DE102017007704A1 - Automatic cleaning device - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät mit mindestens Saug- und/oder Wischfunktion, das auf Stützrollen (1b, 4b) abgestützt ist und über Antriebsräder (3) verfügt, die zur Durchführung von Richtungswechseln in der Fahrtrichtung einzeln antreibbar sind, wobei die Stützrollen (1b, 4b) in alle Richtungen beweglich sind und/oder eine Oberflächenbeschichtung aufweisen, oder aus einem Material bestehen, die/das ein kratzfreies Gleiten der Stützrollen (1b, 4b) auf einer Arbeitsfläche in alle Richtungen gestatten.The invention relates to an automatically movable cleaning device with at least suction and / or wiper function, which is supported on support rollers (1b, 4b) and has drive wheels (3) which are individually drivable for performing direction changes in the direction of travel, wherein the support rollers ( 1b, 4b) are movable in all directions and / or have a surface coating, or consist of a material which permit a scratch-free sliding of the support rollers (1b, 4b) on a working surface in all directions.

Description

Die Erfindung betrifft ein autonomes, elektrisch betriebenes, selbstständig fahrbares Reinigungsgerät mit vorzugsweise Saug- und/oder Wischfunktion, gemeinhin als Saug- und/oder Wischroboter bezeichnet. Ein derartiger Roboter ist z. B. in der DE 20 2016 001 757 U1 beschrieben.The invention relates to an autonomous, electrically operated, independently mobile cleaning device with preferably suction and / or wiping function, commonly referred to as suction and / or wiper robot. Such a robot is z. B. in the DE 20 2016 001 757 U1 described.

Die Saug- und/oder Wischroboter sind in der Regel mit Antriebsrädern und Rolleinrichtungen ausgestattet. Die Abstützung der gesamten Roboterkonstruktion des Saug- und/oder Wischroboters auf der Arbeitsfläche wird durch Stützrollen erreicht. Eine Änderung der Arbeitsrichtung wird durch Veränderung der Drehzahl der Antriebsräder untereinander erreicht. Die Stützrollen zum Abstützen der Roboterkonstruktion sind überwiegend starr auf einer Querachse befestigt.
Die Stützrollen in den verschiedensten Ausführungen und Materialien sind zumeist aus Hartmaterial und in Richtung der Hauptbewegung des Saug- und/oder Wischroboters ausgerichtet.The suction and / or wiper robots are usually equipped with drive wheels and rolling devices. The support of the entire robot design of the suction and / or wiper robot on the work surface is achieved by support rollers. A change in the working direction is achieved by changing the speed of the drive wheels with each other. The support rollers for supporting the robot design are mostly rigidly mounted on a transverse axis.
The support rollers in various designs and materials are mostly made of hard material and aligned in the direction of the main movement of the suction and / or wiper robot.

Der Nachteil der so in die Richtung der Hauptbewegung ausgerichteten Stützrollen besteht darin, dass bei Änderung der Arbeitsrichtung mittels der Antriebsräder, was einer Drehung um eine senkrechte Achse der Saug- und/oder Wischeinrichtung entspricht, die Stützrollen aufgrund ihrer starren Ausrichtung auf der Querachse über die zu bearbeitende Arbeitsoberfläche, im Radius der veränderten Arbeitsrichtung, seitlich verschoben (geschurrt) werden. Das zumeist harte Material der Stützrollen erzeugt dabei Kratzer (Schlieren) auf der Arbeitsoberfläche. Je nach Oberflächenbeschaffenheit des Fußbodenmaterials können sichtbare unerwünschte Kratzer (Schlieren) auf der Oberfläche des Fußbodens entstehen.The disadvantage of the support rollers aligned in the direction of the main movement is that when changing the working direction by means of the drive wheels, which corresponds to a rotation about a vertical axis of the suction and / or wiper device, the support rollers due to their rigid alignment on the transverse axis on the Work surface to be machined, in the radius of the changed working direction, moved sideways (whizzing). The mostly hard material of the support rollers thereby creates scratches (streaks) on the work surface. Depending on the surface finish of the floor material, visible undesirable scratches (streaks) may form on the surface of the floor.

