AT14863U1 - Load-bearing device with telescopic arms and pivotable about a pivot angle driver on this - Google Patents
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- AT14863U1 AT14863U1 ATGM8073/2015U AT80732015U AT14863U1 AT 14863 U1 AT14863 U1 AT 14863U1 AT 80732015 U AT80732015 U AT 80732015U AT 14863 U1 AT14863 U1 AT 14863U1
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Abstract
Lastaufnahmevorrichtung (1) zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts (2) in ein Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel ausfahrbaren Teleskoparmen (3, 4), auf denen paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer (30, 40) angeordnet sind, die in eine hochgeklappte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser abstehenden Stellung verschwenkbar sind, wobei der Abstand (d) zwischen den Teleskoparmen (3, 4) fix ist oder in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar ist, wobei die Mitnehmer (30, 40) unabhängig voneinander verschwenkbar sind, und/oder dass zumindest einer der Mitnehmer (30, 40) in zumindest eine zwischen der hochgeklappten Stellung und der im rechten Winkel abstehenden Stellung liegende schräge Stellung schwenkbar ist, in welcher der zumindest eine Mitnehmer (30, 40) um einen Schwenkwinkel α gegenüber der hochgeklappten Stellung verschwenkt ist, wobei α größer 0 und kleiner 90° ist.Load-receiving device (1) for storing and retrieving a parallelepiped load (2) in a rack or from this with two telescopic arms (3, 4) extendable in parallel, on which pairs of opposing drivers (30, 40) are arranged in a folded-up position substantially parallel to the telescopic arm plane and in a substantially at right angles to this projecting position are pivotable, wherein the distance (d) between the telescopic arms (3, 4) is fixed or adjustable in dependence on the width of the load, wherein the drivers (30, 40) are pivotable independently of each other, and / or that at least one of the drivers (30, 40) is pivotable into at least one inclined position between the folded-up position and the right-angled position, in which the at least one Driver (30, 40) is pivoted about a pivot angle α relative to the folded-up position, where α is greater than 0 and less than 90 ° is.
Description
Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahmevorrichtung zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel beabstandeten, ausfahrbaren Teleskoparmen, auf denen paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer angeordnet sind, die in eine hochgeklappte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser vorstehende Stellung verschwenkbar sind, wobei der Abstand zwischen den Teleskoparmen fix ist oder in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar ist.Description: The invention relates to a load receiving device for loading and unloading a parallelepiped load into or out of a rack with two telescopically extendable telescopic arms, on which are arranged in pairs opposing drivers, which are in a folded-up position substantially parallel to Teleskoparmbene and in a substantially at right angles to this projecting position are pivotable, wherein the distance between the telescopic arms is fixed or adjustable in dependence on the width of the load.
[0002] Mit zwei parallelen Teleskoparmen ausgestattete Lastaufnahmevorrichtungen dienen dem raschen Ein- und Auslagern von Ladegut aus einem Hochregallager. Während des Einlagerungsvorgangs werden die auf den Teleskoparmen einander gegenüberliegenden Mitnehmer im Bereich vor der Vorderkante des Ladegutes in eine horizontale fluchtende Lage geschwenkt, in der sie ihre Mitnehmerfunktion ausüben können und dann mit den ausfahrenden Teleskoparmen mitbewegt, wodurch das Ladegut in das Lagerfach verschoben wird. Entsprechend umgekehrt werden beim Auslagerungsvorgang die Teleskoparme mit hochgeschwenkten senkrechten Mitnehmern in das Lagerfach ausgefahren und dann die im Bereich hinter der Hinterkante des Ladegutes zu liegen kommenden Mitnehmer in ihre horizontale fluchtende Lage geschwenkt, woraufhin die Teleskoparme wieder eingefahren werden, sodass das Ladegut mitgenommen und in die Lastaufnahmevorrichtung eingeholt wird.With two parallel telescopic arms equipped load handling devices are used for rapid loading and unloading of cargo from a high-bay warehouse. During the storage process, the opposite on the telescopic arms driver in the area in front of the front edge of the load in a horizontal aligned position in which they can exercise their driving function and then moved with the telescopic arms telescoping, whereby the load is moved into the storage compartment. Conversely, the telescopic arms are extended with swung-vertical carriers in the storage compartment and then the lying in the area behind the trailing edge of the load coming driver pivoted in its horizontal alignment position, whereupon the telescopic arms are retracted again, so that the load taken and in the Load handling device is obtained.
