DE202016100689U1

DE202016100689U1 - Cartesian transporter

Info

Publication number: DE202016100689U1
Application number: DE202016100689.9U
Authority: DE
Original assignee: Analytik Jena AG
Current assignee: Analytik Jena Gmbh+co Kg De
Priority date: 2016-02-11
Filing date: 2016-02-11
Publication date: 2016-03-03
Anticipated expiration: 2026-02-12

Abstract

Kartesische Transportvorrichtung, geeignet zum Transport einer Gefäßplatte (1) mit einer rechteckigen Grundfläche, aufweisend eine in Richtung einer x-Achse angeordnete horizontale Linearachse (2), an der eine vertikale Linearachse (3) in Richtung der x-Achse verfahrbar angeordnet ist, und eine Transfereinheit (4), die an der vertikalen Linearachse (3) in Richtung einer z-Achse verfahrbar angeordnet ist, wobei die Transfereinheit (4) eine Tragstruktur (5) mit einem an die Grundfläche der Gefäßplatte (1) angepassten Umriss und zwei mit einem orthogonalen Abstand (a) zueinander parallel angeordnete Teleskoparme (6) aufweist, die jeweils ein mit der Tragstruktur (5) verbundenes Innenarmelement (7.1), ein in Richtung einer y-Achse verfahrbares Außenarmelement (7.3) und wenigstens ein in Richtung der y-Achse verfahrbares Mittelarmelement (7.2) aufweisen, wobei das Innenarmelement (7.1), das wenigstens eine Mittelarmelement (7.2) und das Außenarmelement (7.3) jeweils eine Längsachse (7.0) aufweisen, die in einer Ebene (E) zueinander parallel versetzt angeordnet liegen, dadurch gekennzeichnet, dass die Ebene (E) vertikal verläuft und das Außenarmelement (7.3) unterhalb des wenigstens einen Mittelarmelements (7.2) und das wenigstens eine Mittelarmelement (7.2) unterhalb des Innenarmelements (7.1) angeordnet ist, unterhalb der Transfereinheit (4) zwischen den Innenarmelementen (7.1) und mit der vertikalen Linearachse (3) fest verbunden eine horizontale Ablage (8) vorhanden ist, sodass die Gefäßplatte (1) zwischen den Teleskoparmen (6) auf der Ablage (8) abgesetzt werden kann, und die Teleskoparme (6) aufeinander zustellbar sind, um die Gefäßplatte (1) zwischen den Außenarmelementen (7.3) zu fassen.Cartesian transport device, suitable for transporting a vessel plate (1) having a rectangular base, comprising an arranged in the direction of an x-axis horizontal linear axis (2) on which a vertical linear axis (3) is arranged movable in the direction of the x-axis, and a transfer unit (4) which is arranged on the vertical linear axis (3) movable in the direction of a z-axis, wherein the transfer unit (4) has a support structure (5) with an adapted to the base of the vessel plate (1) outline and two with an orthogonal distance (a) parallel to each other arranged telescopic arms (6), each having an with the support structure (5) connected to inner arm (7.1), a movable in the direction of a y-axis Außenarmelement (7.3) and at least one in the direction of y Have axis movable center arm element (7.2), wherein the inner arm member (7.1), the at least one Mittelarmelement (7.2) and the outer arm member (7.3) each have a longitudinal axis (7.0) arranged offset in a plane (E) parallel to each other, characterized in that the plane (E) extends vertically and the Außenarmelement (7.3) below the at least one Mittelarmelements (7.2) and the at least one Mittelarmelement (7.2 ) is disposed below the Innenarmelements (7.1), below the transfer unit (4) between the Innenarmelementen (7.1) and with the vertical linear axis (3) fixedly connected to a horizontal tray (8) is present, so that the vessel plate (1) between the telescopic arms (6) on the tray (8) can be discontinued, and the telescopic arms (6) are deliverable to each other to hold the vessel plate (1) between the Außenarmelementen (7.3).

Description

Die Erfindung betrifft eine kartesische Transportvorrichtung, wie sie insbesondere in Laboren zum Transport von Gefäßplatten mit einer normierten rechteckigen Grundfläche zwischen verschiedenen Stellplätzen auf einem Labortisch und / oder Übergabe- bzw. Übernahmepositionen für Laboreinrichtungen wie Stacker, Pipettierautomaten und Inkubatoren Anwendung findet. The invention relates to a Cartesian transport device, as used in particular in laboratories for the transport of vessel plates with a normalized rectangular base between different parking spaces on a laboratory bench and / or transfer or takeover positions for laboratory equipment such as stackers, automatic pipettors and incubators application.

Die zu transportierenden Gefäßplatten weisen eine normierte Grundfläche, jedoch eine unterschiedliche Höhe auf. Es kann sich hierbei insbesondere um Mikrotiterplatten, Deep-Well-Gefäßplatten, Spitzenboxen, Trägerrahmen für Spitzen (tip trays) und Trägerrahmen für Röhrchen (tube racks) handeln. Um diese Gefäßplatten zwischen Lagerplätzen, Prozessierungsstationen und / oder Übergabe- bzw. Übernahmepositionen (nachfolgend Zielpositionen) automatisiert mit einer kartesischen Transportvorrichtung transportieren zu können, sind diese Zielpositionen in der Regel entlang einer Linearachse bevorzugt in einer oder mehreren Reihen im Arbeitsbereich einer Transportvorrichtung angeordnet, wobei die Grundflächen der Zielpositionen unterschiedlich groß sein können, mindestens jedoch die Grundfläche der Gefäßplatten aufweisen. Die einzelnen Zielpositionen, die dann in Reihen und bevorzugt in Spalten angeordnet sind, sollen für die weiteren Betrachtungen durch ihren Mittelpunkt charakterisiert sein, der durch kartesische Koordinaten definiert ist. Um nur kurze Transportwege zwischen den Zielpositionen zu haben, sind diese dicht beieinander angeordnet, das heißt, es ist nur wenig Freiraum zwischen den dort positionierten Gefäßplatten. Als zusätzliche Schwierigkeit für eine Transportvorrichtung kommt hinzu, dass die Gefäßplatten eine unterschiedliche Höhe aufweisen und auf den Lagerplätzen übereinandergestapelt abgelegt sind. The vessel plates to be transported have a standardized base area, but a different height. These may be, in particular, microtiter plates, deep-well vessel plates, tip boxes, tip trays and tube racks. In order to be able to automatically transport these vessel plates between storage bins, processing stations and / or transfer or transfer positions (hereafter target positions) with a Cartesian transport device, these target positions are generally arranged along a linear axis in one or more rows in the working area of a transport device the base areas of the target positions can be of different sizes, but at least have the base area of the vessel plates. The individual target positions, which are then arranged in rows and preferably in columns, are to be characterized for the further considerations by their center, which is defined by Cartesian coordinates. To have only short transport distances between the target positions, these are arranged close to each other, that is, there is little free space between the positioned there vessel plates. As an additional difficulty for a transport device is added that the vessel plates have a different height and are stored stacked on the storage bins.

