Die Erfindung betrifft ein Werkstückhandhabungssystem mit mindestens einer vor und hinter mindestens einer Bearbeitungsstation innerhalb einer Arbeitslinie gelegenen, mit Hilfe von Transportfahrzeugen anfahrbaren Ladestation.The invention relates to a workpiece handling system with at least one located before and behind at least one processing station within a working line, with the aid of transport vehicles approachable charging station.
In der Arbeitslinie werden platten- oder brettartige Werkstücke bearbeitet und gehandhabt. Die Werkstücke haben eine Länge und eine Breite, die jeweils ein Vielfaches der Werkstückwandstärke messen. Sie sind beispielsweise aus nichtmetallischen Werkstoffen wie Holz, Gips, Kartonage, Kunststoff, Faserzement oder dergleichen gefertigt. Zu diesen Werkstoffen zählen auch Verbundwerkstoffe ohne größeren Metallanteil. Beispiele für diese Werkstücke sind Spanplatten, Tischlerplatten, Schichtholzplatten, Kunststoffplatten und andere ebene Platten oder Bretter. Innerhalb der Arbeitslinie werden die Platten spanend bearbeitet, indem in sie allseitig - also auch an den Schmalseiten - u.a. Bohrungen, Nuten und andere Ausnehmungen eingearbeitet werden.In the working line plate or board-like workpieces are processed and handled. The workpieces have a length and a width, each measuring a multiple of the workpiece wall thickness. They are made for example of non-metallic materials such as wood, plaster, cardboard, plastic, fiber cement or the like. These materials also include composites without a major metal content. Examples of these workpieces are chipboard, blockboard, plywood boards, plastic boards and other flat boards or boards. Within the working line, the plates are machined by adding them in all sides - including on the narrow sides - u.a. Holes, grooves and other recesses are incorporated.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, ein Werkstückhandhabungssystem an einer Arbeitslinie zu schaffen, das einen Werkstückstrom realisiert, der das Wenden einzelner Werkstücke auf einfache Weise möglich macht.The present invention is based on the problem to provide a workpiece handling system on a line that realizes a workpiece flow that makes the turning of individual workpieces in a simple way possible.
Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Dabei weist jede Ladestation mindestens ein Handhabungsgerät zum Be-, Um- und/oder Entladen von Werkstücken auf. Die im Materialfluss der Arbeitslinie vor der Bearbeitungsstation gelegene Ladestation hat mindestens eine - zwischen dem Handhabungsgerät und der Bearbeitungsstation gelegene - Entladestelle für mittels Transportfahrzeug und Fächergestell anlieferbare Werkstücke. Die Ladestation weist ferner mindestens eine Beladestelle mit oder ohne Ausrichtstation auf, an der sich vor einem Werkstückstützgatter ein oder mehrere das jeweilige Werkstück aufnehmende Werkstückwagen befinden. Die im Materialfluss der Arbeitslinie nach der Bearbeitungsstation gelegene Ladestation hat mindestens eine Entladestelle, an der sich vor dem Werkstückstützgatter ein oder mehrere - das jeweilige Werkstück tragende - Werkstückwagen befinden. Diese Ladestation weist mindestens zwei Beladestellen auf, von denen eine - zwischen der Bearbeitungsstation und dem Handhabungsgerät gelegene - Beladestelle ein auf einem Transportfahrzeug angeordnetes Fächergestell zur Aufnahme der Werkstücke aufweist. Eine andere Beladestelle ist ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher. Jedes Fächergestell weist eine Vielzahl von vertikal oder zumindest annähernd vertikal ausgerichteten Einstellfächern auf.This problem is solved with the features of the main claim. Each loading station has at least one handling device for loading, reloading and / or unloading of workpieces. The loading station located in the material flow of the working line in front of the processing station has at least one - located between the handling device and the processing station - unloading for deliverable by means of transport vehicle and subject rack workpieces. The loading station furthermore has at least one loading point with or without an alignment station, on which one or more workpiece carriages receiving the respective workpiece are located in front of a workpiece support gate. The loading station located in the material flow of the working line after the processing station has at least one unloading point, at which one or more workpiece carriages carrying the respective workpiece are located in front of the workpiece support gate. This loading station has at least two loading points, one of which - located between the processing station and the handling device - loading point has a arranged on a transport vehicle compartment frame for receiving the workpieces. Another loading point is a compensation or buffer memory. Each compartment rack has a plurality of vertically or at least approximately vertically oriented storage compartments.
Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung mindestens einer schematisch dargestellten Ausführungsform.
- 1: perspektivische Ansicht einer Arbeitslinie mit den Spuren der selbstfahrenden Transportfahrzeuge;
- 2: perspektivische Ansicht der ersten Ladestation der Arbeitslinie nach 1;
- 3: perspektivische Ansicht der zweiten Ladestation der Arbeitslinie nach 1;
- 4: Draufsicht auf die zweite Ladestation nach 3;
- 5: Seitensicht der Ausrichtstation der ersten Ladestation;
- 6: perspektivische Ansicht eines teilbeladenen Fächergestells;
- 7: Seitenansicht eines auf einem Transportfahrzeug angeordneten teilbeladenen Fächergestells.
Further details of the invention will become apparent from the dependent claims and the following description of at least one schematically illustrated embodiment. - 1 : perspective view of a working line with the tracks of the self-propelled transport vehicles;
- 2 : perspective view of the first charging station of the working line after 1 ;
- 3 : perspective view of the second charging station of the working line after 1 ;
- 4 : Top view of the second charging station behind 3 ;
- 5 : Side view of the alignment station of the first charging station;
- 6 : perspective view of a partially loaded compartment frame;
- 7 : Side view of a partially loaded compartment rack arranged on a transport vehicle.