[0003] Diese Art der Ein- und Auslagerung hat sich für mittelgroße und große, vollflächige Behälter als sehr vorteilhaft herausgestellt, wohingegen es bei kleineren Behältern oder solchen, die eine strukturierte Vorder- oder Hinterseite aufweisen, relativ oft zu Verschiebefehlern oder - ungenauigkeiten kommt, sodass die tatsächlich eingelagerte Stellung von der erwarteten Stellung des Ladegutes relativ stark abweichen kann, was wiederum zu Fehlfunktionen bei der Auslagerung führen kann, da das Ladegut im Lagerfach nicht an seiner vorhergesagten Position oder in einer gegenüber diesen verdrehten Lage anzutreffen ist. Dies tritt vor allem dann auf, wenn die Ladegutbreite ungefähr gleich oder kleiner als die Länge eines der gegenüberliegenden Mitnehmer ist oder sich auf der Höhe der Horizontalposition der Mitnehmer keine satte oder symmetrische Auflage auf der Vorder- oder Hinterseite des Ladegutes ergibt, sodass ein ungleichmäßiges Führen durch die Mitnehmer erfolgt.This type of storage and retrieval has been found to be very advantageous for medium-sized and large, full-area container, whereas there is relatively often to smaller containers or those having a structured front or rear side to shift errors or - inaccuracies, so that the actual stored position of the expected position of the load can deviate relatively strong, which in turn can lead to malfunctions in the outsourcing, since the load in the storage compartment is not found at its predicted position or in a twisted relative to this position. This occurs especially when the load width is approximately equal to or smaller than the length of one of the opposite drivers or at the height of the horizontal position of the driver does not result in a rich or symmetrical support on the front or rear of the load, so an uneven guiding done by the drivers.
[0004] Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Lastaufnahmevorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, bei der auch für kleineres oder eine unregelmäßige Oberfläche aufweisendes Ladegut eine genau definierte Einlagerungs- und Auslagerungsbewegung erzielbar ist.The object of the invention is therefore to provide a load handling device of the type mentioned, in which even for smaller or an irregular surface having load a well-defined storage and retrieval movement can be achieved.
[0005] Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass die Mitnehmer unabhängig voneinander verschwenkbar sind, und/oder dass zumindest einer der Mitnehmer in zumindest eine zwischen der hochgeklappten Stellung und der im rechten Winkel abstehenden Stellung liegende schräge Stellung schwenkbar ist, in welcher der zumindest eine Mitnehmer um einen Schwenkwinkel cd, a2 gegenüber der hochgeklappten Stellung verschwenkt ist, wobei a1, a2 größer 0 und kleiner 90° ist.According to the invention this is achieved in that the drivers are independently pivotable, and / or that at least one of the drivers in at least one projecting between the folded position and the right angle oblique position is pivotable, in which the at least one Driver is pivoted about a pivot angle cd, a2 relative to the folded-up position, wherein a1, a2 is greater than 0 and less than 90 °.
[0006] Aufgrund dieser unabhängigen Verschwenkbarkeit der einander gegenüberliegenden Mitnehmer kann erreicht werden, dass bei kleiner Breite des Ladegutes zum Ausüben der Mitnehmerfunktion ein Mitnehmer in eine horizontale Position geschwenkt wird und der andere in seiner hochgeklappten Position belassen wird, sodass die Mitnehmer nicht mehr fluchtend ausgerichtet sind und die Teleskoparme näher zueinander bewegt werden können.Due to this independent pivotability of the opposing driver can be achieved that at a small width of the cargo for exerting the driver function, a driver is pivoted to a horizontal position and the other is left in its folded position, so that the driver is no longer in alignment are and the telescopic arms can be moved closer to each other.
