AT14865U1

AT14865U1 - Load-carrying device with extendable telescopic arms and pivotable carriers on these

Info

Publication number: AT14865U1
Application number: ATGM8072/2015U
Authority: AT
Original assignee: Swisslog Evomatic Gmbh
Priority date: 2014-12-10
Filing date: 2014-12-10
Publication date: 2016-07-15

Abstract

Lastaufnahmevorrichtung (1) zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts (2) in ein Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel beabstandeten, ausfahrbaren Teleskoparmen (3, 4), auf denen paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer (30, 40, 31, 41, 32, 42) angeordnet sind, die in eine hochgeklappte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser vorstehenden Stellung verschwenkbar sind, wobei der Abstand (d) zwischen den Teleskoparmen (3, 4) fix ist oder in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar ist, wobei an den Teleskoparmen (3, 4) zumindest zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren (300, 400, 302, 402) angeordnet sind, die zwei einander gegenüberliegenden der Mitnehmer (30, 40, 32, 42) zugeordnet sind, und die Mitnehmer (30, 40) in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren (300, 400, 302, 402) verschwenkbar sind.Load-receiving device (1) for storing and retrieving a cuboid load (2) in a rack or from this with two parallel spaced, extendable telescopic arms (3, 4) on which pairs of opposing drivers (30, 40, 31, 41, 32, 42) are arranged, which are pivotable in a folded-up position substantially parallel to the telescopic arm plane and in a substantially at right angles to this projecting position, wherein the distance (d) between the telescopic arms (3, 4) is fixed or in Depending on the width of the load is adjustable, wherein on the telescopic arms (3, 4) at least two opposing edge detectors (300, 400, 302, 402) are arranged, the two opposite of the driver (30, 40, 32, 42) are assigned, and the drivers (30, 40) in dependence on the output signal of the edge detectors (300, 400, 302, 402) are pivotable.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahmevorrichtung zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel beabstandeten, ausfahrbaren Teleskoparmen, auf denen paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer angeordnet sind, die in eine hochgeklappte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser vorstehende Stellung verschwenkbar sind, wobei der Abstand zwischen den Teleskoparmen fix ist oder in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar ist.Description: The invention relates to a load receiving device for loading and unloading a parallelepiped load into or out of a rack with two telescopically extendable telescopic arms, on which are arranged in pairs opposing drivers, which are in a folded-up position substantially parallel to Teleskoparmbene and in a substantially at right angles to this projecting position are pivotable, wherein the distance between the telescopic arms is fixed or adjustable in dependence on the width of the load.

[0002] Mit zwei parallelen Teleskoparmen ausgestattete Lastaufnahmevorrichtungen dienen dem raschen Ein- und Auslagern von Ladegut aus einem Hochregallager. Während des Einlagerungsvorgangs werden die auf den Teleskoparmen einander gegenüberliegenden Mitnehmer im Bereich vor der Vorderkante des Ladegutes in eine horizontale fluchtende Lage geschwenkt, in der sie ihre Mitnehmerfunktion ausüben können und dann mit den ausfahrenden Teleskoparmen mitbewegt, wodurch das Ladegut in das Lagerfach verschoben wird. Die Stelle, an der dieser Schwenkvorgang auszuführen ist, wird aus den abgespeicherten Dimensionen des Ladegutes berechnet. Entsprechend umgekehrt werden beim Auslagerungsvorgang die Teleskoparme mit hochgeschwenkten senkrechten Mitnehmern in das Lagerfach ausgefahren und dann die im Bereich hinter der Hinterkante des Ladegutes zu liegen kommenden Mitnehmer in ihre horizontale fluchtende Lage geschwenkt, woraufhin die Teleskoparme wieder eingefahren werden, sodass das Ladegut mitgenommen und in die Lastaufnahmevorrichtung eingeholt wird.With two parallel telescopic arms equipped load handling devices are used for rapid loading and unloading of cargo from a high-bay warehouse. During the storage process, the opposite on the telescopic arms driver in the area in front of the front edge of the load in a horizontal aligned position in which they can exercise their driving function and then moved with the telescopic arms telescoping, whereby the load is moved into the storage compartment. The position at which this pivoting operation is to be carried out is calculated from the stored dimensions of the load. Conversely, the telescopic arms are extended with swung-vertical carriers in the storage compartment and then the lying in the area behind the trailing edge of the load coming driver pivoted in its horizontal alignment position, whereupon the telescopic arms are retracted again, so that the load taken and in the Load handling device is obtained.

