DE102013020714B4 - Transport robot with expansion module - Google Patents

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DE102013020714B4
DE102013020714B4 DE102013020714.2A DE102013020714A DE102013020714B4 DE 102013020714 B4 DE102013020714 B4 DE 102013020714B4 DE 102013020714 A DE102013020714 A DE 102013020714A DE 102013020714 B4 DE102013020714 B4 DE 102013020714B4
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Abstract

Schienengebundener Transportroboter (1) zur Kommissionierung, Verteilung und Aufnahme von Lasten aus einem Regallager auf eine Ladeplattform, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (1) modular ausgebildet ist und ein vorderes Antriebsmodul (2), ein hinteres Antriebsmodul (3) und ein zwischen den Antriebsmodulen (2, 3) angeordnetes Basismodul (4) mit einem Lademodul (5) umfasst, wobei am vorderen und/oder hinteren Antriebsmodul (2, 3) des Transportroboters (1) ein Verlängerungsmodul (16, 16') befestigbar ist, das aus einer angehängten Ladeplattform mit einem am freien Ende der Ladeplattform angehängten Achsmodul (22) besteht, und dass der Transportroboter (1) das Zugfahrzeug für das Verlängerungsmodul (16) bildet, und dass die Ladeplattform als mehrfach abgewinkeltes Flächenelement ausgebildet ist, welches mit einem horizontalen Schenkel (17) mit dem Transportroboter (1) gekuppelt ist.

Figure DE102013020714B4_0000
Rail-bound transport robot (1) for order picking, distribution and picking up of loads from a shelf storage on a loading platform, characterized in that the transport robot (1) is modular and has a front drive module (2), a rear drive module (3) and one between the Drive modules (2, 3) arranged base module (4) with a loading module (5), wherein an extension module (16, 16 ') can be attached to the front and / or rear drive module (2, 3) of the transport robot (1) an attached loading platform with an axle module (22) attached to the free end of the loading platform, and that the transport robot (1) forms the towing vehicle for the extension module (16), and that the loading platform is designed as a multi-angled surface element with a horizontal leg (17) is coupled to the transport robot (1).
Figure DE102013020714B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft einen schienengebundenen Transportroboter mit Erweiterungsmodul nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a rail-mounted transport robot with an expansion module according to the preamble of claim 1.

Schienengebundene Transportroboter werden zur Kommissionierung, Verteilung und Aufnahme von Lasten aus einem Regallager zu verschiedenen Verteilstationen benötigt.Rail-bound transport robots are required for order picking, distribution and picking up of loads from a rack warehouse to various distribution stations.

Ein solcher Stand der Technik ist beispielsweise mit dem Gegenstand der DE 10 2007 010 191 A1 bekannt. Es sind eine Reihe von Transporteinheiten vorgesehen, die in der folgenden Beschreibung als Transportroboter bezeichnet werden, und die geeignet sind, Lasten aus einem Regalfach aufzunehmen und entlang den Fahrgassen des Regallagers zu verfahren, um dann in eine Lifteinheit zu gelangen, wo sie auf ein unteres Niveau abgesenkt werden und eine Abgabestation anfahren.Such prior art is, for example, with the subject matter of DE 10 2007 010 191 A1 known. A number of transport units are provided, which are referred to as transport robots in the following description, and which are suitable for picking up loads from a shelf compartment and moving them along the tramlines of the shelf storage facility in order to then reach a lift unit, where they are transferred to a lower one Level and drive to a delivery station.

Solche schienengebundenen Transportroboter haben sich im großen Umfang bewährt.Such rail-bound transport robots have proven themselves to a large extent.

Es besteht jedoch das Bedürfnis, solche Transportroboter auch modular zu erweitern, um die Ladekapazität derartiger Transportroboter entscheidend zu vergrößern.However, there is a need to also expand such transport robots in a modular manner in order to decisively increase the loading capacity of such transport robots.

Die bisher bekannten Transportroboter haben nur eine obere Ladeplattform, auf welche zum Beispiel Stückgüter aufgeladen werden können, oder es sind Tabletts vorhanden, auf die mehrere Kleinteile aufgeladen werden können, oder die Ladeplattform ist geeignet, Kartons aufzunehmen, in welche Kleinteile gelagert sind.The previously known transport robots only have an upper loading platform onto which, for example, piece goods can be loaded, or there are trays onto which several small parts can be loaded, or the loading platform is suitable for receiving cardboard boxes in which small parts are stored.

Ein bekannter Transportroboter hat zum Beispiel die Außenabmessungen 840 x 740 mm bei einer Spurbreite von zum Beispiel 851 mm.A well-known transport robot, for example, has the external dimensions of 840 x 740 mm with a track width of, for example, 851 mm.

Bei einem Eigengewicht von 34 kg kann er zum Beispiel eine Nutzlast von 35 kg auf seiner Ladeplattform aufnehmen.With a dead weight of 34 kg, for example, it can take a payload of 35 kg on its loading platform.

Hierbei ist es möglich, dass er eine Geschwindigkeit von zum Beispiel 2 m pro Sekunde bei einer Beschleunigung von 1 m pro Sekunde Quadrat [m/s2] aufweist.It is possible here for it to have a speed of, for example, 2 m per second with an acceleration of 1 m per second square [m / s 2 ].

Die oben genannten Werte sind nur beispielhaft zu verstehen und sollen demonstrieren, dass die bekannten Transportroboter aufgrund ihrer Außenabmessungen auch eine in der Fläche begrenzte Ladeplattform haben.The above values are only to be understood as examples and are intended to demonstrate that the known transport robots also have a loading platform that is limited in area due to their external dimensions.

Wenn es hingegen darum geht, Stückgüter oder allgemein Lasten zu transportieren, welche die Abmessungen der Ladeplattform überschreiten, gibt es bisher noch keine gangbare Lösung zur Lösung dieses Problems.On the other hand, when it comes to transporting piece goods or loads in general that exceed the dimensions of the loading platform, there is still no viable solution for solving this problem.