[0007] Eine gleichwertige Alternative, die auch in Kombination mit der unabhängigen Schwenk-barkeit der Mitnehmer angewandt werden kann, besteht darin, die Mitnehmer zum Ausüben ihrer Mitnehmerfunktion immer in eine solche Stellung zu schwenken, dass die Mitnehmer mit der Vorder- oder Hinterseite des Ladegutes an einer Stelle in Kontakt treten, die eine stabile, translatorische Verlagerungsbewegung ermöglicht, es also nicht zu einem Abrutschen des Mitnehmers oder zu einer Verdrehung des Ladegutes während der Verlagerungsbewegung kommt. Zu diesem Zweck kann eine Steuerung vorgesehen sein, die auf die Abmessungen des Ladegutes zugreifen kann und daraus die günstigste Schwenkposition der Mitnehmer berechnen kann. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann daher der Schwenkwinkel α1, a2 der Mitnehmer in Abhängigkeit von den Ladegutdimensionen einstellbar sein.An equivalent alternative, which can also be used in combination with the independent pivoting ability of the driver, is to always move the driver to exercise their driving function in such a position that the driver with the front or rear side of the Ladegutes come into contact at a location that allows a stable, translational displacement movement, so it does not come to a slipping of the driver or to a rotation of the load during the displacement movement. For this purpose, a controller may be provided which can access the dimensions of the load and can calculate the most favorable pivot position of the carrier. According to one embodiment of the invention, therefore, the pivot angle α1, a2 of the driver can be adjusted depending on the load dimensions.
[0008] Um eine genaue Einstellung der Schwenkposition der Mitnehmer zu ermöglichen, können gemäß einer Ausführungsform der Erfindung die Mitnehmer auf Schwenkachsen angebracht sein, welche jeweils mit einem über eine Steuervorrichtung steuerbaren Drehstellmotor gekoppelt sind, über den der Schwenkwinkel cd, a2 einstellbar ist.In order to allow an accurate adjustment of the pivot position of the driver, according to an embodiment of the invention, the driver may be mounted on pivot axes, which are each coupled to a controllable via a control device rotary actuator, via which the pivot angle cd, a2 is adjustable.
[0009] Mithilfe des Drehstellmotors wird der eingestellte Schwenkwinkel auf einem konstanten Wert gehalten, sodass Abweichungen vom Sollwert des Schwenkwinkels ständig abgefühlt und korrigiert werden. Auf diese Weise kann nicht nur der jeweils anzusteuernde Schwenkwinkel sehr genau eingehalten und beliebig von 0 bis 90° eingestellt werden, es wird vor allem durch Anwendung des Drehstellmotors die Zeit für die Ausführung der Schwenkbewegung stark gegenüber bisherigen Anschlaglösungen reduziert, wodurch auch die Gesamtzeiten für die Ein-und Auslagerung stark herabgesetzt werden.By means of the rotary actuator motor, the set swivel angle is kept at a constant value, so that deviations from the desired value of the swivel angle are constantly sensed and corrected. In this way, not only the respectively controlled pivot angle can be kept very accurate and arbitrarily set from 0 to 90 °, it is mainly by using the rotary actuator, the time for the execution of the pivoting motion greatly reduced compared to previous stop solutions, which also reduces the total time for Storage and retrieval are greatly reduced.
[0010] Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass an den Enden der Teleskoparme zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren angeordnet sind, die zwei einander gegenüberliegenden der Mitnehmer zugeordnet sind, und dass die Mitnehmer in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren unabhängig voneinander ver-schwenkbar sind.An advantageous development of the invention may be that at the ends of the telescopic arms two opposing edge detectors are arranged, which are associated with two opposing the driver, and that the drivers are ver-pivoted independently of one another in dependence on the output signal of the edge detectors ,
[0011] Durch diese Steuerung in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Kantendetektoren können die in ihre Mitnehmerposition zu schwenkenden Mitnehmer sehr genau im Bereich der Vorderkante oder Hinterkante positioniert werden, und damit verhindert werden, dass es bei Einsetzen der Teleskoparmbewegung zu einer Leerbeschleunigungsbewegung kommt, die einerseits die Dauer der Verlagerungsbewegung unnötig verlängert und andererseits auch Verformungen oder Beschädigungen am Ladegut verursachen, wenn es vom anfahrenden Mitnehmer getroffen wird.By this control in response to the output signal of the edge detectors in their Mitnehmerposition to be pivoted driver can be positioned very accurately in the region of the leading edge or trailing edge, and thus prevented that it comes at the onset of Teleskoparmbewegung to an empty acceleration movement, on the one hand The duration of the displacement movement unnecessarily extended and on the other hand also cause deformation or damage to the load when it is hit by the approaching driver.
