DE102014226211A1 - Method for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle and brake system - Google Patents

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    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request

Abstract

Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug mit einem Bremspedal, einer ersten Vorrichtung (10) zur Bestimmung eines ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (SW), welches eine erste physikalische Größe (S) repräsentiert, und einer zweiten Vorrichtung (20) zur Bestimmung eines zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (FW), welches eine zweite physikalische Größe (F), welche von der ersten physikalischen Größe verschieden ist, repräsentiert, wobei das erste Betätigungssignal (SW) Werte zwischen Null und einem ersten Maximalwert und das zweite Betätigungssignal (FW) Werte zwischen Null und einem zweiten Maximalwert annehmen kann, wobei aus dem ersten Betätigungssignal (SW) und dem zweiten Betätigungssignal (FW) ein Fahrerbremswunschsignal (W) zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage bestimmt wird, wobei das Fahrerbremswunschsignal (W) für jedes Wertepaar (SW, FW) aus einem aktuell bestimmten Wert des ersten Betätigungssignals und einem aktuell bestimmten Wert des zweiten Betätigungssignals mittels einer vorgegebenen Zuordnungsvorschrift (30) bestimmt und zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage herangezogen wird, wobei durch die Zuordnungsvorschrift für jedes Wertepaar aus Werten von erstem und zweitem Betätigungssignal (SW, FW) ein Wert für das Fahrerbremswunschsignal (W) unmittelbar und eindeutig fest vorgegeben ist.Method for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle having a brake pedal, a first device (10) for determining a first actuating signal (SW) characterizing a brake pedal actuation, which represents a first physical variable (S), and a second device ( 20) for determining a second brake pedal actuation signal (FW) representing a second physical quantity (F) other than the first physical quantity, the first actuation signal (SW) having values between zero and a first maximum value the second actuation signal (FW) can assume values between zero and a second maximum value, wherein a driver brake request signal (W) for controlling and / or regulating the brake system is determined from the first actuation signal (SW) and the second actuation signal (FW), wherein the driver brake request signal (W) for each value pair (SW, FW) off a currently determined value of the first actuation signal and a currently determined value of the second actuation signal by means of a predetermined assignment rule (30) and is used for controlling and / or regulating the brake system, wherein the assignment rule for each value pair of values of first and second actuation signal ( SW, FW) a value for the driver brake request signal (W) is immediately and clearly fixed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie eine Bremsanlage für Fahrzeuge gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 10.The present invention relates to a method for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle according to the preamble of claim 1 and to a brake system for vehicles according to the preamble of claim 10.

Es sind Simulatorbremssysteme bekannt, z.B. aus der DE 10 2010 040 097 A1 , in denen in zumindest einer Betriebsart das Bremspedal von den Radbremsen mechanisch bzw. hydraulisch entkoppelt ist. Das Bremspedalverhalten – im Wesentlichen der durch eine Pedalkennlinie bzw. eine sogenannte Pedalcharakteristik beschriebene Zusammenhang zwischen dem Pedalweg und der Pedalkraft – wird in dieser Betriebsart durch die Auslegung des Simulators (Pedalwegsimulators) definiert. Die Pedalkennlinie ist üblicherweise nichtlinear, aber eindeutig umkehrbar. Das bedeutet, dass die Information, wie stark der Fahrer bremsen möchte, d.h. der sogenannte Fahrerbremswunsch, sowohl über den Pedalweg als auch über die Pedalkraft erfasst werden kann.There are known simulator brake systems, for example from the DE 10 2010 040 097 A1 in which the brake pedal is mechanically or hydraulically decoupled from the wheel brakes in at least one operating mode. The brake pedal behavior - essentially the relationship between the pedal travel and the pedal force described by a pedal characteristic or a so-called pedal characteristic - is defined in this operating mode by the design of the simulator (pedal travel simulator). The pedal characteristic is usually non-linear, but clearly reversible. This means that the information on how much the driver wants to brake, ie the so-called driver brake request, can be recorded both via the pedal travel and via the pedal force.

In Simulatorbremssystemen sind Fehlfunktionen denkbar, bei denen Pedalwege und Pedalkräfte auftreten, die nicht entsprechend der Pedalkennlinie in Relation zueinander stehen, d.h. der Zustand des Bremspedals entspricht einem Punkt unterhalb oder oberhalb der Pedalkennlinie. Dies ist z.B. dann der Fall, wenn durch einen mechanischen Fehler der Pedalweg im Verhältnis zur Pedalkraft zu gering oder zu groß ist.In simulator brake systems, malfunctions are conceivable in which pedal travel and pedal forces occur that are not related to each other according to the pedal characteristic, i. E. the state of the brake pedal corresponds to a point below or above the pedal characteristic. This is e.g. then the case when, due to a mechanical error, the pedal travel is too small or too large in relation to the pedal force.

Aus der DE 195 10 522 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung der Bremsanlage eines Fahrzeugs mit einer Messeinrichtung zur Erfassung der Bremspedalkraft und einer Messeinrichtung zur Erfassung des Bremspedalweges bekannt. Dabei werden die gemessene Pedalkraft und der gemessene Pedalweg mit einer vorgegebenen bzw. vorbekannten Pedalcharakteristik, d.h. dem funktionalen Zusammenhang von Pedalkraft und Pedalweg, verglichen und so überprüft. Bei einer unzulässigen Abweichung der gemessenen Werte von der Pedalcharakteristik wird ein Fehler erkannt. Gemäß einer ersten Ausführungsvariante des Verfahrens wird im Fehlerfall keine Bestimmung des Fahrerbremswunsches zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage durchgeführt und auf einen fahrerbetätigten Notbetrieb der Bremsanlage umgeschaltet. Gemäß einer zweiten Ausführungsvariante des Verfahrens wird eine Fehlerdiagnose durch Einbindung einer weiteren Größe, dem Bremspedalschaltersignal, durchgeführt. Bei einer unzulässigen Abweichung der gemessenen Werte von Pedalkraft und Pedalweg von der Pedalcharakteristik wird überprüft, ob der Pedalweg im Widerspruch zum Bremspedalschaltersignal steht und ob der der Pedalweg im Widerspruch zum Bremspedalschaltersignal steht, wodurch die fehlerhafte Größe (Pedalkraft oder Pedalweg) erkannt werden soll. Die Bestimmung des Fahrerbremswunsches wird dann allein auf Basis der anderen, korrekten Größe (Pedalweg oder Pedalkraft) durchgeführt. Nachteilig ist bei den vorbekannten Verfahren, dass bei einer Abweichung des gemessenen Wertepaares von Pedalkraft und Pedalweg von der Pedalcharakteristik entweder gar keine Bestimmung des Fahrerbremswunsches durchgeführt wird oder, nach umfangreicher Fehlerdiagnose unter Berücksichtigung zumindest eines weiteren Signals, die Bestimmung des Fahrerbremswunsches lediglich auf eine der Größen, Pedalkraft oder Pedalweg, gestützt wird.From the DE 195 10 522 A1 a method for controlling or regulating the brake system of a vehicle with a measuring device for detecting the brake pedal force and a measuring device for detecting the brake pedal travel is known. In this case, the measured pedal force and the measured pedal travel with a predetermined or known pedal characteristic, ie the functional relationship of pedal force and pedal travel, compared and checked. An impermissible deviation of the measured values from the pedal characteristic will detect an error. According to a first embodiment of the method, no determination of the driver's braking request for controlling and / or regulating the brake system is carried out in the event of a fault and switched to a driver-operated emergency operation of the brake system. According to a second embodiment variant of the method, a fault diagnosis is carried out by incorporating a further variable, the brake pedal switch signal. In case of an improper deviation of the measured values of pedal force and pedal travel from the pedal characteristic, it is checked whether the pedal travel is inconsistent with the brake pedal switch signal and if the pedal travel is inconsistent with the brake pedal switch signal, thereby detecting the erroneous amount (pedal force or pedal travel). The determination of the driver's braking request is then carried out solely on the basis of the other, correct size (pedal travel or pedal force). A disadvantage of the previously known method that either a determination of the driver's braking request is performed at a deviation of the measured value pair of pedal force and pedal travel of the pedal characteristic or, after extensive error diagnosis taking into account at least one further signal, the determination of the driver's braking request only one of the sizes , Pedal force or pedal travel, is supported.

In der DE 10 2012 200 174 A1 wird ein Verfahren zur Bestimmung eines Drucksollwertes für eine Bremsanlage beschrieben, bei welchem der Pedalweg und der Simulatordruck durch Messeinrichtungen gemessen werden, und der Drucksollwert grundsätzlich durch gewichtete Addition eines aus dem gemessenen Pedalweg bestimmten ersten Sollwertanteil und eines aus dem gemessenen Simulatordruck bestimmten zweiten Sollwertanteil gebildet wird. In the DE 10 2012 200 174 A1 a method for determining a pressure setpoint for a brake system is described, in which the pedal travel and the simulator pressure are measured by measuring devices, and the pressure setpoint is basically formed by weighted addition of a determined from the measured pedal travel first setpoint component and a determined from the measured simulator pressure second setpoint component ,