Es ist lediglich ein erweiterbarer Transportroboter der Fa. Dematic bekannt, bei dem die einzelnen Module, die den Transportroboter in Kombination ergeben, durch Zahnstangen miteinander verbunden sind, wobei den Zahnstangen Antriebsmotoren zugeordnet sind.Only one expandable transport robot from Dematic is known, in which the individual modules that make up the transport robot in combination are connected to one another by toothed racks, with drive motors being assigned to the toothed racks.

Nachteil dieser bekannten Ausführungsform ist, dass zwischen den einzelnen Modulen des Transportroboters verlängerbare Adapter vorgesehen werden müssen, die zum Beispiel dafür sorgen, dass die Steuerleitungen die Längenveränderung der Zahnstangen mitmachen, was mit einem erheblichen Aufwand verbunden ist.The disadvantage of this known embodiment is that extendable adapters have to be provided between the individual modules of the transport robot, which adapters ensure, for example, that the control lines accommodate the change in length of the racks, which is associated with considerable effort.

Auch ist es aus der US 2007 / 0 129 849 A1 bekannt einen einachsigen Transportroboter zu verwenden, deren Oberseite mit einem ebenfalls einachsigen Rollcontainer koppelbar ist, wodurch der Rollcontainer anhand des Transportroboters durch ein Lager gezogen werden kann. Eine eigene Lastplattform, zum vollständigen Aufladen von Stückgütern oder allgemein Lasten, weist dieser Transportroboter jedoch nicht aufIt is also known from US 2007/0129 849 A1 to use a uniaxial transport robot, the top of which can be coupled to a likewise uniaxial roll container, whereby the roll container can be pulled through a warehouse by means of the transport robot. However, this transport robot does not have its own load platform for fully loading piece goods or loads in general

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Transport-Roboter der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass dessen Lastplattform mit einfachen Mitteln zuverlässig und wirtschaftlich vergrößert werden kann.The invention is therefore based on the object of developing a transport robot of the type mentioned at the outset in such a way that its load platform can be enlarged reliably and economically with simple means.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.To solve the problem, the invention is characterized by the technical teaching of claim 1.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass die Erweiterung eines herkömmlichen Transportroboters in einem Langtransportroboter dergestalt erfolgt, dass an der mindestens einen Stirnseite des Transportroboters, die in Fahrtrichtung gerichtet ist, eine Tiefladebrücke befestigt wird, welche in Fahrtrichtung die Länge des herkömmlichen Transportroboters verlängert, und dass am freien hinteren Ende der Tiefladebrücke ein Achsmodul angeordnet ist, welches das hintere Ende der Tiefladebrücke gegenüber der Schienenebene abstützt.An essential feature of the invention is that the expansion of a conventional transport robot in a long transport robot takes place in such a way that a low loading bridge is attached to the at least one end face of the transport robot that is directed in the direction of travel, which extends the length of the conventional transport robot in the direction of travel, and that an axle module is arranged at the free rear end of the low loading bridge, which axle module supports the rear end of the low loading bridge with respect to the rail plane.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist demnach, dass der herkömmliche Transportroboter nicht in sich in seinen Längenabmessungen geändert wird, sondern dass an dem Transportroboter ein Verlängerungsmodul befestigt wird, welches den Aufbau, die Zusammensetzung, die Kontaktgabe und die Steuerungseigenschaften des herkömmlichen Transportroboters nicht verändert und lediglich an seinem freien hinteren Ende zur Abstützung an der Fahrbahn ein mitlaufendes Achsmodul aufweist.An essential feature of the invention is therefore that the conventional transport robot is not changed in terms of its length, but that an extension module is attached to the transport robot, which does not change the structure, the composition, the contact and the control properties of the conventional transport robot and only changes its free rear end for support on the roadway has a traveling axis module.

In den Begriffen der Transport- oder Fahrzeugtechnik kann somit der übliche Transportroboter nach der Erfindung als Zugfahrzeug bezeichnet werden, das über ein vertikal gerichtetes Drehgelenk mit einer Tiefladebrücke verbunden ist, die an ihrem hinteren Ende über ein weiteres Drehgelenk mit einem Nachläufer verbunden ist.In terms of transport or vehicle technology, the usual transport robot according to the invention can be referred to as a towing vehicle, which is connected via a vertically directed swivel joint to a low loading bridge, which is connected to a trailer at its rear end via a further swivel joint.

Somit ist in Fahrtrichtung an mindestens einer Stirnseite des Transportroboters ein Verlängerungsmodul befestigbar, das aus einer angehängten Ladeplattform mit einem am hinteren Ende der Ladeplattform angehängten Achsmodul besteht.Thus, in the direction of travel, an extension module can be attached to at least one end face of the transport robot, which extension module consists of an attached loading platform with an axle module attached to the rear end of the loading platform.

Die angehängte Ladeplattform ist bevorzugt als Tiefladebrücke ausgebildet. Darauf ist die Erfindung nicht beschränkt. Es kann statt der Tiefladebrücke jede andere Form einer Ladeplattform vorgesehen sein.The attached loading platform is preferably designed as a low loading bridge. The invention is not restricted to this. Instead of the loading bridge, any other form of loading platform can be provided.

Das am hinteren Ende der Ladeplattform dreh- und schwenkbar angehängte Achsmodul kann als weiterer Transportroboter ausgebildet sein. In dieser Ausführung wäre dann Ladeplattform an ihrem vorderen Ende gelenkig mit dem vorderen Transportroboter und mit ihrem hinteren Ende gelenk mit dem nachlaufenden Transportroboter verbunden.The axle module attached to the rear end of the loading platform in a rotatable and pivotable manner can be designed as a further transport robot. In this embodiment, the loading platform would then be articulated at its front end to the front transport robot and at its rear end articulated to the trailing transport robot.

Als gelenkige Kupplung kann ein Königszapfen verwendet werden oder stattdessen eine übliche, bekannte Anhängerkupplung.A king pin can be used as the articulated coupling or, instead, a conventional, known trailer coupling.