Die 1 zeigt eine eingehauste Arbeitslinie (1) mit mehreren um z.B. eine Bearbeitungsstation (40) herum angeordneten verketteten Handhabungsgeräten (81, 82) und Transportmitteln (950). In der nach 1 überdachten Bearbeitungsstation (40) werden platten- und/oder brettartige Werkstücke (991-993) beispielsweise spanend bearbeitet. Dazu hat die Arbeitslinie (1) ein geradliniges langgestrecktes Maschinenbett (2), auf dem ein Werkstückstützgatter (10) aufgebaut ist. Das Werkstückstützgatter (10) dient zur führenden und teilweise tragenden Anlage der Werkstücke (991-993).The 1 shows a bundled working line ( 1 ) with several, for example, a processing station ( 40 ) linked chained handling devices ( 81 . 82 ) and means of transport ( 950 ). In the after 1 covered processing station ( 40 ) are board and / or board-type workpieces ( 991 - 993 ), for example, machined. For this purpose, the working line ( 1 ) a straight elongated machine bed ( 2 ) on which a workpiece support gate ( 10 ) is constructed. The workpiece support gate ( 10 ) serves for the leading and partially supporting installation of the workpieces ( 991 - 993 ).
Um das Werkstückstützgatter (10) herum befindet sich ein Werkstücktransportsystem (20). Letzteres besteht aus zwei parallelen, voneinander unabhängigen Schienen (21, 22), vgl. 3, die jeweils endseitig in Drehscheiben (25) münden, vgl. 2. Auf der vor dem Werkstückstützgatter (10) gelegenen Schiene (21, 22) bewegen sich - ggf. zu Gruppen zusammengefasste - selbstfahrende Werkstückwagen (30), die die Werkstücke (991-993) entlang dem Werkstückstützgatter transportieren. Mit Hilfe der Drehscheiben (25) sind die unbeladenen Werkstückwagen (30) von der einen auf die andere Schiene (21, 22) umsetzbar.Around the workpiece support gate ( 10 ) there is a workpiece transport system ( 20 ). The latter consists of two parallel, mutually independent rails ( 21 . 22 ), see. 3 , each end in turntables ( 25 ), cf. 2 , On the front of the workpiece support gate ( 10 ) ( 21 . 22 ) - if necessary grouped into groups - self-propelled workpiece carriages ( 30 ), which are the workpieces ( 991 - 993 ) along the workpiece support gate. With the help of turntables ( 25 ) are the unloaded workpiece carriage ( 30 ) from one rail to the other ( 21 . 22 ) can be implemented.
Die Erfindung betrifft ein Transportsystem mit selbstfahrenden Werkstückwagen, das zum einen über mindestens zwei voneinander unabhängigen Transportschienen verfügt und das zum anderen eine Vielzahl von Werkstückwagen aufweist, die an den Transportschienen getragen und geführt wird. Dabei münden die jeweils benachbart liegenden Enden zweier Transportschienen in eine Drehscheibe, um von der einen auf die andere Führungsschiene umsetzbar zu sein.The invention relates to a transport system with self-propelled workpiece carriage, which has at least two independent transport rails on the one hand and on the other hand has a plurality of workpiece carriage, which is supported and guided on the transport rails. In this case, the respectively adjacent ends of two transport rails open into a turntable in order to be convertible from one to the other guide rail.
Bei der in 1 dargestellten Arbeitslinie (1) erfolgt der Materialfluss der am Werkstückstützgatter (10) entlang bewegten Werkstücke (991-993) von rechts nach links.At the in 1 illustrated working line ( 1 ), the material flow takes place at the workpiece support gate ( 10 ) along moving workpieces ( 991 - 993 ) from right to left.
Gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) und jenseits des Werkstücks (991-993) sind in der Bearbeitungsstation (40) z.B. zwei Handhabungsgeräte (41, 42) angeordnet, die jeweils eine - hier nicht dargestellte - Multifunktionseinheit tragen und führen. Die Handhabungsgeräte (41, 42) sind hier beispielsweise Gelenkroboter mit einer sogenannten RRR-Kinematik. Jede Multifunktionseinheit weist eine Vielzahl gleichartiger und/oder verschiedener Werkzeuge auf, mit denen in das jeweilige Werkstück (991-993) Bohrungen, Ausnehmungen, Schlitze und dergleichen eingearbeitet werden können. Dazu werden die für einen Bearbeitungsschritt erforderlichen Werkzeuge in Rotation versetzt. Mit rotierenden Werkzeugen wird nun die Multifunktionseinheit in eine vorgewählte Position vor dem Werkstück positioniert und ab dort geradlinig mittels des Handhabungsgeräts (81, 82) gegen das Werkstück verfahren, um die erforderlichen Bearbeitungen vorzunehmen. Am Ende des Bearbeitungsvorgangs wird die Multifunktionseinheit zurückgezogen. Zugleich werden die aktiven Werkzeuge unter Abschaltung ihrer Rotationsbewegung in die Multifunktionseinheit eingefahren.Opposite the workpiece support gate ( 10 ) and beyond the workpiece ( 991 - 993 ) are in the processing station ( 40 ) eg two handling devices ( 41 . 42 ), each carrying and carrying a multifunction unit (not shown here). The handling devices ( 41 . 42 ) here are, for example, articulated robots with a so-called RRR kinematics. Each multifunction unit has a plurality of similar and / or different tools with which in the respective workpiece ( 991 -993) holes, recesses, slots and the like can be incorporated. For this purpose, the tools required for a processing step are set in rotation. With rotating tools, the multifunction unit is now positioned in a preselected position in front of the workpiece and from there in a straight line by means of the handling device ( 81 . 82 ) move against the workpiece to make the required machining. At the end of the machining process, the multifunction unit is withdrawn. At the same time the active tools are retracted by switching off their rotational movement in the multifunction unit.