[0003] Diese Art der Ein- und Auslagerung hat sich vielfach bewährt, jedoch kann beim Einlagerungsvorgang eine zufällige Verdrehung oder Verschiebung des Ladegutes auftreten, durch die das Verschwenken der Mitnehmer an der von der Steuerung berechneten Stelle behindert werden kann. Um solche Fehlstellungen zu berücksichtigen, muss ein relativ großer Abstand zwischen Ladegutbehältern eingehalten werden. Dadurch ergibt sich auch ein relativ großer Abstand zwischen Ladegut und Mitnehmer, sodass bei den verschiedenen Verlagerungsbewegungen, die über die Teleskoparme bewirkt werden, der Mitnehmer zunächst eine Leerstrecke durchläuft bis er am Ladegut anschlägt und dieses dann funktionsgemäß mitnimmt. Daraus verlängern sich einerseits die zu durchlaufenden Wege und es können in der Anfahrbewegung durch den beschleunigten Mitnehmer Aufprallschäden am Ladegutbehälter entstehen.This type of storage and retrieval has been proven many times, but can occur during storage process, a random rotation or displacement of the load, by the pivoting of the driver can be hindered at the calculated position by the controller. To account for such misalignments, a relatively large distance between cargo containers must be maintained. This also results in a relatively large distance between the load and the driver, so that in the various displacement movements, which are effected via the telescopic arms, the driver first passes through an empty distance until it strikes the load and then this functionally entrains. From this, on the one hand, the paths to be traversed lengthen and, as a result of the accelerated driver, impact damage to the cargo container can occur in the starting movement.

[0004] Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Lastaufnahmevorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, bei der die Mitnehmer sehr nahe beim Ladegut in ihre vorstehende Position geschwenkt werden, um beim Beschleunigungsvorgang des Ladegutes durch den Mitnehmer keine Leerwege oder Beschädigungen durch Aufprall hervorzurufen.The object of the invention is therefore to provide a load handling device of the type mentioned, in which the drivers are pivoted very close to the load in its projecting position to cause no trajectories or damage due to impact during the acceleration process of the load through the driver.

[0005] Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass an den Teleskoparmen zumindest zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren angeordnet sind, die zwei einander gegenüberliegenden der Mitnehmer zugeordnet sind, und dass die Mitnehmer in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren verschwenkbar sind.According to the invention, this is achieved in that at least two opposing edge detectors are arranged on the telescopic arms, which are associated with two opposing the driver, and that the drivers are pivotable in dependence on the output signal of the edge detectors.

[0006] Durch diese Steuerung in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal der Kantendetektoren können die in ihre Mitnehmerposition zu schwenkenden Mitnehmer sehr genau im Bereich der Vorderkante oder Hinterkante positioniert werden, und damit verhindert werden, dass es bei Einsetzen der Teleskoparmbewegung zu einer Leerbeschleunigungsbewegung kommt, die einerseits die Dauer der Verlagerungsbewegung unnötig verlängert und andererseits auch Verformungen oder Beschädigungen am Ladegut verursachen kann, wenn es vom anfahrenden Mitnehmer getroffen wird. Gleichzeitig wirken sich dadurch aber auch die vielfachen Ein- und Auslagerungsvorgänge sehr mechanikschonend auf die Lastaufnahmevorrichtung aus, was zu einer erheblich längeren Lebensdauer der einzelnen Komponenten führt.By this control in response to the output signal of the edge detectors to be pivoted in their driving position driver can be positioned very accurately in the region of the leading edge or trailing edge, and thus prevented that it comes at the onset of Teleskoparmbewegung to an empty acceleration movement, on the one hand the duration of the displacement movement unnecessarily extended and on the other hand can also cause deformation or damage to the load when it is hit by the approaching driver. At the same time, but also the multiple storage and retrieval processes have a very mechanical effect on the load handling device, resulting in a significantly longer life of the individual components.

[0007] Aufgrund des dadurch erreichten geringeren Spaltes zwischen den Ladegütern ergibt sich eine bessere Raumnutzung, erhöhte Betriebs- und Ausfallsicherheit und Fehlerreduzierung. Die Regalfachdimensionen können aufgrund der genaueren Positionsbestimmung verrin- gert werden.Due to the thus achieved smaller gap between the cargoes results in better use of space, increased operational and reliability and error reduction. The shelf dimensions can be reduced due to the more precise position determination.

[0008] In bevorzugterWeise wird die Detektion der Kanten von den Kantendetektoren in voneinander unabhängigerWeise vorgenommen.Preferably, the detection of the edges is done by the edge detectors in an independent manner.

[0009] Eine Variante der Erfindung kann darin bestehen, dass die einander gegenüberliegenden Kantendetektoren durch Lichtabtastvorrichtungen gebildet sind, deren Reichweite ungefähr gleich dem Minimalabstand zwischen den Teleskoparmen ist, um eine gegenseitige Beeinflussung der Detektoren zu vermeiden. Es können die Kantendetektoren aber im Rahmen der Erfindung auch durch jede andere dem Fachmann bekannte Art von Detektor, z.B. Ultraschalldetektor, gebildet sein, die für die Detektion von Kanten geeignet ist.A variant of the invention may consist in that the opposing edge detectors are formed by Lichtabtastvorrichtungen whose range is approximately equal to the minimum distance between the telescopic arms to avoid mutual interference of the detectors. However, within the scope of the invention, the edge detectors may also be formed by any other type of detector known to those skilled in the art, e.g. Ultrasonic detector, which is suitable for the detection of edges.

