DE102020108116A1

DE102020108116A1 - Autonomous, ground-based industrial truck and method for loading and / or unloading a loading unit with such an industrial truck

Info

Publication number: DE102020108116A1
Application number: DE102020108116.2A
Authority: DE
Inventors: Franz Ehrenleitner; Jonas Groh
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2020-03-24
Filing date: 2020-03-24
Publication date: 2021-09-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein autonomes, bodengebundenes Flurförderzeug (1), welches ein Grundfahrzeug (2) mit einem Fahrgestell (3) und einem Fahrantrieb (4) sowie ein an dem Grundfahrzeug (2) angeordnetes Lastaufnahmemittel (5) umfasst, auf dem eine Last positionierbar ist, wobei das Lastaufnahmemittel (5) über ein horizontal förderndes Lastfördermittel (7) verfügt, das dazu ausgebildet ist, die auf dem Lastaufnahmemittel (5) abgelegte Last in horizontaler Richtung zu bewegen. Es wird vorgeschlagen, dass das Lastaufnahmemittel (5) mindestens einen horizontal entlang der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten, durchgehenden Lastträger (6) umfasst, welcher in beiden Endbereichen freitragend über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs (2) hinaussteht, wobei der Lastträger (6) derart höhenverstellbar mit dem Fahrgestell (3) verbunden ist, dass im abgesenkten Zustand des Lastträgers (6) ein bodennahes Aufnehmen und Abgeben der Last ermöglicht wird und im angehobenen Zustand des Lastträgers (6) ein Transport der auf dem Lastträger (6) positionierten Last mit dem Flurförderzeug (1) ermöglicht wird. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen einer Ladeeinheit, insbesondere einer Ladefläche eines Lastkraftwagens oder eines Güterzugwagons, mit dem autonomen, bodengebundenen Flurförderzeug (1).The invention relates to an autonomous, ground-based industrial truck (1) which comprises a basic vehicle (2) with a chassis (3) and a travel drive (4) as well as a load handling device (5) arranged on the basic vehicle (2) on which a load can be positioned is, wherein the load suspension means (5) has a horizontally conveying load conveyor (7) which is designed to move the load deposited on the load suspension means (5) in the horizontal direction. It is proposed that the load handling device (5) comprises at least one continuous load carrier (6) which is aligned horizontally along the longitudinal direction of the vehicle and which protrudes cantilevered over the vehicle contour of the base vehicle (2) in both end regions, the load carrier (6) being adjustable in height with the Chassis (3) is connected so that when the load carrier (6) is lowered, the load can be picked up and released close to the ground, and when the load carrier (6) is raised, the load positioned on the load carrier (6) can be transported by the industrial truck (1 ) is made possible. The invention also relates to a method for loading and / or unloading a loading unit, in particular a loading area of a truck or a freight train wagon, with the autonomous, ground-based industrial truck (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein autonomes, bodengebundenes Flurförderzeug, welches ein Grundfahrzeug mit einem Fahrgestell und einem Fahrantrieb sowie ein an dem Grundfahrzeug angeordnetes Lastaufnahmemittel umfasst, auf dem eine Last positionierbar ist, wobei das Lastaufnahmemittel über ein horizontal förderndes Lastfördermittel verfügt, das dazu ausgebildet ist, die auf dem Lastaufnahmemittel abgelegte Last in horizontaler Richtung zu bewegen.The invention relates to an autonomous, ground-based industrial truck, which comprises a basic vehicle with a chassis and a drive system as well as a load-handling device arranged on the basic vehicle, on which a load can be positioned, the load-handling device having a horizontally conveying load conveyor which is designed to carry the to move the load placed on the load suspension device in the horizontal direction.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen einer Ladeeinheit, insbesondere einer Ladefläche eines Lastkraftwagens oder eines Güterzugwagons, mit einem autonomen, bodengebundenen Flurförderzeug.The invention also relates to a method for loading and / or unloading a loading unit, in particular a loading area of a truck or a freight train wagon, with an autonomous, ground-based industrial truck.

Zum Transportieren von Lasten werden bei logistischen Prozessen, z.B. beim Be- und Entladen von Lastkraftwagen, in jüngster Zeit häufig fahrerlose Transportfahrzeuge verwendet. Unter fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTF, englisch: Automated Guided Vehicle, AGV) versteht man flurgebundene Förderfahrzeuge mit eigenem Fahrantrieb, die automatisch gesteuert und berührungslos geführt werden. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge werden mit den Lasten beladen oder nehmen die Lasten selbständig auf. Bei den Lasten handelt es sich meist um mit Waren beladene Paletten. Dabei können die Waren lose oder in Transportbehältnissen, z.B. Gitterboxen, auf den Paletten abgelegt sein.Driverless transport vehicles have recently been used frequently to transport loads in logistical processes, e.g. when loading and unloading trucks. Driverless transport vehicles (AGV) are floor-bound conveyor vehicles with their own drive, which are automatically controlled and guided without contact. The driverless transport vehicles are loaded with the loads or pick up the loads independently. The loads are mostly pallets loaded with goods. The goods can be placed loose or in transport containers, e.g. lattice boxes, on the pallets.