Um die Zeit für die Prozessierung einer Gefäßplatte zu verringern, kann nur die Dauer des Transports der Gefäßplatte zwischen den einzelnen Zielpositionen verringert werden. Insbesondere, wenn eine Gefäßplatte von einer Zielposition, die einen Lagerplatz darstellt, zu einer anderen Zielposition transportiert werden soll, sich aber innerhalb eines Stapels von Gefäßplatten befindet, geht durch das Umstapeln, welches erforderlich ist, um diese eine Gefäßplatte dem Lagerplatz zu entnehmen, viel Zeit verloren. Es ist daher von besonderem Wert, die Zeit für ein Umstapeln zu verringern. To reduce the time required to process a vessel plate, only the duration of transport of the vessel plate between each target position can be reduced. In particular, when a vessel plate is to be transported from a target position representing a storage location to a different target position, but is within a stack of vessel plates, much of the reloading required to remove that vessel plate from the bin Lost time. It is therefore of particular value to reduce the time for reloading.

Aus der Offenlegungsschrift WO 2011/151004 A1 ist eine Transportvorrichtung (Handhabungssystem) zur Handhabung insbesondere plattenförmiger Gegenstände, insbesondere beschichteter Glasplatten in der Solar- und Flachbildschirmindustrie bekannt. Das Handhabungssystem verfügt über eine Transfereinheit, die seitlich neben verschiedenen Prozessierungsstationen der Gegenstände bewegt werden kann. Für die Bewegung entlang der Prozessierungsstationen ist die Transfereinheit in einer horizontalen ersten Verfahrrichtung (x-Richtung) verfahrbar. Dass die Transfereinheit auch in einer vertikalen zweiten Verfahrrichtung (z-Richtung) verfahrbar ist, ist durch die angedachte Anwendung bedingt nicht erforderlich, wäre aber fachmännisch einfach zu lösen. Die Transfereinheit verfügt über eine Tragstruktur und zwei daran in einem Abstand befestigte parallel angeordnete Teleskoparme, mit denen die plattenförmigen Gegenstände, die breiter sind als der Abstand der Teleskoparme, von unten aufgenommen und auf das Tragelement übernommen werden, um sie zwischen den Prozessierungsstationen transferieren zu können. Die mehrgliedrigen Teleskoparme sind dazu in einer zu den ersten beiden Verfahrrichtungen senkrechten horizontalen dritten Verfahrrichtung (y-Richtung) bis unterhalb der Gegenstände ausfahrbar. Dort werden die Gegenstände durch eine Bewegung in z-Richtung auf den Teleskoparmen aufgenommen, durch eine Bewegung in y-Richtung auf das Tragelement übernommen und anschließend in x-Richtung transportiert. Die Bewegung in y-Richtung erfolgt durch einen Linearantrieb, der gleichzeitig und gleichmäßig auf beide Teleskoparme einwirkt und mit der Tragstruktur und jeweils einem der Teleskopglieder in Verbindung steht. Die einzelnen Glieder der Teleskoparme sind nebeneinander in x-Richtung in einer horizontalen Ebene angeordnet und stehen über Koppelelemente miteinander und mit dem Linearantrieb in einer Wirkverbindung, sodass die Antriebskraft auf jedes der Teleskopglieder übertragen wird. Dazu sind die Koppelelemente ringförmige Seile oder Bänder, die an einem Teleskopglied um zwei beabstandete Umlenkrollen beweglich aufgespannt sind und an dem vorausgehenden und dem nachfolgenden Teleskopglied jeweils in einem Befestigungspunkt verbunden sind. Die bewegliche Verbindung zwischen den Teleskopgliedern wird mittels Führungsschienen und linear darauf verschiebbaren Führungsschlitten hergestellt. From the publication WO 2011/151004 A1 is a transport device (handling system) for handling particular plate-shaped objects, in particular coated glass plates in the solar and flat panel industry known. The handling system has a transfer unit that can be moved laterally next to various processing stations of the items. For movement along the processing stations, the transfer unit can be moved in a horizontal first travel direction (x direction). The fact that the transfer unit can also be moved in a vertical second travel direction (z-direction) is not necessary due to the intended application, but would be expertly easy to solve. The transfer unit has a support structure and two telescoping arms mounted in parallel thereon, with which the plate-shaped objects, which are wider than the distance between the telescopic arms, are received from below and transferred to the support element in order to transfer them between the processing stations , The multi-unit telescopic arms are to extend in a direction perpendicular to the first two traversing horizontal horizontal travel direction (y-direction) to below the objects. There, the objects are picked up by a movement in the z direction on the telescopic arms, taken over by a movement in the y direction on the support element and then transported in the x direction. The movement in the y-direction takes place by means of a linear drive, which simultaneously and uniformly acts on both telescopic arms and is connected to the supporting structure and in each case one of the telescopic links. The individual members of the telescopic arms are arranged side by side in the x-direction in a horizontal plane and are connected via coupling elements with each other and with the linear drive in an operative connection, so that the driving force is transmitted to each of the telescopic members. For this purpose, the coupling elements are annular cables or bands, which are stretched on a telescopic member about two spaced deflection rollers and are connected to the preceding and the subsequent telescopic member in each case in an attachment point. The movable connection between the telescopic members is made by means of guide rails and linearly displaceable guide carriage.