[0010] Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, [0011] - dass jeder der paarweise einander gegenüberliegenden Mitnehmer unabhängig vom jeweils gegenüberliegenden Mitnehmer verschwenkbar ist, und/oder [0012] - dass zumindest einer der Mitnehmer in zumindest eine zwischen der hochgeklappten[0010] According to a further development of the invention, it can be provided that each of the pairs of mutually opposite drivers is pivotable independently of the respective opposite driver, and / or [0012] that at least one of the drivers is in at least one between the folded up

Stellung und der im rechten Winkel abstehenden Stellung liegende schräge Stellung schwenkbar ist, in welcher der zumindest eine Mitnehmer um einen Schwenkwinkel α1,α2 gegenüber der hochgeklappten Stellung verschwenkt ist, wobei α1,α2 größer 0 und kleiner 90° ist.Position and the projecting position at right angles oblique position is pivotable, in which the at least one driver is pivoted about a pivot angle α1, α2 relative to the folded position, where α1, α2 is greater than 0 and less than 90 °.

[0013] Aufgrund dieser unabhängigen Verschwenkbarkeit der einander gegenüberliegenden Mitnehmer kann erreicht werden, dass bei kleiner Breite des Ladegutes zum Ausüben der Mitnehmerfunktion ein Mitnehmer in eine horizontale Position geschwenkt wird und der andere in seiner hochgeklappten Position belassen wird, sodass die Mitnehmer nicht mehr fluchtend ausgerichtet sind und die Teleskoparme näher zueinander bewegt werden können.Because of this independent pivotability of the opposing driver can be achieved that at a small width of the cargo for exerting the driver function, a driver is pivoted to a horizontal position and the other is left in its folded position, so that the driver is no longer in alignment are and the telescopic arms can be moved closer to each other.

[0014] Eine gleichwertige Alternative, die auch in Kombination mit der unabhängigen Schwenk-barkeit der Mitnehmer angewandt werden kann, besteht darin, die Mitnehmer zum Ausüben ihrer Mitnehmerfunktion immer in eine solche Stellung zu schwenken, dass die Mitnehmer mit der Vorder- oder Hinterseite des Ladegutes an einer Stelle in Kontakt treten, die eine stabile, translatorische Verlagerungsbewegung ermöglicht, es also nicht zu einem Abrutschen des Mitnehmers oder zu einer Verdrehung des Ladegutes während der Verlagerungsbewegung kommt. Zu diesem Zweck kann eine Steuerung vorgesehen sein, die auf die Abmessungen des Ladegutes zugreifen kann und daraus die günstigste Schwenkposition der Mitnehmer berechnen kann. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann daher der Schwenkwinkel cd, a2 der Mitnehmer in Abhängigkeit von den Ladegutdimensionen einstellbar sein.An equivalent alternative, which can also be used in combination with the independent pivoting ability of the driver is to always swing the driver to exercise their driving function in such a position that the driver with the front or rear side of the Ladegutes come into contact at a location that allows a stable, translational displacement movement, so it does not come to a slipping of the driver or to a rotation of the load during the displacement movement. For this purpose, a controller may be provided which can access the dimensions of the load and can calculate the most favorable pivot position of the carrier. According to one embodiment of the invention, therefore, the pivot angle cd, a2 of the driver can be adjusted depending on the load dimensions.

[0015] Um eine genaue Einstellung der Schwenkposition der Mitnehmer zu ermöglichen, können gemäß einer Ausführungsform der Erfindung die Mitnehmer auf Schwenkachsen angebracht sein, welche jeweils mit einem über eine Steuervorrichtung steuerbaren Drehstellmotor gekoppelt sind, über den der Schwenkwinkel a1, a2 einstellbar ist.In order to allow an accurate adjustment of the pivot position of the driver, according to an embodiment of the invention, the driver may be mounted on pivot axes, which are each coupled to a controllable via a control device rotary actuator, via which the pivot angle a1, a2 is adjustable.

[0016] Mithilfe des Drehstellmotors wird der eingestellte Schwenkwinkel auf einem konstanten Wert gehalten, sodass Abweichungen vom Sollwert des Schwenkwinkels ständig abgefühlt und korrigiert werden. Auf diese Weise kann nicht nur der jeweils anzusteuernde Schwenkwinkel sehr genau eingehalten und beliebig von 0 bis 90° eingestellt werden, es wird vor allem durch Anwendung des Drehstellmotors die Zeit für die Ausführung der Schwenkbewegung stark gegenüber bisherigen Anschlaglösungen reduziert, wodurch auch die Gesamtzeiten für die Ein-und Auslagerung stark herabgesetzt werden.By means of the rotary actuator of the set pivot angle is maintained at a constant value, so that deviations from the target value of the pivot angle are constantly sensed and corrected. In this way, not only the respectively controlled pivot angle can be kept very accurate and arbitrarily set from 0 to 90 °, it is mainly by using the rotary actuator, the time for the execution of the pivoting motion greatly reduced compared to previous stop solutions, which also reduces the total time for Storage and retrieval are greatly reduced.