Mit allen beanspruchten Ausführungen werden alle vorteilhaften Eigenschaften des herkömmlichen Transportroboters beibehalten, weil die Verlängerung des herkömmlichen Transportroboters (Zugfahrzeug) durch eine passive Tiefladebrücke erfolgt, die dann an ihrem hinteren - in Fahrtrichtung gesehenen - Ende mit einem mitlaufenden Achsmodul (Nachläufer) abgestützt wird.With all the claimed designs, all the advantageous properties of the conventional transport robot are retained because the conventional transport robot (towing vehicle) is extended by a passive low-loader bridge, which is then supported at its rear end - viewed in the direction of travel - with a traveling axis module (trailer).

Die Steuer- und Adaptereinheiten, Steckverbindungen und sonstigen elektrischen Verbindungen im Transportroboter (Zugfahrzeug) selbst werden nicht beeinflusst, was ein wesentlicher Vorteil gegenüber dem Stand der Technik ist.The control and adapter units, plug connections and other electrical connections in the transport robot (towing vehicle) itself are not influenced, which is a significant advantage over the prior art.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Tiefladebrücke einfach als mehrfach abgekantetes flächiges Teil ausgebildet, welches mit zugeordneten Schenkeln an der einen Seite des herkömmlichen Transportroboters befestigt wird. Eine solche Befestigung kann eine Schraubenverbindung, eine Klemmverbindung, eine Einrastverbindung oder andere beliebige lösbare Verbindungen sein.In a preferred embodiment, the low-loading bridge is simply designed as a flat part with multiple bevels, which is attached to one side of the conventional transport robot with associated legs. Such a fastening can be a screw connection, a clamp connection, a snap connection or any other detachable connection.

In der gleichen Weise kann am freien hinteren Ende des Erweiterungsmoduls ein Achsmodul als Nachläufer befestigt werden, welches ebenfalls über die vorgenannten lösbaren oder auch nicht lösbaren Verbindungen mit der Tiefladebrücke verbunden ist.In the same way, an axle module can be attached to the free rear end of the extension module as a trailer, which is also connected to the low-loading bridge via the above-mentioned detachable or non-detachable connections.

Die Begriffe „Erweiterungsmodul“ und „Tiefladebrücke“ werden synonym verwendet.The terms "extension module" and "low loading bridge" are used synonymously.

Wenn nämlich das Erweiterungsmodul als Tiefladebrücke ausgebildet ist, ergibt sich nunmehr der Vorteil, dass auf dieser Tiefladebrücke andere selbstfahrende Transportroboter aufgeladen werden können, sodass in einer bevorzugten Ausgestaltung der zu einem erweiterten Langtransportroboter umgebaute herkömmliche Transportroboter erstmals in der Lage ist, einen weiteren herkömmlichen Transportroboter auf der Tiefladebrücke aufzunehmen.If the expansion module is designed as a low-loading bridge, there is now the advantage that other self-propelled transport robots can be charged on this low-loading bridge, so that, in a preferred embodiment, the conventional transport robot converted into an extended long-haulage robot is for the first time able to set up a further conventional transport robot the loading bridge.

Damit handelt es sich um ein Huckepack-Prinzip, weil der als Langtransportroboter umgebaute herkömmliche Transportroboter nun zum Transport von weiteren Transportrobotern geeignet und bestimmt ist.This is a piggyback principle because the conventional transport robot converted into a long transport robot is now suitable and intended for the transport of other transport robots.

Aufgrund der einfachen Ausbildung der Tiefladebrücke kann somit ein herkömmlicher Transportroboter seitlich an dem Langtransportroboter heranfahren und fährt selbstständig auf die Tiefladebrücke, die bevorzugt mit Führungsschienen ausgebildet ist, um so den herkömmlichen Transportroboter aufzunehmen.Due to the simple design of the low-loading bridge, a conventional transport robot can approach the long transport robot from the side and automatically drives onto the low-loading bridge, which is preferably designed with guide rails in order to accommodate the conventional transport robot.

Nach diesem Huckepack-Prinzip fährt der Langtransportroboter mit dem aufgeladenen herkömmlichen Transportroboter zu einer beliebigen Abladestelle, bevorzugt zu einer bestimmten Fahrgasse in einem Regallager, wo er den aufgeladenen Transportroboter in die Fahrgasse entlässt.According to this piggyback principle, the long transport robot drives the loaded conventional transport robot to any unloading point, preferably to a certain tramline in a rack store, where it releases the loaded transport robot into the tramline.

Es handelt sich also um ein Satellitenprinzip, weil der aufgeladene Transportroboter wie ein Satellit mit dem Langtransportroboter mitgeführt wird und bei Bedarf an bestimmten Abladestellen, nämlich in den unterschiedlichen Fahrgassen eines Regallagers, abgeladen wird und dort seine Lade- und Entladeaufgaben entnimmt.It is therefore a satellite principle, because the charged transport robot is carried along with the long transport robot like a satellite and, if necessary, is unloaded at certain unloading points, namely in the different tramlines of a rack warehouse, and takes off its loading and unloading tasks there.

Sobald der Satelliten-Transportroboter seine Lade- und Entladeaufgabe erledigt hat, indem er beispielsweise auf seine eigene Ladeplattform Stückgüter, Schüttgüter oder andere Güter aufgenommen hat, wird er wieder zu dem Langtransportroboter verfahren, dort auf der Tiefladebrücke aufgenommen werden und zu einem anderen Einsatzort gefahren werden.As soon as the satellite transport robot has completed its loading and unloading task, for example by picking up piece goods, bulk goods or other goods on its own loading platform, it will move back to the long transport robot, be picked up there on the loading bridge and be driven to another location .