Die für eine Fertigungsstraße von beschichteten Glasplatten (Photovoltaik-Module, LCD-Bildschirme) konzipierten, holmartigen Teleskoparme sind entsprechend robust und groß ausgeführt. Entsprechend der Verwendung werden an das Erscheinungsbild des Tragelements und der Teleskoparme keine besonderen Anforderungen gestellt. Im eingefahrenen Zustand der beiden Teleskoparme sind diese vollständig innerhalb des Basisumrisses unterhalb des aufgenommenen Gegenstandes angeordnet und die Transfereinheit kann mit dem auf den eingefahrenen Teleskoparmen aufliegenden Gegenstand in ihre erste Verfahrrichtung verfahren werden, um den Gegenstand zu einer anderen Prozessierungsstation zu bringen. Die Transportvorrichtung ist nicht dazu ausgelegt, Objekte, die an Prozessierungsstationen gestapelt angeordnet sind, umzustapeln. Designed for a production line of coated glass plates (photovoltaic modules, LCD screens), the beam-like telescopic arms are designed to be robust and large. According to the use of the appearance of the support member and the telescopic arms no special requirements. In the retracted state of the two telescopic arms they are arranged completely within the base outline below the recorded object and the transfer unit can be moved with the resting on the retracted telescopic arms object in their first direction of travel to bring the object to another processing station. The transport device is not designed to repackage objects stacked at processing stations.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Transportvorrichtung, wie sie gattungsgemäß aus der vorbenannten WO 2011/151004 A1 bekannt ist, so zu verbessern, dass eine oder zeitgleich mehrere Gefäßplatten mit normierter rechteckiger Grundfläche von einem Stapel entnommen und umgestapelt werden können. Die dazu erforderlichen Transportwege sollen möglichst kurz sein. The object of the invention is a transport device as generically known from the aforementioned WO 2011/151004 A1 It is known to improve so that one or simultaneously several vessel plates with normalized rectangular base can be removed from a stack and repackaged. The necessary transport routes should be as short as possible.

Diese Aufgabe wird für eine kartesische Transportvorrichtung gelöst, die geeignet ist zum Transport einer Gefäßplatte mit einer rechteckigen Grundfläche. Die kartesische Transportvorrichtung weist eine in Richtung einer x-Achse angeordnete horizontale Linearachse, an der eine vertikale Linearachse in Richtung der x-Achse verfahrbar angeordnet ist, und eine Transfereinheit auf, die an der vertikalen Linearachse in Richtung einer z-Achse verfahrbar angeordnet ist. Die Transfereinheit weist eine Tragstruktur mit einem an die Grundfläche der Gefäßplatte angepassten Umriss und zwei mit einem orthogonalen Abstand zueinander parallel angeordnete Teleskoparme auf. Die Teleskoparme weisen jeweils ein mit der Tragstruktur verbundenes Innenarmelement, ein in Richtung einer y-Achse verfahrbares Außenarmelement und wenigstens ein in Richtung der y-Achse verfahrbares Mittelarmelement auf. Das Innenarmelement, das wenigstens eine Mittelarmelement und das Außenarmelement weisen jeweils eine Längsachse auf, die in einer vertikalen Ebene zueinander parallel versetzt angeordnet liegen, wobei das Außenarmelement unterhalb des wenigstens einen Mittelarmelements und das wenigstens eine Mittelarmelement unterhalb des Innenarmelements angeordnet ist. Es ist erfindungswesentlich, dass unterhalb der Transfereinheit zwischen den Innenarmelementen und mit der vertikalen Linearachse fest verbunden eine horizontale Ablage vorhanden ist, sodass die Gefäßplatte zwischen den Teleskoparmen auf der Ablage abgesetzt werden kann, und dass die Teleskoparme aufeinander zustellbar sind, um die Gefäßplatte zwischen den Außenarmelementen zu fassen. Das kann kraft- oder formschlüssig erfolgen. This object is achieved for a Cartesian transport device which is suitable for transporting a vessel plate with a rectangular base. The Cartesian transport device has an arranged in the direction of an x-axis horizontal linear axis, on which a vertical linear axis in the direction of the x-axis is arranged movable, and a transfer unit, which is arranged to be movable on the vertical linear axis in the direction of a z-axis. The transfer unit has a support structure with an outline adapted to the base area of the vessel plate and two telescopic arms arranged parallel to one another at an orthogonal distance. The telescopic arms each have an inner arm element connected to the support structure, an outer arm element movable in the direction of a y axis, and at least one center arm element movable in the direction of the y axis. The inner arm element, the at least one center arm element and the outer arm element each have a longitudinal axis, which are arranged offset parallel to each other in a vertical plane, wherein the Außenarmelement below the at least one Mittelarmelements and the at least one Mittelarmelement below the Innenarmelements is arranged. It is essential to the invention that below the transfer unit between the Innenarmelementen and the vertical axis fixedly connected to a horizontal tray is present, so that the vessel plate between the telescopic arms on the tray can be discontinued, and that the telescopic arms are denoted each other to the vessel plate between the External arm elements to take. This can be done positive or positive.

Um den Arbeitsbereich der kartesischen Transportvorrichtung zu verdoppeln, ist die vertikale Linearachse um die z-Achse drehbar gelagert. In order to double the working range of the Cartesian transport device, the vertical linear axis is rotatably mounted about the z-axis.

Es ist insbesondere ästhetisch von Vorteil, wenn die Teleskoparme in einem eingefahrenen Zustand jeweils eine an die Tragstruktur seitlich angrenzende Gehäusewand bilden. It is particularly aesthetically advantageous if the telescopic arms in a retracted state each form a laterally adjacent to the support structure housing wall.

Um die Gefäßplatte durch Klemmung zu fassen, ist vorteilhaft an den Außenarmelementen jeweils eine um die z-Richtung kippbare Klemmplatte angeordnet, die sich beim Klemmen an der Gefäßplatte anlegt. In order to grip the vessel plate by clamping, a clamping plate which can be tilted about the z-direction is advantageously arranged on the outer arm elements, which clamps against the vessel plate during clamping.

Die Zustellbarkeit der Teleskoparme wird vorteilhaft realisiert, indem die mit der Tragstruktur verbundenen Innenarmelemente symmetrisch zustellbar, z. B. federnd, in x-Richtung gelagert sind, sodass der orthogonale Abstand der Außenarmelemente um einen Zustellweg, hier gleich einem Federweg, verändert werden kann, damit diese mit einem größeren orthogonalen Abstand zueinander in einer geöffneten Position berührungsfrei entlang der Gefäßplatte, welche auf der Ablage oder in y-Richtung vor der Ablage angeordnet ist, geführt werden können und mit einem kleineren orthogonalen Abstand zueinander in einer geschlossenen Position die Gefäßplatte zwischen sich fassen können. The deliverability of the telescopic arms is advantageously realized by the connected to the support structure Innenarmelemente symmetrically deliverable, z. B. resilient, are mounted in the x-direction, so that the orthogonal distance of the outer arm to a delivery, here equal to a travel, can be changed so that they with a greater orthogonal distance to each other in an open position without contact along the vessel plate, which on the Shelf or in the y-direction in front of the tray is arranged, can be guided and with a smaller orthogonal distance from each other in a closed position, the vessel plate can take between them.