[0017] Weiters betrifft die Erfindung ein Regalbediengerät mit einer erfindungsgemäßen Lastaufnahmevorrichtung.Furthermore, the invention relates to a storage and retrieval device with a load receiving device according to the invention.

[0018] Weiters betrifft die Erfindung ein Shuttle mit einer erfindungsgemäßen Lastaufnahmevorrichtung.Furthermore, the invention relates to a shuttle with a load bearing device according to the invention.

[0019] Ein Verfahren zum Steuern einer Teleskoparme und schwenkbare Mitnehmer umfassenden Lastaufnahmevorrichtung, zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts in ein Regal bzw. aus diesem kann folgende Schritte umfassen: [0020] - Abtasten der beiden im Wesentlich parallel zu den Teleskoparmen liegenden Ladegutseitenwände während der Ausfahrbewegung der Teleskoparme, um eine vordere oder hintere Kante des Ladegutes zu detektieren, [0021] Steuern der Schwenkbewegung der Mitnehmer und gegebenenfalls der Translationsbewegung der Teleskoparme in Abhängigkeit vom Ort der detektierten Ladekanten.A method for controlling a telescopic arms and pivotable carrier comprising load-receiving device, for loading and unloading of a cuboid cargo in a rack or from this may include the following steps: - Scanning of the two lying substantially parallel to the telescopic arms Ladegutseitenwände during the extension movement of the telescopic arms to detect a leading or trailing edge of the load, controlling the pivoting movement of the dogs and optionally the translational movement of the telescopic arms depending on the location of the detected loading edges.

[0022] Nachfolgend wird die Erfindung anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen eingehend erläutert. Es zeigt dabei [0023] Fig. 1 eine Schrägansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßenThe invention will be explained in detail with reference to embodiments shown in the drawings. FIG. 1 shows an oblique view of an embodiment of the invention. FIG

Lastaufnahmevorrichtung; [0024] Fig.2 eine Schrägansicht der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1 mit La degut; [0025] Fig.3 eine Schrägansicht der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1 mit aus gefahrenen Teleskoparmen; [0026] Fig.4 bis Fig.8 jeweils in Draufsicht aufeinanderfolgende Bewegungszustände derLifting device; FIG. 2 shows an oblique view of the load receiving device according to FIG. 1 with La degut; FIG. 3 shows an oblique view of the load receiving device according to FIG. 1 with the telescopic arms driven out; Figures 4 to 8 respectively in plan view successive states of motion of

Teleskoparme der Lastaufnahmevorrichtung gemäß Fig. 1; [0027] Fig.9 eine Schrägansicht eines der Teleskoparme der Lastaufnahmevorrich tung gemäß Fig.1 und [0028] Fig.10 bis 13 Vorderansichten mit unterschiedlichen Stellungen der einander gegen überliegenden Mitnehmer der Teleskoparme.Telescopic arms of the load receiving device according to FIG. 1; 9 is an oblique view of one of the telescopic arms of the Lastaufnahmevorrich device according to Figure 1 and Figures 10 to 13 are front views with different positions of the opposite to each other carriers of the telescopic arms.

[0029] Fig. 1 bis 3 zeigen eine Lastaufnahmevorrichtung 1 zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts 2, z.B. Kartons, in ein (nicht dargestelltes) Regal bzw. aus diesem mit zwei parallel beabstandeten, ausfahrbaren Teleskoparmen 3, 4, die in einem Rahmen 80 angeordnet sind. Die Lastaufnahmevorrichtung 1 kann z.B. Teil eines Regalbediengerätes oder eines Shuttles sein.1 to 3 show a load receiving device 1 for storage and retrieval of a cuboid cargo 2, e.g. Cartons, in a (not shown) shelf or from this with two parallel spaced, extendable telescopic arms 3, 4, which are arranged in a frame 80. The load receiving device 1 may e.g. Be part of a stacker crane or a shuttle.

[0030] An der Unterseite der Lastaufnahmevorrichtung 1 sind Rollen 7 angeordnet, die die Bewegung des Ladegutes 2 freilaufend unterstützen aber auch angetrieben werden können, um eine Bewegung des Ladegutes 2 zu bewirken. Die Teleskoparme 3, 4 sind in Fig. 1, 2 in ihrer eingefahrenen Stellung und in Fig. 3 in ihrer an der Vorderseite der Lastaufnahmevorrichtung 1 ausgefahrenen Stellung gezeigt. Jeder Teleskoparm 3,4 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel grundsätzlich in zwei einander entgegengesetzten Richtungen ausfahrbar, wobei in Fig.3 zur Vereinfachung der Darstellung nur die an der Vorderseite ausgefahrene Stellung dargestellt ist.On the underside of the load-receiving device 1 rollers 7 are arranged, which support the movement of the load 2 free-running but can also be driven to cause a movement of the load 2. The telescopic arms 3, 4 are shown in Fig. 1, 2 in its retracted position and in Fig. 3 in its extended at the front of the load receiving device 1 position. Each telescopic arm 3,4 is basically extendable in two opposite directions in the illustrated embodiment, in Fig.3 to simplify the illustration, only the extended position at the front is shown.