[0012] Eine Variante der Erfindung kann darin bestehen, dass die einander gegenüberliegenden Kantendetektoren durch Lichtabtastvorrichtungen gebildet sind, deren Reichweite ungefähr gleich dem Minimalabstand zwischen den Teleskoparmen ist, um eine gegenseitige Beeinflussung der Detektoren zu vermeiden.A variant of the invention may consist in that the opposing edge detectors are formed by Lichtabtastvorrichtungen whose range is approximately equal to the minimum distance between the telescopic arms to avoid mutual interference of the detectors.
[0013] Weiters betrifft die Erfindung ein Regalbediengerät mit einer erfindungsgemäßen Lastaufnahmevorrichtung.Furthermore, the invention relates to a stacker crane with a load bearing device according to the invention.
[0014] Weiters betrifft die Erfindung ein Shuttle mit einer erfindungsgemäßen Lastaufnahmevorrichtung.Furthermore, the invention relates to a shuttle with a load bearing device according to the invention.
[0015] Ein Verfahren zum Steuern einer Teleskoparme und schwenkbare Mitnehmer umfassenden Lastaufnahmevorrichtung, zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesem kann folgende Schritte umfassen: [0016] - Abtasten der beiden im Wesentlich parallel zu den Teleskoparmen liegenden Ladegutseitenwände während der Ausfahrbewegung der Teleskoparme, um eine vordere oder hintere Kante des Ladegutes zu detektieren, [0017] Steuern der Schwenkbewegung der Mitnehmer in Abhängigkeit vom Ort der detektierten Ladekanten.A method for controlling a telescopic arms and pivotable carrier load handling device, for loading and unloading a cuboid cargo in a rack or from this may include the following steps: - Scanning of the two lying substantially parallel to the telescopic arms Ladegutseitenwände during the extension movement of the telescopic arms to detect a leading or trailing edge of the load, controlling the pivotal movement of the carriers depending on the location of the detected loading edges.
[0018] Nachfolgend wird die Erfindung anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen eingehend erläutert. Es zeigt dabei [0019] Fig. 1 eine Schrägansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßenThe invention will be explained in detail with reference to embodiments shown in the drawings. FIG. 1 shows an oblique view of an embodiment of the invention. FIG
Lastaufnahmevorrichtung; [0020] Fig.2 eine Schrägansicht der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1 mit Lad- gegut; [0021] Fig.3 eine Schrägansicht der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1 mit aus gefahrenen Teleskoparmen; [0022] Fig.4 bis Fig.8 jeweils in Draufsicht aufeinanderfolgende Bewegungszustände derLifting device; [0020] FIG. 2 an oblique view of the load-carrying device according to FIG. 1 with cargo; 3 shows an oblique view of the load receiving device according to FIG. 1 with the telescopic arms driven out; [0022] FIGS. 4 to 8 show successive states of motion in plan view, respectively
Teleskoparme der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1; [0023] Fig.9 eine Schrägansicht eines der Teleskoparme der Lastaufnahmevorrich tung gemäß Fig.1 und [0024] Fig. 10 bis 13 Vorderansichten mit unterschiedlichen Stellungen der einander gegen überliegenden Mitnehmer der Teleskoparme.Telescopic arms of the load receiving device according to FIG. 1; 9 is an oblique view of one of the telescopic arms of the Lastaufnahmevorrich device according to Figure 1 and Figures 10 to 13 are front views with different positions of the opposite to each other carriers of the telescopic arms.