Es ist von Vorteil, wenn der orthogonale Abstand zwischen den Mittelarmelementen der beiden Teleskoparme größer ausgeführt ist als der orthogonale Abstand zwischen den Außenarmelementen der beiden Teleskoparme. It is advantageous if the orthogonal distance between the center arm elements of the two telescopic arms is made larger than the orthogonal distance between the outer arm elements of the two telescopic arms.

Für den Fall, dass die kartesische Transportvorrichtung drei Freiheitsgrade, nämlich drei translatorische, jedoch keinen rotatorischen Freiheitsgrad aufweist, ist es von Vorteil, wenn die Ablage auf einem Schlitten ausgebildet ist, an dem die vertikale Linearachse fest angebracht ist und mit dem sie in x-Richtung geführt verfahrbar ist. In the event that the Cartesian transport device has three degrees of freedom, namely three translational, but no rotational degree of freedom, it is advantageous if the tray is formed on a carriage to which the vertical linear axis is firmly attached and with which Directed guided is movable.

Für den Fall, dass sie vorteilhaft einen rotatorischen Freiheitsgrad um die z-Achse aufweist, ist die Ablage vorteilhaft auf einem Drehtisch ausgebildet, der in einem darunter angeordneten Schlitten drehbar gelagert ist. In the event that it advantageously has a rotational degree of freedom about the z-axis, the tray is advantageously formed on a turntable which is rotatably mounted in a carriage arranged below.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Zuhilfenahme von Zeichnungen näher erläutert. Hierzu zeigen: The invention will be explained in more detail with reference to embodiments with the aid of drawings. Show:

1 eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung mit vollständig eingefahrenen Teleskoparmen, 1 a transport device according to the invention with completely retracted telescopic arms,

2 eine Transportvorrichtung gemäß 1 mit vollständig ausgefahrenen Teleskoparmen und 2 a transport device according to 1 with fully extended telescopic arms and

3 eine Transportvorrichtung mit einem zusätzlichen Freiheitsgrad. 3 a transport device with an additional degree of freedom.

Im Interesse einer einfachen Erläuterung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung werden ihre technischen Mittel anhand ihrer Lage und Ausrichtung in der Arbeitsposition der Vorrichtung beschrieben. In the interest of a simple explanation of a device according to the invention their technical means are described by their position and orientation in the working position of the device.

Die Transportvorrichtung, wie in den 1, 2 und 3 dargestellt, enthält eine horizontale Linearachse 2, die in x-Richtung eines kartesischen Koordinatensystems ausgerichtet ist, und eine hierzu senkrecht in z-Richtung ausgerichtete und in x-Richtung entlang der horizontalen Linearachse 2 verfahrbare vertikale Linearachse 3. The transport device, as in the 1 . 2 and 3 shown, contains a horizontal linear axis 2 , which is aligned in the x-direction of a Cartesian coordinate system, and a perpendicular thereto in the z-direction and in the x-direction along the horizontal linear axis 2 movable vertical linear axis 3 ,

An der vertikalen Linearachse 3 ist eine Transfereinheit 4 in z-Richtung verfahrbar angeordnet. On the vertical linear axis 3 is a transfer unit 4 arranged movable in the z-direction.

Die Transfereinheit 4 weist eine über eine Führung mit der vertikalen Linearachse 3 verbundene Tragstruktur 5 auf, mit einem in eine x-y-Ebene projizierten Umriss, angepasst an die rechteckige Grundfläche einer Gefäßplatte 1, für deren Transport die Transfereinheit 4 dimensioniert ist. An zwei sich gegenüberliegenden Seiten der Tragstruktur 5 sind mit einem orthogonalen Abstand a und parallel zueinander Teleskoparme 6 angebracht, die sich in y-Richtung zwischen einem vollständig eingefahrenen und einem vollständig ausgefahrenen Zustand über einen maximalen Transferweg aus- bzw. einfahren lassen. The transfer unit 4 has one over a guide with the vertical linear axis 3 connected support structure 5 on, with an outline projected into an xy plane, adapted to the rectangular base of a vessel plate 1 , for their transport, the transfer unit 4 is dimensioned. On two opposite sides of the support structure 5 are with an orthogonal distance a and parallel to each other telescopic arms 6 mounted in the y-direction between a fully retracted and a fully extended state on a maximum transfer path extend or retract.

Damit die Transfereinheit 4 eine Gefäßplatte 1 von einem Laborgerät oder einem Labortisch, auf dem auch die Transportvorrichtung aufgestellt ist, aufnehmen kann, wird vorausgesetzt, dass die Gefäßplatte 1 vor der und parallel zur horizontalen Linearachse 2 horizontal ausgerichtet angeordnet ist. Eine solche Position wird nachfolgend als Zielposition bezeichnet. Eine Gefäßplatte 1 kann nur aus einer Zielposition durch die Transfereinheit 4 aufgenommen und an der gleichen oder einer anderen Zielposition abgesetzt werden. Thus the transfer unit 4 a vessel plate 1 from a laboratory device or a laboratory table on which the transport device is set up, it is assumed that the vessel plate 1 in front of and parallel to the horizontal linear axis 2 is arranged horizontally aligned. Such a position is referred to below as the target position. A vessel plate 1 can only from a target position through the transfer unit 4 recorded and placed at the same or a different target position.

Grundsätzlich können sich Zielpositionen an beliebigen Orten innerhalb des Arbeitsbereiches der Transportvorrichtung befinden, der durch den jeweils maximalen Verfahrweg der Transfereinheit 4 entlang der horizontalen Linearachse 2 und der vertikalen Linearachse 3 sowie den maximalen Transferweg der Teleskoparme 6 bestimmt wird. In principle, target positions can be located at any location within the working range of the transport device, which can be determined by the respective maximum travel distance of the transfer unit 4 along the horizontal linear axis 2 and the vertical linear axis 3 as well as the maximum transfer distance of the telescopic arms 6 is determined.