[0031] Auf den Teleskoparmen 3,4 sind paarweise einander gegenüberliegende Mitnehmer 30,40, 31,42, und 32,42 angeordnet, die in eine hochgeklappte, senkrechte Stellung im Wesentlichen parallel zur Teleskoparmebene (Fig.2) und in eine im Wesentlichen im rechten Winkel zu dieser vorstehende, horizontale Stellung (Fig. 1, Fig.3, Fig.9) verschwenkbar sind.On the telescopic arms 3,4 pairs of opposing drivers 30,40, 31,42, and 32,42 are arranged in a folded, vertical position substantially parallel to the telescopic arm level (Figure 2) and in a substantially at right angles to this projecting, horizontal position (Fig. 1, Fig.3, Fig.9) are pivotable.

[0032] Der Abstand d zwischen den Teleskoparmen 3, 4 ist in Abhängigkeit von der Breite des Ladegutes einstellbar. Der Abstand d kann im Rahmen der Erfindung auch fix sein.The distance d between the telescopic arms 3, 4 is adjustable in dependence on the width of the load. The distance d may also be fixed within the scope of the invention.

[0033] Erfindungsgemäß sind an entgegengesetzten Enden der Teleskoparme 3, 4 jeweils zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren 300, 400, und 302, 402 angeordnet, die den jeweiligen zwei einander gegenüberliegenden Mitnehmern 30, 40 und 32, 42 zugeordnet sind, wobei die Mitnehmer 30, 40 und 32, 42 in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren 300, 400 und 302, 402 verschwenkbar sind.According to the invention, two opposing edge detectors 300, 400, and 302, 402 are arranged at opposite ends of the telescopic arms 3, 4, which are assigned to the respective two mutually opposite drivers 30, 40 and 32, 42, wherein the drivers 30, 40 and 32, 42 in dependence on the output signal of the edge detectors 300, 400 and 302, 402 are pivotable.

[0034] Je nach Einsatzsituation kann der Anbringungsort der einander gegenüberliegenden Mitnehmer und Kantendetektoren variieren. So kann zwischen den an entgegengesetzten Enden der Teleskoparme 3, 4 angeordneten Mitnehmerpaaren 30, 40 und 32, 42 dazwischen noch das weitere Mitnehmerpaar 31,41, vorzugsweise in der Mitte (Fig.3, 9), oder noch weitere Mitnehmerpaare angeordnet sein. Genauso können diesen weiteren Mitnehmerpaaren weitere einander gegenüberliegende Kantendetektoren zugeordnet sein, die für eine erfindungsgemäße zeitsparende und ladegutschonende Steuerung der Mitnehmer angewandt werden können.Depending on the application situation, the mounting location of the opposing drivers and edge detectors can vary. Thus, between the arranged at opposite ends of the telescopic arms 3, 4 driver pairs 30, 40 and 32, 42 therebetween still the further pair of carriers 31,41, preferably in the middle (Figure 3, 9), or even more pairs of drivers may be arranged. In the same way, these further driver pairs can be assigned further mutually opposite edge detectors which can be used for an inventive time-saving and load-saving control of the driver.

[0035] Fig. 4 bis Fig.8 zeigen die zeitliche Abfolge der Ausfahr- und Ausklappbewegungen beim Auslagern von Ladegut 2, hier zwei Kartonbehälter, aus einem (nicht dargestellten) Regalfach. Aus der eingefahrenen Stellung in Fig.4 werden die parallel beabstandeten Teleskoparme 3, 4 ausgefahren (Fig.5, 6) und dabei die Kantendetektoren 300, 400 an den Seitenflächen des Ladegutes 2 entlang bewegt, welche über ein entsprechendes Ausgangssignal das Vorhandensein des Ladegutes 2 anzeigen.4 to 8 show the time sequence of the extension and Ausklappbewegungen the outsourcing of cargo 2, here two cardboard containers, from a (not shown) shelf. From the retracted position in Figure 4, the parallel spaced telescopic arms 3, 4 are extended (Figure 5, 6) while the edge detectors 300, 400 moves along the side surfaces of the load 2, which via a corresponding output signal the presence of the load. 2 Show.

