkeingriff automatisch eingeleitet, so dass ein Fahrkurs des Fahrzeuges 1 korrigiert wird und die Gefahr eines Überfahrens der Fahrbahnmarkierungen M2, M3 der mittleren Fahrspur F2 zumindest wesentlich verringert ist.
-
Um im autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 dieses wie im manuellen Fahrbetrieb in Bezug auf die jeweilige Fahrspur F1 bis F3 zu positionieren, um den größtmöglichen Abstand zu den Fahrzeugen 2, 3 auf den benachbarten Fahrspuren F1 F3 zu halten, ist vorgesehen, dass im autonomen Fahrbetrieb automatisch ermittelt wird, auf welcher Fahrspur F1 bis F3 das Fahrzeug 1 fährt und darauf basierend ein Versatz einer Sollposition des Fahrzeuges 1 in der entsprechenden Fahrspur F1 bis F3 vorgegeben wird.
-
Hierzu werden die erfassten Bilddaten nicht nur in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen M1 bis M4 sondern auch auf die Art der Fahrbahnmarkierungen M1 bis M4 ausgewertet.
-
Insbesondere wird ermittelt, um welche Fahrbahnmarkierung M1 bis M4 es sich handelt, die eine momentane Fahrspur F1 bis F3 begrenzen, auf der das Fahrzeug 1 fährt.
-
Dadurch, dass die die momentane Fahrspur F1 bis F3 begrenzenden Fahrbahnmarkierungen M1 bis M4 in der Funktion des Querführungssystems erfasst werden, ist durch eine vergleichsweise einfache Auswertung der erfassten Bilddaten möglich, zu ermitteln, auf welcher Fahrspur F1 bis F3 sich das Fahrzeug 1 befindet.
-
Wird linksseitig eine durchgezogene Linie und rechtsseitig eine unterbrochene Linie erfasst, befindet sich das Fahrzeug 1 üblicherweise auf der linken Fahrspur F1. Werden beidseitig gestrichelte Linien erfasst, fährt das Fahrzeug 1 auf der mittleren Fahrspur F2, wobei im Fall, dass linksseitig eine unterbrochene Linie und rechtsseitig eine durchgezogene Linie erfasst werden, darauf geschlossen werden kann, dass sich das Fahrzeug 1 auf der rechten Fahrspur F3 befindet.
-
Ist ermittelt, dass das Fahrzeug 1 auf der linken Fahrspur F1 fährt, wird mittels des Querführungssystems ein entsprechender sogenannter Offset nach links oder wenn das Fahrzeug 1 auf der rechten Fahrspur F3 fährt einen Offset nach rechts, d. h. ein Versatz oder Abstand zur Fahrspurmitte, vorgegeben. Anhand einer ermittelten fahrspurabhängigen Sollposition wird das Fahrzeug 1 entsprechend der ermittelten Fahrspur F1 bis F3 derart positioniert, dass der Abstand zu einem auf einer benachbarten Fahrspur F1 bis F3 fahrenden Fahrzeug 2, 3 lateral möglichst groß ist.
-
In Abhängigkeit der jeweiligen ermittelten Fahrspur F1 bis F3 wird ein entsprechender Offset nach links und/oder rechts vorgegeben.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 2
- weiteres Fahrzeug
- 3
- anderes Fahrzeug
- 4
- Bilderfassungseinheit
- F
- Fahrbahn
- F1
- linke Fahrspur
- F2
- mittlere Fahrspur
- F3
- rechte Fahrspur
- M1
- erste Fahrbahnmarkierung
- M2
- zweite Fahrbahnmarkierung
- M3
- dritte Fahrbahnmarkierung
- M4
- vierte Fahrbahnmarkierung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