Die Gewichtung hängt dabei von weiteren Größen wie der Pedalgeschwindigkeit oder dem Reibwert ab. Außerdem wird im Falle eines Fehlers einer der Messeinrichtungen der Drucksollwert anhand nur des aktuellen Messwertes der funktionsfähigen Messeinrichtung sowie den zeitlich zurückliegenden Messwerten beider Messeinrichtungen vor dem Fehler bestimmt. Hierzu müssen die Messwerte abgespeichert werden, was mit einem höheren Aufwand verbunden ist. Weiterhin müssen die Gewichtung bzw. das Überblenden im Fehlerfall in Abhängigkeit von einer Vielzahl von Bedingungen gewählt werden, was insgesamt ein komplexes und aufwändiges Regelwerk bedingt, für welches ein lückenloser Nachweis der Funktionssicherheit schwierig zu erbringen ist.The weighting depends on other parameters such as the pedal speed or the coefficient of friction. In addition, in the case of a fault of one of the measuring devices, the pressure setpoint is determined based on only the current measured value of the functional measuring device and the past measured values of both measuring devices before the fault. For this purpose, the measured values must be stored, which is associated with a higher cost. Furthermore, the weighting or the cross-fading must be selected in the event of an error depending on a variety of conditions, which in total requires a complex and complex set of rules for which a complete proof of functional reliability is difficult to provide.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug sowie eine entsprechende Bremsanlage bereitzustellen, welches eine einfache, schnelle und robuste Bestimmung des Fahrerbremswunsches ermöglicht und so auch bei einem mechanischen Fehler im Bereich des Bremspedals oder eines mit dem Bremspedal gekoppelten Bremspedalgefühlsimulators eine sichere Bremsung ermöglicht.Object of the present invention is to provide a method for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle and a corresponding brake system, which allows a simple, fast and robust determination of the driver's braking request and so even with a mechanical error in the brake pedal or a With the brake pedal coupled brake pedal feel simulator allows safe braking.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie eine Bremsanlage gemäß Anspruch 10 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and a brake system according to claim 10.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass das Fahrerbremswunschsignal für jedes Wertepaar aus einem aktuell ermittelten Wert des ersten Betätigungssignals und einem aktuell ermittelten Wert des zweiten Betätigungssignals mittels einer vorgegebenen Zuordnungsvorschrift bestimmt und zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage herangezogen wird, d.h. der Fahrerbremswunsch wird auch dann aus dem aktuell ermittelten Wertepaar bestimmt, wenn das Wertepaar nicht mit der „normalen“ Pedalcharakteristik übereinstimmt. Durch die Zuordnungsvorschrift ist dabei für jedes Wertepaar aus Werten von erstem und zweitem Betätigungssignal ein Wert für das Fahrerbremswunschsignal unmittelbar und eindeutig fest vorgegeben.The invention is based on the idea that the driver's brake request signal for each Value pair determined from a currently determined value of the first actuation signal and a currently determined value of the second actuation signal by means of a predetermined assignment rule and used for controlling and / or regulating the brake system, ie the driver brake request is then determined from the currently determined value pair when the value pair does not match the "normal" pedal characteristic. As a result of the assignment rule, a value for the driver brake request signal is directly and unambiguously fixed for each value pair of values of the first and second actuation signal.

Ein Vorteil der Erfindung ist es, dass auch beim Auftreten eines mechanischen Fehlers am Bremspedal oder Simulator die einfache und schnelle Art der Bestimmung des Fahrerbremswunsches nicht modifiziert zu werden braucht, um eine die Vollbremsung einschließende Notfunktion zu gewährleisten. In diesem Sinne ist das erfindungsgemäße Verfahren robust und sicher. An advantage of the invention is that even when a mechanical fault occurs on the brake pedal or simulator, the simple and rapid way of determining the driver's braking request does not need to be modified in order to ensure an emergency function that includes emergency braking. In this sense, the inventive method is robust and secure.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist es, dass infolge der oben genannten Robustheit ein berechnetes Ersatzsignal für eines der Betätigungssignale verwendet werden kann, wenn ein gemessener Wert für die entsprechende physikalische Betätigungsgröße nicht verfügbar ist.A further advantage of the invention is that, due to the above-mentioned robustness, a calculated substitute signal for one of the actuation signals can be used if a measured value for the corresponding physical actuation variable is not available.

Bevorzugt handelt es sich bei der ersten physikalischen Größe um den Pedalweg und bei der zweiten physikalischen Größe um die Pedalkraft oder eine entsprechende Größe wie einen Druck, z.B. den Druck im Simulator.Preferably, the first physical quantity is the pedal travel and the second physical quantity is the pedal force or a corresponding amount such as a pressure, e.g. the pressure in the simulator.

Bevorzugt geht, außer des aktuell bestimmten ersten und des aktuell bestimmten zweiten Betätigungssignals, keine weitere Größe und kein weiterer Parameter in die Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals mittels der Zuordnungsvorschrift ein. Hierdurch ist das Verfahren zur Fahrerbremswunschbestimmung leicht überprüfbar und kann schnell durchgeführt werden.Preferably, apart from the currently determined first and the currently determined second actuation signal, no further variable and no further parameter enter into the determination of the driver's braking desired signal by means of the assignment rule. As a result, the method for determining the driver's braking intention is easily verifiable and can be carried out quickly.

Die erste Vorrichtung umfasst bevorzugt zumindest zwei redundante erste Sensoren zur Messung der ersten physikalischen Größe und eine erste Auswerteeinrichtung, in welcher die Signale der ersten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden. Dies ermöglicht bei einem Fehler in der Messung der ersten physikalischen Größe ein einfaches Erkennen des Fehlers und ein Umschalten auf ein Ersatzsignal bzw. ein Berücksichtigen eines Ersatzsignals.The first device preferably comprises at least two redundant first sensors for measuring the first physical variable and a first evaluation device in which the signals of the first sensors are filtered, tested and compared. This allows for a fault in the measurement of the first physical quantity, a simple detection of the error and switching to a replacement signal or taking into account a replacement signal.

Entsprechend umfasst die zweite Vorrichtung bevorzugt zumindest zwei redundante zweite Sensoren zur Messung der zweiten physikalischen Größe und eine zweite Auswerteeinrichtung, in welcher die Signale der zweiten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden.Accordingly, the second device preferably comprises at least two redundant second sensors for measuring the second physical quantity and a second evaluation device in which the signals of the second sensors are filtered, tested and compared.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird in der ersten Vorrichtung in Abhängigkeit von dem Vergleich der Signale der ersten Sensoren ein erstes Konfidenzsignal erzeugt. Das erste Betätigungssignal wird durch eine gewichtete Mittelung eines ersten Konsolidierungsergebnissignals, welches anhand der Signale der ersten Sensoren gebildet wird, und eines ersten Ersatzsignals gebildet, wobei die Gewichtung in Abhängigkeit von dem ersten Konfidenzsignal gewählt wird.According to a preferred development of the invention, a first confidence signal is generated in the first device as a function of the comparison of the signals of the first sensors. The first actuation signal is formed by a weighted averaging of a first composite result signal, which is formed from the signals of the first sensors, and a first substitute signal, wherein the weighting is chosen in dependence on the first confidence signal.

Bevorzugt nimmt das erste Konfidenzsignal nur Werte von Null und Eins an, was einem Umschalten zwischen erstem Konsolidierungsergebnissignal und erstem Ersatzsignal entspricht.Preferably, the first confidence signal assumes only values of zero and one, which corresponds to switching between the first consolidation result signal and the first substitute signal.

Alternativ ist es bevorzugt, dass das erste Konfidenzsignal Werte zwischen Null und Eins annimmt, was einer kontinuierlichen Mischung von erstem Konsolidierungsergebnissignal und erstem Ersatzsignal entspricht.Alternatively, it is preferable for the first confidence signal to assume values between zero and one, which corresponds to a continuous mixture of the first consolidation result signal and the first substitute signal.

Wenn die Messwerte der ersten Sensoren übereinstimmen, und insbesondere plausibel sind, entspricht das erste Betätigungssignal bevorzugt dem ersten Konsolidierungsergebnissignal.If the measured values of the first sensors coincide, and in particular are plausible, the first actuating signal preferably corresponds to the first consolidation result signal.

Bevorzugt wird in der zweiten Vorrichtung in Abhängigkeit von dem Vergleich der Signale der zweiten Sensoren ein zweites Konfidenzsignal erzeugt. Das zweite Betätigungssignal wird durch eine gewichtete Mittelung eines zweiten Konsolidierungsergebnissignals, welches anhand der Signale der zweiten Sensoren gebildet wird, und eines zweiten Ersatzsignals gebildet, wobei die Gewichtung in Abhängigkeit von dem zweiten Konfidenzsignal gewählt wird.Preferably, a second confidence signal is generated in the second device as a function of the comparison of the signals of the second sensors. The second actuation signal is formed by a weighted averaging of a second composite result signal, which is formed from the signals of the second sensors, and a second substitute signal, wherein the weighting is chosen in dependence on the second confidence signal.

Bevorzugt nimmt das zweite Konfidenzsignal nur Werte von Null und Eins an, was einem Umschalten zwischen zweitem Konsolidierungsergebnissignal und zweitem Ersatzsignal entspricht.Preferably, the second confidence signal assumes only values of zero and one, which corresponds to switching between the second consolidation result signal and the second substitute signal.

Alternativ ist es bevorzugt, dass das zweite Konfidenzsignal Werte zwischen Null und Eins annimmt, was einer kontinuierlichen Mischung von zweitem Konsolidierungsergebnissignal und zweitem Ersatzsignal entspricht.Alternatively, it is preferable for the second confidence signal to assume values between zero and one, which corresponds to a continuous mixture of the second consolidation result signal and the second substitute signal.

Wenn die Messwerte der zweiten Sensoren übereinstimmen, und insbesondere plausibel sind, entspricht das zweite Betätigungssignal bevorzugt dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal. If the measured values of the second sensors coincide, and in particular are plausible, the second actuating signal preferably corresponds to the second consolidation result signal.

Das erste Ersatzsignal wird bevorzugt in der zweiten Vorrichtung aus dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal ermittelt. Besonders bevorzugt wird das erste Ersatzsignal mittels eines vorgegebenen zweiten Zusammenhangs zwischen zweiter und erster physikalischer Größe aus dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal ermittelt.The first substitute signal is preferably determined in the second device from the second consolidation result signal. Especially preferred the first substitute signal is determined from the second consolidation result signal by means of a predetermined second relationship between the second and first physical variables.

Bevorzugt wird das zweite Ersatzsignal in der ersten Vorrichtung aus dem ersten Konsolidierungsergebnissignal ermittelt. Hierzu wird besonders bevorzugt ein vorgegebener erster Zusammenhang zwischen erster und zweiter physikalischer Größe herangezogen.The second substitute signal in the first device is preferably determined from the first consolidation result signal. For this purpose, a predetermined first relationship between the first and second physical variables is particularly preferably used.