Am Anfang der Arbeitslinie (1) befindet sich eine erste Ladestation (50). Im Zentrum der Ladestation (50) ist ein mit dem Untergrund verschraubtes Handhabungsgerät (81) angeordnet. Beidseits des Handhabungsgerät (81) befinden sich in der Einhausung der Arbeitslinie (1) zwei Ladebuchten (51, 52), die quer zu dem das Werkstückstützgatter (10) tragenden Maschinenbett (2) ausgerichtet sind. Die Ladebuchten (51, 52) stellen in der ersten Ladestation (50) jeweils eine Entladestelle (61, 62) dar. In jeder Ladebucht (51, 52) steht ein selbstfahrendes Transportfahrzeug (950). Das in Materialflussrichtung (5) hinter dem Handhabungsgerät (81) stehende Transportfahrzeug (950) trägt ein Stapelgestell (870), in dem eine Vielzahl übereinander gestapelter Bretter (991-993) magaziniert sind. In Materialflussrichtung (5) hinter dem Handhabungsgerät (81) steht in der Ladebucht (52) ein Transportfahrzeug (950), dass ein Fächergestell (800) trägt. Oberhalb des Werkstückstützgatters (10) befindet sich im Bereich zwischen den beiden Ladebuchten (51, 52) eine Ausrichtstation (70) und eine Beladestation (66). Die einzelnen Ladebuchten (51, 52; 151, 152) können über Rolltore der Einhausung geschlossen werden.At the beginning of the working line ( 1 ) is a first charging station ( 50 ). In the center of the charging station ( 50 ) is a screwed to the ground handling device ( 81 ) arranged. On both sides of the handling device ( 81 ) are located in the enclosure of the working line ( 1 ) two charging bays ( 51 . 52 ), which are transverse to the workpiece support gate ( 10 ) carrying machine bed ( 2 ) are aligned. The loading bays ( 51 . 52 ) in the first charging station ( 50 ) one unloading point ( 61 . 62 ) in each loading bay ( 51 . 52 ) is a self-propelled transport vehicle ( 950 ). The material flow direction ( 5 ) behind the handling device ( 81 ) standing transport vehicle ( 950 ) carries a stacking rack ( 870 ), in which a plurality of stacked boards ( 991 - 993 ) are magazinated. In material flow direction ( 5 ) behind the handling device ( 81 ) is in the cargo bay ( 52 ) a transport vehicle ( 950 ) that a fan rack ( 800 ) wearing. Above the workpiece support gate ( 10 ) is located in the area between the two loading bays ( 51 . 52 ) an alignment station ( 70 ) and a loading station ( 66 ). The individual loading bays ( 51 . 52 ; 151 . 152 ) can be closed by roller shutters of the enclosure.
Gemäß der 1 bis 4 ist in jeder Ladestation (50, 150) als Handhabungsgerät (81, 82) ein Vertikal-Gelenkarmroboter eingesetzt. Der Roboter ist mit drei rotatorischen Hauptachsen und drei rotatorischen Nebenachsen ausgestattet. Die maximale Ausdehnung seines tonnenförmigen Arbeitsraumes (83) ist für die zweite Ladestation (150) in 4 dargestellt. Übertragen auf die erste Ladestation (50) überstreicht der Roboter mit seinem Sauggreifer (84) die beiden Magazingestelle (800, 870), die Ausrichtstation (70) und die Beladestation (66). Bei größeren Ladestationen kann das Handhabungsgerät (81, 82) zusätzlich auf einer Linearachse aufgebaut werden, deren Verfahrrichtung parallel und/oder quer zur Materialflussrichtung ausgerichtet ist.According to the 1 to 4 is in each charging station ( 50 . 150 ) as a handling device ( 81 . 82 ) a vertical articulated arm robot used. The robot is equipped with three main rotary axes and three secondary rotary axes. The maximum extent of its barrel-shaped working space ( 83 ) is for the second charging station ( 150 ) in 4 shown. Transferred to the first charging station ( 50 ), the robot sweeps over with its suction gripper ( 84 ) the two magazine locations ( 800 . 870 ), the alignment station ( 70 ) and the loading station ( 66 ). For larger charging stations, the handling device ( 81 . 82 ) are additionally constructed on a linear axis, the direction of travel is aligned parallel and / or transversely to the material flow direction.
Selbstverständlich können anstelle der Vertikal-Gelenkarmroboter, sowohl für die Ladestationen als auch für die Bearbeitungsstation, auch andere Robotertypen wie kartesische Roboter, Flächenportalroboter, Standsäulenroboter, Polarroboter, SCARA-Roboter, Parallel- bzw. Triporoboter und dergleichen oder Kombinationen aus diesen eingesetzt werden.Of course, other types of robots such as Cartesian robots, surface gantry robots, vertical column robots, robotic robots, SCARA robots, parallel or Triporoboter and the like, or combinations of these can be used instead of the vertical articulated arm, both for the charging stations and for the processing station.
Der Sauggreifer (84) ist am letzten freien Nebenachsglied des Roboters befestigt. Der Sauggreifer (84) hat hier zwei parallele Saugbalken (85), deren Länge z.B. 2500 mm messen. Die speziell für beschichtete oder unbeschichtete Spanplatten als Saugbalken ausgelegte Flächensauggreifer haben anstelle von Saugnäpfen eine lang gestreckte Schaumstoffplatte, die aus einem offenzelligen Schaumstoff gefertigt ist. Im Schaumstoff sind beispielsweise Tastventile zur Freigabe der Saugleitungen integriert. Gegebenenfalls lässt sich der Abstand der Saugbalken (85) gesteuert oder geregelt maschinell verstellen.The suction pad ( 84 ) is attached to the last free secondary axle of the robot. The suction pad ( 84 ) has two parallel suction bars ( 85 ) whose length, for example, measures 2500 mm. The surface suction cups designed especially for coated or uncoated chipboard as suction bars have instead of suction cups an elongated foam plate, which is made of an open-cell foam. For example, sensing valves for releasing the suction lines are integrated in the foam. If necessary, the distance between the suction bars ( 85 ) controlled or regulated by machine.