Eine besonders vorteilhafte Ausführung einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung ist in 3 gezeigt. Zusätzlich zu den drei translatorischen Freiheitsgraden in x-, y- und z-Richtung weist diese einen rotatorischen Freiheitsgrad um die z-Achse auf, indem die vertikale Linearachse 3 um die z-Achse drehbar gelagert ist, womit der Arbeitsbereich, der sich ansonsten auf eine Seite entlang der horizontalen Linearachse 2 beschränkt, nunmehr entlang beider Seiten der horizontalen Linearachse 2 einen doppelt so großen Raum umfasst. A particularly advantageous embodiment of a transport device according to the invention is in 3 shown. In addition to the three translatory degrees of freedom in the x-, y- and z-direction, this has a rotational degree of freedom about the z-axis by the vertical linear axis 3 is rotatably mounted about the z-axis, bringing the work area, which is otherwise on one side along the horizontal linear axis 2 limited, now along both sides of the horizontal linear axis 2 a room twice as big.

Während die Ablage 8 bei einer vorgenannten Ausführung vorteilhaft auf einem Schlitten 11 ausgebildet ist, mit dem die vertikale Linearachse horizontal verfahren werden kann, ist die Ablage 8 hier auf einem Drehtisch 10 ausgebildet, der in einem darunter angeordneten Schlitten 11 drehbar gelagert ist. While the filing 8th in an aforementioned embodiment, advantageously on a carriage 11 is formed, with which the vertical linear axis can be moved horizontally, is the tray 8th here on a turntable 10 formed in a carriage arranged underneath 11 is rotatably mounted.

Sinnvollerweise soll nicht nur eine einzelne Gefäßplatte 1 mit der Transportvorrichtung gehandhabt werden, sondern zeitgleich auch eine Vielzahl von Gefäßplatten 1, die in Stapeln auf einem Labortisch stehen oder einen Teil eines solchen Stapels bilden. Einen Teil eines Stapels, nachfolgend ebenfalls Stapel genannt, aufzunehmen und umzusetzen, kann z. B. von Interesse sein, wenn eine einzelne Gefäßplatte 1, die mitten in einem Stapel liegt, transportiert werden soll. It makes sense not only a single vessel plate 1 be handled with the transport device, but at the same time a variety of vessel plates 1 stacked on a benchtop or forming part of such a stack. A part of a stack, hereinafter also called stack to record and implement, z. B. be of interest if a single vessel plate 1 which is in the middle of a pile, to be transported.

Um eine einzelne Gefäßplatte 1 oder einen Stapel von Gefäßplatten 1 mit den Teleskoparmen 6 aufnehmen zu können, wird jeweils eine Gefäßplatte 1 – das wäre bei einem Stapel die jeweils unterste Gefäßplatte 1 – über zwei sich gegenüberliegende Seitenwände 1.1 zwischen den Teleskoparmen 6 erfasst. Dabei kann die Gefäßplatte 1 geklemmt und damit kraftschlüssig oder auch formschlüssig erfasst und gehalten werden. Around a single vessel plate 1 or a stack of vessel plates 1 with the telescopic arms 6 to be able to record, each becomes a vessel plate 1 - That would be in a stack, the bottom of each vessel plate 1 - over two opposite side walls 1.1 between the telescopic arms 6 detected. In this case, the vessel plate 1 clamped and thus detected and held positively or positively.

Zum Handhaben und Lagern der Gefäßplatten 1 werden diese auf dem Labortisch auf einer relativ kleinen Fläche, bevorzugt in zwei, oder eventuell sogar drei zur horizontalen Linearachse 2 parallelen Reihen neben- und gegebenenfalls hintereinander angeordnet, mit einem nur geringen Abstand zueinander. Damit die Teleskoparme 6 jeweils zwischen zwei benachbarten Stapeln ungehindert ausgefahren werden können, sollen die Teleskoparme 6 in ihrer Breite b_T in Richtung der x-Achse klein sein. For handling and storing the vessel plates 1 These are on the laboratory bench on a relatively small area, preferably in two, or possibly even three to the horizontal linear axis 2 parallel rows next to and optionally arranged one behind the other, with only a small distance from each other. So that the telescopic arms 6 each can be freely extended between two adjacent stacks, the telescopic arms 6 be small in width b _T in the direction of the x-axis.

Die Teleskoparme 6 weisen jeweils ein mit der Tragstruktur 5 verbundenes Innenarmelement 7.1, wenigstens ein Mittelarmelement 7.2 und ein Außenarmelement 7.3 auf. Das wenigstens eine Mittelarmelement 7.2 und das eine Außenarmelement 7.3 sind zueinander und gegenüber dem Innenarmelement 7.1 in y-Richtung verfahrbar. Das Innenarmelement 7.1, das wenigstens eine Mittelarmelement 7.2 und das Außenarmelement 7.3, nachfolgend gemeinsam als Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 bezeichnet, haben jeweils eine Längsachse 7.0. Die Längsachsen 7.0 der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 eines Teleskoparmes 6 sind jeweils in einer vertikalen Ebene E parallel zueinander versetzt angeordnet. Vorteilhaft bilden die Außenflächen der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 im vollständig eingefahrenen Zustand der Teleskoparme 6 jeweils eine seitlich an die Tragstruktur 5 angrenzende Gehäusewand der Transfereinheit 4. The telescopic arms 6 each have one with the support structure 5 Connected inner arm 7.1 , at least one center arm element 7.2 and an outer arm element 7.3 on. The at least one center arm element 7.2 and the one outer arm element 7.3 are to each other and to the inner arm 7.1 movable in y-direction. The inner arm element 7.1 comprising at least one center arm element 7.2 and the outer arm element 7.3 , hereinafter together as arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 designated, each have a longitudinal axis 7.0 , The longitudinal axes 7.0 the arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 a telescopic arm 6 are each arranged offset in a vertical plane E parallel to each other. Advantageously, the outer surfaces of the arm members 7.1 . 7.2 . 7.3 in the fully retracted state of the telescopic arms 6 one on each side of the support structure 5 adjacent housing wall of the transfer unit 4 ,