Wenn Paletten über kurze Strecken transportiert werden, z.B. von einer Rollenbahn in einen Lastkraftwagen, oder aus einem Lastkraftwagen in eine Wareneingangszone, dann muss ein klassisches Palettenfahrzeug, beispielsweise ein Niederhubwagen oder ein Hochhubwagen mit einer von zwei Gabelzinken gebildetem Lastgabel, pro Zyklus zweimal um 180° drehen und somit wenden. Der Zeitanteil des Fahrzeugdrehens ist bei manuell betriebenen Fahrzeugen schon relativ hoch. Bei automatisierten Flurförderzeugen, bei denen bei einem Fahrtrichtungswechsel Warnzeiten eingehalten werden müssen, kann das Wendemanöver der größte Zeitanteil im Prozess sein.If pallets are transported over short distances, e.g. from a roller conveyor to a truck, or from a truck to a goods receiving zone, then a classic pallet truck, e.g. a pallet truck or a high-lift truck with a fork made of two forks, has to rotate 180 ° twice per cycle turn and thus turn. The proportion of time it takes to turn the vehicle is already relatively high in manually operated vehicles. In the case of automated industrial trucks, where warning times must be observed when changing direction, the turning maneuver can be the largest part of the time in the process.

Es sind zwei Fahrzeugtypen bekannt, die eine Palette auf der einen Seite aufnehmen und auf der anderen Seite wieder abgeben können.There are two known types of vehicle that can pick up a pallet on one side and return it on the other.

Zum einen gibt es so genannte autonome Unterfahrfahrzeuge mit Fördertechnik. Dabei handelt es sich um automatisierte, flache Fahrzeuge mit einer Lastplattform, welche z.B. eine Rollenbahn als Lastfördermittel zum Verschieben der Last auf dem Fahrzeug mit sich führen. Somit kann eine Palette beispielsweise von einer stationären Rollenbahn auf einer Seite des Fahrzeugs aufgenommen und an einer anderen stationären Rollenbahn von der gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs wieder abgesetzt werden. Da sich die Lastplattform in einer festen Höhe auf dem Fahrzeug befindet, kann die Last nur an Bereitstellungspositionen abgesetzt werden, die höhengleich mit der Lastplattform sind. Von Nachteil ist hierbei, dass die aufgenommene Palette nicht auf dem Boden (z.B. in einem Lastkraftwagen) abgesetzt werden kann.On the one hand, there are so-called autonomous undercarriage vehicles with conveyor technology. These are automated, flat vehicles with a load platform, which e.g. carry a roller conveyor as a load conveyor to move the load on the vehicle. Thus, a pallet can be picked up, for example, by a stationary roller conveyor on one side of the vehicle and set down again on another stationary roller conveyor from the opposite side of the vehicle. Since the load platform is at a fixed height on the vehicle, the load can only be set down at staging positions that are at the same height as the load platform. The disadvantage here is that the pallet that has been picked up cannot be set down on the floor (e.g. in a truck).

Zum anderen wurden auch schon selbstfahrende Gabelzinken mit angetriebenen Rädern vorgeschlagen. Solche selbstfahrenden Gabelzinken können unter eine am Boden stehende Palette fahren, diese anheben und transportieren. Hierbei ist aber von Nachteil, dass das Fahrzeug prinzipbedingt niedriger als die Taschen einer Palette sein muss, in die die selbstfahrenden Gabelzinken einfahren. Dadurch können die angetriebenen Räder der selbstfahrenden Gabelzinken auch nur sehr klein ausfallen. Somit sind derartige selbstfahrende Gabelzinken nicht in der Lage, über die Absätze einer typischen Laderampe zu fahren. Außerdem ist durch die komplette Positionierung der selbstfahrenden Gabelzinken innerhalb der Palette das Sichtfeld von an den selbstfahrenden Gabelzinken angebrachten Sensoren sehr eingeschränkt, wodurch eine freie Navigation, ohne Markierungen am Boden, kaum möglich ist.On the other hand, self-propelled forks with driven wheels have also been proposed. Such self-propelled forks can drive under a pallet standing on the ground, lift it and transport it. The disadvantage here, however, is that the vehicle has to be lower than the pockets of a pallet into which the self-propelled forks enter. As a result, the driven wheels of the self-propelled forks can only be very small. Thus, such self-propelled forks are not able to drive over the ledges of a typical loading ramp. In addition, due to the complete positioning of the self-propelled forks within the pallet, the field of vision of the sensors attached to the self-propelled forks is very limited, which means that free navigation without markings on the ground is hardly possible.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art sowie ein Verfahren zum Beladen einer Ladeeinheit mit dem Flurförderzeug so auszugestalten, dass einerseits auch Ladeeinheiten mit unebenem Zugang beladen werden können und andererseits die Last auch auf dem Boden abgesetzt und/oder vom Boden aufgenommen werden kann.The present invention is based on the object of designing an industrial truck of the type mentioned and a method for loading a loading unit with the industrial truck so that, on the one hand, loading units with uneven access can also be loaded and, on the other hand, the load can also be placed on the ground and / or off Soil can be absorbed.