Gemäß 5 besteht die Ausrichtstation (70) aus einem separaten Ausrichtgatter (71), das oberhalb des Maschinenbetts (2) angeordnet ist. Das Ausrichtgatter (71) ist ein rechteckiges Traggestell, dessen Fläche z.B. der Fläche des größten zu bearbeitenden Werkstücks (991-993) entspricht. Es ist über mindestens zwei, z.B. vertikal ausgerichtete Tragarme (72) an der Tragkonstruktion des Werkstückstützgatters (10) befestigt. Das Ausrichtgatter (71) hat eine beladbare Oberseite, in der z.B. eine Vielzahl von kleinen Rollen angeordnet ist. An der Unterseite weist das Ausrichtgatter (71) als unteres Anschlagelement einen vorstehenden Auflagebalken (74) auf, in den Tragrollen (75) zur Führung der aufgenommenen Werkstücke (991-993) eingebaut sind. Des Weiteren sind an der vorderen Stirnfläche des Ausrichtgatters (71), z.B. als seitliche Anlageelemente, übereinander fünf Anschlagplatten (77) befestigt. Die Tragrollen (75) des Auflagebalkens (74) drehen sich um Achsen, die senkrecht zu der Auflageebene orientiert sind, die durch die kleinen Rollen der Oberseite des Ausrichtgatters (71) gebildet wird. Die Achsen der kleinen Rollen sind senkrecht zum unteren Anschlagelement (74) und parallel zur Auflageebene ausgerichtet.According to 5 is the alignment station ( 70 ) from a separate alignment gate ( 71 ) above the machine bed ( 2 ) is arranged. The alignment gate ( 71 ) is a rectangular support frame, the area of which, for example, the surface of the largest workpiece to be machined ( 991 - 993 ) corresponds. It is over at least two, for example vertically oriented support arms ( 72 ) on the supporting structure of the workpiece support gate ( 10 ) attached. The alignment gate ( 71 ) has a loadable top in which, for example, a plurality of small rollers is arranged. At the bottom, the alignment gate ( 71 ) as a lower stop element a projecting support beam ( 74 ), in the carrying rollers ( 75 ) for guiding the recorded workpieces ( 991 - 993 ) are installed. Furthermore, at the front end face of the alignment gate ( 71 ), eg as lateral contact elements, on top of each other five stop plates ( 77 ) attached. The carrying rollers ( 75 ) of the support bar ( 74 ) rotate about axes that are oriented perpendicular to the support plane passing through the small rollers of the top of the alignment gate ( 71 ) is formed. The axes of the small rollers are perpendicular to the lower one Stop element ( 74 ) and aligned parallel to the support plane.
Das Ausrichtgatter (71) ist gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) nach hinten geneigt. Der Neigewinkel beträgt gegenüber der Horizontalen 40 bis 50 Winkelgrade. Zugleich verläuft die Unterkante das Ausrichtgatters (71) nicht parallel zur Oberkante des Werkstückstützgatters (10). Der Auflagebalken (74) ist zur Schaffung eines - in Materialflussrichtung wirkenden - Hangabtriebs um 5 bis 20 Winkelgrade gegenüber der Horizontalen geneigt. Das Ausrichtgatter (71) liegt vollständig hinter der Arbeitsebene des Werkstückstützgatters (10).The alignment gate ( 71 ) is opposite the workpiece support gate ( 10 ) inclined backwards. The tilt angle is opposite to the horizontal 40 to 50 Degrees. At the same time, the lower edge of the alignment gate ( 71 ) not parallel to the upper edge of the workpiece support gate ( 10 ). The support beam ( 74 ) is inclined to create a - in the material flow direction - downgrade by 5 to 20 degrees with respect to the horizontal. The alignment gate ( 71 ) lies completely behind the working plane of the workpiece support gate ( 10 ).
Die auf dem Ausrichtgatter (71) abgelegten Werkstücke (991-933) rutschen aufgrund der Neigung im Raum und der reibungsarmen Auflage der Werkstücke (991-993) sich ausrichtend jeweils in Richtung der Anschlagplatten (77). Von dort werden die neu ausgerichteten Werkstücke (991-933) mithilfe des Handhabungsgeräts (81) in die Beladestelle (66) der ersten Ladestation (50) umgelagert.The on the alignment gate ( 71 ) stored workpieces ( 991 - 933 ) slip due to the inclination in the space and the low-friction support of the workpieces ( 991 - 993 ) aligning each in the direction of the stop plates ( 77 ). From there, the newly aligned workpieces ( 991 - 933 ) using the handling device ( 81 ) in the loading point ( 66 ) of the first charging station ( 50 ) relocated.
Die Beladestelle (66) ist der Teil des Werkstückstützgatters (10), der zum einen unterhalb des Ausrichtgatters (71) und zum anderen vor den beiden Ladebuchten (51, 52) der ersten Ladestation (50) angeordnet ist, vgl. 2. Das Handhabungsgerät (81) setzt die dem Ausrichtgatter (71) entnommenen Werkstücke (991-933) so auf dem Werkstückstützgatter (10) ab, dass sie in den Spannzangen der am unteren Rand des Werkstückstützgatters (10) positionierten Werkstückwagen (30) zur Anlage kommen. Schon vor dem Absetzen der Werkstücke fahren die Werkstückwagen (30) programmgesteuert entlang ihrer Schiene (21) in solche Positionen, sodass große Werkstücke (991-993) durch zwei oder mehr Werkstückwagen (30) festgeklemmt aufgenommen werden können. Unter sehr kleine Werkstücke fährt in der Regel jeweils nur ein Werkstückwagen (30). Während des Absetzens der Werkstücke (991-993) oder erst danach schließen die Spannzangen der Werkstückwagen. Die Werkstückwagen (30) transportieren die Werkstücke am Werkstückstützgatter (10) entlanggleitend anschließend in die Bearbeitungsstation (40).The loading point ( 66 ) is the part of the workpiece support gate ( 10 ), on the one hand below the alignment gate ( 71 ) and on the other hand in front of the two loading bays ( 51 . 52 ) of the first charging station ( 50 ), cf. 2 , The handling device ( 81 ) sets the alignment gate ( 71 ) removed workpieces ( 991 - 933 ) so on the workpiece support gate ( 10 ) that they are in the collets at the bottom of the workpiece support gate ( 10 ) positioned workpiece carriage ( 30 ) come to the plant. Even before the workpieces are set down, the workpiece carriages ( 30 ) programmatically along its rail ( 21 ) in such positions, so that large workpieces ( 991 - 993 ) by two or more workpiece carriage ( 30 ) can be recorded clamped. Under very small workpieces usually drives only one workpiece carriage ( 30 ). During the settling of the workpieces ( 991 -993) or only then close the collets of the workpiece carriage. The workpiece carriage ( 30 ) transport the workpieces on the workpiece support gate ( 10 ) sliding along into the processing station ( 40 ).