[0025] Fig. 1 bis 3 zeigen eine Lastaufnahmevorrichtung 1 zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts 2, z.B. Kartons, in ein (nicht dargestelltes) Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel beabstandeten, ausfahrbaren Teleskoparmen 3, 4, die in einem Rahmen 80 angeordnet sind. Die Lastaufnahmevorrichtung 1 kann z.B. Teil eines Regalbediengerätes oder eines Shuttles sein.Fig. 1 to 3 show a load receiving device 1 for storage and retrieval of a cuboid cargo 2, e.g. Cartons, in a (not shown) shelf or from this with two parallel spaced, extendable telescopic arms 3, 4, which are arranged in a frame 80. The load receiving device 1 may e.g. Be part of a stacker crane or a shuttle.
[0026] An der Unterseite der Lastaufnahmevorrichtung 1 sind Rollen 7 angeordnet, die die Bewegung des Ladegutes 2 freilaufend unterstützen aber auch angetrieben werden können, um eine Bewegung des Ladegutes 2 zu bewirken. Die Teleskoparme 3, 4 sind in Fig. 1, 2 in ihrer eingefahrenen Stellung und in Fig. 3 in ihrer an der Vorderseite der Lastaufnahmevorrichtung 1 ausgefahrenen Stellung gezeigt. Jeder Teleskoparm 3,4 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel grundsätzlich in zwei einander entgegengesetzten Richtungen ausfahrbar, wobei in Fig.3 zur Vereinfachung der Darstellung nur die an der Vorderseite ausgefahrene Stellung dargestellt ist.On the underside of the load bearing device 1 rollers 7 are arranged, which support the movement of the load 2 free-running but can also be driven to cause a movement of the load 2. The telescopic arms 3, 4 are shown in Fig. 1, 2 in its retracted position and in Fig. 3 in its extended at the front of the load receiving device 1 position. Each telescopic arm 3,4 is basically extendable in two opposite directions in the illustrated embodiment, in Fig.3 to simplify the illustration, only the extended position at the front is shown.
[0027] Auf den Teleskoparmen 3,4 sind paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer 30,40, 31,42, und 32,42 angeordnet, die in eine hochgeklappte, senkrechte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene (Fig.2) und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser vorstehende, horizontale Stellung (Fig. 1, Fig.3, Fig.9) verschwenkbar sind.On the telescopic arms 3,4 pairs of opposing drivers 30,40, 31,42, and 32,42 are arranged in a folded, vertical position substantially parallel to the telescopic arm level (Figure 2) and in a substantially at right angles to this projecting, horizontal position (Fig. 1, Fig.3, Fig.9) are pivotable.
[0028] Der Abstand d zwischen den Teleskoparmen 3, 4 ist in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar. Der Abstand d kann im Rahmen der Erfindung auch fix sein.The distance d between the telescopic arms 3, 4 is adjustable in dependence on the width of the load. The distance d may also be fixed within the scope of the invention.
[0029] Fig. 4 bis Fig.8 zeigen die zeitliche Abfolge der Ausfahr- und Ausklappbewegungen beim Auslagern von Ladegut 2, hier zwei Kartonbehälter, aus einem (nicht dargestellten) Regalfach. Aus der eingefahrenen Stellung in Fig.4 werden die parallel beabstandeten Teleskoparme 3, 4 ausgefahren (Fig.5, 6) bis die Mitnehmer 30, 40 in eine Position (Fig.7) zwischen den beiden Kartonbehältern 2 gelangen, wo sie von ihrer hochgeklappten in die vorstehende Position verschwend werden. In dieser vorstehenden Stellung der Mitnehmer 30, 40, die in Fig. 10 in einer vergrößerten Darstellung wiedergegeben ist, werden die Teleskoparme 3, 4 wieder in ihre eingefahrene Stellung zurückbewegt und verschieben dabei den vorderen Kartonbehälter 2 auf die Lastaufnahmevorrichtung 1, mit der der Kartonbehälter 2 dann weiter verfahrbar ist.4 to 8 show the time sequence of the extension and Ausklappbewegungen when outsourcing cargo 2, here two cardboard containers, from a (not shown) shelf. From the retracted position in Figure 4, the telescopically spaced telescopic arms 3, 4 are extended (Figure 5, 6) until the driver 30, 40 in a position (Figure 7) between the two cardboard boxes 2, where they from their folded up be wasted in the above position. In this projecting position of the driver 30, 40, which is shown in an enlarged view in Fig. 10, the telescopic arms 3, 4 are moved back into their retracted position, thereby moving the front cardboard container 2 on the load receiving device 1, with the cardboard container 2 is then moved on.