Diese Satellitenanordnung von zwei Transportrobotern, wobei der eine Transportroboter durch eine einfache Tiefladebrücke in einen Langtransportroboter umgewandelt wurde, ist jedoch nicht auf den Anwendungsfall des Transportes von einem weiteren Transportroboter beschränkt.However, this satellite arrangement of two transport robots, one of which has been converted into a long transport robot by a simple low loading bridge, is not limited to the application of the transport of a further transport robot.

Anstatt der Ausbildung des Erweiterungsmoduls als Tiefladebrücke werden folgende weiteren Anwendungsfälle als erfindungswesentlich beansprucht:

  • Das Erweiterungsmodul ist als
    1. a) Tiefladebrücke mit einer Lastplattform ausgebildet;
    2. b) Lastbrücke ausgebildet, sodass auf die Tiefladeplattform verzichtet ist.
    3. c) Die Lastbrücke oder die Tiefladebrücke ist mit einer Rollenbahn oder einer Kugelbahn bestückt.
    4. d) Die Tiefladebrücke oder Lastbrücke weist einen Längsförderer auf, der zum Beispiel mit Flachriemen oder Schnurriemen arbeitet.
    5. e) Die Tiefladebrücke oder die Lastbrücke ist mit einem Ladekran bestückt.
    6. f) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke ist eine Einzugs- und/oder Abschiebevorrichtung angeordnet.
    7. g) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke ist ein Trichter für Schüttgut angeordnet, sodass Schüttgut transportiert werden kann.
    8. h) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke ist eine Kippvorrichtung für Schüttgut angeordnet.
    9. i) Die Tiefladebrücke oder die Lastbrücke ist als Wanne ausgebildet, in die Schüttgüter oder Flüssigkeiten zum Absaugen angeordnet sind.
    10. j) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke sind Facheinteilungen für die geordnete Lagerung von Stückgütern angeordnet.
    11. k) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke ist eine Drehvorrichtung mit Drehteller angeordnet.
    12. l) Die Tiefladebrücke oder Lastbrücke ist als Kühl- oder Heizcontainer ausgebildet.
    13. m) Auf der Tiefladebrücke oder der Lastbrücke ist eine Anhängervorrichtung für einen Sattelauflieger angeordnet, wobei auf der Lastplattform des einen Transportroboters ein Kupplungszapfen angeordnet ist, der über ein Verbindungsteil einen nachlaufenden weiteren Transportroboter kuppelt.
Instead of the expansion module being designed as a low-loading bridge, the following additional applications are claimed as essential to the invention:
  • The expansion module is available as a
    1. a) low-loading bridge designed with a load platform;
    2. b) Load bridge designed so that the low loading platform is dispensed with.
    3. c) The load bridge or the low loading bridge is equipped with a roller track or a ball track.
    4. d) The low-loading bridge or load bridge has a longitudinal conveyor that works, for example, with flat belts or cord belts.
    5. e) The low-loading bridge or the load bridge is equipped with a loading crane.
    6. f) A pull-in and / or push-off device is arranged on the low-loading bridge or the load bridge.
    7. g) A hopper for bulk goods is arranged on the low-loading bridge or the load bridge so that bulk goods can be transported.
    8. h) A tipping device for bulk goods is arranged on the low-loading bridge or the load bridge.
    9. i) The low-loading bridge or the load bridge is designed as a trough in which bulk goods or liquids are arranged for suction.
    10. j) Compartments for the orderly storage of piece goods are arranged on the low-loading bridge or the load bridge.
    11. k) A rotating device with a turntable is arranged on the low-loading bridge or the load bridge.
    12. l) The low loading bridge or load bridge is designed as a cooling or heating container.
    13. m) A trailer device for a semi-trailer is arranged on the low-loading bridge or the load bridge, a coupling pin being arranged on the load platform of one of the transport robots, which couples another trailing transport robot via a connecting part.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.The subject matter of the present invention results not only from the subject matter of the individual patent claims, but also from the combination of the individual patent claims with one another.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All information and features disclosed in the documents, including the summary, in particular the spatial configuration shown in the drawings, are claimed to be essential to the invention insofar as they are new, individually or in combination, compared to the state of the art.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von mehrere Ausführungswege darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following, the invention is explained in more detail with reference to drawings showing several possible embodiments. Further features and advantages of the invention that are essential to the invention emerge from the drawings and their description.

Es zeigen:

  • 1: perspektivische Ansicht eines herkömmlichen Transportroboters nach dem Stand der Technik
  • 2: die Draufsicht auf den Transportroboter nach 1 nach dem Stand der Technik
  • 3: eine Seitenansicht eines Langtransportroboters, der aus dem herkömmlichen Transportroboter nach 1 und 2 geschaffen wurde
  • 4: die Stirnansicht des Langtransportroboters in Pfeilrichtung IV in 3
  • 5: die Draufsicht auf den Langtransportroboter
  • 6: die Seitenansicht des Verlängerungsmoduls
  • 7: die perspektivische Ansicht des Langtransportroboters nach den 3 und 5
  • 8: die Seitenansicht einer abgewandelten Ausführungsform, bei der die Tiefladebrücke zwischen zwei Transportrobotern angeordnet ist
Show it:
  • 1 : A perspective view of a conventional transport robot according to the prior art
  • 2 : the top view of the transport robot after 1 According to the state of the art
  • 3 : a side view of a long transport robot that is different from the conventional transport robot according to 1 and 2 was created
  • 4th : the front view of the long transport robot in the direction of arrow IV in 3
  • 5 : the top view of the long transport robot
  • 6th : the side view of the extension module
  • 7th : the perspective view of the long transport robot according to the 3 and 5
  • 8th : the side view of a modified embodiment in which the low loading bridge is arranged between two transport robots

In 1 und 2 ist ein herkömmlicher Transportroboter 1 nach dem Stand der Technik dargestellt.In 1 and 2 is a conventional transport robot 1 shown according to the state of the art.

Er besteht im Wesentlichen aus einem vorderen Antriebsmodul 2 und einem im Abstand davon angeordneten hinteren Antriebsmodul 3.It essentially consists of a front drive module 2 and a spaced rear drive module 3 .