Bevorzugt wird bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung aus dem ersten Betätigungssignal ein überhöhtes erstes Betätigungssignal und/oder aus dem zweiten Betätigungssignal ein überhöhtes zweites Betätigungssignal erzeugt. Das überhöhte erste Betätigungssignal und/oder das überhöhte zweite Betätigungssignal wird/werden dann zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals mittels der vorgegebenen Zuordnungsvorschrift verwendet. Die vorgegebene Bedingung ist besonders bevorzugt bei plötzlichen und starken Signaländerungen des entsprechenden Betätigungssignals gegeben. Die Überhöhung wird besonders bevorzugt zeitlich befristet durchgeführt.In the presence of a predetermined condition, an excessive first actuating signal and / or an excessive second actuating signal are preferably generated from the first actuating signal. The inflated first actuation signal and / or the inflated second actuation signal is / are then used to determine the driver's brake request signal by means of the predetermined assignment rule. The predetermined condition is particularly preferred given sudden and strong signal changes of the corresponding actuation signal. The elevation is particularly preferably carried out for a limited time.

Die Erfindung betrifft auch eine Bremsanlage für Fahrzeuge mit einem Pedalwegsimulator, in deren Steuer- und Regeleinheit ein erfindungsgemäßes Verfahren durchgeführt wird.The invention also relates to a brake system for vehicles with a pedal travel simulator, in whose control and regulation unit an inventive method is performed.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand von Figuren. Further preferred embodiments of the invention will become apparent from the subclaims and the following description with reference to figures.

Es zeigen schematischIt show schematically

1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 A first embodiment of a method according to the invention,

2 ein beispielsgemäßes Kennfeld für ein erfindungsgemäßes Verfahren, 2 an exemplary map for a method according to the invention,

3 ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, und 3 A second embodiment of a method according to the invention, and

4 ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 A third embodiment of a method according to the invention.

1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug. Die Bremsanlage umfasst eine erste Vorrichtung 10 zur Bestimmung eines ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals SW und eine zweite Vorrichtung 20 zur Bestimmung eines zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals FW. Die beiden Betätigungssignale SW und FW repräsentieren dabei unterschiedliche physikalische Größen S bzw. F. Beispielsgemäß beschreibt das erste Betätigungssignal SW den Pedalweg S und das zweite Betätigungssignal FW die Kraft F der Bremspedalbetätigung. Der Pedalweg S kann z.B. mittels eines Weg- oder Winkelsensors am Bremspedal oder über einen Wegsensor, der eine Bewegung eines Kolbens eines mittels des Bremspedals betätigbaren Hauptbremszylinders erfasst, gemessen werden. Die Pedalkraft F kann z.B. mittels eines am Bremspedal angeordneten Kraftsensors oder eines Drucksensors, der z.B. den Druck in einem mit dem Bremspedal gekoppelten Simulator erfasst, gemessen werden. In Block 30 wird aus dem ersten Betätigungssignal SW und dem zweiten Betätigungssignal FW ein Fahrerbremswunschsignal W erzeugt, welches zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage herangezogen wird. Dabei wird für jedes Wertepaar aus einem aktuell ermittelten Wert für das erste Betätigungssignal SW und einem aktuell ermittelten Wert für das zweite Betätigungssignal FW mittels einer vorgegebenen Zuordnungsvorschrift G das Fahrerbremswunschsignal W bestimmt. Die Zuordnungsvorschrift ist der Einfachheit wegen in Form eines Kennfeldes G(S, F), z.B. in der Steuer und Regeleinheit der Bremsanlage, abgelegt. Entsprechend ergibt sich das Fahrerbremswunschsignal gemäß folgender Formel W = G(SW, FW) unmittelbar und eindeutig aus dem aktuellen Wertepaar SW, FW. Hierbei gehen bevorzugt keine weiteren Parameter, wie Gewichtungsfaktor oder Überblendfaktor zwischen den beiden physikalischen Größen, in die Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals ein. Weiterhin gehen bevorzugt keine weiteren physikalischen Größen, wie Pedalgeschwindigkeit oder Reibwerte, in die Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals ein. 1 schematically shows a first embodiment of a method according to the invention for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle. The brake system comprises a first device 10 for determining a first actuation signal S W characterizing a brake pedal actuation and a second device 20 for determining a second actuation signal F W characterizing a brake pedal actuation. The two actuation signals S W and F W represent different physical quantities S and F, respectively. According to the example, the first actuation signal S W describes the pedal travel S and the second actuation signal F W the force F of the brake pedal actuation. The pedal travel S can be measured, for example, by means of a displacement or angle sensor on the brake pedal or via a displacement sensor which detects a movement of a piston of a master brake cylinder which can be actuated by means of the brake pedal. The pedal force F can be measured, for example, by means of a force sensor arranged on the brake pedal or of a pressure sensor which, for example, detects the pressure in a simulator coupled to the brake pedal. In block 30 is generated from the first actuation signal S W and the second actuation signal F W a driver brake request signal W, which is used to control and / or regulation of the brake system. In this case, the driver brake request signal W is determined for each value pair from a currently determined value for the first actuation signal S W and a currently determined value for the second actuation signal F W by means of a predetermined assignment rule G. For reasons of simplicity, the assignment rule is stored in the form of a characteristic diagram G (S, F), for example in the control and regulation unit of the brake system. Accordingly, the driver brake request signal results according to the following formula W = G (SW, FW) directly and uniquely from the current value pair S W , F W. In this case, no further parameters, such as weighting factor or cross-fade factor between the two physical variables, preferably enter into the determination of the driver's brake desired signal. Furthermore, no further physical variables, such as pedal speed or friction coefficients, preferably enter into the determination of the driver brake request signal.

Das Bremspedalverhalten wird bei fehlerfrei funktionsfähigem Bremspedal bzw. Simulator durch eine sogenannte Pedalkennlinie bzw. Pedalcharakteristik beschriebene, welche durch einen Zusammenhang g bzw. g‘ zwischen der ersten Größe S, z.B. dem Pedalweg, und der zweiten Größe F, z.B. der Pedalkraft, dargestellt werden kann: F = g(S) bzw. S = g‘(F) When the brake pedal or simulator is functioning properly, the brake pedal behavior is described by a so-called pedal characteristic or pedal characteristic which is represented by a relationship g or g 'between the first variable S, eg the pedal travel, and the second variable F, eg the pedal force can: F = g (S) or S = g '(F)

Die Pedalkennlinie ist üblicherweise nichtlinear, aber eindeutig umkehrbar. g‘ ist z.B. die Umkehrfunktion der Funktion g.The pedal characteristic is usually non-linear, but clearly reversible. g 'is e.g. the inverse function of function g.

Grundsätzlich kann die erste Betätigungsgröße S Werte zwischen Null und einem ersten Maximalwert (z.B. die maximale Pedalauslenkung, welche z.B. durch einen Anschlag des Bremspedals im Fahrzeug begrenzt wird) und die zweite Betätigungsgröße F Werte zwischen Null und einem zweiten Maximalwert annehmen. Bei fehlerfrei funktionsfähigem Bremspedal bzw. Simulator stehen die beiden Betätigungsgrößen aber in einem vorgegebenen Zusammenhang g (bzw. g‘), so dass der Fahrerbremswunsch grundsätzlich sowohl ausschließlich über die erste Betätigungsgröße S als auch ausschließlich über die zweite Betätigungsgröße F bestimmt werden kann.Basically, the first operating variable S values between zero and a first maximum value (eg the maximum pedal deflection, which is limited for example by a stop of the brake pedal in the vehicle) and the second Actuation variable F assume values between zero and a second maximum value. If the brake pedal or simulator is functioning correctly, however, the two actuating variables are in a given relationship g (or g '), so that the driver's braking request can be determined in principle both exclusively via the first actuating variable S and exclusively via the second actuating variable F.

Es sind Fehlfunktionen des Bremspedals denkbar, bei denen Wertepaare aus erster und zweiter Betätigungsgröße S, F auftreten, die nicht entsprechend der Pedalkennlinie in Relation zueinander stehen. Betrachtet man den Zusammenhang g bzw. g‘ im x-y-Diagramm (d.h. S-F-Diagramm) bedeutet dies anschaulich, dass der aktuelle Zustand des Bremspedals (S, F) durch einen Punkt unterhalb oder oberhalb der Pedalkennlinie dargestellt wird. Dies ist z.B. dann der Fall, wenn durch einen mechanischen Fehler Fall A: der Pedalweg im Verhältnis zur Pedalkraft zu gering, oder Fall B: der Pedalweg im Verhältnis zur Pedalkraft zu groß ist.There are malfunctions of the brake pedal conceivable in which pairs of values of first and second operating variable S, F occur, which are not according to the pedal characteristic in relation to each other. Considering the relationship g or g 'in the x-y diagram (i.e., S-F diagram), this clearly indicates that the current state of the brake pedal (S, F) is represented by a point below or above the pedal characteristic. This is e.g. then the case when, due to a mechanical error, Case A: the pedal travel is too low in relation to the pedal force, or Case B: the pedal travel is too large in relation to the pedal force.

Ein Extremfall einer Situation A ist beispielsweise gegeben, wenn der Simulator blockiert, mit der Folge, dass das Bremspedal bei einer Betätigung nur sehr wenig nachgibt, so dass der Pedalweg S bei einer Pedalbetätigung, im Wesentlichen unabhängig von der durch den Fahrer aufgebrachten Kraft F, praktisch bei null verharrt.An extreme case of a situation A is given, for example, when the simulator is blocking, with the result that the brake pedal gives very little upon actuation, so that the pedal travel S during a pedal actuation, essentially independent of the force F applied by the driver, practically remains at zero.

In einem Extremfall einer Situation B fehlt beispielsweise wegen einer Leckage im Simulator die Simulatorkraft und das Bremspedal lässt sich sehr leicht durchtreten, d.h. die Pedalkraft F bleibt im Wesentlichen bei null, unabhängig vom Pedalweg S.For example, in an extreme case of a situation B, because of a leak in the simulator, the simulator force is missing and the brake pedal is very easily traversed, i. the pedal force F remains substantially at zero regardless of the pedal stroke S.