[0036] Sobald die Kantendetektoren 30, 40 in eine Position (Fig.7) zwischen den beiden Kartonbehältern 2 gelangen, wird das Vorhandensein einer Kante detektiert und die Mitnehmer 30, 40 entsprechend von ihrer hochgeklappten in die vorstehende Position verschwenkt werden. In dieser vorstehenden Stellung der Mitnehmer 30, 40, die in Fig. 10 in einer vergrößerten Darstellung wiedergegeben ist, werden die Teleskoparme 3, 4 wieder in ihre eingefahrene Stellung zurückbewegt und verschieben dabei den vorderen Kartonbehälter 2 auf die Lastaufnahmevorrichtung 1, mit der der Kartonbehälter 2 dann weiter verfahrbar ist.As soon as the edge detectors 30, 40 reach a position (FIG. 7) between the two cardboard containers 2, the presence of an edge is detected and the drivers 30, 40 are swiveled correspondingly from their upwardly folded position into the projecting position. In this projecting position of the driver 30, 40, which is shown in an enlarged view in Fig. 10, the telescopic arms 3, 4 are moved back into their retracted position, thereby moving the front cardboard container 2 on the load receiving device 1, with the cardboard container 2 is then moved on.

[0037] Fig. 10 zeigt darüber hinaus Details der Lagerung der aus mehreren Teilen bestehenden Teleskoparme 3, 4, welche nicht erfindungswesentlich und nicht näher beschrieben sind, da sie für die Zwecke der Erfindung unterschiedlich ausgeführt sein können.Fig. 10 also shows details of the storage of the multi-part telescopic arms 3, 4, which are not essential to the invention and not described in detail, since they may be designed differently for the purposes of the invention.

[0038] Wie aus Fig. 10 erkennbar, wird der Abstand d zwischen den beiden Teleskoparmen 3, 4 jeweils so eingestellt, dass dieser bis auf einen Randabstand ungefähr der Ladegutbreite b entspricht, wodurch die Mitnehmer 30, 40 mit fast ihrer gesamten Länge auf dem Ladegut aufliegen, wodurch eine stabile und verdrehsichere Bewegung des Ladegutes gewährleistet ist.As can be seen from Fig. 10, the distance d between the two telescopic arms 3, 4 are each set so that this corresponds to an edge distance approximately the load width b, causing the drivers 30, 40 with almost their entire length on the Carry load, whereby a stable and secure movement of the load is ensured.

[0039] Bei gegenüberliegenden vorstehenden Mitnehmern 30, 40 kann der Abstand d zwischen den Teleskoparmen 3, 4, nicht kleiner als auf etwa die zweifache Länge der Mitnehmer eingestellt werden, wodurch bei Ladegut mit geringerer Breite als dieser Mindestabstand keine gute Führung des Ladegutes 2 möglich ist.In opposite projecting dogs 30, 40, the distance d between the telescopic arms 3, 4, not smaller than to be set to about twice the length of the driver, which in cargo with a smaller width than this minimum distance no good management of the cargo 2 possible is.

[0040] Es sind daher, wie in Fig.11 dargestellt, die jeweils einander gegenüberliegenden Mitnehmer 30,40, 31,41 und 32,42, unabhängig voneinander verschwenkbar.It is therefore, as shown in Figure 11, the respective opposing drivers 30,40, 31,41 and 32,42, independently pivotable.

[0041] Bei einem Ladegut mit sehr kleiner Breite wird dann z.B. wie in Fig.11 gezeigt, der eine Mitnehmer 40 in seine horizontale vorstehende Position geschwenkt, während der andere gegenüberliegende Mitnehmer 30 in seiner hochgeklappten Stellung belassen wird. Dadurch können die Teleskoparme 3, 4 bis auf einen Randabstand an das Ladegut herangefahren werden und die Führung und Bewegung nur durch den Mitnehmer 40 bewirkt werden.For a very small width cargo, then e.g. as shown in Figure 11, which pivots a driver 40 in its horizontal projecting position, while the other opposite driver 30 is left in its folded-up position. As a result, the telescopic arms 3, 4 can be moved up to an edge distance to the load and the guide and movement can be effected only by the driver 40.

[0042] Die Information über die Breite des Ladegutes 2 für die Steuerung kann dabei aus einer Tabelle entnommen oder gemessen werden. Entsprechend erfolgt die unabhängige Ansteuerung der einander gegenüberliegenden Mitnehmer 30, 40.The information about the width of the load 2 for the control can be taken from a table or measured. Accordingly, the independent control of the opposing drivers 30, 40 takes place.

[0043] Weiters ist vorgesehen, dass die Mitnehmer 30, 40 in zumindest eine zwischen der hochgeklappten Stellung und der im rechten Winkel abstehenden Stellung liegende schräge Stellung schwenkbar sind, in welche die Mitnehmer 30, 40 jeweils um einen Schwenkwinkel a1, a2 gegenüber der hochgeklappten Stellung verschwenkt sind, wobei α1, a2 größer 0 und kleiner 90° ist.Furthermore, it is provided that the drivers 30, 40 are pivotable in at least one between the folded position and the projecting position at right angles oblique position in which the drivers 30, 40 each by a pivot angle a1, a2 against the folded Position are pivoted, where α1, a2 is greater than 0 and less than 90 °.