Diese Aufgabe wird beim Flurförderzeug erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Lastaufnahmemittel mindestens einen horizontal entlang der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten, durchgehenden Lastträger umfasst, welcher in beiden Endbereichen freitragend über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs hinaussteht, wobei der Lastträger derart höhenverstellbar mit dem Fahrgestell verbunden ist, dass im abgesenkten Zustand des Lastträgers ein bodennahes Aufnehmen und Abgeben der Last ermöglicht wird und im angehobenen Zustand des Lastträgers ein Transport der auf dem Lastträger positionierten Last mit dem Flurförderzeug ermöglicht wird.In the case of the industrial truck, this object is achieved according to the invention in that the load handling device comprises at least one continuous load carrier which is aligned horizontally along the longitudinal direction of the vehicle and which protrudes cantilevered over the vehicle contour of the base vehicle in both end areas, the load carrier being connected to the chassis so that it is adjustable in height that when lowered State of the load carrier enables the load to be picked up and released close to the ground and, in the raised state of the load carrier, the load positioned on the load carrier can be transported by the industrial truck.

Um ein Absenken des durchgehenden Lastträgers bis auf Bodennähe zu ermöglichen, ist im Fahrgestell vorteilhafterweise mindestens ein an den Querschnitt des durchgehenden Lastträgers angepasster Freiraum vorgesehen, in die der durchgehende Lastträger innerhalb der Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs absenkbar ist. Dabei kann der Freiraum insbesondere durch trogförmige Aussparungen oder U-förmige Schächte gebildet werden.In order to enable the continuous load carrier to be lowered to the ground level, at least one free space adapted to the cross section of the continuous load carrier is advantageously provided in the chassis, into which the continuous load carrier can be lowered within the vehicle contour of the base vehicle. The Free space can be formed in particular by trough-shaped recesses or U-shaped shafts.

Durch den horizontal entlang der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten, freitragend über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs hinausstehenden, bis auf Bodennähe absenkbaren, Lastträger mit horizontal förderndem Lastfördermittel wird erreicht, dass das Grundfahrzeug selbst höher bauen kann. Die Höhe des Grundfahrzeugs ist nicht mehr dadurch begrenzt, dass es die Last unterfahren können muss. Das Aufnehmen und/oder Absetzen der Last übernimmt nun der höhenverstellbare Lastträger. Dabei wird durch das horizontal fördernde Lastfördermittel ein Verschieben der Last auf dem Lastträger von einem Ende des durchgehenden Lastträgers zum gegenüberliegenden Ende ermöglicht. Somit kann die Last auf einer Seite des Flurförderzeugs aufgenommen und auf der gegenüberliegenden Seite wieder abgegeben werden, so dass ein zeitaufwendiges, mehrmaliges Wenden des Flurförderzeugs beispielsweise beim Beladen von Lastkraftwagen nicht mehr erforderlich ist.The load carrier with horizontally conveying load conveying means that is horizontally aligned along the longitudinal direction of the vehicle, cantilevered beyond the vehicle contour of the base vehicle and can be lowered to the ground, means that the base vehicle itself can build higher. The height of the basic vehicle is no longer limited by the fact that it must be able to drive under the load. The height-adjustable load carrier is now responsible for picking up and / or setting down the load. The horizontally conveying load conveyor enables the load to be shifted on the load carrier from one end of the continuous load carrier to the opposite end. The load can thus be picked up on one side of the industrial truck and released again on the opposite side, so that time-consuming, repeated turning of the industrial truck, for example when loading trucks, is no longer necessary.

Aufgrund der möglichen größeren Höhe des Grundfahrzeugs können größere Räder verbaut werden, die das Befahren von unebenen Zugängen zur Ladeeinheit, z.B. von Laderampen mit Absätzen oder Fahrbahnkanten, erlauben. Trotz der Höhe des Grundfahrzeugs kann die Last aufgrund des Vorhandenseins des höhenverstellbaren Lastträgers vom Boden aufgenommen und/oder auf dem Boden abgesetzt werden. Due to the possible greater height of the basic vehicle, larger wheels can be installed that allow driving on uneven entrances to the loading unit, e.g. loading ramps with steps or lane edges. Despite the height of the basic vehicle, the load can be picked up from the ground and / or set down on the ground due to the presence of the height-adjustable load carrier.

Mit der Erfindung wird also insbesondere ein Fahrzeug zur Verfügung gestellt, welches beispielsweise bei der Beladung von Lastkraftwagen nicht mehr wenden muss, aufgrund der großen angetriebenen Räder auch schwer zugängliche Laderampen befahren kann und beispielsweise eine Palette vom Boden aufnehmen und/oder auf den Boden absetzen kann.In particular, the invention provides a vehicle which, for example, no longer has to turn when loading trucks, can drive on loading ramps that are difficult to access due to the large driven wheels and can, for example, pick up a pallet from the floor and / or set it down on the floor .