[0030] Fig. 10 zeigt darüber hinaus Details der Lagerung der aus mehreren Teilen bestehenden Teleskoparme 3, 4, welche nicht erfindungswesentlich und nicht näher beschrieben sind, da sie für die Zwecke der Erfindung unterschiedlich ausgeführt sein können.Fig. 10 also shows details of the storage of the multi-part telescopic arms 3, 4, which are not essential to the invention and not described in detail, since they can be designed differently for the purposes of the invention.
[0031] Wie aus Fig. 10 erkennbar, wird der Abstand d zwischen den beiden Teleskoparmen 3, 4 jeweils so eingestellt, dass dieser bis auf einen Randabstand ungefähr der Ladegutbreite b entspricht, wodurch die Mitnehmer 30, 40 mit fast ihrer gesamten Länge auf dem Ladegut aufliegen, wodurch eine stabile und verdrehsichere Bewegung des Ladegutes gewährleistet ist.As can be seen from Fig. 10, the distance d between the two telescopic arms 3, 4 are each set so that this corresponds to an edge distance approximately the load width b, whereby the drivers 30, 40 with almost their entire length on the Carry load, whereby a stable and secure movement of the load is ensured.
[0032] Bei gegenüberliegenden vorstehenden Mitnehmern 30, 40 kann der Abstand d zwischen den Teleskoparmen 3, 4, nicht kleiner als auf etwa die zweifache Länge der Mitnehmer eingestellt werden, wodurch bei Ladegut mit geringerer Breite als dieser Mindestabstand keine gute Führung des Ladegutes 2 möglich ist.In opposite projecting dogs 30, 40, the distance d between the telescopic arms 3, 4, not smaller than to be set to about twice the length of the driver, which in cargo with a smaller width than this minimum distance no good guidance of the cargo 2 possible is.
[0033] Erfindungsgemäß sind daher, wie in Fig.11 dargestellt, die jeweils einander gegenüberliegenden Mitnehmer 30,40, 31,41 und 32,42 unabhängig voneinander verschwenkbar.According to the invention, therefore, as shown in Figure 11, the respective opposing drivers 30,40, 31,41 and 32,42 independently pivotable.
[0034] Bei einem Ladegut mit sehr kleiner Breite wird dann z.B. wie in Fig.11 gezeigt, der eineFor a very small width cargo, then e.g. as shown in Fig.11, the one
Mitnehmer 40 in seine horizontale vorstehende Position geschwenkt, während der andere gegenüberliegende Mitnehmer 30 in seiner hochgeklappten Stellung belassen wird. Dadurch können die Teleskoparme 3, 4 bis auf einen Randabstand an das Ladegut herangefahren werden und die Führung und Bewegung nur durch den Mitnehmer 40 bewirkt werden.Pusher 40 is pivoted in its horizontal projecting position, while the other opposite driver 30 is left in its folded-up position. As a result, the telescopic arms 3, 4 can be moved up to an edge distance to the load and the guide and movement can be effected only by the driver 40.
[0035] Die Information über die Breite des Ladegutes 2 für die Steuerung kann dabei aus einer Tabelle, aus einem übergeordnetem System, z.B. Lagerverwaltung, entnommen oder gemessen werden. Entsprechend erfolgt die unabhängige Ansteuerung der einander gegenüberliegenden Mitnehmer 30, 40.The information about the width of the load 2 for the control can be from a table, from a higher-level system, e.g. Warehouse management, taken or measured. Accordingly, the independent control of the opposing drivers 30, 40 takes place.