Nach den 1 und 2 steht in der linken Ladebucht (52), also der zweiten Entladestelle (62) der ersten Ladestation (50) ein fahrerloses Transportfahrzeug (950), das nach 1 über die Fahrspur (960) dorthin gelangt ist. Auf dem Transportfahrzeug (950) sitzt ein Fächergestell (800). Das Transportfahrzeug (950) und das Fächergestell (800) sind in den 6 und 7 dargestellt.After the 1 and 2 is in the left cargo bay ( 52 ), ie the second unloading point ( 62 ) of the first charging station ( 50 ) a driverless transport vehicle ( 950 ), that after 1 over the lane ( 960 ) got there. On the transport vehicle ( 950 ) sits a fan rack ( 800 ). The transport vehicle ( 950 ) and the fan rack ( 800 ) are in the 6 and 7 shown.
Das Fächergestell (800), nach 6, dient der vertikalen Einlagerung von verschieden großen Werkstücken (991-993), z.B. beschichteten Sperrholzplatten. Die Werkstücke sind in zwei Ebenen untergebracht. Jede einzelne Sperrholzplatte (991-993) steht rutschfest in einem separaten Einstellfach. Dazu hat das Fächergestell (800) einen Basisboden (810), eine Frontwand (850) und mindestens einen Nebenboden (830). Die Frontwand (850) ist senkrecht am Basisboden (810) angeordnet. Der mindestens eine, hier kürzere Nebenboden (830) ist oberhalb des Basisbodens (810) angeordnet. An der Unterseite und im seitlichen Randbereich des Basisbodens (810) sind vier Aufstellfüße (818) angeordnet. An der Unterseite sind Adapterelemente zur form- und/oder kraftschlüssigen Aufnahme auf einem Transportfahrzeug (950) angeordnet.The fan rack ( 800 ), to 6 , serves for vertical storage of workpieces of different sizes ( 991 - 993 ), eg coated plywood panels. The workpieces are housed in two levels. Every single plywood board ( 991 - 993 ) is non-slip in a separate adjustment compartment. For this purpose, the fan frame ( 800 ) a base floor ( 810 ), a front wall ( 850 ) and at least one secondary soil ( 830 ). The front wall ( 850 ) is perpendicular to the base floor ( 810 ) arranged. The at least one, here shorter Nebenboden ( 830 ) is above the base ( 810 ) arranged. At the bottom and in the lateral edge area of the base ( 810 ) are four feet ( 818 ) arranged. At the bottom are adapter elements for positive and / or non-positive reception on a transport vehicle ( 950 ) arranged.
Zur seitlichen Abstützung der Werkstücke sind die Einstellfächer beidseits - jeweils pro Werkstückseite - durch zwei Stützstäbe (821, 857; 841, 858) begrenzt, wobei pro Werkstückseite ein Stützstab (821, 841) parallel zu den Böden (810, 830) und ein Stützstab (857, 858) parallel zu der Frontwand (850) angeordnet ist.For lateral support of the workpieces, the adjustment compartments are on both sides - each per workpiece side - by two support rods ( 821 . 857 ; 841 . 858 ), wherein one support rod ( 821 . 841 ) parallel to the floors ( 810 . 830 ) and a support rod ( 857 . 858 ) parallel to the front wall ( 850 ) is arranged.
Die Stützstäbe (821, 857) der großen, unteren Einstellfächer haben gegenüber dem Basisboden (810) und der Frontwand (850) einen Abstand, der weniger als 20 Prozent der maximalen Breite - nicht der Wandstärke - der die maximale Höhe der Einstellfächer nutzenden Werkstücke (991) misst. Bei den oberen, kleineren Einstellfächern liegt der Prozentwert der maximalen Breite unter fünf Prozent.The support rods ( 821 . 857 ) of the large, lower Einstellfächer have compared to the base floor ( 810 ) and the front wall ( 850 ) a distance less than 20 Percent of the maximum width - not the wall thickness - of the workpieces using the maximum height of the adjustment compartments ( 991 ) measures. For the upper, smaller storage compartments, the percentage of maximum width is less than five percent.
Die Stützstäbe kontaktieren die Werkstücke somit jeweils nur in deren Randbereich. Dadurch können die einzelnen, aufrecht stehenden Werkstücke (991-993) mithilfe des am Handhabungsgerät (81, 82) befestigten Sauggreifers (84) in der Nähe ihres jeweiligen Werkstückschwerpunkts von der Seite her erfasst werden, um so auf einfache Weise und auf kürzestem Weg aus dem Fächergestell (800) entnommen zu werden. Alle Stützstäbe einer Gruppe liegen gegenüber dem tragenden Boden auf gleicher Höhe. Ebenso haben die Stützstäbe einer Gruppe gegenüber der Frontwand nur einen Abstand. In den Einstellfächern werden die Werkstücke somit in ihrer Orientierung und in ihrer Position fixiert. Zugleich können sie ohne jede Behinderung und ohne kraftaufwändiges Greifen am Plattenrand aus den Einstellfächern herausgehoben werden.The support rods contact the workpieces thus only in their edge region. This allows the individual, upright workpieces ( 991 - 993 ) by means of the handling device ( 81 . 82 ) attached suction gripper ( 84 ) are detected in the vicinity of their respective center of gravity from the side so as to easily and by the shortest route from the fan frame ( 800 ) to be taken. All support rods of a group are at the same height as the load-bearing floor. Likewise, the support rods of a group with respect to the front wall only a distance. In the Einstellfächern the workpieces are thus fixed in their orientation and in their position. At the same time, they can be lifted out of the storage compartments at the edge of the board without any obstruction or effortless gripping.