Dabei kombiniert das Fahrzeug die Vorteile eines autonomen Unterfahrfahrzeugs mit Fördertechnik mit den Vorteilen eines Niederhubwagens und den Vorteilen von selbst fahrenden Gabelzinken.The vehicle combines the advantages of an autonomous undercarriage vehicle with conveyor technology with the advantages of a pallet truck and the advantages of self-propelled forks.

Der Lastträger kann auf unterschiedliche Art ausgeführt sein. Denkbar ist zum Beispiel eine Ausführung in Form einer Tragfläche. Nach Absenken der Tragfläche auf Bodennähe kann somit beispielsweise eine auf Rollwagen abgelegte Last auf die Tragfläche geschoben werden. Um die Tragfläche bis auf Bodennähe absenken zu können, ist vorzugsweise eine trogförmige Aussparung im Fahrgestell vorgesehen, in die die Tragfläche beim Absenken eintaucht.The load carrier can be designed in different ways. For example, an embodiment in the form of a wing is conceivable. After the wing has been lowered to close to the ground, a load placed on a trolley can be pushed onto the wing, for example. In order to be able to lower the wing down to the ground level, a trough-shaped recess is preferably provided in the chassis, into which the wing plunges when it is lowered.

Besonders bevorzugt sind als Lastträger mindestens zwei durchgehende Gabelzinken für eine Aufnahme von Paletten vorgesehen, wobei im abgesenkten Zustand der Gabelzinken ein Unterfahren der Palette mit den Gabelzinken ermöglicht wird. Dabei stehen die Gabelzinken zweckmäßigerweise in beiden Endbereichen jeweils um mindestens eine Palettenlänge über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs hinaus.Particularly preferably, at least two continuous fork prongs are provided as load carriers for receiving pallets, with the fork prongs being able to drive under the pallet when the fork prongs are lowered. In this case, the fork tines expediently protrude beyond the vehicle contour of the basic vehicle by at least one pallet length in both end regions.

Um die Gabelzinken trotz der Höhe des Grundfahrzeugs weit genug absenken zu können, sind im Fahrgestell vorzugsweise U-förmige Schächte vorgesehen, in die die Gabelzinken eintauchen können.In order to be able to lower the fork prongs far enough despite the height of the basic vehicle, U-shaped shafts are preferably provided in the chassis, into which the fork prongs can dip.

Zur Höhenverstellung des Lastträgers ist gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung eine Mechanik vorgesehen, die folgende Merkmale aufweist:

Der Lastträger ist über mindestens zwei gegensinnig schwenkende Schwenkarme mit dem Fahrgestell verbunden, wobei die Schwenkarme einerseits in Linearführungen am Lastträger geführt und andererseits gelenkig am Fahrgestell befestigt sind. Außerdem sind die Schwenkarme mit mindestens einer Hubeinrichtung verbunden, die ein Verschwenken der Schwenkarme und somit eine Höhenbewegung des Lastträgers bewirkt. Zur Führung des Lastträgers in Fahrzeuglängsrichtung ist der Lastträger über ein Führungselement in Fahrzeuglängsrichtung geführt.

To adjust the height of the load carrier, according to a particularly advantageous embodiment of the invention, a mechanism is provided which has the following features:

The load carrier is connected to the chassis via at least two swivel arms pivoting in opposite directions, the swivel arms being guided on the one hand in linear guides on the load carrier and on the other hand being attached to the chassis in an articulated manner. In addition, the swivel arms are connected to at least one lifting device which causes the swivel arms to swivel and thus a vertical movement of the load carrier. To guide the load carrier in the longitudinal direction of the vehicle, the load carrier is guided in the longitudinal direction of the vehicle via a guide element.

Dabei ist das Führungselement vorzugsweise als Koppelstange ausgebildet, die einerseits gelenkig am Lastträger und andererseits gelenkig am Fahrgestell befestigt ist.The guide element is preferably designed as a coupling rod, which is hinged on the one hand to the load carrier and on the other hand is hinged to the chassis.

In einer alternativen Ausgestaltung ist das Führungselement als mindestens eine vertikale Linearführung ausgebildet.In an alternative embodiment, the guide element is designed as at least one vertical linear guide.

Die Hubeinrichtung ist bevorzugt als Hubzylinder, insbesondere als hydraulischer oder pneumatischer oder elektrischer Hubzylinder, ausgebildet. Dabei kann ein gemeinsamer Hubzylinder für die Schwenkarme vorgesehen sein, so dass diese gleichzeitig Schwenkbewegungen ausführen. Vorteilhafterweise ist jedem Schwenkarm ein eigener Hubzylinder zugeordnet, so dass die Schwenkbewegungen der einzelnen Schwenkarme unabhängig voneinander durchgeführt werden können. Dadurch ist auch ein Neigen des Lastträgers möglich, so dass beispielsweise eine auf dem Lastträger abgelegte Last allein aufgrund der Schwerkraft verschoben werden kann.The lifting device is preferably designed as a lifting cylinder, in particular as a hydraulic or pneumatic or electric lifting cylinder. A common lifting cylinder can be provided for the swivel arms so that they execute swivel movements at the same time. A separate lifting cylinder is advantageously assigned to each swivel arm, so that the swivel movements of the individual swivel arms can be carried out independently of one another. As a result, the load carrier can also be tilted so that, for example, a load placed on the load carrier can be shifted solely on the basis of gravity.