In beiden Fällen würde ein ausschließlich aus dem Pedalweg S ermittelter Fahrerbremswunsch stark von einem ausschließlich aus der Pedalkraft F ermittelten Fahrerbremswunsch abweichen.In both cases, an exclusively determined from the pedal travel S driver braking request would deviate greatly from a determined exclusively from the pedal force F driver braking request.

In Block 30 wird jedoch auch in einem Fehlerfall für jedes Wertepaar aus dem aktuell ermittelten Wert des Betätigungssignals SW und dem aktuell ermittelten Wert des Betätigungssignals FW mittels der vorgegebenen Zuordnungsvorschrift G das Fahrerbremswunschsignal W bestimmt und zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage herangezogen. D.h. der Fahrerbremswunsch W wird auch dann aus dem aktuell ermittelten Wertepaar (FW, SW) bestimmt, wenn das Wertepaar nicht mit der „normalen“ Pedalcharakteristik SW = g(FW) bzw. FW = g‘(SW) übereinstimmt.In block 30 However, in an error case for each pair of values from the currently determined value of the actuation signal S W and the currently determined value of the actuation signal F W by means of the predetermined assignment rule G determines the driver brake request signal W and used for controlling and / or regulating the brake system. That is to say, the driver braking request W is also determined from the currently determined value pair (F W , S W ) if the value pair does not correspond to the "normal" pedal characteristic S W = g (F W ) or F W = g '(S W ). matches.

Durch die Zuordnungsvorschrift G wird dabei für jedes Wertepaar aus Werten von erstem und zweitem Betätigungssignal SW, FW ein Wert für das Fahrerbremswunschsignal W unmittelbar und eindeutig fest vorgegeben, so dass das Fahrerbremswunschsignal W aus W = G(SW, FW) bestimmt werden kann, solange jeder der Werte SW, FW für sich grundsätzlich möglich ist, d.h. zwischen Null und dem ersten bzw. zweiten Maximalwert liegt.As a result of the assignment rule G, a value for the driver brake request signal W is directly and unambiguously fixed for each value pair of values of the first and second actuation signal S W , F W , so that the driver brake request signal W is determined from W = G (S W , F W ) can be, as long as each of the values S W , F W in principle is possible, that is between zero and the first and second maximum value.

Durch das beispielsgemäße Verfahren und die Zuordnungsvorschrift/Funktion G zur Berechnung des Fahrerbremswunschsignals W aus dem ersten Betätigungssignal SW (z.B. dem Pedalweg) und dem zweiten Betätigungssignal FW (z.B. der Pedalkraft) ist also der Fahrerbremswunsch, bei einem blockierten Simulator (Extremfall zu A) durch Variation des zweiten Betätigungssignals FW zwischen Null und Vollbremsung und bei fehlender Simulatorkraft (Extremfall zu B) durch Variation des ersten Betätigungssignals SW (z.B. dem Pedalweg) zwischen Null und Vollbremsung, über das Pedal steuerbar.By the method according to the example and the assignment rule / function G for calculating the driver brake request signal W from the first actuation signal S W (eg the pedal travel) and the second actuation signal F W (eg the pedal force) is thus the driver brake request, in a blocked simulator (extreme case to A ) by variation of the second actuation signal F W between zero and full braking and in the absence of simulator force (extreme case to B) by varying the first actuation signal S W (eg the pedal travel) between zero and full braking, via the pedal controllable.

Die Zuordnungsvorschrift/Funktion G ist programmtechnisch vorzugsweise als Kennfeld realisiert. The assignment rule / function G is programmatically preferably implemented as a map.

Die Zuordnungsvorschrift/Funktion G deckt die Normalfunktion und die genannten Fehlerfälle A und B bis hin zu ihrem jeweiligen Extremfall ab.The assignment rule / function G covers the normal function and the aforementioned error cases A and B up to their respective extreme case.

Ein beispielsgemäßes Kennfeld G für ein erfindungsgemäßes Verfahren ist in 2 dargestellt. Auf der x-Achse ist das erste Betätigungssignal SW und auf der y-Achse ist das zweite Betätigungssignal FW aufgetragen. Die Pedalkennlinie bzw. Simulatorkennlinie (Zusammenhang g, FW = g(SW)) ist in dem x-y-Diagramm durch die Linie (Kurve) 31 gekennzeichnet. Auf der z-Achse ist der Fahrerbremswunsch W (W = G(SW, FW)) aufgetragen, wobei die Linie (Kurve) 32 den Fahrerbremswunsch bei fehlerfrei funktionsfähigem Bremspedal bzw. Simulator (d.h. bei einem Verhalten gemäß Pedalkennlinie g) beschreibt. Die Linie (Kurve) 33 beschreibt den Extremfall zu A des harten Bremspedals und die Linie (Kurve) 34 beschreibt den Extremfall zu B des weichen Bremspedals.An exemplary map G for a method according to the invention is shown in FIG 2 shown. The first actuating signal S W is plotted on the x-axis and the second actuating signal F W is plotted on the y-axis. The pedal characteristic or simulator characteristic (relationship g, F W = g (S W )) is in the xy-diagram through the line (curve) 31 characterized. The driver braking request W (W = G (S W , F W )) is plotted on the z-axis, the line (curve) 32 Describes the driver's brake request at faultlessly functional brake pedal or simulator (ie in a behavior according to pedal characteristic g). The line (curve) 33 describes the extreme case to A of the hard brake pedal and the line (curve) 34 describes the extreme case to B of the soft brake pedal.

Vorzugsweise liegt im Fall A die der Vollbremsung entsprechende Pedalkraft im Bereich von 105% bis 135% der Pedalkraft bei einer Vollbremsung im Normalbetrieb.Preferably, in the case of A, the full braking corresponding pedal force in the range of 105% to 135% of the pedal force in a full braking in normal operation.

Vorzugsweise liegt im Fall B der der Vollbremsung entsprechende Pedalweg im Bereich von 105% bis 135% des Pedalwegs bei einer Vollbremsung im Normalbetrieb.Preferably, in case B, the full brake corresponding pedal travel is in the range of 105% to 135% of the pedal travel in a full braking in normal operation.

Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens sind in der Bremsanlage für ein Fahrzeug mit einer Umschaltmöglichkeit auf einen sogenannten „Sportbetrieb“ zwei verschiedene Zuordnungsvorschriften bzw. Kennfelder G1, G2 vorgegebenen, ein erstes Kennfeld G1 für den „Normalbetrieb/Komfortbetrieb“ und ein zweites Kennfeld G2 für den „Sportbetrieb“. Je nach durch den Fahrer gewählter Betriebsart wird der Fahrerbremswunsch aus dem aktuellen Wertepaar SW, FW mittels des ersten oder des zweiten Kennfeldes bestimmt.According to another embodiment of a method according to the invention are in the brake system for a vehicle with a switch to a so-called "sports mode" two different assignment rules or maps G 1 , G 2 given, a first Map G 1 for the "normal operation / comfort mode" and a second map G 2 for the "sports operation". Depending on the operating mode selected by the driver, the driver's braking request is determined from the current value pair S W , F W by means of the first or the second characteristic map.

Zur Erhöhung der Verfügbarkeit des Verfahrens zur Bestimmung des Fahrerbremswunsches umfasst die erste Vorrichtung 10 zwei redundante erste Sensoren 1a, 1b zur Messung der ersten Größe S sowie die zweite Vorrichtung 20 zwei redundante zweite Sensoren 2a, 2b zur Messung der zweiten Größe F. Beispielsgemäß handelt es sich um zwei redundante Pedalwegsensoren 1a, 1b und zwei redundante Kraftsensoren 2a, 2b. Die Signale der Sensoren 1a, 1b werden getrennt zu einer ersten Auswerteeinrichtung 11 übertragen, in welcher die Signale der ersten Sensoren 1a, 1b geprüft werden. Entsprechend werden die Signale der Sensoren 2a, 2b getrennt zu einer zweiten Auswerteeinrichtung 21 übertragen, in welcher sie geprüft werden.To increase the availability of the method for determining the driver's braking request, the first device comprises 10 two redundant first sensors 1a . 1b for measuring the first size S and the second device 20 two redundant second sensors 2a . 2 B for measuring the second size F. By way of example, these are two redundant pedal travel sensors 1a . 1b and two redundant force sensors 2a . 2 B , The signals of the sensors 1a . 1b are separated to a first evaluation 11 in which the signals of the first sensors 1a . 1b being checked. Accordingly, the signals of the sensors 2a . 2 B separated to a second evaluation device 21 in which they are tested.

Die Signale der Sensoren 1a, 1b, 2a, 2b enthalten dabei beispielsgemäß sowohl die Information über die vom Sensor gemessene Größe S bzw. F als auch weitere Informationen über den Status des Sensors, beispielsweise, ob ein regulärer Betriebszustand oder eine Störung vorlegt. The signals of the sensors 1a . 1b . 2a . 2 B For example, both the information about the variable S or F measured by the sensor and also further information about the status of the sensor, for example, whether a regular operating state or a fault present.

Beispielsgemäß werden die Signale der ersten Sensoren 1a, 1b in der ersten Auswerteeinrichtung 11 gefiltert und geprüft. Die Signale der zweiten Sensoren 2a, 2b werden beispielsgemäß in der zweiten Auswerteeinrichtung 21 gefiltert und geprüft. Beispielsweise kann eine überlagerte hochfrequente Störung mittels einer Tiefpassfilterung reduziert werden. Beispielsweise lässt ein unplausibles Signalverhalten, wie ein Sprung des Messwerts, der einer physikalisch nicht möglichen Änderungsgeschwindigkeit der zu erfassenden physikalischen Größe entspricht, auf eine Störung schließen. For example, the signals of the first sensors become 1a . 1b in the first evaluation device 11 filtered and tested. The signals of the second sensors 2a . 2 B For example, in the second evaluation device 21 filtered and tested. For example, a superimposed high-frequency interference can be reduced by means of low-pass filtering. For example, an implausible signal behavior, such as a jump in the measured value which corresponds to a physically non-rapid rate of change of the physical quantity to be detected, indicates a fault.