Die bezogen auf die vertikale Linearachse 3 jeweils obersten Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 sind die mit der Tragstruktur 5 verbundenen Innenarmelemente 7.1. Sie sind gegenüber der Tragstruktur 5 nur um einen kleinen Verstellweg in x-Richtung verstellbar, sodass die Teleskoparme 6 zwischen der geöffneten und der geschlossenen Position bewegt werden können. Das wenigstens eine verfahrbare Mittelarmelement 7.2 ist vertikal unterhalb des Innenarmelements 7.1 und oberhalb des Außenarmelements 7.3 angeordnet, sodass das Außenarmelement 7.3, welches das freie Ende des Teleskoparmes 6 bildet, das unterste der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 darstellt. Zwischen den beiden untersten der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3, nämlich den Außenarmelementen 7.3, wird die Gefäßplatte 1 gefasst und geklemmt gehalten, während die Teleskoparme 6 zwischen dem vollständig aus- und eingefahrenen Zustand in y-Richtung bewegt werden können, die Transfereinheit 4 entlang der vertikalen Linearachse 3 in z-Richtung und die vertikale Linearachse 3 entlang der horizontalen Linearachse 2 in x-Richtung verfahren werden kann. Damit kann die Gefäßplatte 1 aus jeder Zielposition im Arbeitsbereich der Transportvorrichtung aufgenommen und abgesetzt werden. The relative to the vertical linear axis 3 each uppermost arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 are those with the support structure 5 connected internal arm elements 7.1 , They are opposite the support structure 5 only a small adjustment path in the x-direction adjustable so that the telescopic arms 6 between the open and the closed position can be moved. The at least one movable center arm element 7.2 is vertically below the inner arm element 7.1 and above the outer arm member 7.3 arranged so that the outer arm element 7.3 , which is the free end of the telescopic arm 6 forms, the lowest of the arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 represents. Between the two lowest of the arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 namely the outer arm elements 7.3 , becomes the vessel plate 1 held and clamped while the telescopic arms 6 between the fully extended and retracted state in the y-direction can be moved, the transfer unit 4 along the vertical linear axis 3 in z-direction and the vertical linear axis 3 along the horizontal linear axis 2 can be moved in the x direction. This allows the vessel plate 1 be absorbed and discontinued from each target position in the working area of the transport device.

Es ist erfindungswesentlich, dass unterhalb der Transfereinheit 4 zwischen den Teleskoparmen 6 eine mit der vertikalen Linearachse 3 fest verbundene horizontale Ablage 8 vorhanden ist, sodass die Gefäßplatte 1 oder ein Stapel von Gefäßplatten 1 auch zwischen den Teleskoparmen 6 abgesetzt werden kann. Die Ablage 8 stellt damit eine zusätzliche Zielposition mit einem besonderen Nutzen dar. Der besondere Nutzen besteht darin, dass hier eine Gefäßplatte 1 oder ein Stapel von Gefäßplatten 1 zwischengelagert werden kann und währenddessen mit der Transfereinheit 4 in x-Richtung transportiert werden kann. Wenn zum Beispiel aus einem Stapel von zehn Gefäßplatten 1 die fünfte Gefäßplatte 1 von unten zu einer Zielposition, die sich z. B. unterhalb eines Pipettierkopfes befindet, transportiert werden soll, wird zuerst ein Stapel von fünf Gefäßplatten 1 aufgenommen, indem die sechste Gefäßplatte 1 von unten gefasst und geklemmt wird, und auf die Ablage 8 abgesetzt, dann wird die fünfte Gefäßplatte 1 von unten, die nun oben aufliegt, einzeln gefasst, geklemmt, zum Zielort transportiert und dort abgesetzt. Sofern zum Erreichen des Zielortes eine Transportbewegung in x-Richtung nötig ist, fährt der auf der Ablage 8 stehende Stapel von Gefäßplatten 1 mit. Anschließend wird der Stapel von Gefäßplatten 1 wieder in umgekehrter Richtung zurücktransportiert und auf den Reststapel von vier Gefäßplatten 1 wieder abgesetzt. Die Ablage 8 bietet einen zusätzlichen Zielort, der mit der Transfereinheit 4 immer mitgenommen wird und damit immer nahe einem Zielort ist, von dem Gefäßplatten 1 oder Stapel von Gefäßplatten 1 aufgenommen oder an dem diese abgesetzt werden sollen. Damit werden insbesondere für Umstapelvorgänge die Transportwege kürzer und zwangsläufig Zeit gespart. It is essential to the invention that below the transfer unit 4 between the telescopic arms 6 one with the vertical linear axis 3 firmly connected horizontal storage 8th exists so that the vessel plate 1 or a stack of vessel plates 1 also between the telescope arms 6 can be discontinued. Filing 8th thus represents an additional target position with a particular benefit. The particular benefit is that here is a vessel plate 1 or a stack of vessel plates 1 can be stored and meanwhile with the transfer unit 4 can be transported in the x direction. If, for example, from a stack of ten vessel plates 1 the fifth vessel plate 1 from below to a target position, the z. B. below a pipetting head is to be transported, is first a stack of five vessel plates 1 taken up by the sixth vessel plate 1 from the bottom is caught and clamped, and on the shelf 8th discontinued, then the fifth vessel plate 1 from below, which now rests on top, individually taken, clamped, transported to the destination and deposited there. If a transport movement in the x-direction is necessary to reach the destination, it moves on the shelf 8th standing stacks of vessel plates 1 With. Subsequently, the stack of vessel plates 1 transported back in the opposite direction and on the remaining stack of four vessel plates 1 deposed again. Filing 8th provides an additional destination with the transfer unit 4 always taken with you and thus always close to a destination, from the vessel plates 1 or stacks of vessel plates 1 recorded or at which they are to be discontinued. Thus, the transport routes are shorter and inevitably saved time, especially for Umstapelvorgänge.

Vorteilhaft ist der orthogonale Abstand a der Teleskoparme 6 zueinander im Bereich der Außenarmelemente 7.3 geringer als zwischen den Mittelarmelementen 7.2. Dadurch ist es möglich, über eine Gefäßplatte 1 oder einen Stapel von Gefäßplatten 1 hinweg eine von der horizontalen Linearachse 2 weiter entfernt angeordnete Gefäßplatte 1 zu fassen, zu klemmen und darüber hinweg zu transportieren, wie das aus 2 erkennbar ist. The orthogonal distance a of the telescopic arms is advantageous 6 to each other in the field of Außenarmelemente 7.3 less than between the center arm elements 7.2 , This makes it possible over a vessel plate 1 or a stack of vessel plates 1 away from the horizontal linear axis 2 further away arranged vessel plate 1 to grasp, pinch and transport across it like that 2 is recognizable.