Das Lastfördermittel kann auf verschiedene Weisen realisiert sein:The load conveyor can be implemented in different ways:

In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Lastfördermittel einen auf dem Lastträger verschiebbar angeordneten Schlitten. Dabei verfügt der verschiebbare Schlitten zweckmäßigerweise über einen elektrischen Antrieb, insbesondere einen Linearantrieb, oder über einen in den Lastträger integrierten hydraulischen Zylinder. Hierfür kann beispielsweise ein elektrischer Linearmotor oder ein mit einem Elektromotor in Verbindung stehender Spindelantrieb oder ein hydraulischer Zylinder vorgesehen sein. Anstelle eines mit einem elektrischen Antrieb oder einem hydraulischen Zyinder aktiv auf dem Lastträger bewegbaren Schlittens kann auch eine Neigbarkeit des Lastträgers, insbesondere durch individuell ansteuerbare Schwenkarme, vorgesehen sein. Dadurch kann die auf dem Schlitten abgelegte Last allein mit Hilfe der Schwerkraft bewegt werden. Durch eine Schrägstellung des Lastträgers kann auch ein aktiver Schlittenantrieb unterstützt werden.In a preferred embodiment, the load conveying means comprises a slide arranged displaceably on the load carrier. In this case, the displaceable carriage expediently has an electric drive, in particular a linear drive, or a hydraulic cylinder integrated into the load carrier. For this purpose, for example, an electric linear motor or a spindle drive connected to an electric motor or a hydraulic cylinder can be provided. Instead of a slide that can be actively moved on the load carrier with an electric drive or a hydraulic cylinder, the load carrier can also be tilted, in particular by individually controllable swivel arms. As a result, the load placed on the slide can be moved with the help of gravity alone. An active slide drive can also be supported by tilting the load carrier.

In einer alternativen Ausgestaltung umfasst das Lastfördermittel mindestens eine Rollenbahn, beispielsweise eine angetriebene Rollenbahn.In an alternative embodiment, the load conveyor comprises at least one roller conveyor, for example a driven roller conveyor.

Eine andere Variante sieht vor, dass das Lastfördermittel mindestens ein Transportband oder eine Förderkette umfasst.Another variant provides that the load conveyor comprises at least one conveyor belt or a conveyor chain.

Das Fahrgestell weist bevorzugt mindestens eine lenkbare Antriebsrolle und mindestens zwei nachlaufende Stützrollen auf. Um auch auf unebenem Grund und bei Fahrt über Schwellen und Rampen jederzeit genügend Last auf der Antriebsrolle zu haben, verfügt die Antriebsrolle vorzugsweise über eine Federungseinrichtung, die einen Anpressdruck auf die Antriebsrolle ausübt. Dabei umfasst die Federungseinrichtung zweckmäßigerweise eine Spiralfeder. Anstelle einer Spiralfederung kann auch ein hydraulisches oder pneumatisches Federungssystem zum Einsatz kommen, um die Anpresskraft der Antriebsrolle zu gewährleisten.The chassis preferably has at least one steerable drive roller and at least two trailing support rollers. In order to have sufficient load on the drive roller at all times, even on uneven ground and when driving over thresholds and ramps, the drive roller preferably has a suspension device which exerts a contact pressure on the drive roller. The suspension device expediently comprises a spiral spring. Instead of a spiral suspension, a hydraulic or pneumatic suspension system can also be used to ensure the contact pressure of the drive roller.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind zwei lenkbare Antriebsrollen auf der Fahrzeuglängsachse und vier nachlaufende Stützrollen in den Eckbereichen des Fahrgestells angeordnet. Die nachlaufenden Stützrollen können als so genannte Castorräder ausgebildet sein, deren Funktion beispielsweise von den in Supermärkten üblicherweise verwendeten Einkaufswagen bekannt ist. Somit ist ein omnidirektionaler Antrieb realisierbar, bei dem das Flurförderzeug in alle Richtungen bewegt werden kann. Durch die omnidirektionale Fahrweise können beispielsweise Paletten sehr exakt auf dem Lastträger positioniert werden, ohne dass ein, bei anderen Flurförderzeugen häufig eingesetzter, Seitenschieber erforderlich ist.According to a particularly advantageous embodiment of the invention, two steerable drive rollers are arranged on the longitudinal axis of the vehicle and four trailing support rollers are arranged in the corner areas of the chassis. The trailing support rollers can be designed as so-called Castor wheels, the function of which is known, for example, from the shopping trolleys commonly used in supermarkets. Thus, an omnidirectional drive can be implemented in which the industrial truck can be moved in all directions. Thanks to the omnidirectional driving style, pallets, for example, can be positioned very precisely on the load carrier without the need for a sideshift, which is often used in other industrial trucks.

Aufgrund der bevorzugt mittig liegenden, insbesondere gefederten, Antriebsräder steht das Flurförderzeug jederzeit stabil auf den Stützrollen. Gleichzeitig ist jederzeit genügend Last auf den Antriebsrollen, um das Flurförderzeug antreiben zu können.Due to the preferably centrally located, in particular sprung, drive wheels, the industrial truck is always stable on the support rollers. At the same time, there is always enough load on the drive rollers to drive the truck.