Beispielsgemäß werden die Signale der Sensoren 1a, 1b jeweils miteinander verglichen, z.B. werden sie jeweils auf Übereinstimmung getestet. Abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs der Signale der Sensoren, dem Ergebnis der Plausibilitätsprüfung und der Statusinformation der Sensoren 1a, 1b wird in der ersten Auswerteeinrichtung 11 ein erstes Konfidenzsignal 12 erzeugt. Analog dazu werden in der zweiten Auswerteeinrichtung 21 die Signale der Sensoren 2a, 2b miteinander verglichen und abhängig vom Ergebnis des Vergleichs, dem Ergebnis der Plausibilitätsprüfung der einzelnen Sensorsignale und der Statusinformation der Sensoren 2a, 2b wird ein zweites Konfidenzsignal 22 erzeugt. Beispielsgemäß können die Konfidenzsignale 12, 22 jeweils zwei Werte annehmen: einen ersten Wert (z.B. Eins), wenn die Sensorsignale übereinstimmen, die Signale plausibel sind und keine erkannte Störung vorliegt, und einen zweiten Wert (z.B. Null), wenn zumindest eine dieser Bedingungen nicht erfüllt ist. Das erste Konfidenzsignal 12 wird zur Ansteuerung einem Umschaltmittel 14 zugeführt. Das zweite Konfidenzsignal 22 wird zur Ansteuerung einem Umschaltmittel 24 zugeführt.According to the example, the signals of the sensors 1a . 1b each compared to each other, for example, they are each tested for compliance. Depending on the result of the comparison of the signals of the sensors, the result of the plausibility check and the status information of the sensors 1a . 1b will be in the first evaluation device 11 a first confidence signal 12 generated. Analogously, in the second evaluation device 21 the signals of the sensors 2a . 2 B compared with each other and depending on the result of the comparison, the result of the plausibility check of the individual sensor signals and the status information of the sensors 2a . 2 B becomes a second confidence signal 22 generated. By way of example, the confidence signals 12 . 22 each take two values: a first value (eg one) if the sensor signals match, the signals are plausible and there is no detected fault, and a second value (eg zero) if at least one of these conditions is not met. The first confidence signal 12 is used to control a switching means 14 fed. The second confidence signal 22 is used to control a switching means 24 fed.

Als weiteres Ausgabesignal gibt die erste Auswerteeinrichtung 11 ein erstes Konsolidierungsergebnissignal SPed aus, welches anhand der Signale der ersten Sensoren gebildet wird, also die gemessene erste physikalische Größe S darstellt. Beispielsweise kann bei näherungsweiser Übereinstimmung der beiden Sensorsignale und der Abwesenheit einer Fehlerindikation als Konsolidierungsergebnissignal der Mittelwert der beiden Sensorsignale vorgesehen werden. Diese Mittelwertbildung hat den Vorteil, dass dadurch das Signal/Rauschverhältnis verbessert wird. Und beispielsweise kann bei erkannter Störung des einen Sensors einfach das Signal des anderen Sensors als Konsolidierungsergebnissignal vorgesehen werden.As a further output signal is the first evaluation 11 a first consolidation result signal S Ped , which is formed on the basis of the signals of the first sensors, that is, the measured first physical quantity S represents. For example, when the two sensor signals are approximately in agreement and the absence of an error indication is provided, the mean value of the two sensor signals can be provided as the result of consolidation. This averaging has the advantage that it improves the signal-to-noise ratio. And for example, when detected fault of the one sensor, the signal of the other sensor can be simply provided as a consolidation result signal.

Als weiteres Ausgabesignal gibt die zweite Auswerteeinrichtung 21 ein zweites Konsolidierungsergebnissignal FPed aus, welches in analoger Weise anhand der Signale und der Statusinformationen der zweiten Sensoren gebildet wird, also die gemessene zweite physikalische Größe F darstellt.As a further output signal is the second evaluation device 21 a second consolidation result signal F Ped , which is formed in an analogous manner on the basis of the signals and the status information of the second sensors, thus representing the measured second physical quantity F.

Wenn die Messwerte der ersten Sensoren 1a, 1b näherungsweise übereinstimmen und keine Fehlerindikation vorliegt, wird (gesteuert durch das erste Konfidenzsignal 12) das erste Konsolidierungsergebnissignal SPed mittels des Umschaltmittels 14 als aktuell ermittelter Wert für das Betätigungssignal SW an den Block 30 weitergeleitet und dort zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals W herangezogen.When the readings of the first sensors 1a . 1b approximate and no error indication is present (controlled by the first confidence signal 12 ) the first consolidation result signal S Ped by means of the switching means 14 as currently determined value for the actuation signal S W to the block 30 forwarded and there used to determine the driver's brake request signal W.

Entsprechend wird, wenn die Messwerte der zweiten Sensoren 2a, 2b näherungsweise übereinstimmen und keine Fehlerindikation vorliegt, das zweite Konsolidierungsergebnissignal FPed (gesteuert durch das zweite Konfidenzsignal 22) mittels des Umschaltmittels 24 als aktuell ermittelter Wert für das Betätigungssignal FW an den Block 30 weitergeleitet und dort zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals W herangezogen.Accordingly, when the readings of the second sensors 2a . 2 B approximately coincide and there is no error indication, the second consolidation result signal F Ped (controlled by the second confidence signal 22 ) by means of the switching means 24 as currently determined value for the actuation signal F W to the block 30 forwarded and there used to determine the driver's brake request signal W.

Bei vertrauenswürdigen Signalen der redundanten Sensoren 1a, 1b bzw. 2a, 2b wird die entsprechende, als erstes bzw. zweites Konsolidierungsergebnissignal SPed bzw. FPed aufbereitete Pedalweg- bzw. Pedalkraftinformation also als gültig angenommen. Bei nicht vertrauenswürdigen Signalen der redundanten Sensoren werden die entsprechenden Pedalweg- bzw. Pedalkraftinformationen als ungültig verworfen, was durch das Konfidenzsignal 12 bzw. 22 gesteuert wird. Dann wird ein berechnetes Ersatzsignal SF bzw. FS mittels des entsprechenden Umschaltmittels 14 bzw. 24 als aktuell ermittelter Wert für das Betätigungssignal SW bzw. FW an den Block 30 weitergeleitet und dort zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals W herangezogen.For trustworthy signals of the redundant sensors 1a . 1b respectively. 2a . 2 B the corresponding pedal travel or pedal force information processed as first or second consolidation result signal S Ped or F Ped is therefore assumed to be valid. For untrusted signals from the redundant sensors, the corresponding pedal travel or pedal force information is invalidated, due to the confidence signal 12 respectively. 22 is controlled. Then a calculated Spare signal S F or F S by means of the corresponding switching means 14 respectively. 24 as currently determined value for the actuation signal S W or F W to the block 30 forwarded and there used to determine the driver's brake request signal W.

Die entsprechenden Sensoren und Signalübertragungsketten sind also derart ausgeführt, dass mit sehr hoher Zuverlässigkeit ein Fahrerbremswunschsignal W erzeugt wird, selbst wenn ein Ausfall eines Sensors 1a, 1b bzw. 2a, 2b oder einer Signalübertragungseinrichtung vorliegt. The corresponding sensors and signal transmission chains are thus designed such that a driver braking request signal W is generated with very high reliability, even if a failure of a sensor 1a . 1b respectively. 2a . 2 B or a signal transmission device is present.

In der ersten Vorrichtung 10 wird zusätzlich zum ersten Betätigungssignal SW das zweite Ersatzsignal FS bestimmt, das geeignet ist, anstelle des zweiten Betätigungssignals FW in Block 30 zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals W mittels der Zuordnungsvorschrift G verwendet zu werden. Hierzu wird in Block 13 anhand des ersten Konsolidierungsergebnissignals SPed das zweite Ersatzsignal FS mittels eines vorgegebenen ersten Zusammenhangs zwischen erster Größe S und zweiter Größe F bestimmt. Vorteilhafterweise wird hierzu ein einfacher Zusammenhang/eine einfache Funktion verwendet, z.B. eine einfache Proportionalität gemäß FS = C1·SPed mit C1 einer ersten vorgegebenen Konstante. Das beispielsgemäße Verfahren ist dabei so robust, dass es auch mit einem Ersatzsignal FS konstant Null funktioniert. In the first device 10 In addition to the first actuation signal S W, the second substitute signal F S is determined, which is suitable instead of the second actuation signal F W in block 30 to be used for determining the driver brake request signal W by means of the assignment rule G. For this purpose, in block 13 Based on the first result of the consolidation result S Ped, the second substitute signal F S is determined by means of a predetermined first relationship between the first variable S and the second variable F. Advantageously, a simple relationship / function is used for this, eg a simple proportionality according to F S = C 1 * S Ped with C 1 of a first predetermined constant. The exemplary method is so robust that it also works with a substitute signal F S constant zero.

Das zweite Ersatzsignal FS ist ebenfalls auf Werte zwischen Null und dem zweiten Maximalwert begrenzt.The second substitute signal F S is also limited to values between zero and the second maximum value.

In der zweiten Vorrichtung 20 wird zusätzlich zum zweiten Betätigungssignal FW ein erstes Ersatzsignal SF bestimmt, das geeignet ist, anstelle des ersten Betätigungssignals SW in Block 30 zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals W mittels der Zuordnungsvorschrift G verwendet zu werden. Hierzu wird in Block 23 anhand des zweiten Konsolidierungsergebnissignals FPed das erste Ersatzsignal SF mittels eines vorgegebenen zweiten Zusammenhangs zwischen zweiter Größe F und erster Größe S bestimmt. Auch hierzu wird bevorzugt ein einfacher Zusammenhang/eine einfache Funktion verwendet, z.B. eine einfache Proportionalität gemäß SF = C2·FPed mit C2 einer zweiten vorgegebenen Konstante. Das Verfahren hat sich dabei als so robust erwiesen, dass es auch mit einem Ersatzsignal SF konstant Null funktioniert. In the second device 20 In addition to the second actuation signal F W, a first substitute signal S F is determined which is suitable instead of the first actuation signal S W in block 30 to be used for determining the driver brake request signal W by means of the assignment rule G. For this purpose, in block 23 On the basis of the second result of the consolidation result F Ped, the first substitute signal S F is determined by means of a predetermined second relationship between the second variable F and the first variable S. For this purpose too, a simple relationship / a simple function is preferably used, eg a simple proportionality according to S F = C 2 × F Ped with C 2 of a second predetermined constant. The method has proven to be so robust that it also works with a substitute signal S F constant zero.