Aufgabe der Erfindung ist es, diese unerwünschten Nebenwirkungen beim Richtungswechsel der Saug- und/oder Wischeinrichtung auszuschließen. Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object of the invention is to exclude these undesirable side effects when changing direction of the suction and / or wiper device. This object is achieved with the features of claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Bei einem selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät mit mindestens Saug- und/oder Wischfunktion, das auf Stützrollen abgestützt ist und über Antriebsräder verfügt, die zur Durchführung von Richtungswechseln in der Fahrtrichtung einzeln antreibbar sind, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Stützrollen in alle Richtungen bewegbar sind und/oder eine Oberflächenbeschichtung aufweisen, oder aus einem Material bestehen, die/das ein kratzfreies Gleiten auf einer Arbeitsfläche der Stützrollen in alle Richtungen gestattet.In a self-propelled cleaning device with at least suction and / or wiper function, which is supported on support rollers and has drive wheels which are individually driven to make direction changes in the direction of travel, the invention provides that the support rollers are movable in all directions and / / or have a surface coating, or consist of a material that allows a scratch-free sliding on a working surface of the support rollers in all directions.

Bevorzugt handelt es sich bei den in alle Richtungen bewegbaren Stützrollen um Kugelrollen oder Allseitenrollen oder Mecanum-Räder.Preferably, the support rollers which can be moved in all directions are ball rollers or omnidirectional rollers or mecanum wheels.

Eine Alternative sieht vor, dass die Stützrollen aus Moosgummi oder vergleichbaren Materialien bestehen oder eine Beschichtung aus Moosgummi oder vergleichbaren Materialien aufweisen.
Derartige Stützrollen sollten austauschbar an einer Bodenplatte des Reinigungsgerätes angeordnet sein.An alternative provides that the support rollers made of sponge rubber or similar materials or have a coating of sponge rubber or similar materials.
Such support rollers should be arranged interchangeable on a bottom plate of the cleaning device.

Die Erfindung soll anhand der Zeichnungen erläutert werden. Es zeigen:

  • 1 Stand der Technik mit Stützrollen auf jeweils einer Querachse und
  • 2 in alle Richtungen bewegbare Stützrollen.
The invention will be explained with reference to the drawings. Show it:
  • 1 Prior art with support rollers on each transverse axis and
  • 2 movable in all directions support rollers.

1 zeigt ein bekanntes Reinigungsgerät, das bodenseitig auf Stützrollen 1a und 4a abgestützt ist. Die Stützrollen 1a und 4a drehen auf starr in eine Bodenplatte 2 des Reinigungsgerätes angeordneten Querachsen. 1 shows a known cleaning device, the bottom side on support rollers 1a and 4a is supported. The support rollers 1a and 4a turn on a rigid base plate 2 the cleaning device arranged transverse axes.

Der Begriff Querachse bezieht sich auf die Hauptfahrtrichtung = Hauptarbeitsrichtung, die mit dem Pfeil gekennzeichnet ist.The term transverse axis refers to the main direction of travel = main working direction, which is marked with the arrow.

Das Reinigungsgerät wird durch die aus der Bodenplatte 2 herausragenden Antriebsräder 3 verfahren. Die Antriebsräder 3 sind einzeln antreibbar. Durch unterschiedliche Drehzahlen der Antriebsräder 3 lassen sich Richtungswechsel von der Hauptfahrtrichtung erreichen:

  • - geringe Drehzahlabweichung, aber gleichgerichtete Drehung bedeutet eine bogenförmige Fahrtrichtungsänderung,
  • - eine Drehzahl 0 und eine Drehzahl >0 bedeutet eine Drehung auf der Stelle um eine Senkrechte durch das Antriebsrad mit der Drehzahl 0 und
  • - gegenläufige Drehzahlen führen ebenfalls zu einem Wenden auf der Stelle.
The cleaner gets out through the bottom plate 2 outstanding drive wheels 3 method. The drive wheels 3 are individually drivable. By different speeds of the drive wheels 3 can be changed direction from the main driving direction:
  • low speed deviation, but rectified rotation means an arcuate direction change,
  • - A speed 0 and a speed> 0 means a rotation in place about a vertical by the drive wheel with the speed 0 and
  • - Opposing speeds also lead to a turn on the spot.

Bei diesen Bewegungen drehen die Stützrollen 1a und 4a nicht nur um ihre Achse, sondern werden über die Arbeitsfläche gezogen, was zu den besagten Kratzern führen kann.During these movements, the support rollers rotate 1a and 4a not just about their axis, but are pulled across the work surface, which can lead to the said scratches.

2 zeigt die erfindungsgemäße Ausführung mit Stützrollen 1b und 4b, die in alle Richtungen beweglich sind. Findet nun durch die Bewegung der Antriebsräder 3 eine Bewegungsrichtungsveränderung statt, stellen sich die Stützrollen 1b und 4b darauf ein und rollen ausschließlich auf dem jeweiligen Bogen entsprechend der Richtungsänderung ab. Es findet keine Verschiebebewegung der Stützrollen 1b und 4b mehr statt. 2 shows the embodiment according to the invention with support rollers 1b and 4b which are movable in all directions. Now found by the movement of the drive wheels 3 a movement direction change takes place, the support rollers 1b and 4b on it and roll off only on the respective bow according to the change of direction. There is no displacement movement of the support rollers 1b and 4b more instead.