Jedem Antriebsmodul 2, 3 ist jeweils bevorzugt auf jeder Seite ein Antriebsrad 6 zugeordnet. Seitliche Führungsräder 7 sorgen für die seitliche Führung des Transportroboters 1 in den nicht näher dargestellten Profilschienen einer Schienenbahn.Every drive module 2 , 3 is preferably a drive wheel on each side 6th assigned. Lateral guide wheels 7th ensure the lateral guidance of the transport robot 1 in the profile rails, not shown, of a railroad track.

Im Zwischenraum zwischen den Antriebsmodulen 2, 3 ist ein Basismodul 4 angeordnet, welches ein Lademodul 5 trägt.In the space between the drive modules 2 , 3 is a basic module 4th arranged, which a charging module 5 wearing.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Lademodul 5 mit einem Werkstückträger 11 versehen, auf dessen gitterartigen Oberfläche Werkstücke transportiert werden.In the exemplary embodiment shown, the charging module is 5 with a workpiece carrier 11 provided, on whose grid-like surface workpieces are transported.

Im Basismodul 4 sind die Sensoreinheit 8 und die Steuereinheit 9 angeordnet.In the basic module 4th are the sensor unit 8th and the control unit 9 arranged.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Lademodul 5 im Basismodul 4 noch zusätzlich mit einem Längsförderer 10 versehen, über dessen Riemen der aufgeladene Werkstückträger 11 seitlich abgeladen werden kann.In the exemplary embodiment shown, the charging module is 5 in the basic module 4th additionally with a longitudinal conveyor 10 provided, the loaded workpiece carrier via its belt 11 can be unloaded from the side.

Die Fahrtrichtung des Transportroboters 1 in der Schienenbahn ist mit 31 angegeben.The direction of travel of the transport robot 1 in the railroad is indicated with 31.

Die Darstellung in 1 zeigt, dass die genannten Module 2, 3, 4 entlang von Trennungslinien 12, 13 auch voneinander trennbar sind und modulartig zusammengesetzt werden können.The representation in 1 shows that the modules mentioned 2 , 3 , 4th along dividing lines 12th , 13th are also separable from each other and can be put together in modules.

Im Bereich der Trennungslinien 12, 13 können deshalb entsprechende Adapterstücke, Kontaktteile oder dergleichen vorgesehen werden.In the area of the dividing lines 12th , 13th appropriate adapter pieces, contact parts or the like can therefore be provided.

Jedes Antriebsmodul 2, 3 weist eine Abdeckhaube 29 auf, und die jeweilige vordere und hintere Stirnseite jedes Antriebsmoduls 2, 3 ist von einer Abdeckleiste 14 abgedeckt.Every drive module 2 , 3 has a cover 29 on, and the respective front and rear end face of each drive module 2 , 3 is from a cover strip 14th covered.

Dies ergibt sich auch aus 2.This also follows from 2 .

Wesentlich bei der Erfindung ist nun, dass ein herkömmlicher Transportroboter 1 gemäß den 1 und 2 nicht in seinem Aufbau und seinen Abmessungen geändert wird - wie dies beim Stand der Technik der Fall ist -, sondern er bleibt in seiner integralen Funktionsfähigkeit vollständig erhalten und wird lediglich durch ein Verlängerungsmodul 16 in Fahrtrichtung 31 verlängert.It is now essential to the invention that a conventional transport robot 1 according to the 1 and 2 is not changed in its structure and its dimensions - as is the case with the prior art - but it remains completely in its integral functionality and is only through an extension module 16 in the direction of travel 31 extended.

In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen ist lediglich dargestellt, dass ein Verlängerungsmodul 16 an dem einen Antriebsmodul 2 befestigt wird.In the exemplary embodiments described below, it is only shown that an extension module 16 on one drive module 2 is attached.

Hierauf ist die Erfindung nicht beschränkt. In einer abgewandelten Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass das Verlängerungsmodul 16 an dem hinteren Antriebsmodul 3 angeordnet ist, und in einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass das Verlängerungsmodul 16 sowohl an dem hinteren Antriebsmodul 3 als auch an dem vorderen Antriebsmodul 2 befestigt wird.The invention is not restricted to this. In a modified embodiment it can be provided that the extension module 16 on the rear drive module 3 is arranged, and in a further embodiment it is provided that the extension module 16 both on the rear drive module 3 as well as on the front drive module 2 is attached.

Die Befestigung des Verlängerungsmoduls 16 am vorderen Antriebsmodul 2 ist in 3 dargestellt.The attachment of the extension module 16 on the front drive module 2 is in 3 shown.

Zu diesem Zweck wird an dem Transportroboter 1 gemäß 1 die vordere Abdeckleiste 14 entfernt, wodurch eine Wandfläche 15 frei wird.For this purpose, the transport robot 1 according to 1 the front cover strip 14th removed, creating a wall surface 15th becomes free.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel besteht das Verlängerungsmodul 16 gemäß 6 aus einem mehrfach abgewinkelten Flächenteil, welches bevorzugt aus kohlefaserverstärktem Kunststoff besteht. Es kann jedoch auch als Blechteil ausgebildet sein, wobei die Breite des Verlängerungsmoduls 16 der Spurbreite des Transportroboters 1 entspricht.In the exemplary embodiment shown, there is the extension module 16 according to 6th from a multiple angled surface part, which is preferably made of carbon fiber reinforced plastic. However, it can also be designed as a sheet metal part, the width of the extension module 16 the track width of the transport robot 1 is equivalent to.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel bildet das Verlängerungsmodul 16 einen oberen, abgekanteten und horizontalen Schenkel 17 aus, mit dem es gemäß 3 auf die Oberseite des Antriebsmoduls 2 geschraubt wird, wobei eine Schraubverbindung 25 verwendet wird. Hierbei wird die Abdeckhaube 29 des Antriebsmoduls 2 entfernt.In the exemplary embodiment shown, the extension module forms 16 an upper, beveled and horizontal leg 17th from with which it according to 3 on the top of the drive module 2 is screwed, being a screw connection 25th is used. This is where the cover 29 of the drive module 2 removed.