Die 6 zeigt in der Seitenansicht ein selbstfahrendes Transportfahrzeug (950), auf dem das beladene Fächergestell (800) aufsitzt. Dabei stehen die Aufstellfüße (818) des Fächergestells (800) seitlich über das Transportfahrzeug (950) über. Das Fächergestell (800) zentriert sich über seine Adapterelemente (819) in Längs- und Querrichtung. Die Aufstandsflächen der Aufstellfüße berühren den Untergrund nicht.The 6 shows in side view a self-propelled transport vehicle ( 950 ) on which the loaded fan rack ( 800 ) is seated. Here are the feet ( 818 ) of the fan rack ( 800 ) laterally over the transport vehicle ( 950 ) above. The fan rack ( 800 ) is centered over its adapter elements (819) in the longitudinal and transverse directions. The footprints of the feet do not touch the ground.
Das Transportfahrzeug (950), vgl. 7, weist gemäß dem Ausführungsbeispiel u.a. ein Fahrwerk (951) mit zwei großen Antriebsrädern (953), zwei oder vier drehbare Stützrollen (954) und eine anhebbare Plattform (952) auf. Die nichtlenkbaren Antriebsräder (953) stellen einen Differenzialantrieb dar, mit dem das Transportfahrzeug (950) nicht nur linienbeweglich vorwärts- und rückwärtsfahren kann, sondern auch auf der Stelle drehen kann. Um das Fächergestell (800) aufzunehmen, fährt das Transportfahrzeug (950) unter jenes, um es nach einem Positionieren durch das Aufwärtsfahren der Plattform (952) vom Boden abzuheben. The transport vehicle ( 950 ), see. 7 , Has according to the embodiment, inter alia, a chassis ( 951 ) with two large drive wheels ( 953 ), two or four rotatable support rollers ( 954 ) and a liftable platform ( 952 ) on. The non-steerable drive wheels ( 953 ) represent a differential drive with which the transport vehicle ( 950 ) not only line-movable forwards and backwards can drive, but also can turn on the spot. To the fan rack ( 800 ), the transport vehicle ( 950 ) below that, in order to position it after moving up the platform ( 952 ) to lift off the ground.
In der ersten Ladebucht (51), also der ersten Entladestelle (61) der ersten Ladestation (50), steht ebenfalls ein Transportfahrzeug (950). Dieses ist jedoch mit einem Stapelgestell (870) beladen. Das Stapelgestell (870) ist ein Magazin, in dem die platten- und/oder brettartigen Werkstücke Stück für Stück übereinander gestapelt werden zum Schutz der Oberflächen, z.B. bei dekorativ beschichteten Spanplatten, in dem zwischen die Werkstücke u.a. Papier-, Filz- oder Kunststoffnoppenbahnen eingelegt werden. Dieses Transportfahrzeug bewegt sich auf der Fahrspur (961).In the first loading bay ( 51 ), ie the first unloading point ( 61 ) of the first charging station ( 50 ), there is also a transport vehicle ( 950 ). This is however with a stacking rack ( 870 ). The stacking rack ( 870 ) is a magazine in which the plate and / or board-like workpieces are stacked piece by piece to protect the surfaces, for example, decorative coated chipboard in which inter alia paper, felt or Kunststoffnoppenbahnen be inserted between the workpieces. This transport vehicle moves on the lane ( 961 ).
Die aus der ersten (61) und der zweiten Entladestelle (62) entnommenen Werkstücke werden entweder über die Ausrichtstation (70) oder auch direkt an der Beladestelle (66) vor dem Werkstückstützgatter (10) abgesetzt, um zum Bearbeiten durch die Bearbeitungsstation (40) geschleust zu werden. Hinter der Bearbeitungsstation gelangen sie in die zweite Ladestation (150).The from the first ( 61 ) and the second unloading point ( 62 ) are removed either via the alignment station ( 70 ) or directly at the loading point ( 66 ) in front of the workpiece support gate ( 10 ) in order to be processed by the processing station ( 40 ) to be smuggled. After the processing station, they enter the second charging station ( 150 ).
In der 3 ist die zweite, ebenfalls eingehauste Ladestation (150) dargestellt. Um das zentrale Handhabungsgerät (82) herum sind im Uhrzeigerdrehsinn eine erste Entladestelle (161) vor dem Werkstückstützgatter (10), eine zweite Beladestelle (166) in Form eines auf einem Transportfahrzeug (950) aufsitzenden Fächergestells (800), eine zweite Entladestelle (162) in Form eines auf einem Transportfahrzeug (950) aufliegenden Stapelgestells (870), eine erste Beladestelle (165), die hier ein Transportband (165) ist und eine dritte Beladestelle (167), die im Ausführungsbeispiel ein Ausgleichs- oder Pufferspeicher darstellt, angeordnet.In the 3 is the second, also housed charging station ( 150 ). To the central handling device ( 82 ) are in the clockwise direction a first unloading point ( 161 ) in front of the workpiece support gate ( 10 ), a second loading point ( 166 ) in the form of a transport vehicle ( 950 ) seated fan rack ( 800 ), a second unloading point ( 162 ) in the form of a transport vehicle ( 950 ) stacking rack ( 870 ), a first loading point ( 165 ), here a conveyor belt ( 165 ) and a third loading point ( 167 ), which in the exemplary embodiment represents a compensation or buffer memory arranged.
Der Ausgleichs- oder Pufferspeicher (167) ist nach 3 und 4 oberhalb und hinter dem Werkstückstützgatter (10) angeordnet. Er besteht z.B. im Wesentlichen aus dem unteren Teil des in 6 dargestellten Fächerspeichers (800). Der Pufferspeicher (167) wird dann befüllt, wenn die erste (165) und/oder die zweite Beladestelle (166) belegt sind oder nicht zur Verfügung stehen.The equalization or buffer memory ( 167 ) is after 3 and 4 above and behind the workpiece support gate ( 10 ) arranged. It consists, for example, essentially of the lower part of the in 6 illustrated fan memory ( 800 ). The buffer memory ( 167 ) is then filled when the first ( 165 ) and / or the second loading point ( 166 ) are occupied or not available.
