DE102017008518A1 - Method for operating a driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Fahrzeuges (1) sieht vor, dass in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr ein Fahrzeugnutzer gewarnt und zur Vermeidung der Kollision automatisch eine Notbremsung eingeleitet wird. Erfindungsgemäß wird zumindest eine Eingriffsschwelle des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit eines ermittelten Zustandes (Z) des Fahrzeugnutzers und/oder einer anhand erfasster Bildsignale (B) einer Fahrerbeobachtungskamera (4) ermittelter Blickrichtung des Fahrzeugnutzers angepasst.A method for operating a driver assistance system (2) of a vehicle (1) provides that a vehicle user is warned as a function of a determined risk of collision and emergency braking is automatically initiated to avoid the collision. According to the invention, at least one intervention threshold of the driver assistance system (2) is adjusted as a function of a determined state (Z) of the vehicle user and / or a viewing direction of the vehicle user determined on the basis of detected image signals (B) of a driver observation camera (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, bei welchem in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr ein Fahrzeugnutzer gewarnt und zur Vermeidung der Kollision automatisch eine Notbremsung eingeleitet wird.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle, in which a vehicle user is warned as a function of a determined risk of collision and emergency braking is automatically initiated to avoid the collision.

Aus dem Stand der Technik ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges bekannt, bei welchem in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr ein Fahrzeugnutzer gewarnt und zur Vermeidung der Kollision automatisch eine Notbremsung eingeleitet wird. Die Warn- und Eingriffszeitpunkte des Fahrerassistenzsystems können konfiguriert werden. Alternativ dazu wertet das Fahrerassistenzsystem einen Fahrzustand anhand erfasster Signale einer Inertialsensorik des Fahrzeuges und direkten Aktivitäten des Fahrzeugnutzers aus. Als Aktivitäten des Fahrzeugnutzers werden eine Bremsbetätigung, eine Betätigung von Fahrtrichtungsanzeigern, eine Fahrpedalbetätigung und eine Lenkradbewegung ausgewertet. Ziel dieser Auswertung ist, zu ermitteln, ob der Fahrzeugnutzer seine Fahraufgabe aktiv wahrnimmt oder nicht. Wird ermittelt, dass der Fahrzeugnutzer aktiv ist, werden Eingriffsstellen des Fahrerassistenzsystems derart angepasst, so dass das Fahrerassistenzsystems weniger empfindlich agiert.A method for operating a driver assistance system of a vehicle is known from the prior art, in which a vehicle user is warned as a function of a determined risk of collision and emergency braking is automatically initiated to avoid the collision. The warning and intervention times of the driver assistance system can be configured. Alternatively, the driver assistance system evaluates a driving state on the basis of detected signals of an inertial sensor system of the vehicle and direct activities of the vehicle user. As the activities of the vehicle user, a brake operation, an operation of turn signals, an accelerator pedal operation, and a steering wheel movement are evaluated. The aim of this evaluation is to determine whether or not the vehicle user actively carries out his driving task. If it is determined that the vehicle user is active, intervention points of the driver assistance system are adapted in such a way that the driver assistance system acts less sensitively.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a driver assistance system of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr ein Fahrzeugnutzer gewarnt und zur Vermeidung der Kollision automatisch eine Notbremsung eingeleitet wird. Erfindungsgemäß wird zumindest eine Eingriffsschwelle des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit eines ermittelten Zustandes des Fahrzeugnutzers und/oder einer anhand erfasster Bildsignale einer Fahrerbeobachtungskamera ermittelter Blickrichtung des Fahrzeugnutzers angepasst.A method for operating a driver assistance system of a vehicle provides that, depending on a detected risk of collision, a vehicle user is warned and emergency braking is automatically initiated to avoid the collision. According to the invention, at least one engagement threshold of the driver assistance system is adjusted as a function of a determined state of the vehicle user and / or a viewing direction of the vehicle user determined on the basis of detected image signals of a driver observation camera.