Indem die Längsachsen 7.0 der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 der Teleskoparme 6 jeweils in gemeinsamen vertikalen Ebenen E angeordnet sind und vorteilhaft alle verfahrbaren Armelemente 7.2, 7.3 der Teleskoparme 6 eine Breite b_T senkrecht zu ihren Längsachsen 7.0 aufweisen, die kleiner oder gleich der Breite des mit der Tragstruktur verbundenen Innenarmelementes 7.1 ist, brauchen die Teleskoparme 6 zum Ausfahren nur wenig Platz. Die Breite kann vergleichsweise klein gewählt werden, da die erforderliche Biegesteifigkeit der einzelnen Armelemente 7.1, 7.2, 7.3 über eine vergleichsweise große Höhe h_T gewonnen wird. Vorteilhaft sind jeweils das Innenarmelement 7.1 und das wenigstens eine Mittelarmelement 7.2 hohl ausgeführt und Führungselemente eines benachbarten Armelementes 7.2, 7.3, z. B. ein Schlitten, sind in den gebildeten Hohlraum integriert, sodass diese Führungselemente keine Auswirkung auf die Breite b_T der Teleskoparme 6 haben. Die in den 1, 2 und 3 dargestellte Transportvorrichtung, wie sie vorangehend allgemein beschrieben wurde, weist Teleskoparme 6 mit jeweils drei Mittelarmelementen 7.2 auf. Um den Transferweg eines Teleskoparmes 6 bei gleichbleibender Anzahl von Mittelarmelementen 7.2 zu erhöhen, könnte man die Höhe h_T und / oder die Breite b_T vergrößern. Die Vergrößerung der Höhe h_T würde, um einen unveränderten maximalen Transportweg in vertikaler Richtung zu ermöglichen, einen größeren Bauraum für die vertikale Linearachse 3 abverlangen. Eine größere Breite b_T würde abverlangen, dass zwei an Zielorten in x-Richtung benachbart angeordnete Stapel von Gefäßplatten 1 einen größeren Abstand zueinander haben müssten. Für einen größeren Transferweg kann zwar auch die Länge der Mittelarmelemente 7.2 verlängert werden, bevorzugt wird jedoch, um bei ansonsten unveränderter Dimensionierung deren Biegesteifigkeit nicht zu verringern, die Anzahl der Mittelarmelemente 7.2 erhöht. By the longitudinal axes 7.0 the arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 the telescopic arms 6 are each arranged in common vertical planes E and advantageously all movable arm elements 7.2 . 7.3 the telescopic arms 6 a width b _T perpendicular to their longitudinal axes 7.0 have, which is smaller than or equal to the width of the inner arm connected to the support structure 7.1 is, need the telescopic arms 6 to extend only little space. The width can be chosen comparatively small, since the required bending stiffness of the individual arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 over a comparatively large height h _{T is} obtained. The inner arm element is advantageous in each case 7.1 and the at least one center arm element 7.2 hollow executed and guide elements of an adjacent arm element 7.2 . 7.3 , z. As a carriage are integrated into the cavity formed, so that these guide elements no effect on the width b _{T of} the telescopic arms 6 to have. The in the 1 . 2 and 3 illustrated transport device, as has generally been described above, has telescopic arms 6 each with three center arm elements 7.2 on. To the transfer path of a telescopic arm 6 with the same number of center arm elements 7.2 To increase, one could increase the height h _T and / or the width b _T. Increasing the height h _T would, in order to allow an unchanged maximum transport in the vertical direction, a larger space for the vertical linear axis 3 demand a. A larger width b _T would require that two stacks of vessel plates adjacently disposed at target locations in the x-direction 1 would have to have a greater distance to each other. For a larger transfer path, although the length of the Mittelarmelemente 7.2 be extended, but is preferred, in order not to reduce their flexural rigidity with otherwise unchanged dimensions, the number of Mittelarmelemente 7.2 elevated.

In 1 sind vier Zielorte gezeigt, die hier in zwei Reihen und zwei Spalten angeordnet sind. In 1 four destinations are shown, which are arranged here in two rows and two columns.

Vorteilhaft ist an den Außenarmelementen 7.3 jeweils eine um die z-Richtung kippbare Klemmplatte 9 angeordnet, die sich beim Klemmen der Gefäßplatte 1 an diese anlegt. Die Möglichkeit der Verkippung kann sehr einfach durch eine Kippachse in z-Richtung und ein großes Spiel um die gelagerte Kippachse erreicht werden. It is advantageous on the outer arm elements 7.3 in each case a clamping plate which can be tilted about the z-direction 9 arranged during clamping of the vessel plate 1 attaches to these. The possibility of tilting can be achieved very easily by a tilting axis in the z-direction and a big game around the mounted tilting axis.

Damit die Teleskoparme 6 und damit die Innenarmelemente 7.1 auf die Tragstruktur 5 zustellbar sind, sind diese in einer Ausführung der Transportvorrichtung in x-Richtung gegenüber der Tragstruktur 5 symmetrisch zustellbar gelagert. Die Teleskoparme 6 können so gegenüber der Tragstruktur 5 in x-Richtung betrachtet in zwei Endlagen gebracht werden, um in der einen Endlage an den Gefäßplatten 1 vorbeigeführt werden zu können und in der anderen Endlage diese zu fassen und zu halten. Der Weg zwischen den Endlagen ist durch den Zustellweg, der bei einer federnden Lagerung gleich dem Federweg ist, bestimmt. In der einen Endlage ist der orthogonale Abstand a der Außenarmelemente 7.3 der Teleskoparme 6 größer als die Breite b_G der Gefäßplatte 1 und die Teleskoparme 6 befinden sind in einer geöffneten Position, so dass sie berührungsfrei entlang der Gefäßplatte 1, welche auf der Ablage 8 oder in y-Richtung vor der Ablage 8 in einer Zielposition liegt, geführt werden. In der anderen Endlage ist der orthogonale Abstand a der Außenarmelemente 7.3 der Teleskoparme 6 gleich der Breite b_G der Gefäßplatte 1. Die Teleskoparme 6 befinden sich in einer geschlossenen Position und klemmen die Gefäßplatte 1 zwischen sich bzw. es ist ein Formschluss zwischen den Außenarmelementen 7.3 und der Gefäßplatte 1 hergestellt. So that the telescopic arms 6 and thus the inner arm elements 7.1 on the support structure 5 deliverable are in an embodiment of the transport device in the x-direction relative to the support structure 5 symmetrically deliverable stored. The telescopic arms 6 can be so opposite to the support structure 5 When viewed in the x direction, they are brought into two end positions in order to be in the one end position on the vessel plates 1 be passed and in the other end position to grasp and hold. The path between the end positions is determined by the Zustellweg, which is equal to the spring travel with a spring bearing. In one end position is the orthogonal distance a of the outer arm elements 7.3 the telescopic arms 6 greater than the width b _{G of} the vessel plate 1 and the telescopic arms 6 They are in an open position, allowing them to move freely along the vessel plate 1 which on the shelf 8th or in y-direction before filing 8th is in a target position, be guided. In the other end position is the orthogonal distance a of the outer arm elements 7.3 the telescopic arms 6 equal to the width b _{G of} the vessel plate 1 , The telescopic arms 6 are in a closed position and clamp the vessel plate 1 between it or it is a positive connection between the outer arm elements 7.3 and the vessel plate 1 produced.