[0044] In Fig. 12 ist eine Stellung der Mitnehmer 30, 40 gewählt, bei der α1 = a2 ungefähr gleich 75° ist und die Mitnehmer 30, 40 jeweils einen gleichen Schwenkwinkel einnehmen, wodurch sie jeweils an einer anderen Stelle des Ladegutes als in der 90°- Stellung aufliegen. Die Steuerung kann dabei auf in einer Tabelle abgelegte Strukturdaten des Ladegutes 2 zugreifen oder es wird dieses vor Ort vermessen und den Schwenkwinkel α1, a2 so einstellen, dass ein stabiles und verdrehsicheres Bewegen des Ladegutes durch die Mitnehmer 30, 40 ermöglicht wird.In Fig. 12, a position of the driver 30, 40 is selected, in which α1 = a2 is approximately equal to 75 ° and the drivers 30, 40 each occupy a same pivot angle, whereby they each at a different point of the load than in in the 90 ° position. The controller can access stored in a table structure data of the load 2 or it will measure this on site and adjust the pivot angle α1, a2 so that a stable and secure against rotation of the load through the driver 30, 40 is made possible.

[0045] Eine weitere Möglichkeit der Positionierung der Mitnehmer 30, 40 ist in Fig. 13 gezeigt, wo a1 = 75° und a2 = 90°eingestellt ist, sodass der Abstand der Teleskoparme 3, 4 zueinander kleiner als die doppelte Länge der Mitnehmer 30, 40 eingestellt werden kann und somit die Teleskoparme 3, 4 sehr nahe an das Ladegut gestellt werden können. Damit kann einerseits auf die geringe Breite des Ladegutes Rücksicht genommen und andererseits auch eine günstige Auflageposition der Mitnehmer 30, 40 ausgewählt werden. Die Wahl der Winkel a1, o2 kann je nach Steuerung und Stellmotor in beliebiger Weise kontinuierlich oder zumindest in sehr kleinen Schritten erfolgen.Another way of positioning the driver 30, 40 is shown in Fig. 13, where a1 = 75 ° and a2 = 90 ° is set, so that the distance between the telescopic arms 3, 4 to each other less than twice the length of the driver 30th , 40 can be adjusted and thus the telescopic arms 3, 4 can be placed very close to the load. This can be taken on the one hand on the small width of the load consideration and on the other hand, a favorable support position of the driver 30, 40 are selected. The choice of the angle a1, o2 can be carried out in any way continuously or at least in very small steps, depending on the controller and servomotor.

[0046] Wie in Fig.10 gezeigt sind die Mitnehmer 30, 31, 32 und die in dieser Darstellung nicht gezeigten jeweils gegenüberliegenden Mitnehmer 40, 41, 42 auf Schwenkachsen angebracht, welche jeweils mit einem über eine nicht dargestellte Steuervorrichtung steuerbaren Drehstellmotor 70, 71, 72 gekoppelt sind, über den der Schwenkwinkel a1 bzw. a2 einstellbar ist. Der steuerbare Drehstellmotor 70, 71, 72 kann z.B. durch einen bürstenlosen Servomotor mit integriertem Motion-Controller gebildet sein.As shown in Fig.10, the drivers 30, 31, 32 and not shown in this illustration, respectively opposite drivers 40, 41, 42 mounted on pivot axes, each with a controllable via a control device, not shown rotary actuator motor 70, 71 , 72 are coupled, via which the pivot angle a1 and a2 is adjustable. The controllable rotary actuator 70, 71, 72 may e.g. be formed by a brushless servo motor with integrated motion controller.

[0047] Wie bereits erwähnt kann die Steuerung z.B. den Schwenkwinkel α1, a2 der Mitnehmer 30, 40 in Abhängigkeit von den Ladegutdimensionen einstellen.As already mentioned, the control can e.g. Set the pivot angle α1, a2 of the driver 30, 40 as a function of the load dimensions.

[0048] An den Enden der Teleskoparme 3, 4 sind zwei einander gegenüberliegende Kantendetektoren 300, 400 angeordnet, die den zwei einander gegenüberliegenden Mitnehmern 30, 40 zugeordnet sind.At the ends of the telescopic arms 3, 4, two opposing edge detectors 300, 400 are arranged, which are associated with the two opposing drivers 30, 40.

[0049] Die Mitnehmer 30, 40 sind in Abhängigkeit vom Ausgangssignal der Kantendetektoren 300 unabhängig voneinander verschwenkbar.The drivers 30, 40 are independently pivotable in dependence on the output signal of the edge detectors 300.

[0050] Die einander gegenüberliegenden Kantendetektoren 300, 400 können durch Lichtabtastvorrichtungen gebildet sein, deren Reichweite ungefähr gleich dem Minimalabstand zwischen den Teleskoparmen ist.The opposing edge detectors 300, 400 may be formed by light scanning devices whose range is approximately equal to the minimum distance between the telescoping arms.