Durch Anwendung des Verfahrens wird eine Funktionalität des Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Notbremsassistenten, erhöht, da vergleichsweise viele Situationen erkannt werden und mittels des Fahrerassistenzsystems unterstützt werden.By using the method, a functionality of the driver assistance system, in particular of an emergency brake assistant, is increased, since comparatively many situations are recognized and supported by means of the driver assistance system.

Eine Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems kann durch die Anwendung des Verfahrens, insbesondere in Situationen, in welchen das Assistenzsystem tatsächlich benötigt wird, erhöht werden. Dadurch kann wiederum ein Nutzen des Assistenzsystems deutlich erhöht werden.Availability of the driver assistance system can be increased by the application of the method, in particular in situations in which the assistance system is actually needed. This in turn can significantly increase the benefit of the assistance system.

In Bezug auf die Eingriffsschwelle des Fahrerassistenzsystems werden Informationen hinsichtlich eines Zustandes des Fahrzeugnutzers im Wesentlichen optimal ausgenutzt.With respect to the intervention threshold of the driver assistance system, information relating to a condition of the vehicle user is utilized to an optimum extent.

Des Weiteren entstehen bei der Anwendung des Verfahrens keine zusätzlichen Kosten, da eine bereits im Fahrzeug vorhandene Sensorik genutzt wird.Furthermore, no additional costs arise in the application of the method, since an already existing in the vehicle sensors is used.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt die:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur Kollisionsvermeidung.
It shows:
  • 1 schematically a vehicle with a driver assistance system for collision avoidance.

In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2 in Form eines Notbremsassistenten dargestellt.In the only figure is a vehicle 1 with a driver assistance system 2 presented in the form of an emergency brake assist.

Ein solches Assistenzsystem 2 für ein Fahrzeug 1 ist ein vorausschauendes Fahrerassistenzsystem 2, welches eine Notbremsung unterstützt oder bei Gefahr selbsttätig bremst, wodurch eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit einem Hindernis vermieden oder zumindest eine Kollisionsschwere verringert wird.Such an assistance system 2 for a vehicle 1 is a predictive driver assistance system 2 , which supports emergency braking or automatically brakes in case of danger, causing a collision of the vehicle 1 avoided with an obstacle or at least a collision severity is reduced.

In Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr wird der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 gewarnt und zur Vermeidung der Kollision wird automatisch eine Notbremsung eingeleitet. Die Warn- und Eingriffszeitpunkte als Eingriffsschwellen des Fahrerassistenzsystems 2 können konfiguriert werden.Depending on a determined risk of collision, the vehicle user of the vehicle 1 warned and to avoid the collision an emergency braking is automatically initiated. The warning and intervention times as intervention thresholds of the driver assistance system 2 can be configured.

Alternativ dazu wertet das Fahrerassistenzsystem 2 einen Fahrzustand anhand erfasster Signale einer Inertialsensorik des Fahrzeuges 1 und direkten Aktivitäten des Fahrzeugnutzers aus. Als Aktivitäten des Fahrzeugnutzers werden eine Bremsbetätigung, eine Betätigung von Fahrtrichtungsanzeigern, eine Fahrpedalbetätigung und eine Lenkradbewegung ausgewertet. Ziel dieser Auswertung ist zu ermitteln, ob der Fahrzeugnutzer seine Fahraufgabe aktiv wahrnimmt oder nicht. Wird ermittelt, dass der Fahrzeugnutzer aktiv ist, werden Eingriffsstellen des Fahrerassistenzsystems 2 derart angepasst, so dass das Assistenzsystem weniger empfindlich agiert. Das Fahrerassistenzsystem 2 reagiert in einem solchen Fall also wesentlich später.Alternatively, evaluates the driver assistance system 2 a driving state based on detected signals of an inertial sensor of the vehicle 1 and direct activities of the vehicle user. As the activities of the vehicle user, a brake operation, an operation of turn signals, an accelerator pedal operation, and a steering wheel movement are evaluated. The aim of this evaluation is to determine whether the vehicle user actively carries out his driving task or not. If it is determined that the vehicle user is active, intervention points of the driver assistance system 2 adjusted so that the assistance system acts less sensitive. The driver assistance system 2 reacts much later in such a case.