Der horizontale Schenkel 17 geht in einen um 90 Grad abgewinkelten vertikalen Schenkel 18 über, der etwa an der Wandfläche 15 des Antriebsmoduls 2 anliegt, und dieser Schenkel 18 geht dann wiederum in einen horizontalen Basisschenkel 19 über, der die Tiefladebrücke 28 des Verlängerungsmoduls 16 ausbildet.The horizontal leg 17th goes into a vertical leg angled by 90 degrees 18th about that roughly on the wall surface 15th of the drive module 2 and this leg 18th then goes again into a horizontal base leg 19th over, of the low loading bridge 28 of the extension module 16 trains.

Diese Tiefladebrücke 28 ist somit die Lastplattform zum Transport von weiteren, Huckepack aufgenommenen Transportrobotern 32, die auch allgemein als Ladegut 26 bezeichnet werden.This low loading bridge 28 is thus the load platform for the transport of other piggyback robots 32 , which are also commonly used as cargo 26th are designated.

An dem Basisschenkel 19 schließt sich wiederum ein vertikaler, abgekanteter Schenkel 20 an, der mit einer Schraubverbindung 24 an einem Achsmodul 22 befestigt wird. Dies ist in 3 und 5 dargestellt.On the base leg 19th closes again a vertical, beveled leg 20th on, the one with a screw connection 24 on an axis module 22nd is attached. This is in 3 and 5 shown.

Das Achsmodul 22 weist lediglich ein nicht angetriebenes Stützrad 23 und gegebenenfalls noch seitliche Führungsrollen 7 auf. Es trägt eine Abdeckleiste 14 als Schutz gegen einen Aufprall.The axis module 22nd only has a non-driven support wheel 23 and, if necessary, lateral guide rollers 7th on. It has a cover strip 14th as protection against an impact.

Ebenso kann es mit einer Abdeckhaube 29 abgedeckt sein.It can also be done with a cover 29 be covered.

Wichtig ist, dass das Achsmodul 22 möglichst einfach aufgebaut ist und lediglich ein passiv mitlaufendes Stützrad 23 aufweist, sodass die gesamte Antriebseinheit durch den Transportroboter 1 gemäß 3 im vorderen Teil gebildet wird.It is important that the axis module 22nd is as simple as possible and only has a passively running support wheel 23 has, so that the entire drive unit by the transport robot 1 according to 3 is formed in the front part.

In 3 ist dargestellt, dass der Transportroboter 1 eigentlich unverändert bleibt und er lediglich durch ein Verlängerungsmodul 16 nach mindestens einer Seite hin verlängert wird.In 3 it is shown that the transport robot 1 actually remains unchanged and it only through an extension module 16 is extended towards at least one side.

Die 3 zeigt auch, dass nun auf die Tiefladebrücke 28 ein weiterer Transportroboter 32 wie in 1 und 2 gezeigt - aufgeladen ist.the 3 also shows that now on the low loading bridge 28 another transport robot 32 as in 1 and 2 shown - is charged.

Hierzu zeigt die 6, dass sich die Ladehöhe 33 der Tiefladebrücke 28 oberhalb der Abrollebene 34 der Antriebsräder 6 befindet, sodass es einfach ist, einen Transportroboter 32 selbstfahrend auf die Ladebrücke 28 aufzunehmen, der einfach durch seine eigene, intelligente Steuerung auf die Tiefladebrücke 28 auffährt und dort arretiert bleibt.The 6th that the loading height 33 the low loading bridge 28 above the rolling plane 34 the drive wheels 6th so it is easy to use a transport robot 32 self-propelled onto the loading bridge 28 record that just by its own intelligent control on the low-loading bridge 28 opens and remains locked there.

Das Auffahren und Abfahren des ausgeladenen Transportroboters 32 gemäß 5 erfolgt in den Pfeilrichtungen 30.The driving up and down of the unloaded transport robot 32 according to 5 takes place in the directions of the arrows 30th .

Er kann also nach beiden Seiten hin abgeladen werden.It can therefore be unloaded on both sides.

Insgesamt bildet somit die Tiefladebrücke 28 einen großräumigen Aufnahmeraum 27.Overall, therefore, forms the low-loading bridge 28 a spacious recording room 27 .

In einer bevorzugten Ausgestaltung verlängert die Tiefladebrücke 28 oder allgemein das Verlängerungsmodul 16 die vorherige Länge des Transportroboters 1 von 740 mm auf um etwa die dreifache Länge, wobei die Länge des Aufnahmeraums 27 der Spurbreite des aufgeladenen Transportroboters 32 entspricht.In a preferred embodiment, the low loading bridge is extended 28 or generally the extension module 16 the previous length of the transport robot 1 from 740 mm to about three times the length, the length of the receiving space 27 the track width of the charged transport robot 32 is equivalent to.

Wichtig ist, dass die Erfindung nicht auf die Ausbildung des Verlängerungsmoduls 16 als Tiefladebrücke 28 beschränkt ist, sondern anstatt der Tiefladebrücke 28 kann eine Vielzahl weiterer Verlängerungsmodule in der beschriebenen Weise mit dem Transportroboter 1 verbunden werden. Die möglichen Ausbildungen des Verlängerungsmoduls 16 in unterschiedlichen Formen wurden im allgemeinen Beschreibungsteil eingehend beschrieben.It is important that the invention does not affect the design of the extension module 16 as a low loading bridge 28 is limited, but instead of the low loading bridge 28 can use a variety of other extension modules in the manner described with the transport robot 1 get connected. The possible designs of the extension module 16 in various forms have been described in detail in the general description section.

In 8 ist als weitere Ausführung der Erfindung eine Tiefladebrücke 28 dargestellt, die zwischen zwei Fahreinheiten ausgebildet ist.In 8th is as a further embodiment of the invention, a low loading bridge 28 shown, which is formed between two drive units.