[0051] Ein Verfahren zur Ein- und Auslagerung eines quaderförmigen Ladeguts 2 in ein Regal bzw. aus diesem besteht aus den folgenden Schritten: [0052] - Abtasten der beiden im Wesentlich parallel zu den Teleskoparmen 3, 4 liegendenA method for storing and removing a cuboid load 2 in a rack or from this consists of the following steps: - Sampling of the two substantially parallel to the telescopic arms 3, 4 lying

Ladegutseitenwände während der Ausfahrbewegung der Teleskoparme 3, 4, um eine vordere oder hintere Kante des Ladegutes 2 zu detektieren, [0053] - Steuern der Schwenkbewegung der Mitnehmer 30, 40 in Abhängigkeit vom Ort der detektierten Ladekanten.Load side walls during the extension movement of the telescopic arms 3, 4, to detect a front or rear edge of the load 2, - controlling the pivoting movement of the drivers 30, 40 depending on the location of the detected loading edges.

[0054] Sofern es zu einer leichten Verdrehung des Ladegutes 2 beim Einlagern gekommen ist, sind die Kanteneckpunkte des Ladegutes 2 nicht mehr fluchtend mit den Kantendetektoren und es kann die Steuerung der Teleskoparme 3, 4 so eingestellt sein, dass jeweils erst nachdem beide gegenüberliegende Kantendetektoren 300, 400 eine Kante als detektiert gemeldet haben, die beiden gegenüberliegenden Mitnehmer 30, 40 in ihre vorstehende Position geschwenkt werden.If it has come to a slight rotation of the load 2 during storage, the edge corners of the load 2 are no longer aligned with the edge detectors and it can be the control of the telescopic arms 3, 4 set so that only after both opposing edge detectors 300, 400 have reported an edge as detected, the two opposing dogs 30, 40 are pivoted to their projecting position.

[0055] Alternativ kann aber auch eine unabhängige Steuerung erfolgen, sodass der eine Mitnehmer nach Detektion des ersten Kanteneckpunkts in die vorstehende Position geschwenkt wird und der zugehörige Teleskoparm angehalten wird, während der parallele Teleskoparm noch weiter ausgefahren wird, bis der zweite Kanteneckpunkt detektiert wird und der andere gegenüberliegende Mitnehmer in seine vorstehende, horizontale Position geschwenkt wird. Erst dann werden beide Teleskoparme 3, 4 wieder vollständig eingefahren, wobei die verdrehte Lage des Ladegutes 2 dadurch korrigiert werden kann.Alternatively, however, an independent control can be done so that the one driver is pivoted after detection of the first edge corner in the above position and the associated telescopic arm is stopped, while the parallel telescopic arm is further extended until the second edge corner is detected and the other opposite driver is pivoted in its projecting, horizontal position. Only then are both telescopic arms 3, 4 completely retracted again, wherein the twisted position of the load 2 can be corrected thereby.

Claims

claims

1. load receiving device (1) for storing and retrieving a cuboid load (2) in a shelf or from this with two parallel spaced, extendable telescopic arms (3,4) on which pairs of opposing drivers (30, 40, 31, 41, 32, 42) are arranged, which are pivotable in a folded-up position substantially parallel to the telescopic arm plane and in a substantially at right angles to this projecting position, wherein the distance (d) between the telescopic arms (3, 4) is fixed or is adjustable as a function of the width of the load, characterized in that on the telescopic arms (3, 4) at least two opposing edge detectors (300, 400, 302, 402) are arranged, the two opposite of the driver (30, 40 , 32, 42) are assigned, and that the drivers (30, 40) in dependence on the output signal of the edge detectors (300, 400, 302, 402) are pivotable.

A load handling device according to claim 1, characterized in that the opposing edge detectors (300, 400) are formed by light scanning devices whose range is approximately equal to the minimum distance between the telescopic arms.

3. load-carrying device according to claim 1 or 2, characterized in that - each of the pairwise opposing driver (30, 40) is pivotable independently of the respective opposite driver, and / or - that at least one of the drivers (30, 40) in at least one between the folded-up position and the obliquely projecting position inclined position is pivotable, in which the at least one driver (30, 40) is pivoted about a pivot angle α1, a2 relative to the folded position, where α1, a2 is greater than 0 and less than 90 ° is.

4. Load-receiving device according to claim 3, characterized in that the drivers (30, 40) are mounted on pivot axes, which are each coupled to a controllable by a control device Drehstellmotor (70, 71, 72), via which the pivot angle α1, a2 adjustable is.

5. Load-receiving device according to claim 4, characterized in that the pivot angle α of the driver (30, 40) is adjustable in dependence on the load dimensions.

6. storage and retrieval device with a load receiving device according to one of claims 1 to 5.

7. Shuttle with a load-receiving device according to one of claims 1 to 5.

8. A method for controlling a telescopic arms and pivotable carrier comprehensive load-receiving device according to one of claims 1 to 5, for storage and retrieval of a cuboid cargo (2) in a shelf or from this, characterized by: - scanning the two substantially parallel to the telescopic arms load side walls during the extension movement of the telescopic arms (3, 4) to detect a front or rear edge of the load, - controlling the pivoting movement of the driver (30, 40) and optionally the translational movement of the telescopic arms (3, 4) in dependence from the location of the detected loading edges. For this 11 sheets of drawings