[0036] Weiters ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Mitnehmer 30, 40 in zumindest eine zwischen der hochgeklappten Stellung und der im rechten Winkel abstehenden Stellung liegende schräge Stellung schwenkbar sind, in welche die Mitnehmer 30, 40 jeweils um einen Schwenkwinkel α1, a2 gegenüber der hochgeklappten Stellung verschwenkt sind, wobei α1, a2 größer 0 und kleiner 90° ist.Furthermore, the invention provides that the drivers 30, 40 are pivotable in at least one between the folded position and the protruding at right angles oblique position in which the drivers 30, 40 each have a pivot angle α1, a2 relative to the pivoted up position, where α1, a2 is greater than 0 and less than 90 °.
[0037] In Fig. 12 ist eine Stellung der Mitnehmer 30, 40 gewählt, bei der α1 = a2 ungefähr gleich 75° ist und die Mitnehmer 30, 40 jeweils einen gleichen Schwenkwinkel einnehmen, wodurch sie jeweils an einer anderen Stelle des Ladegutes als in der 90°- Stellung aufliegen. Die Steuerung kann dabei auf in einer Tabelle abgelegte Strukturdaten des Ladegutes 2 zugreifen, aus einem übergeordnetem System, z.B. Lagerverwaltung, die entsprechenden Sollpositionen erhalten oder es wird dieses vor Ort vermessen und den Schwenkwinkel α1, a2 so einstellen, dass ein stabiles und verdrehsicheres Bewegen des Ladegutes durch die Mitnehmer 30, 40 ermöglicht wird.In Fig. 12, a position of the driver 30, 40 is selected, in which α1 = a2 is approximately equal to 75 ° and the drivers 30, 40 each occupy a same pivot angle, whereby they each at a different point of the load than in in the 90 ° position. The controller can access structure data of the load 2 stored in a table, from a superordinate system, e.g. Warehouse management, the corresponding target positions obtained or it will measure this spot and adjust the swivel angle α1, a2 so that a stable and secure against rotation of the load through the driver 30, 40 is made possible.
[0038] Eine weitere Möglichkeit der Positionierung der Mitnehmer 30, 40 ist in Fig. 13 gezeigt, wo a1 = 75° und a2 = 90°eingestellt ist, sodass der Abstand der Teleskoparme 3, 4 zueinander kleiner als die doppelte Länge der Mitnehmer 30, 40 eingestellt werden kann und somit die Teleskoparme 3, 4 sehr nahe an das Ladegut gestellt werden können. Damit kann einerseits auf die geringe Breite des Ladegutes Rücksicht genommen und andererseits auch eine günstige Auflageposition der Mitnehmer 30, 40 ausgewählt werden. Die Wahl der Winkel α1, a2 kann je nach Steuerung und Stellmotor in beliebiger Weise kontinuierlich oder zumindest in sehr kleinen Schritten erfolgen.Another way of positioning the driver 30, 40 is shown in Fig. 13, where a1 = 75 ° and a2 = 90 ° is set, so that the distance of the telescopic arms 3, 4 to each other less than twice the length of the driver 30th , 40 can be adjusted and thus the telescopic arms 3, 4 can be placed very close to the load. This can be taken on the one hand on the small width of the load consideration and on the other hand, a favorable support position of the driver 30, 40 are selected. The choice of the angle α1, a2 can be done in any way continuously or at least in very small steps, depending on the controller and servomotor.
[0039] Wie in Fig.10 gezeigt sind die Mitnehmer 30, 31, 32 und die in dieser Darstellung nicht gezeigten jeweils gegenüberliegenden Mitnehmer 40, 41, 42 auf Schwenkachsen angebracht, welche jeweils mit einem über eine nicht dargestellte Steuervorrichtung steuerbaren Drehstellmotor 70, 71, 72 gekoppelt sind, über den der Schwenkwinkel a1 bzw. a2 einstellbar ist. Der steuerbare Drehstellmotor 70, 71, 72 kann z.B. durch einen bürstenlosen Servomotor mit integriertem Motion-Controller gebildet sein.As shown in Fig.10, the drivers 30, 31, 32 and not shown in this illustration, respectively opposite drivers 40, 41, 42 mounted on pivot axes, each with a controllable via a control device, not shown rotary actuator 70, 71 , 72 are coupled, via which the pivot angle a1 and a2 is adjustable. The controllable rotary actuator 70, 71, 72 may e.g. be formed by a brushless servo motor with integrated motion controller.