Die erste Fahreinheit kann hierbei als Langtransportroboter 21 ausgebildet sein. Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die vordere Fahreinheit, die den aktiven Antrieb übernimmt, als herkömmlicher Transportroboter 1 nach dem Stand der Technik ausgebildet ist.The first driving unit can be used as a long transport robot 21 be trained. However, the invention is not restricted to this. It can also be provided that the front drive unit, which takes over the active drive, acts as a conventional transport robot 1 is designed according to the state of the art.

Wichtig ist jedoch, dass auf dem Lademodul 5 oder der Ladeplattform dieses Transportroboters 1 gemäß 1 und 2 ein Kupplungszapfen 36 angeordnet ist, der in Eingriff mit einer zugeordneten Aufnahme 38 im Bereich eines Kupplungsprofils 35 steht.It is important, however, that on the charging module 5 or the loading platform of this transport robot 1 according to 1 and 2 a coupling pin 36 is arranged which is in engagement with an associated receptacle 38 in the area of a coupling profile 35 stands.

Das Kupplungsprofil 35 ist wiederum ein mehrfach abgewinkeltes Flächenelement, welches in seinem mittleren Bereich die vorher genannte Tiefladebrücke 28 ausbildet.The coupling profile 35 is in turn a multiple angled surface element, which in its middle area the aforementioned low loading bridge 28 trains.

Der hintere Bereich des Verlängerungsmoduls 16' wird wiederum durch ein abgewinkeltes Stück ausgebildet, indem eine weitere Aufnahme 38 vorhanden ist.The rear area of the extension module 16 'is in turn formed by an angled piece in which a further receptacle 38 is available.

Die Nachlaufeinheit kann gemäß 8 nun wiederum als Transportroboter 1 nach dem Stand der Technik ausgebildet sein, und auf dem Lademodul 5 einen weiteren Kupplungszapfen 37 aufweisen.The trailing unit can according to 8th now again as a transport robot 1 be designed according to the state of the art, and on the charging module 5 another coupling pin 37 exhibit.

In einer anderen Ausgestaltung kann jedoch statt eines aktiv eingetretenen Transportroboters 1 als Nachlaufeinheit auch nur ein einfaches Achsmodul 22 angekoppelt werden, welches passiv mitläuft und lediglich zur Abstützung des hinteren Endes der Tiefladebrücke 28 dient.In another embodiment, however, instead of an actively entered transport robot 1 also just a simple axis module as a follower unit 22nd be coupled, which runs passively and only to support the rear end of the low loading bridge 28 serves.

Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass die Tiefladebrücke 28 leicht kuppelbar mit einer vorderen Transporteinheit in der Form als Transportroboter 1 oder als Langtransportroboter 21 ausgebildet sein kann, während das hintere Ende der Tiefladebrücke 28 von einer Nachlaufeinheit getragen wird, die entweder als aktiv angetriebener Transportroboter 1 oder als Langtransportroboter 21 oder auch als passiv nachlaufendes Achsmodul 22 ausgebildet ist.The advantage of this embodiment is that the low loading bridge 28 Easily coupled with a front transport unit in the form of a transport robot 1 or as a long transport robot 21 can be formed while the rear end of the loading bridge 28 is carried by a trailing unit, either as an actively driven transport robot 1 or as a long transport robot 21 or also as a passively trailing axis module 22nd is trained.

Bei dieser Ausführungsform ist die Kupplung zwischen einer aktiven Fahreinheit und einer nachlaufenden Einheit besonders einfach ausgebildet, und die gesamte Einheit ist kurvengängig.In this embodiment, the coupling between an active drive unit and a trailing unit is particularly simple, and the entire unit can turn.

Auch bei diesem Ausführungsbeispiel gilt, dass die Tiefladebrücke 28 eine Vielzahl von Modifikationen und Abwandlungen erfahren kann, wie dies im allgemeinen Beschreibungsteil ausführlich dargestellt wurde.In this exemplary embodiment, too, the low loading bridge 28 A large number of modifications and variations can be made, as has been explained in detail in the general part of the description.

Alle Ausführungsbeispiele im allgemeinen Beschreibungsteil gelten also auch für das Ausführungsbeispiel nach 8.All the exemplary embodiments in the general part of the description therefore also apply to the exemplary embodiment according to 8th .

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Transportroboter (Stand der Technik)Transport robot (state of the art)
22
Antriebsmodul (vorn)Drive module (front)
33
Antriebsmodul (hinten)Drive module (rear)
44th
BasismodulBasic module
55
LademodulLoading module
66th
Antriebsraddrive wheel
77th
FührungsrolleLeadership role
88th
SensoreinheitSensor unit
99
SteuereinheitControl unit
1010
LängsfördererLongitudinal conveyor
1111
WerkstückträgerWorkpiece carrier
1212th
TrennungslinieDividing line
1313th
TrennungslinieDividing line
1414th
AbdeckleisteCover strip
1515th
WandflächeWall surface
1616
Verlängerungsmodul 16'Extension module 16 '
1717th
Schenkel (von 16)Thigh (of 16)
1818th
Schenkel (von 16)Thigh (of 16)
1919th
BasisschenkelBase leg
2020th
Schenkel (von 16)Thigh (of 16)
2121
LangtransportroboterLong transport robots
2222nd
AchsmodulAxis module
2323
StützradSupport wheel
2424
SchraubverbindungScrew connection
2525th
SchraubverbindungScrew connection
2626th
LadegutCargo
2727
Aufnahmeraum (für 26)Recording room (for 26)
2828
TiefladebrückeLow loading bridge
2929
AbdeckhaubeCover hood
3030th
PfeilrichtungenArrow directions
3131
FahrtrichtungDirection of travel
3232
TransportroboterTransport robot
3333
LadehöheLoading height
3434
AbrollebeneRolling plane
3535
KupplungsprofilCoupling profile
3636
KupplungszapfenCoupling pin
3737
KupplungszapfenCoupling pin
3838
Aufnahmerecording