Im Ausführungsbeispiel wird das Stapelgestell (870), das mit seinem Transportfahrzeug (950) in der zweiten Ladebucht (152) der zweiten Ladestation (150) steht, mithilfe des Handhabungsgeräts (82), das auch hier mit einem Sauggreifer (84) ausgestattet ist, entladen, um die über die Fahrspur (962) angelieferten Werkstücke auf dem Transportband (165) abzulegen. Die Transportrichtung des Transportbandes entspricht der Materialflussrichtung (5).In the exemplary embodiment, the stacking rack ( 870 ), with his transport vehicle ( 950 ) in the second cargo bay ( 152 ) of the second charging station ( 150 ), by means of the handling device ( 82 ), which also with a suction gripper ( 84 ) is unloaded to the over the lane ( 962 ) delivered workpieces on the conveyor belt ( 165 ). The transport direction of the conveyor belt corresponds to the material flow direction ( 5 ).
Die erste Entladestelle (161) der zweiten Ladestation (150) stellt die von der Bearbeitungsstation (40) kommenden Werkstücke (991-993) für den Weitertransport zur Verfügung. Sind die ankommenden Werkstücke fertig bearbeitet, werden sie über den Handhabungsroboter (82) an das Transportband weitergegeben.The first unloading point ( 161 ) of the second charging station ( 150 ) represents the data from the processing station ( 40 ) coming workpieces ( 991 - 993 ) for onward transport. Once the incoming workpieces have been finished, they are transferred via the handling robot ( 82 ) passed on to the conveyor belt.
Müssen die in der ersten Entladestelle (161) ankommenden Werkstücke zusätzlich auf ihrer Rückseite spanend bearbeitet werden, werden diese aus der Arbeitslinie (1) mithilfe eines Transportfahrzeuges (950) aus der zweiten Ladestation (150) ausgeschleust, um sie dann wieder in der ersten Ladestation (50) einzuschleusen. Von dort aus werden die Werkstücke wieder in die Bearbeitungsstation (40) befördert. Hierzu bringt das Transportfahrzeug (950) die Werkstücke mithilfe des aufsitzenden Fächergestells (800) entlang der Fahrspur (960), vgl. 1, von der ersten Ladebucht (151) der zweiten Ladestation (150) zur zweiten Ladebucht (52) der ersten Ladestation (50). Die gezeigte Fahrspur (960) orientiert sich an dem in 7 dargestellte Transportfahrzeugtyp.Do you need to have the first unloading point ( 161 ) incoming workpieces are additionally machined on their rear side, these are removed from the working line ( 1 ) by means of a transport vehicle ( 950 ) from the second charging station ( 150 ), then put them back in the first charging station ( 50 ). From there, the workpieces are returned to the processing station ( 40 ). For this purpose, the transport vehicle ( 950 ) the workpieces by means of the seated rack frame ( 800 ) along the lane ( 960 ), see. 1 , from the first cargo bay ( 151 ) of the second charging station ( 150 ) to the second cargo bay ( 52 ) of the first charging station ( 50 ). The shown lane ( 960 ) is based on the in 7 illustrated transport vehicle type.
Das in 1 gezeigte Transportfahrzeug (950) fährt hierzu zunächst vorwärts in Richtung auf die erste Ladestation (50) zu, um im Bereich vor deren zweiten Ladebucht (52) von dieser wegzufahren. Sobald das Transportfahrzeug (950) fluchtend vor der Ladebucht (52) steht, setzt es zurück, um in die Ladebucht (52) rückwärts einzufahren. Mit diesem Fahrmanöver wird dafür gesorgt, dass die in der zweiten Ladestation (150) dem Handhabungsgerät (82) zugewandten Werkstückseiten in der ersten Ladestation (50) vom dortigen Handhabungsgerät (81) abgewandt sind. Folglich setzt das Handhabungsgerät (81) der ersten Ladestation (50) das aus dem Fächergestell (800) entnommene Werkstück nur durch eine Schwenkbewegung, die z.B. kleiner als 125 Winkelgrade ist, in die Ausrichtstation (70) oder an die Beladestelle (66). Hierbei liegt das Werkstück (991-993), im Gegensatz zu dessen vorherigen Durchlauf, entlang des Werkstückstützgatters (10) auf Letzterem mit seiner Vorderseite auf, sodass nun die Rückseite bearbeitet werden kann.This in 1 shown transport vehicle ( 950 ) first moves towards the first charging station ( 50 ) in order to reach the area in front of the second loading bay ( 52 ) drive away from this. Once the transport vehicle ( 950 ) aligned in front of the cargo bay ( 52 ), it sets back to the loading bay ( 52 ) to retract backwards. With this maneuver, it is ensured that in the second charging station ( 150 ) the handling device ( 82 ) facing workpiece sides in the first charging station ( 50 ) from the local handling device ( 81 ) are turned away. Consequently, the handling device ( 81 ) of the first charging station ( 50 ) from the fan rack ( 800 ) removed workpiece only by a pivoting movement, for example, is less than 125 degrees, in the alignment station ( 70 ) or to the loading point ( 66 ). Here, the workpiece lies ( 991 - 993 ), in contrast to its previous pass, along the workpiece support gate ( 10 ) on the latter with its front side, so that now the back can be edited.
Sobald das in der Ladebucht (52) stehende Fächergestell (800) entladen ist, wird es vom Transportfahrzeug (950) wieder zurück in die Ladebucht (151) transportiert, um dort neu beladen zu werden. Das Transportfahrzeug (950) fährt hierzu ggf. die Fahrspur (960) in umgekehrter Richtung ab.Once in the cargo bay ( 52 ) standing fan rack ( 800 ) is unloaded from the transport vehicle ( 950 ) back to the cargo bay ( 151 ) to be reloaded there. The transport vehicle ( 950 ) drives the lane if necessary ( 960 ) in the opposite direction.