Um auch besonders unebene Zugänge zu Ladeeinheiten, z.B. Laderampen mit hohen Absätzen oder Fahrbahnkanten, bewältigen zu können, verfügt das Grundfahrzeug vorzugsweise über ein Fahrgestell mit Antriebs- und Stützrollen, die einen Durchmesser von mindestens 10 cm aufweisen.In order to be able to cope with particularly uneven entrances to loading units, e.g. loading ramps with high steps or lane edges, the basic vehicle preferably has a chassis with drive and support rollers with a diameter of at least 10 cm.

Von Vorteil ist es in diesem Zusammenhang auch, wenn das Grundfahrzeug eine Bodenfreiheit von mindestens 5 cm aufweist.In this context, it is also advantageous if the basic vehicle has a ground clearance of at least 5 cm.

Um einen autonomen Betrieb des Flurförderzeugs zu ermöglichen verfügt das Grundfahrzeug zweckmäßigerweise über eine elektronische Steuerungseinrichtung, die eine vollautomatische Steuerung des Fahrantriebs sowie des Lastträgers und des Lastfördermittels ermöglicht.In order to enable autonomous operation of the industrial truck, the basic vehicle expediently has an electronic control device which enables fully automatic control of the travel drive as well as the load carrier and the load conveyor.

Außerdem verfügt das Grundfahrzeug vorzugsweise über mindestens einen Sensor zur Umgebungsüberwachung, der mit der elektronischen Steuerungseinrichtung in Wirkverbindung steht. Der Sensor ist zweckmäßigerweise unterhalb des angehobenen Lastträgers angeordnet, so dass er aufgrund des freitragenden Lastträgers unter der Last hindurchschauen kann. Somit kann das gesamte Fahrzeugumfeld ohne Abschattungen überwacht werden.In addition, the basic vehicle preferably has at least one sensor for environmental monitoring, which is in operative connection with the electronic control device. The sensor is expediently arranged below the raised load carrier so that it can look through under the load due to the cantilevered load carrier. This means that the entire area around the vehicle can be monitored without any shadowing.

Dabei kann der Sensor als Laserscanner oder als Kamera ausgebildet sein. Auch mehrere Sensoren mit unterschiedlichen Sensortechniken können an verschiedenen Stellen des Grundfahrzeugs angebracht sein. Dabei ermöglicht die Höhe des Grundfahrzeugs den Sensoren einen guten Überblick über die Umgebung.The sensor can be designed as a laser scanner or as a camera. Several sensors with different sensor technologies can also be attached at different points on the basic vehicle. The height of the base vehicle gives the sensors a good overview of the surroundings.

Beispielsweise kann das Grundfahrzeug zur Umgebungserkennung einen 2D- oder 3D-Laserscanner, eine Mono- oder Stereokamera, oder eine 3D ToF (time of light) - Kamera, sowie mindestens eine, insbesondere in die Steuerungseinrichtung des Flurförderzeugs integrierte, Datenverarbeitungseinheit zur Auswertung der Sensordaten aufweisen. Je nach Fähigkeit des Fahrzeugs werden die Sensordaten für Aufgaben in der Lokalisation, Navigation, Lasthandhabung und gegebenenfalls zur sonstigen Interaktion mit der Umwelt genutzt.For example, the basic vehicle can have a 2D or 3D laser scanner, a mono or stereo camera, or a 3D ToF (time of light) camera, as well as at least one data processing unit, especially integrated in the control device of the industrial truck, for evaluating the sensor data for environmental recognition . Depending on the vehicle's capabilities, the sensor data is used for localization, navigation, load handling and, if necessary, for other interaction with the environment.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind an dem Grundfahrzeug Abstellflächen ausgebildet, auf denen eine mit mit dem Lastträger aufgenommen Last abstellbar ist. Dies ermöglicht es, dass mit dem Flurförderzeug eine weitere Last aufgenommen und transportiert werden kann.According to an advantageous development of the invention, parking areas are formed on the base vehicle, on which a load taken with the load carrier can be placed. This enables that another load can be picked up and transported with the industrial truck.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen einer Ladeeinheit, insbesondere einer Ladefläche eines Lastkraftwagens oder eines Güterzugwagons, mit einem autonomen, bodengebundenen Flurförderzeug nach der beschriebenen Art.The invention also relates to a method for loading and / or unloading a loading unit, in particular a loading area of a truck or a freight train wagon, with an autonomous, ground-based industrial truck of the type described.

Bei dem Verfahren wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass

a) das Flurförderzeug zu einer Aufnahmeposition gefahren wird,
b) das Flurförderzeug an eine Last herangefahren wird,
c) der Lastträger abgesenkt wird,
d) die zu ladende Last mit dem einen Ende des Lastträgers aufgenommen wird,
e) der Lastträger angehoben wird,
f) die Last mittels des Lastfördermittels in eine Transportposition gebracht wird,
g) das Flurförderzeug zu einer Bereitstellungsposition gefahren wird,
h) die Last mittels des Lastfördermittels an das andere Ende des Lastträgers bewegt wird,
i) der Lastträger abgesenkt wird und
j) die Last am anderen Ende des Lastträgers abgesetzt wird.