[0040] Wie bereits erwähnt kann die Steuerung z.B. den Schwenkwinkel α1, a2 der Mitnehmer 30, 40 in Abhängigkeit von den Ladegutdimensionen einstellen.As already mentioned, the controller may e.g. Set the pivot angle α1, a2 of the driver 30, 40 as a function of the load dimensions.
[0041] An den Enden der Teleskoparme 3, 4 sind zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren 300 angeordnet, die den zwei einander gegenüberliegenden Mitnehmern 30, 40 zugeordnet sind.At the ends of the telescopic arms 3, 4, two opposing edge detectors 300 are arranged, which are assigned to the two opposing drivers 30, 40.
[0042] Die Mitnehmer 30, 40 sind in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren 300 unabhängig voneinander verschwenkbar.The drivers 30, 40 are independently pivotable in dependence on the output signal of the edge detectors 300.
[0043] Je nach Einsatzsituation kann der Anbringungsort der einander gegenüberliegenden Mitnehmer und Kantendetektoren variieren. So kann zwischen den an entgegengesetzten Enden der Teleskoparme 3, 4 angeordneten Mitnehmerpaaren 30, 40 und 32, 42 dazwischen noch das weitere Mitnehmerpaar 31, 41, vorzugsweise in der Mitte (Fig.3, 9), oder noch weitere Mitnehmerpaare angeordnet sein. Genauso können diesen weiteren Mitnehmerpaaren weitere einander gegenüberliegende Kantendetektoren zugeordnet sein, die für eine erfindungsgemäße zeitsparende und ladegutschonende Steuerung der Mitnehmer angewandt werden können.Depending on the application situation, the mounting location of the opposing drivers and edge detectors can vary. Thus, between the arranged at opposite ends of the telescopic arms 3, 4 driver pairs 30, 40 and 32, 42 therebetween still the further driver pair 31, 41, preferably in the middle (Figure 3, 9), or even more pairs of drivers may be arranged. In the same way, these further driver pairs can be assigned further mutually opposite edge detectors which can be used for an inventive time-saving and load-saving control of the driver.
[0044] Die einander gegenüberliegenden Kantendetektoren 300 können durch Lichtabtastvor- richtungen gebildet sein, deren Reichweite ungefähr gleich dem Minimalabstand zwischen den Teleskoparmen ist.[0044] The opposing edge detectors 300 may be formed by light scanning devices whose range is approximately equal to the minimum distance between the telescoping arms.
[0045] E in Verfahren zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts 2 in ein Regal bzw. aus diesem besteht aus den folgenden Schritten: [0046] -Abtasten der beiden im Wesentlich parallel zu den Teleskoparmen 3, 4 liegenden[0045] E in a method for storing and removing a parallelepiped-shaped load 2 on a shelf or from this consists of the following steps: -scanning the two substantially parallel to the telescopic arms 3, 4 lying
Ladegutseitenwände während der Ausfahrbewegung der Teleskoparme 3, 4, um eine vordere oder hintere Kante des Ladegutes 2 zu detektieren, [0047] - Steuern der Schwenkbewegung der Mitnehmer 30, 40 in Abhängigkeit vom Ort der detektierten Ladekanten.Load side walls during the extension movement of the telescopic arms 3, 4, to detect a front or rear edge of the load 2, - controlling the pivotal movement of the driver 30, 40 depending on the location of the detected loading edges.
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ATGM8073/2015U AT14863U1 (en) | 2014-12-10 | 2014-12-10 | Load-bearing device with telescopic arms and pivotable about a pivot angle driver on this |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT8902014 | 2014-12-10 | ||
| ATGM8073/2015U AT14863U1 (en) | 2014-12-10 | 2014-12-10 | Load-bearing device with telescopic arms and pivotable about a pivot angle driver on this |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| AT14863U1 true AT14863U1 (en) | 2016-07-15 |
Family
ID=56320700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ATGM8073/2015U AT14863U1 (en) | 2014-12-10 | 2014-12-10 | Load-bearing device with telescopic arms and pivotable about a pivot angle driver on this |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| AT (1) | AT14863U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2014-12-10 AT ATGM8073/2015U patent/AT14863U1/en unknown
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