Bei sehr sensiblen Arbeitsflächen können die Stützrollen 1b und 4b zusätzlich eine Beschichtung aufweisen. For very sensitive work surfaces, the support rollers 1b and 4b additionally have a coating.

Alternativ kann das Prinzip starrer Querachsen für die Stützrollen 1b und 4b auch beibehalten werden - vorausgesetzt die Stützrollen 1b und 4b bzw. deren Oberfläche sind aus einem Material hergestellt, das kratzfrei über die Arbeitsfläche gleiten kann.Alternatively, the principle of rigid transverse axes for the support rollers 1b and 4b also be maintained - provided the support rollers 1b and 4b or their surface are made of a material that can slide over the work surface scratch-free.

Die Saug- und/oder Wischeinrichtung ist jeweils mit 5 bezeichnet.The suction and / or wiper device is each with 5 designated.

Mit der vorgeschlagenen Lösung wird der Konflikt zwischen möglichst langlebigen Stützrollen 1b, 4b und der Gefahr der Arbeitsflächenbeschädigung gelöst. Da sich die Stützrollen 1b und 4b mit einer Oberflächenbeschichtung oder aus einem „weichen“ Material zwangsläufig stärker abnutzen als die im Stand der Technik verwendeten „harten“ Stützrollen 1a, 4a ist es zweckmäßig, die Stützrollen 1b, 4b austauschbar anzuordnen und als Verschleißteil zu deklarieren.The proposed solution is the conflict between the most durable support roles 1b . 4b and the danger of work surface damage is solved. As the support rollers 1b and 4b with a surface coating or of a "soft" material inevitably wear more than the "hard" support rollers used in the prior art 1a . 4a it is appropriate, the support rollers 1b . 4b to arrange interchangeable and declare as wearing parts.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1a 1b1a 1b
hintere Stützrollenrear support rollers
22
Bodenplatte des Saug- und/oder WischrobotersBase plate of the suction and / or wiper robot
33
Antriebsräderdrive wheels
4a 4b4a 4b
vordere Stützrollenfront support rollers
55
Saug- und/oder WischeinheitSuction and / or wiper unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 202016001757 U1 [0001]DE 202016001757 U1 [0001]

Claims (4)

Selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät mit mindestens Saug- und/oder Wischfunktion, das auf Stützrollen (1b, 4b) abgestützt ist und über Antriebsräder (3) verfügt, die zur Durchführung von Richtungswechseln in der Fahrtrichtung einzeln antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützrollen (1b, 4b) in alle Richtungen beweglich sind und/oder eine Oberflächenbeschichtung aufweisen, oder aus einem Material bestehen, die/das ein kratzfreies Gleiten der Stützrollen (1b, 4b) auf einer Arbeitsfläche in alle Richtungen gestatten.Automatically mobile cleaning device with at least suction and / or wiping function, which is supported on support rollers (1b, 4b) and has drive wheels (3) which are individually drivable for performing direction changes in the direction of travel, characterized in that the support rollers (1b , 4b) are movable in all directions and / or have a surface coating, or consist of a material, which allow a scratch-free sliding of the support rollers (1b, 4b) on a work surface in all directions. Selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den in alle Richtungen beweglichen Stützrollen (1b, 4b) um Kugelrollen oder Allseitenrollen oder Mecanum-Räder handelt.Automatically movable cleaning device after Claim 1 characterized in that the support rollers (1b, 4b) movable in all directions are ball rollers or omnidirectional rollers or mecanum wheels. Selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützrollen (1b, 4b) aus Moosgummi bestehen oder eine Beschichtung aus Moosgummi aufweisen.Automatically movable cleaning device after Claim 1 or 2 , characterized in that the support rollers (1b, 4b) consist of sponge rubber or have a coating of sponge rubber. Selbsttätig fahrbares Reinigungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützrollen (1b, 4b) austauschbar an einer Bodenplatte 3 des Reinigungsgerätes angeordnet sind.Automatically mobile cleaning device according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that the support rollers (1b, 4b) are arranged interchangeably on a bottom plate 3 of the cleaning device.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE202016001757U1 (en) 2015-03-24 2016-06-27 Lg Electronics Inc. Agitator and cleaning robot with this

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DE202016001757U1 (en) 2015-03-24 2016-06-27 Lg Electronics Inc. Agitator and cleaning robot with this

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