In the case of the method, the object set is achieved in that

a) the industrial truck is driven to a pick-up position,
b) the industrial truck is driven up to a load,
c) the load carrier is lowered,
d) the load to be loaded is picked up with one end of the load carrier,
e) the load carrier is raised,
f) the load is brought into a transport position by means of the load conveyor,
g) the industrial truck is driven to a staging position,
h) the load is moved to the other end of the load carrier by means of the load conveyor,
i) the load carrier is lowered and
j) the load is deposited at the other end of the load carrier.

Aufgrund der gesamten Länge des durchgehenden Lastträgers, der bevorzugt in beiden Endbereichen mindestens eine Palettenlänge über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs hinaussteht, ist es auch problemlos möglich, mindestens zwei, insbesondere auf Paletten abgelegte, Lasten nacheinander mit dem Lastträger aufzunehmen und gemeinsam mit dem Flurförderzeug zu transportieren.Due to the entire length of the continuous load carrier, which preferably protrudes at least one pallet length beyond the vehicle contour of the basic vehicle in both end areas, it is also possible without any problems to pick up at least two loads, especially those placed on pallets, one after the other with the load carrier and transport them together with the industrial truck .

Vorzugsweise wird die Last an in Fahrtrichtung gegenüberliegenden Seiten des Flurförderzeugs aufgenommen und abgesetzt, wobei das Flurförderzeug ohne Wendevorgang zwischen der Aufnahmeposition und der Bereitstellungsposition hin- und hergefahren wird. Dadurch kann die Umschlagsleistung beispielsweise beim Be- und Entladen von Lastkraftwagen oder Güterzugwagens deutlich erhöht werden.The load is preferably picked up and deposited on opposite sides of the truck in the direction of travel, the truck being moved back and forth between the pick-up position and the stand-by position without a turning process. As a result, the handling performance can be increased significantly, for example when loading and unloading trucks or freight train wagons.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine Prinzipskizze des Fahrzeugaufbaus des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
2 eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
3 eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
4 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
5 eine Untenansicht des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs,
6 eine Prinzipskizze der Fahrwerksfederung,
7 eine Schnittansicht der Fahrwerksfederung und
8 eine Prinzipskizze eines Ladevorgangs.

Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiments shown in the schematic figures. Show here

1 a schematic diagram of the vehicle structure of the industrial truck according to the invention,
2 a perspective view of the industrial truck according to the invention,
3 a side view of the industrial truck according to the invention,
4th a top view of the industrial truck according to the invention,
5 a bottom view of the industrial truck according to the invention,
6th a basic sketch of the chassis suspension,
7th a sectional view of the chassis suspension and
8th a schematic diagram of a charging process.

In den 1 bis 8 sind dieselben Merkmale mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.In the 1 until 8th the same features are denoted by the same reference numerals.

In der 1 ist eine Prinzipskizze des Fahrzeugaufbaus des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1 gezeigt. Das Flurförderzeug 1 umfasst ein Grundfahrzeug 2 mit einem Fahrgestell 3 und einem Fahrantrieb 4. An dem Grundfahrzeug 2 ist ein Lastaufnahmemittel 5 angeordnet, auf dem eine in der 1 nicht dargestellte Last positionierbar ist. Das Lastaufnahmemittel 5 umfasst einen horizontal entlang der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten, durchgehenden Lastträger 6 und ein an dem Lastträger 6 angeordnetes, horizontal förderndes Lastfördermittel 7. Das Lastfördermittel 7 ist dazu ausgebildet, die auf dem Lastträger 6 abgelegte Last in horizontaler Richtung und somit in Fahrzeuglängsrichtung zu bewegen, wie in der 1 mit dem Pfeil verdeutlich ist.In the 1 is a schematic diagram of the vehicle structure of the industrial truck according to the invention 1 shown. The industrial truck 1 includes a base vehicle 2 with a chassis 3 and a drive 4th . On the basic vehicle 2 is a load handling device 5 arranged on the one in the 1 load, not shown, can be positioned. The load suspension device 5 comprises a continuous load carrier aligned horizontally along the longitudinal direction of the vehicle 6th and one on the load carrier 6th arranged, horizontally conveying load conveyor 7th . The load conveyor 7th is designed to be placed on the load carrier 6th to move the stored load in the horizontal direction and thus in the longitudinal direction of the vehicle, as in the 1 is made clear by the arrow.