Eine Anpassung der Eingriffsschwelle des Assistenzsystems 2 ist erforderlich, so dass das Fahrerassistenzsystem 2 nicht zu häufig situativ falsch auslöst und dadurch der Fahrzeugnutzer verunsichert wird und eine Akzeptanz gegenüber dem Fahrerassistenzsystem 2 schwindet.An adaptation of the intervention threshold of the assistance system 2 is required, so the driver assistance system 2 not too often triggered situational wrong and thus the vehicle user is unsettled and an acceptance of the driver assistance system 2 waning.

Nachteilig dabei ist, dass verhältnismäßig oft ein Gebrauchsfall in Bezug auf das Fahrerassistenzsystem 2 als nicht relevant deklariert wird und sich somit eine Funktionalität des Fahrerassistenzsystems 2 verschlechtert.The disadvantage here is that relatively often a use case in relation to the driver assistance system 2 is declared as not relevant and thus a functionality of the driver assistance system 2 deteriorated.

Um die Funktionalität und damit auch eine Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems 2 zu optimieren, so dass eine Situation reicht erkannt und durch das Fahrerassistenzsystem 2 unterstützt wird, ist vorgesehen, das Fahrerassistenzsystem 2 mit einem Aufmerksamkeitsassistenten 3, einem Assistenzsystem zur Ermittlung eines Zustandes Z, insbesondere eines Aufmerksamkeitszustandes, des Fahrzeugnutzers des Fahrzeuges 1, zu koppeln.To the functionality and thus also an operation of the driver assistance system 2 To optimize, so that a situation reaches recognized and by the driver assistance system 2 is supported, is provided, the driver assistance system 2 with an attention assistant 3 , an assistance system for determining a condition Z , in particular an attention state, of the vehicle user of the vehicle 1 to pair.

Mittels des Aufmerksamkeitsassistenten 3 des Fahrzeuges 1 erfolgt eine Langzeitüberwachung des Zustandes Z des Fahrzeugnutzers. Dazu wird anhand der Lenkbewegungen, einer Fahrzeit und erfasster Signale weiterer Fahrzeugsensoren abgeleitet, ob der Fahrzeugnutzer erschöpft und deswegen unaufmerksam ist.By means of the attention assistant 3 of the vehicle 1 a long-term monitoring of the condition takes place Z of the vehicle user. For this purpose, based on the steering movements, a travel time and detected signals of other vehicle sensors derived whether the vehicle user is exhausted and therefore inattentive.

Durch Einbeziehen der Informationen des Zustandes Z des Fahrzeugnutzers, welcher mittels des Aufmerksamkeitsassistenten 3 ermittelt wurde, wird eine Langzeitüberwachung eines Erschöpfungszustandes des Fahrzeugnutzers mit berücksichtigt und die Konfiguration des Fahrerassistenzsystems 2 wird basierend darauf automatisch durchgeführt.By incorporating the information of the state Z of the vehicle user, which by means of the attention assistant 3 was determined, a long-term monitoring of a state of fatigue of the vehicle user is taken into account and the configuration of the driver assistance system 2 is performed automatically based on it.

Bei einem Fahrzeugnutzer, bei dem ein erschöpfter Zustand Z erfasst wurde, werden die Eingriffsschwellen des Fahrerassistenzsystems 2 automatisch herabgesetzt, so dass das Fahrerassistenzsystem 2 vergleichsweise früh eingreift und eher sensibel reagiert.In a vehicle user in an exhausted state Z was detected, the intervention thresholds of the driver assistance system 2 automatically lowered, leaving the driver assistance system 2 intervenes comparatively early and reacts more sensitively.

Das Fahrerassistenzsystem 2 konfiguriert sich also automatisch in Abhängigkeit von einem ermittelten Zustand Z des Fahrzeugnutzers.The driver assistance system 2 thus configures itself automatically depending on a detected state Z of the vehicle user.

Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass mittels einer Fahrerbeobachtungskamera 4 erfasste Bildsignale B in Bezug auf den Fahrzeugführer des Fahrzeuges 1 bei der automatischen Konfiguration des Fahrerassistenzsystems 2 hinsichtlich seiner Eingriffsschwellen herangezogen werden.Alternatively or additionally, it is provided that by means of a driver observation camera 4 captured image signals B in relation to the driver of the vehicle 1 in the automatic configuration of the driver assistance system 2 be used in terms of intervention thresholds.

Anhand der erfassten Bildsignale B wird insbesondere ermittelt, ob der Fahrzeugnutzer ein Fahrumfeld des Fahrzeuges 1 im Blick hat. Es wird anhand der erfassten Bildsignale B also ermittelt, ob der Fahrzeugnutzer sein Augenmerk auf ein Fahrgeschehen richtet.Based on the captured image signals B In particular, it is determined whether the vehicle user a driving environment of the vehicle 1 has in view. It is based on the captured image signals B So determines whether the vehicle user focuses on a driving event.

Werden die erfassten Bildsignale B der Fahrerbeobachtungskamera 4 in Bezug auf die Anpassung der Eingriffsschwellen des Fahrerassistenzsystems 2 berücksichtigt, werden die oben genannten Aktivitäten des Fahrzeugnutzers nicht ausgewertet und herangezogen.Be the captured image signals B the driver observation camera 4 with respect to the adaptation of the intervention thresholds of the driver assistance system 2 considered, the above-mentioned activities of the vehicle user are not evaluated and used.

Dadurch werden Fehleinschätzungen des Fahrerassistenzsystems 2 in Bezug auf den Zustand Z des Fahrzeugnutzers vermieden und das Fahrerassistenzsystem 2 ist in Situationen, in denen eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems 2 erforderlich ist, weitestgehend verfügbar.As a result, misjudgments of the driver assistance system 2 in terms of condition Z avoided by the vehicle user and the driver assistance system 2 is in situations where a reaction from the driver assistance system 2 is required, as far as possible available.

Wird beispielsweise anhand der Bildsignale B ermittelt, dass ein Blick des Fahrzeugnutzers nicht auf das Fahrgeschehen vor dem Fahrzeug 1 gerichtet ist, werden auch hier die Eingriffsschwellen herabgesetzt, so dass das Fahrerassistenzsystem 2 bei einer entsprechend vorliegenden Situation früh eingreift.For example, based on the image signals B determines that a view of the vehicle user is not on the driving in front of the vehicle 1 is directed, the engagement thresholds are lowered here so that the driver assistance system 2 intervenes early in an appropriately present situation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Assistenzsystemassistance system
33
Aufmerksamkeitsassistentattention Assist
44
Fahrerbeobachtungskamera Driver monitoring camera
BB
Bildsignalimage signal
ZZ
ZustandStatus

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Fahrzeuges (1), bei welchem in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionsgefahr ein Fahrzeugnutzer gewarnt und zur Vermeidung der Kollision automatisch eine Notbremsung eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Eingriffsschwelle des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit eines ermittelten Zustandes (Z) des Fahrzeugnutzers und/oder einer anhand erfasster Bildsignale (B) einer Fahrerbeobachtungskamera (4) ermittelten Blickrichtung des Fahrzeugnutzers angepasst wird.Method for operating a driver assistance system (2) of a vehicle (1), in which a vehicle user is warned depending on a detected risk of collision and emergency braking is initiated automatically to avoid the collision, characterized in that at least one intervention threshold of the driver assistance system (2) in dependence determined state (Z) of the vehicle user and / or one based on detected image signals (B) of a driver observation camera (4) determined viewing direction of the vehicle user is adjusted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Zustandes (Z) des Fahrzeugnutzers eine Bremsbetätigung, eine Betätigung von Fahrtrichtungsanzeigern, eine Fahrpedalbetätigung und/oder eine Lenkradbetätigung erfasst werden bzw. wird.Method according to Claim 1 , characterized in that for detecting the state (Z) of the vehicle user, a brake operation, an operation of direction indicators, an accelerator pedal operation and / or a steering wheel operation is detected or is. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Zustand (Z) des Fahrzeugnutzers über eine vorgegebene Zeitdauer ermittelt wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the state (Z) of the Vehicle user is determined over a predetermined period of time.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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