Sollte jedoch das Fahrwerk (951) des Transportfahrzeuges (950) einen Mecanum-Antrieb, einen Differenzialantrieb mit einem zentralen Drehschemel für die Antriebsräder oder mehrere voneinander unabhängige Fahr-/Lenkeinheiten aufweisen, so kann das Fächergestell (800) aus der Ladebucht (151) der zweiten Ladestation (150) durch ein kurzes Rückwärtsfahren, eine anschließende Parallelverschiebung vom Vorplatz der Ladebucht (151) zum Vorplatz der Ladebucht (52) und durch ein kurzes Vorwärtsfahren in die Ladebucht (52) überführt werden.However, if the landing gear ( 951 ) of the transport vehicle ( 950 ) have a mecanum drive, a differential drive with a central turntable for the drive wheels or a plurality of independent driving / steering units, so the fan rack ( 800 ) from the cargo bay ( 151 ) of the second charging station ( 150 ) by a short reverse drive, a subsequent parallel shift from the forecourt of the cargo bay ( 151 ) to the forecourt of the loading bay ( 52 ) and by a short forward drive into the cargo bay ( 52 ) are transferred.
Kombinationen der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind denkbar.Combinations of the embodiments shown in the figures are conceivable.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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Arbeitslinieworking line
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22
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Maschinenbettmachine bed
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55
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Materialflussrichtung
Material flow direction
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1010
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Werkstückstützgatter
Workpiece support gates
-
2020
-
WerkstücktransportsystemWorkpiece transport system
-
21, 2221, 22
-
Schienenrails
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2525
-
Drehscheibe
turntable
-
3030
-
Werkstückwagen
Goods trolley
-
4040
-
Bearbeitungsstationprocessing station
-
41, 4241, 42
-
Handhabungsgeräte
handling equipment
-
5050
-
Ladestation, ersteCharging station, first
-
5151
-
Ladebucht, ersteLoading bay, first
-
5252
-
Ladebucht, zweiteLoading bay, second
-
6161
-
Entladestelle, erste, der ersten LadestationUnloading point, first, the first charging station
-
6262
-
Entladestelle, zweite, der ersten LadestationUnloading point, second, the first charging station
-
6565
-
Beladestelle, erste, der ersten LadestationLoading point, first, the first charging station
-
6666
-
Beladestelle, zweite, der ersten Ladestation, an Werkstückstützgatter
Loading point, second, the first charging station, on workpiece support gate
-
7070
-
Ausrichtstationaligning
-
7171
-
AusrichtgatterAusrichtgatter
-
7272
-
Tragarmecarrying arms
-
7474
-
Auflagebalken, Anlageelement; untenSupport beam, contact element; below
-
7575
-
Tragrollenidlers
-
7676
-
Ausrichtkante, untenAlignment edge, below
-
7777
-
Anlagplatten, AnlageelementPlant plates, contact element
-
7878
-
Ausrichtkante, seitlich
Aligning edge, side
-
81, 8281, 82
-
Handhabungsgerät, RoboterHandling device, robot
-
8383
-
Arbeitsraumworking space
-
8484
-
SauggreiferSuction pads
-
8585
-
Saugbalken
squeegees
-
150150
-
Ladestation, zweiteCharging station, second
-
151151
-
Ladebucht, ersteLoading bay, first
-
152152
-
Ladebucht, zweiteLoading bay, second
-
161161
-
Entladestelle, erste, der zweiten Ladestation, an WerkstückstützgatterUnloading point, first, the second charging station, on workpiece support gate
-
162162
-
Entladestelle, zweite, der zweiten Ladestation, am StapelgestellUnloading point, second, the second charging station, on the stacking rack
-
165165
-
Beladestelle, erste, der zweiten Ladestation, TransportbandLoading point, first, second loading station, conveyor belt
-
166166
-
Beladestelle, zweite, der zweiten Ladestation, Transportwagen mit FächergestellLoading point, second, the second charging station, trolley with fan rack
-
167167
-
Beladestelle, dritte, der zweiten Ladestation, Pufferspeicher, Ausgleichsspeicher
Loading point, third, the second charging station, buffer memory, equalization memory
-
800800
-
Fächergestell, Vertikalfächergestell; transportabelFan Rack, Vertical Fan Rack; transportable
-
810810
-
Basisboden, BodenBase soil, soil
-
818818
-
Aufstellfüßemounting feet
-
821821
-
Stützstäbe, horizontal, lang
Supporting rods, horizontal, long
-
830830
-
Nebenboden, BodenSecondary soil, soil
-
841841
-
Stützstäbe, horizontal, kurzSupporting rods, horizontal, short
-
850850
-
Frontwandfront wall
-
857857
-
Stützstäbe, vertikal, lang, untenSupporting rods, vertical, long, below
-
858858
-
Stützstäbe, vertikal, kurz, oben
Supporting rods, vertical, short, above
-
870870
-
Stapelgestell
stacking frame
-
950950
-
Transportfahrzeug, Transportmittel, fahrerlosTransport vehicle, means of transport, driverless
-
951951
-
Fahrwerklanding gear
-
952952
-
Plattformplatform
-
953953
-
Antriebsräder, großDriving wheels, big
-
954954
-
Stützrollen, drehbar
Support rollers, rotatable
-
960960
-
Fahrspur zwischen (151) und (52)Lane between (151) and (52)
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961961
-
Fahrspur zu (51)Lane to (51)
-
962962
-
Fahrspur zu (152)
Lane to (152)
-
991991
-
Werkstücke, Türen, Schrankwände, SpanplattenWorkpieces, doors, wall units, chipboard
-
992992
-
Werkstücke, Fachböden, SpanplattenWorkpieces, shelves, chipboard
-
993993
-
Werkstücke, Schubladenfrontseiten, SpanplattenWorkpieces, drawer fronts, chipboard