Das erste Ersatzsignal SF ist ebenfalls auf Werte zwischen Null und dem ersten Maximalwert begrenzt.The first substitute signal S F is likewise limited to values between zero and the first maximum value.

Das beispielsgemäße Verfahren zur Berechnung des Fahrerbremswunschsignals bietet den Vorteil, dass es beim Auftreten eines der genannten mechanischen Fehler nicht modifiziert werden braucht, um eine die Vollbremsung einschließende Notfunktion zu gewährleisten. In diesem Sinne ist die beispielsgemäße Fahrerbremswunscherfassung robust und sicher. Infolge dieser Robustheit kann bei einem erkannten Ausfall einer Sensorsignalkette völlig unproblematisch ein berechnetes Ersatzsignal verwendet werden.The exemplary method for calculating the driver's brake request signal has the advantage that it does not need to be modified when one of the mentioned mechanical faults occurs in order to ensure an emergency function which includes full emergency braking. In this sense, the exemplary driver brake request detection is robust and safe. As a result of this robustness, a calculated replacement signal can be used without problems if a sensor signal chain fails.

Das beispielsgemäße Verfahren ist übersichtlich und es funktioniert im Normalbetrieb ebenso wie in den Fällen A und B sowie bis hin zu den Extremfällen zu A und B – und dies vollständig ohne Umschaltungen bei der Berechnung des Fahrerbremswunschsignals W aus erstem Betätigungssignal SW und zweitem Betätigungssignal FW.The exemplary method is clear and it works in normal operation as well as in cases A and B and up to the extreme cases to A and B - and this completely without switching in the calculation of the driver brake request signal W from the first actuation signal S W and second actuation signal F W ,

3 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel der 1 bezüglich des ersten bzw. zweiten Konfidenzsignals sowie der Bildung des ersten bzw. zweiten Betätigungssignals SW bzw. FW in einer Auswerteeinheit 14‘ bzw. 24‘ aus dem ersten bzw. zweiten Konsolidierungsergebnissignal SPed, FPed und dem ersten bzw. zweiten Ersatzsignal SF, FS. 3 schematically shows a second embodiment of a method according to the invention for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle. The second embodiment differs from the first embodiment of the 1 with respect to the first or second confidence signal and the formation of the first and second actuation signal S W and F W in an evaluation unit 14 ' respectively. 24 ' from the first and second consolidation result signal S Ped , F Ped and the first and second substitute signal S F , F S, respectively.

Beispielsgemäß werden die Signale der Sensoren 1a, 1b bzw. die Signale der Sensoren 2a, 2b in der ersten Auswerteeinrichtung 11 bzw. in der zweiten Auswerteeinrichtung 21 jeweils miteinander verglichen. Abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs der Signale der Sensoren 1a, 1b wird in der ersten Auswerteeinrichtung 11 ein erstes Konfidenzsignal K1 erzeugt, welches der Auswerteeinheit 14‘ zusätzlich zu dem ersten Konsolidierungsergebnissignal SPed und dem ersten Ersatzsignal SF zugeführt wird. Das Konfidenzsignal K1 kann beispielsgemäß Werte zwischen Null und Eins annehmen, wobei bei vollständiger Vertrauenswürdigkeit oder Übereinstimmung der gemessenen Signale der Sensoren 1a, 1b das Konfidenzsignal K1 den Wert Eins und bei vollständiger Unglaubwürdigkeit der gemessenen Signale das Konfidenzsignal K1 den Wert Null annimmt.According to the example, the signals of the sensors 1a . 1b or the signals of the sensors 2a . 2 B in the first evaluation device 11 or in the second evaluation device 21 each compared with each other. Depending on the result of the comparison of the signals of the sensors 1a . 1b will be in the first evaluation device 11 generates a first confidence signal K 1 , which the evaluation unit 14 ' in addition to the first consolidation result signal S Ped and the first substitute signal S F is supplied. The confidence signal K 1 may, for example, assume values between zero and one, with full confidence or agreement of the measured signals of the sensors 1a . 1b the confidence signal K 1 has the value one and, if the measured signals are completely unbelievable, the confidence signal K 1 assumes the value zero.

Das erste Konsolidierungsergebnissignal SPed und das erste Ersatzsignal SF werden beispielsgemäß durch Auswertung mehrerer („redundanter“) Sensorsignale erzeugt, wobei bei vollständiger Übereinstimmung, plausibler Signaldynamik und plausiblem Wertebereich der einzelnen Sensorsignalinformationen eine vollständige Konfidenz (K1 = 1) und bei sich widersprechenden Sensorsignalen eine geringere Konfidenz (0 ≤ K1 < 1) vorliegt.The first result of the consolidation result S Ped and the first substitute signal S F are generated, for example, by evaluating a plurality of ("redundant") sensor signals, with complete agreement, plausible signal dynamics and plausible value range of the individual sensor signal information having a complete confidence (K 1 = 1) and contradictory ones Sensor signals a lower confidence (0 ≤ K 1 <1) is present.

Das erste Betätigungssignal SW wird in der Auswerteeinheit 14‘ durch eine gewichtete Mittelung des ersten Konsolidierungsergebnissignals SPed und des ersten Ersatzsignals SF gemäß SW = K1·SPed + (1 – K1)·SF bestimmt, wobei der Gewichtungsfaktor durch das erste Konfidenzsignal K1 dargestellt wird. Bei vollständiger Vertrauenswürdigkeit oder Übereinstimmung der gemessenen Signale der Sensoren (K1 = 1) ist das erste Betätigungssignal SW gleich dem ersten Konsolidierungsergebnissignal SPed, bei vollständiger Unglaubwürdigkeit der gemessenen Signale (K1 = 0) ist das erste Betätigungssignal SW gleich dem ersten Ersatzsignal SF. Diese beide Extremfälle entsprechend dann im Ergebnis dem ersten Ausführungsbeispiel der 1. Zusätzlich ist eine kontinuierliche Bewertung der Vertrauenswürdigkeit der gemessenen Signale der Sensoren möglich durch eine Wahl des Konfidenzsignal K1 zwischen Null und Eins, was zu einer Signalmischung aus erstem Konsolidierungsergebnissignal SPed und erstem Ersatzsignal SF führt.The first actuation signal S W is in the evaluation unit 14 ' through a weighted averaging consolidation of the first result signal S Ped and the first replacement signal S F as S W = K 1 * S Ped + (1-K 1 ) * S F determined, wherein the weighting factor is represented by the first confidence signal K 1 . With complete trustworthiness or agreement of the measured signals of the sensors (K 1 = 1), the first actuation signal S W is equal to the first consolidation result signal S Ped , with complete lack of credibility of the measured signals (K 1 = 0), the first actuation signal S W is equal to the first Substitute signal S F. These two extreme cases then as a result of the first embodiment of the 1 , In addition, a continuous evaluation of the trustworthiness of the measured signals of the sensors is possible by selecting the confidence signal K 1 between zero and one, which leads to a signal mixture of the first consolidation result signal S Ped and the first substitute signal S F.

Entsprechend wird abhängig von dem Ergebnis des Vergleichs der Signale der Sensoren 2a, 2b in der zweiten Auswerteeinrichtung 21 ein zweites Konfidenzsignal K2 erzeugt, welches der Auswerteeinheit 24‘ zusätzlich zu dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal FPed und dem zweiten Ersatzsignal FS zugeführt wird. Das zweite Konfidenzsignal K2 kann beispielsgemäß Werte zwischen Null und Eins annehmen, wobei bei vollständiger Vertrauenswürdigkeit oder Übereinstimmung der gemessenen Signale der Sensoren 2a, 2b das Konfidenzsignal K2 den Wert Eins und bei vollständiger Unglaubwürdigkeit der gemessenen Signale das Konfidenzsignal K2 den Wert Null annimmt.Accordingly, depending on the result of the comparison of the signals of the sensors 2a . 2 B in the second evaluation device 21 generates a second confidence signal K 2 , which is the evaluation unit 24 ' in addition to the second consolidation result signal F Ped and the second substitute signal F S is supplied. By way of example, the second confidence signal K 2 may assume values between zero and one, with complete trustworthiness or agreement of the measured signals of the sensors 2a . 2 B the confidence signal K 2 has the value one and, if the measured signals are completely unbelievable, the confidence signal K 2 assumes the value zero.

Das zweite Konsolidierungsergebnissignal FPed und das zweite Ersatzsignal FS werden durch Auswertung mehrerer („redundanter“) Sensorsignale erzeugt, wobei bei vollständiger Übereinstimmung, plausibler Signaldynamik und plausiblem Wertebereich der einzelnen Sensorsignalinformationen eine vollständige Konfidenz (K2 = 1) und bei sich widersprechenden Sensorsignalen eine geringere Konfidenz (0 ≤ K2 < 1) vorliegt.The second result of the consolidation result F ped and the second substitute signal F S are generated by evaluating a plurality of ("redundant") sensor signals, with complete agreement, plausible signal dynamics and plausible value range of the individual sensor signal information a complete confidence (K 2 = 1) and with conflicting sensor signals a lower confidence (0 ≤ K 2 <1) is present.