Claims (10)

Schienengebundener Transportroboter (1) zur Kommissionierung, Verteilung und Aufnahme von Lasten aus einem Regallager auf eine Ladeplattform, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (1) modular ausgebildet ist und ein vorderes Antriebsmodul (2), ein hinteres Antriebsmodul (3) und ein zwischen den Antriebsmodulen (2, 3) angeordnetes Basismodul (4) mit einem Lademodul (5) umfasst, wobei am vorderen und/oder hinteren Antriebsmodul (2, 3) des Transportroboters (1) ein Verlängerungsmodul (16, 16') befestigbar ist, das aus einer angehängten Ladeplattform mit einem am freien Ende der Ladeplattform angehängten Achsmodul (22) besteht, und dass der Transportroboter (1) das Zugfahrzeug für das Verlängerungsmodul (16) bildet, und dass die Ladeplattform als mehrfach abgewinkeltes Flächenelement ausgebildet ist, welches mit einem horizontalen Schenkel (17) mit dem Transportroboter (1) gekuppelt ist.Rail-bound transport robot (1) for order picking, distribution and picking up of loads from a shelf storage on a loading platform, characterized in that the transport robot (1) is modular and has a front drive module (2), a rear drive module (3) and one between the Drive modules (2, 3) arranged base module (4) with a loading module (5), wherein an extension module (16, 16 ') can be attached to the front and / or rear drive module (2, 3) of the transport robot (1) an attached loading platform with an axle module (22) attached to the free end of the loading platform, and that the transport robot (1) forms the towing vehicle for the extension module (16), and that the loading platform is designed as a multi-angled surface element with a horizontal leg (17) is coupled to the transport robot (1). Schienengebundener Transportroboter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladeplattform des Verlängerungsmoduls (16, 16') als Tiefladebrücke (28) ausgebildet ist.Rail-bound transport robot (1) according to Claim 1 , characterized in that the loading platform of the extension module (16, 16 ') is designed as a low loading bridge (28). Schienengebundener Transportroboter (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verlängerungsmodul (16, 16') durch eine lösbare Verbindung am Transportroboter (1) befestigbar ist.Rail-bound transport robot (1) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the extension module (16, 16 ') can be attached to the transport robot (1) by a detachable connection. Schienengebundener Transportroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Achsmodul (22) als weiterer Transportroboter (1) ausgebildet ist.Rail-bound transport robot (1) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the axle module (22) is designed as a further transport robot (1). Schienengebundener Transportroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem an den Transportroboter (1) gekoppelten Verlängerungsmodul (16, 16') ein weiterer selbstfahrender Transportroboter (32) aufladbar ist.Rail-bound transport robot (1) according to one of the Claims 1 until 4th , characterized in that a further self-propelled transport robot (32) can be charged on the extension module (16, 16 ') coupled to the transport robot (1). Schienengebundener Transportroboter (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Transportroboter (32) selbständig auf das Verlängerungsmodul (16, 16') auf und ab fährt.Rail-bound transport robot (1) according to Claim 5 , characterized in that the further transport robot (32) independently moves up and down on the extension module (16, 16 '). Schienengebundener Transportroboter (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verlängerungsmodul (16, 16') für die Aufnahme des aufladbaren Transportroboters (32) mit Führungsschienen versehen ist.Rail-bound transport robot (1) according to Claim 5 or 6th , characterized in that the extension module (16, 16 ') is provided with guide rails for receiving the chargeable transport robot (32). Schienengebundener Transportroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Ladehöhe (33) des Verlängerungsmoduls (16, 16') oberhalb der Abrollebene (34) der Antriebsräder (6) des als Zugfahrzeug ausgebildeten ersten Transportroboters (1) befindet, sodass ein zweiter Transportroboter (32) auf das Verlängerungsmodul (16, 16') auffahren kann.Rail-bound transport robot (1) according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that the loading height (33) of the extension module (16, 16 ') is above the rolling plane (34) of the drive wheels (6) of the first transport robot (1) designed as a towing vehicle, so that a second transport robot (32) is on the Extension module (16, 16 ') can open. Schienengebundener Transportroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verlängerungsmodul (16') über Kupplungszapfen (36, 37) mit dem Transportroboter (1) und mit dem Achsmodul (22) über zugeordnete Aufnahmen (38) gekoppelt ist.Rail-bound transport robot (1) according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the extension module (16 ') is coupled via coupling pins (36, 37) to the transport robot (1) and to the axle module (22) via associated receptacles (38). Verfahren zum Betrieb eines schienengebundenen Transportroboters (1) nach Anspruch 1 in einem Fahrgassen aufweisenden Regallager, dadurch gekennzeichnet, dass auf das mindestens eine Verlängerungsmodul (16, 16'), welches mit einem vorderen und/oder hinteren Antriebsmodul (2, 3) des Transportroboters (1) gekoppelt wird, ein weiterer Transportroboter (32) aufgeladen wird, und der Transportroboter (1) mit dem auf dem Verlängerungsmodul (16, 16') aufgeladenen, weiteren Transportroboter (32) zu einer Abladestelle in einem Regallager fährt und dort den aufgeladenen zweiten Transportroboter (32) ablädt, der Transportaufgaben im Bereich der Fahrgasse ausführt und nach Vollendung der Transportaufgaben wieder auf das Verlängerungsmodul (16, 16') auffährt.Method for operating a rail-mounted transport robot (1) according to Claim 1 in a rack store with tramlines, characterized in that a further transport robot (32) is attached to the at least one extension module (16, 16 ') which is coupled to a front and / or rear drive module (2, 3) of the transport robot (1) is charged, and the transport robot (1) with the additional transport robot (32) loaded on the extension module (16, 16 ') drives to an unloading point in a shelf storage and unloads the charged second transport robot (32) there, which performs transport tasks in the area of Tramline executes and after Completion of the transport tasks again drives onto the extension module (16, 16 ').
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