Der orthogonale Abstand a zwischen den jeweils drei Mittelarmelementen 7.2 der beiden Teleskoparme 6 ist bevorzugt größer als der orthogonale Abstand a der Außenarmelemente 7.3 der beiden Teleskoparme 6. So kann die Transfereinheit 4 mit ausgefahrenen Teleskoparmen 6 ungehindert von Stapeln von Gefäßplatten 1, die zwischen den Mittelarmelementen 7.2 stehen, mit den Außenarmelementen 7.3 einen Stapel von Gefäßplatten 1 fassen und diesen über die anderen Stapel von Gefäßplatten 1 heben und verfahren. The orthogonal distance a between the three center arm elements 7.2 the two telescopic arms 6 is preferably greater than the orthogonal distance a of the outer arm elements 7.3 the two telescopic arms 6 , So can the transfer unit 4 with extended telescopic arms 6 unhindered by stacks of vessel plates 1 between the middle arm elements 7.2 stand, with the outer arm elements 7.3 a stack of vessel plates 1 Grasp this over the other stacks of vessel plates 1 lift and move.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Gefäßplatte vessel plate
1.1 1.1: Seitenwand (der Gefäßplatte 1) Sidewall (the vessel plate 1 )
2 2: horizontale Linearachse horizontal linear axis
3 3: vertikale Linearachse vertical linear axis
4 4: Transfereinheit transfer unit
5 5: Tragstruktur supporting structure
6 6: Teleskoparm telescopic arm
7.0 7.0: Längsachsen (der Armelemente 7.1, 7.2, 7.3) Longitudinal axes (of the arm elements 7.1 . 7.2 . 7.3 )
7.1 7.1: Innenarmelement (der Armelemente) Inner arm element (the arm elements)
7.2 7.2: Mittelarmelement (der Armelemente) Center arm element (the arm elements)
7.3 7.3: Außenarmelement (der Armelemente) Outer arm element (the arm elements)
8 8th: Ablage filing
9 9: Klemmplatte clamp
10 10: Drehtisch turntable
11 11: Schlitten carriage
a a: orthogonaler Abstand zwischen den Teleskoparmen 6 orthogonal distance between the telescope arms 6
b_G b _G: Breite (der Gefäßplatte 1) Width (the vessel plate 1 )
b_T b _T: Breite (des Teleskoparmes 6) Width (of the telescopic arm 6 )
h_T h _T: Höhe (des Teleskoparmes 6) Height (of the telescopic arm 6 )
E e: Ebene level

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2011/151004 A1 [0004, 0006]

Claims

Cartesian transport device, suitable for transporting a vessel plate ( 1 ) having a rectangular base area, comprising an x-axis horizontal axis ( 2 ), on which a vertical linear axis ( 3 ) is arranged movable in the direction of the x-axis, and a transfer unit ( 4 ) located on the vertical linear axis ( 3 ) is arranged to be movable in the direction of a z-axis, wherein the transfer unit ( 4 ) a supporting structure ( 5 ) with a to the base of the vessel plate ( 1 ) and two orthogonal distances (a) parallel to each other arranged telescopic arms ( 6 ), each one with the support structure ( 5 ) connected inner arm element ( 7.1 ), a movable in the direction of a y-axis outer arm element ( 7.3 ) and at least one movable in the direction of the y-axis Mittelarmelement ( 7.2 ), wherein the inner arm element ( 7.1 ), which has at least one middle arm element ( 7.2 ) and the outer arm element ( 7.3 ) each have a longitudinal axis ( 7.0 ), which are arranged offset in a plane (E) parallel to each other, characterized in that the plane (E) extends vertically and the outer arm element ( 7.3 ) below the at least one middle arm element ( 7.2 ) and the at least one middle arm element ( 7.2 ) below the inner arm element ( 7.1 ), below the transfer unit ( 4 ) between the inner arm elements ( 7.1 ) and with the vertical linear axis ( 3 ) is firmly connected to a horizontal tray ( 8th ) is present, so that the vessel plate ( 1 ) between the telescopic arms ( 6 ) on the tray ( 8th ) and the telescopic arms ( 6 ) are deliverable to each other around the vessel plate ( 1 ) between the outer arm elements ( 7.3 ) to understand.

Cartesian transport device according to claim 1, characterized in that the vertical linear axis ( 3 ) is rotatably mounted about the z-axis.

Cartesian transport device according to claim 1 or 2, characterized in that the telescopic arms ( 6 ) in a retracted state in each case one to the support structure ( 5 ) laterally adjacent housing wall.

Cartesian transport device according to claim 1, characterized in that on the outer arm elements ( 7.3 ) each one about the z-direction tiltable clamping plate ( 9 ) is arranged, which when clamping on the vessel plate ( 1 ) applies.

Cartesian transport device according to claim 1, 2 or 4, characterized in that the deliverability of the telescopic arms ( 6 ) is realized by the with the support structure ( 5 ) connected inner arm elements ( 7.1 ) are mounted symmetrically deliverable in the x direction, so that the orthogonal distance (a) of the outer arm elements ( 7.3 ) can be changed by a Zustellweg so that they with a greater orthogonal distance (a) to each other in an open position without contact along the vessel plate ( 1 ), which are stored on the tray ( 8th ) or in the direction of the y-axis before filing ( 8th ) can be guided, and with a smaller orthogonal distance (a) to each other in a closed position, the vessel plate ( 1 ) between them.

Cartesian transport device according to claim 5, characterized in that the orthogonal distance (a) between the center arm elements ( 7.2 ) of the two telescopic arms ( 6 ) is made larger than the orthogonal distance (a) between the outer arm elements ( 7.3 ) of the two telescopic arms ( 6 ).

Cartesian transport device according to claim 1, characterized in that the tray ( 8th ) on a sledge ( 11 ) is formed, with which the vertical linear axis ( 3 ) guided in the direction of the x-axis is movable.

Cartesian transport device according to claim 2, characterized in that the tray ( 8th ) on a turntable ( 10 ) is formed, which in an underlying carriage ( 11 ), with which the vertical linear axis ( 3 ) guided in the direction of the x-axis is movable, is rotatably mounted.