Das zweite Betätigungssignal FW wird in der Auswerteeinheit 24‘ durch eine gewichtete Mittelung des zweiten Konsolidierungsergebnissignals FPed und des zweiten Ersatzsignals FS gemäß FW = K2·FPed + (1 – K2)·FS bestimmt, wobei der Gewichtungsfaktor durch das zweite Konfidenzsignal K2 dargestellt wird. Bei vollständiger Vertrauenswürdigkeit oder Übereinstimmung der gemessenen Signale der Sensoren (K2 = 1) ist das zweite Betätigungssignal FW gleich dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal FPed, bei vollständiger Unglaubwürdigkeit der gemessenen Signale (K2 = 0) ist das zweite Betätigungssignal FW gleich dem zweiten Ersatzsignal FS. Diese beide Extremfälle entsprechend dann im Ergebnis dem ersten Ausführungsbeispiel der 1. Zusätzlich ist eine kontinuierliche Bewertung der Vertrauenswürdigkeit der gemessenen Signale der Sensoren 2a, 2b möglich durch eine Wahl des Konfidenzsignal K2 zwischen Null und Eins, was zu einer Signalmischung aus zweitem Konsolidierungsergebnissignal FPed und zweitem Ersatzsignal FS führt.The second actuation signal F W is in the evaluation unit 24 ' by a weighted averaging of the second consolidation result signal F Ped and the second replacement signal S F in accordance with F W = K 2 · F Ped + (1 - K 2 ) · F S determined, wherein the weighting factor is represented by the second confidence signal K 2 . If the measured signals from the sensors (K 2 = 1) are completely trustworthy, the second actuation signal F W is equal to the second result of the consolidation result F Ped . If the measured signals are completely unreliable (K 2 = 0), the second actuation signal F W is equal to the second Replacement signal F S. These two extreme cases then as a result of the first embodiment of the 1 , In addition, there is a continuous assessment of the trustworthiness of the measured signals from the sensors 2a . 2 B possible by a selection of the confidence signal K 2 between zero and one, which leads to a signal mixing of the second consolidation result signal F Ped and the second substitute signal F S.

Wie bereits anhand der 1 beschrieben, wird erste Ersatzsignal SF in der zweiten Vorrichtung 20 (Block 23) aus dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal Fped und das zweite Ersatzsignal FS in der ersten Vorrichtung 10 (Block 13) aus dem ersten Konsolidierungsergebnissignal SPed ermittelt.As already on the basis of 1 described, first substitute signal S F in the second device 20 (Block 23 ) from the second consolidation result signal F ped and the second substitute signal F S in the first device 10 (Block 13 ) is determined from the first consolidation result signal S Ped .

Das Umschalten (Block 14, 24) zwischen Konsolidierungsergebnissignal und Ersatzsignal gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der 1 entspricht einer gewichtete Mittelung (Block 14‘, 24‘) mit den ausschließlichen Werten des Konfidenzsignals von Null oder Eins gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der 2.Switching (block 14 . 24 ) between the consolidation result signal and the substitute signal according to the first embodiment of the 1 corresponds to a weighted averaging (block 14 ' . 24 ' ) with the exclusive values of the confidence signal of zero or one according to the second embodiment of the 2 ,

4 zeigt schematisch ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug mit der Ergänzung einer Notbremsassistenzfunktion. 4 schematically shows a third embodiment of a method according to the invention for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle with the addition of an emergency brake assist function.

Die an sich bekannte Idee einer temporären Überhöhung des Fahrerbremswunschs im Falle einer erkannten Panikbremsung kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung in einer neuen Weise implementiert werden, die eine separate Parametrierung dieser Überhöhung für den Pedalweg und die Pedalkraft erlaubt.The per se known idea of a temporary increase in the driver's braking request in the event of a detected panic braking can be implemented in the context of the present invention in a new way that allows a separate parameterization of this elevation for the pedal travel and the pedal force.

Hierfür wird der ersten Vorrichtung 10 und der zweiten Vorrichtung 20 eine dritte Vorrichtung 40 zur Fahrerbremswunschüberhöhung nachgeschaltet, welche die Funktionsblöcke 15 und 25 umfasst.For this purpose, the first device 10 and the second device 20 a third device 40 downstream of the driver brake request overshoot, which the function blocks 15 and 25 includes.

Eingangssignal des Funktionsblocks 15 ist das erste Betätigungssignal SW, Ausgangssignal des Funktionsblocks 15 ist ein gegebenenfalls überhöhtes erstes Betätigungssignal SW`. Dabei ist SW` bei üblicherweise im ruhigen Fahrbetrieb vorkommenden Signaländerungsgeschwindigkeiten des ersten Betätigungssignals SW gleich dem ersten Betätigungssignal SW. Nur bei sehr plötzlichen und starken Signaländerungen wird zeitlich befristet ein Überhöhungssignal ΔSW hinzuaddiert, das vorzugsweise aus einer Faltung der gewichteten Summe der Zeitableitungen des Eingangssignals mit einer vorbestimmten zeitabhängigen Überhöhungsrahmenfunktion besteht und auf Werte größer Null begrenzt ist.Input signal of the function block 15 is the first actuation signal S W , output signal of the function block 15 is an optionally excessive first actuation signal S W `. Where S W 'at normally occurring in the quiet driving signal change rates of the first actuating signal S W equal to the first operational signal S W. Only in the case of very sudden and strong signal changes is a time-limited superimposed signal ΔS W added, which preferably consists of a convolution of the weighted sum of the time derivatives of the input signal with a predetermined time-dependent overshoot frame function and is limited to values greater than zero.

Beispielsgemäße Parameter zum Einstellen der Empfindlichkeit der Notbremsassistenzfunktion auf Bremspedalwegänderungen sind die Gewichte, mit denen die Zeitableitungen des erfassten Pedalwegs S in die Signalüberhöhung von Funktionsblock 15 eingehen. Examples of appropriate parameters for setting the sensitivity of the emergency brake assist function on brake pedal travel changes are the weights with which the time derivatives of the detected pedal travel S in the signal overshoot of function block 15 received.

Eingangssignal des Funktionsblocks 25 ist das zweite Betätigungssignal FW und Ausgangssignal ist ein gegebenenfalls überhöhtes zweites Betätigungssignal FW'. Dabei ist FW' bei üblicherweise im ruhigen Fahrbetrieb vorkommenden Signaländerungsgeschwindigkeiten des zweiten Betätigungssignals FW gleich dem zweiten Betätigungssignal FW. Nur bei sehr plötzlichen und starken Signaländerungen wird zeitlich befristet ein Überhöhungssignal ΔFW hinzuaddiert, das vorzugsweise aus einer Faltung der gewichteten Summe der Zeitableitungen des Eingangssignals mit einer vorbestimmten zeitabhängigen Überhöhungsrahmenfunktion besteht und auf Werte größer Null begrenzt ist. Input signal of the function block 25 is the second actuation signal F W and output is an optionally excessive second actuation signal F W '. In this case, F W 'at signal change speeds of the second actuation signal F W occurring usually in quiet driving operation is equal to the second actuation signal F W. Only in the case of very sudden and strong signal changes is a time-limited superelevation signal ΔF W added, which preferably consists of a convolution of the weighted sum of the time derivatives of the input signal with a predetermined time-dependent superelevation frame function and is limited to values greater than zero.

Beispielsgemäße Parameter zum Einstellen der Empfindlichkeit der Notbremsassistenzfunktion auf Bremspedalkraftänderungen sind die Gewichte mit denen die Zeitableitungen der erfassten Pedalkraft F in die Signalüberhöhung von Funktionsblock 25 eingehen.Examples of appropriate parameters for setting the sensitivity of the emergency brake assist function on brake pedal force changes are the weights with which the time derivatives of the detected pedal force F in the signal overshoot of function block 25 received.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (14)

Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage für ein Fahrzeug mit einem Bremspedal, einer ersten Vorrichtung (10) zur Bestimmung eines ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (SW), welches eine erste physikalische Größe (S) repräsentiert, und einer zweiten Vorrichtung (20) zur Bestimmung eines zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (FW), welches eine zweite physikalische Größe (F), welche von der ersten physikalischen Größe verschieden ist, repräsentiert, wobei das erste Betätigungssignal (SW) Werte zwischen Null und einem ersten Maximalwert und das zweite Betätigungssignal (FW) Werte zwischen Null und einem zweiten Maximalwert annehmen kann, wobei aus dem ersten Betätigungssignal (SW) und dem zweiten Betätigungssignal (FW) ein Fahrerbremswunschsignal (W) zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerbremswunschsignal (W) für jedes Wertepaar (SW, FW) aus einem aktuell bestimmten Wert des ersten Betätigungssignals und einem aktuell bestimmten Wert des zweiten Betätigungssignals mittels einer vorgegebenen Zuordnungsvorschrift (30), insbesondere in Form eines Kennfeldes (G), bestimmt und zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage herangezogen wird, wobei durch die Zuordnungsvorschrift für jedes Wertepaar aus Werten von erstem und zweitem Betätigungssignal (SW, FW) ein Wert für das Fahrerbremswunschsignal (W) unmittelbar und eindeutig fest vorgegeben ist.Method for controlling and / or regulating a brake system for a vehicle with a brake pedal, a first device ( 10 ) for determining a first actuating signal (S W ) characterizing a brake pedal actuation, which represents a first physical variable (S), and a second device ( 20 ) for determining a second actuating signal (F W ) characterizing a brake pedal actuation, which represents a second physical quantity (F) which is different from the first physical quantity, the first actuating signal (S W ) having values between zero and a first maximum value and the second actuation signal (F W ) can assume values between zero and a second maximum value, wherein a driver brake request signal (W) for controlling and / or regulating the brake system is determined from the first actuation signal (S W ) and the second actuation signal (F W ) , characterized in that the driver brake request signal (W) for each value pair (S W , F W ) from a currently determined value of the first actuation signal and a currently determined value of the second actuation signal by means of a predetermined assignment rule ( 30 ), in particular in the form of a characteristic diagram (G), determined and used for controlling and / or regulating the brake system, wherein a value for the driver brake request signal for each value pair of values of first and second actuating signal (S W , F W ) (W) is immediately and clearly fixed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vorrichtung (10) zumindest zwei redundante erste Sensoren (1a, 1b) zur Messung der ersten physikalischen Größe, insbesondere zwei redundante Pedalwegsensoren, und eine erste Auswerteeinrichtung (11), in welcher die Signale der ersten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden, umfasst, und dass die zweite Vorrichtung (20) zumindest zwei redundante zweite Sensoren (2a, 2b) zur Messung der zweiten physikalischen Größe, insbesondere zwei redundante Kraftsensoren, und eine zweite Auswerteeinrichtung (21), in welcher die Signale der zweiten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden, umfasst.Method according to claim 1, characterized in that the first device ( 10 ) at least two redundant first sensors ( 1a . 1b ) for measuring the first physical variable, in particular two redundant pedal travel sensors, and a first evaluation device ( 11 ), in which the signals of the first sensors are filtered, tested and compared, and that the second device ( 20 ) at least two redundant second sensors ( 2a . 2 B ) for measuring the second physical quantity, in particular two redundant force sensors, and a second evaluation device ( 21 ), in which the signals of the second sensors are filtered, tested and compared. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Vorrichtung (10) in Abhängigkeit von dem Vergleich der Signale der ersten Sensoren ein erstes Konfidenzsignal (12, K1) erzeugt wird, und dass das erste Betätigungssignal (SW) durch eine gewichtete Mittelung eines ersten Konsolidierungsergebnissignals (SPed), welches anhand der Signale der ersten Sensoren gebildet wird, und eines ersten Ersatzsignals (SF) gebildet wird, wobei die Gewichtung in Abhängigkeit von dem ersten Konfidenzsignal (12, K1) gewählt wird.Method according to claim 2, characterized in that in the first device ( 10 ) in response to the comparison of the signals of the first sensors, a first confidence signal ( 12 , K 1 ), and in that the first actuation signal (S W ) is formed by a weighted averaging of a first composite result signal (S Ped ) formed from the signals of the first sensors and a first substitute signal (S F ) the weighting as a function of the first confidence signal ( 12 , K 1 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Messwerte der ersten Sensoren übereinstimmen, das erste Betätigungssignal (SW) dem ersten Konsolidierungsergebnissignal (SPed) entspricht. A method according to claim 3, characterized in that, when the measured values of the first sensors coincide, the first actuating signal (S W ) corresponds to the first consolidation result signal (S Ped ). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in der zweiten Vorrichtung (20) in Abhängigkeit von dem Vergleich der Signale der zweiten Sensoren ein zweites Konfidenzsignal (22, K2) erzeugt wird, und dass das zweite Betätigungssignal (FW) durch eine gewichtete Mittelung eines zweiten Konsolidierungsergebnissignals (FPed), welches anhand der Signale der zweiten Sensoren gebildet wird, und eines zweiten Ersatzsignals (FS) gebildet wird, wobei die Gewichtung in Abhängigkeit von dem zweiten Konfidenzsignal (22, K2) gewählt wird.Method according to claim 3 or 4, characterized in that in the second device ( 20 ) in response to the comparison of the signals of the second sensors, a second confidence signal ( 22 , K 2 ), and that the second actuation signal (F W ) is formed by a weighted averaging of a second composite result signal (F Ped ) formed from the signals of the second sensors and a second substitute signal (F s ) the weighting in dependence on the second confidence signal ( 22 , K 2 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Messwerte der zweiten Sensoren übereinstimmen, das zweite Betätigungssignal (FW) dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal (FPed) entspricht. A method according to claim 5, characterized in that, when the measured values of the second sensors coincide, the second actuation signal (F W ) corresponds to the second consolidation result signal (F ped ). Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Ersatzsignal (SF) in der zweiten Vorrichtung (20) aus dem zweiten Konsolidierungsergebnissignal (FPed), insbesondere mittels eines vorgegebenen zweiten Zusammenhangs (23) zwischen zweiter und erster physikalischer Größe, ermittelt wird.Method according to claim 5 or 6, characterized in that the first substitute signal (S F ) in the second device ( 20 ) from the second consolidation result signal (F Ped ), in particular by means of a predetermined second relationship ( 23 ) between the second and first physical quantities. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Ersatzsignal (FS) in der ersten Vorrichtung (10) aus dem ersten Konsolidierungsergebnissignal (SPed), insbesondere mittels eines vorgegebenen ersten Zusammenhangs (13) zwischen erster und zweiter physikalischer Größe, ermittelt wird.Method according to one of claims 5 to 7, characterized in that the second substitute signal (F S ) in the first device ( 10 ) from the first consolidation result signal (S Ped ), in particular by means of a predetermined first relationship ( 13 ) between first and second physical quantities. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung, insbesondere zeitlich befristet, aus dem ersten Betätigungssignal (SW) ein überhöhtes erstes Betätigungssignal (SW') und/oder aus dem zweiten Betätigungssignal (FW) ein überhöhtes zweites Betätigungssignal (FW') erzeugt wird (15, 25), und dass das überhöhte erste Betätigungssignal (SW') und/oder das überhöhte zweite Betätigungssignal (FW') zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals (W) mittels der vorgegebenen Zuordnungsvorschrift (30) verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that in the presence of a predetermined condition, in particular temporally limited, from the first actuating signal (S W ) an excessive first actuation signal (S W ') and / or from the second actuation signal (F W ) an excessive second actuating signal (F W ') is generated ( 15 . 25 ), and that the raised first actuation signal (S W ') and / or the raised second actuation signal (F W ') for determining the driver's braking desired signal (W) by means of the predetermined assignment rule ( 30 ) is used. Bremsanlage für Fahrzeuge mit einem Bremspedal, einem mit dem Bremspedal gekoppelten Pedalwegsimulator, welcher dem Fahrzeugführer in zumindest einer Betriebsart der Bremsanlage ein angenehmes Bremspedalgefühl vermittelt, einer ersten Vorrichtung (10) zur Bestimmung eines ersten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (SW), welches eine erste physikalische Größe (S) repräsentiert, einer zweiten Vorrichtung (20) zur Bestimmung eines zweiten, eine Bremspedalbetätigung charakterisierenden Betätigungssignals (FW), welches eine zweite physikalische Größe (F), welche von der ersten physikalische Größe verschieden ist, repräsentiert, und einer Steuer- und Regeleinheit, in welcher aus dem ersten Betätigungssignal (SW) und dem zweiten Betätigungssignal (FW) ein Fahrerbremswunschsignal (W) für die Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuer- und Regeleinheit ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchgeführt wird.Brake system for vehicles with a brake pedal, a pedal travel simulator coupled to the brake pedal, which engages the driver in at least one operating mode of the brake system pleasant brake pedal feeling, a first device ( 10 ) for determining a first actuation signal (S W ) characterizing a brake pedal actuation, which represents a first physical variable (S), a second device ( 20 ) for determining a second actuating signal (F W ) characterizing a brake pedal actuation, which represents a second physical variable (F) which is different from the first physical variable, and a control and regulating unit in which the first actuation signal (S W ) and the second actuation signal (F W ) a driver brake request signal (W) for the control and / or regulation of the brake system is determined, characterized in that in the control and regulation unit a method according to one of claims 1 to 9 is performed. Bremsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Vorrichtung (10) zumindest zwei redundante erste Sensoren (1a, 1b) zur Messung der ersten physikalische Größe, insbesondere zwei redundante Pedalwegsensoren, und eine erste Auswerteeinrichtung (11), in welcher die Signale der ersten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden, umfasst, und dass die zweite Vorrichtung (20) zumindest zwei redundante zweite Sensoren (2a, 2b) zur Messung der zweiten physikalische Größe, insbesondere zwei redundante Kraftsensoren, und eine zweite Auswerteeinrichtung (21), in welcher die Signale der zweiten Sensoren gefiltert, geprüft und verglichen werden, umfasst.Brake system according to claim 10, characterized in that the first device ( 10 ) at least two redundant first sensors ( 1a . 1b ) for measuring the first physical variable, in particular two redundant pedal travel sensors, and a first evaluation device ( 11 ), in which the signals of the first sensors are filtered, tested and compared, and that the second device ( 20 ) at least two redundant second sensors ( 2a . 2 B ) for measuring the second physical variable, in particular two redundant force sensors, and a second evaluation device ( 21 ), in which the signals of the second sensors are filtered, tested and compared. Bremsanlage nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten Vorrichtung (10) und der zweiten Vorrichtung (20) eine dritte Vorrichtung (40) nachgeschaltet ist, in welcher bei Vorliegen einer vorgegebenen Bedingung, insbesondere zeitlich befristet, aus dem ersten Betätigungssignal (SW) ein überhöhtes erstes Betätigungssignal (SW') und/oder aus dem zweiten Betätigungssignal (FW) ein überhöhtes zweites Betätigungssignal (FW') erzeugt wird (15, 25), und dass das überhöhte erste Betätigungssignal (SW') und/oder das überhöhte zweite Betätigungssignal (FW') zur Bestimmung des Fahrerbremswunschsignals (W) mittels der vorgegebenen Zuordnungsvorschrift (30) verwendet wird.Brake system according to claim 10 or 11, characterized in that the first device ( 10 ) and the second device ( 20 ) a third device ( 40 ) is followed, in which in the presence of a predetermined condition, in particular temporary, from the first actuation signal (S W ) an excessive first actuation signal (S W ') and / or from the second actuation signal (F W ) an inflated second actuation signal (F W ') is generated ( 15 . 25 ), and that the raised first actuation signal (S W ') and / or the raised second actuation signal (F W ') for determining the driver's braking desired signal (W) by means of the predetermined assignment rule ( 30 ) is used. Bremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Überhöhung des ersten Betätigungssignals (SW) gewichtete Zeitableitungen des ersten Betätigungssignals in die Überhöhung eingehen.Brake system according to claim 12, characterized in that in the elevation of the first actuating signal (S W ) received weighted time derivatives of the first actuating signal in the elevation. Bremsanlage nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Überhöhung des zweiten Betätigungssignals (FW) gewichtete Zeitableitungen des zweiten Betätigungssignals in die Überhöhung eingehen.Brake system according to claim 12 or 13, characterized in that in the elevation of the second actuation signal (F W ) receive weighted time derivatives of the second actuation signal in the elevation.
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