Der Lastträger 6 steht in beiden Endbereichen in Fahrzeuglängsrichtung über die Fahrzeugkontur des Grundfahrzeugs 2 freitragend hinaus. Dabei ist der Lastträger 6 derart höhenverstellbar mit dem Fahrgestell 3 verbunden, dass im abgesenkten Zustand des Lastträgers 6 ein bodennahes Aufnehmen und Abgeben der Last ermöglicht wird und im angehobenen Zustand des Lastträgers 6 ein Transport der auf dem Lastträger 6 positionierten Last mit dem Flurförderzeug 1 ermöglicht wird. Hierzu ist eine Mechanik vorgesehen, die folgende Merkmale aufweist: The porter 6th stands in both end areas in the vehicle longitudinal direction over the vehicle contour of the basic vehicle 2 self-supporting out. Here is the load carrier 6th so adjustable in height with the chassis 3 connected that in the lowered state of the load carrier 6th a pick-up and release of the load close to the ground is made possible and in the raised state of the load carrier 6th a transport of the on the load carrier 6th positioned load with the industrial truck 1 is made possible. For this purpose, a mechanism is provided that has the following features:

Der Lastträger 6 ist über mindestens zwei gegensinnig schwenkende Schwenkarme 8, 9 mit dem Fahrgestell 3 verbunden, wobei die Schwenkarme 8, 9 einerseits in Linearführungen 10, 11 am Lastträger 6 geführt und andererseits über Gelenke 12, 13 am Fahrgestell 3 befestigt sind. Außerdem sind die Schwenkarme 8, 9 jeweils mit einer Hubeinrichtung 14, 15 verbunden, die ein Verschwenken der Schwenkarme 8, 9 und somit eine Höhenbewegung des Lastträgers 6 bewirken. Zur Führung des Lastträgers 6 in Fahrzeuglängsrichtung ist der Lastträger 6 über ein Führungselement 16 in Fahrzeuglängsrichtung geführt. Das Führungselement 16 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Koppelstange ausgebildet, die am Lastträger 6 und am Fahrgestell 3 jeweils gelenkig angelenkt ist.The porter 6th is via at least two swivel arms pivoting in opposite directions 8th , 9 with the chassis 3 connected, the swivel arms 8th , 9 on the one hand in linear guides 10 , 11 on the load carrier 6th and on the other hand via joints 12th , 13th on the chassis 3 are attached. Also are the swivel arms 8th , 9 each with a lifting device 14th , 15th connected that a pivoting of the Swivel arms 8th , 9 and thus a vertical movement of the load carrier 6th cause. For guiding the load carrier 6th The load carrier is in the longitudinal direction of the vehicle 6th via a guide element 16 guided in the longitudinal direction of the vehicle. The guiding element 16 is designed in the illustrated embodiment as a coupling rod on the load carrier 6th and on the chassis 3 is each articulated.

Zur Aufnahme einer auf dem Boden stehenden Palette wird der Lastträger 6 mit dem an ein Ende des Lastträgers 6 verfahrenen Lastfördermittel 7 abgesenkt und die Palette mit dem abgesenkten Lastträger 6 und Lastfördermittel 7 unterfahren. Anschließend wird der Lastträger 6 angehoben und das Lastfördermittel 7 mit der darauf befindlichen Palette zum anderen Ende des Lastträgers 6 gefördert. Durch Absenken des Lastträgers 6 kann die Palette an dem anderen Ende auf den Boden abgestellt werden.The load carrier is used to pick up a pallet standing on the floor 6th with the one at one end of the load carrier 6th moved load handling equipment 7th lowered and the pallet with the lowered load carrier 6th and load handling equipment 7th go under. Then the load carrier 6th raised and the load conveyor 7th with the pallet on it to the other end of the load carrier 6th promoted. By lowering the load carrier 6th the pallet can be placed on the floor at the other end.

Die 2 zeigt eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1. Im vorliegenden Beispiel sind als Lastträger 6 zwei durchgehende Gabelzinken 17, 18 vorgesehen. Die Gabelzinken 17, 18 stehen vorne und hinten, d.h. in beiden Endbereichen, über die Kontur des Grundfahrzeugs 2 hinaus. Die Gabelzinken 17, 18 sind als freitragende Gabelzinken ausgebildet, die an den vorderen Ende keine Lastrollen aufweisen. Als Lastfördermittel 7 ist an jeder Gabelzinke 17, 18 ein Schlitten 19 vorgesehen, der auf der entsprechenden Gabelzinke 17, 18 längsverschiebbar angeordnet ist. Als Hubeinrichtung 15 zum Anheben und Absenken der Gabelzinken 17, 18 dient ein Hubzylinder 20. Die zweite ebenfalls als Hubzylinder ausgebildete Hubeinrichtung 14 zum Anheben und Absenken der Gabelzinken 17, 18 ist in der perspektivischen Darstellung der 2 von der vorderen Gabelzinke 18 verdeckt.the 2 shows a perspective view of the industrial truck according to the invention 1 . In the present example are as a load carrier 6th two continuous forks 17th , 18th intended. The forks 17th , 18th stand at the front and rear, ie in both end areas, over the contour of the basic vehicle 2 out. The forks 17th , 18th are designed as self-supporting fork tines that have no load rollers at the front end. As a load conveyor 7th is on every fork prong 17th , 18th a sleigh 19th provided on the corresponding fork prong 17th , 18th Is arranged longitudinally displaceable. As a lifting device 15th for raising and lowering the forks 17th , 18th a lifting cylinder is used 20th . The second lifting device, also designed as a lifting cylinder 14th for raising and lowering the forks 17th , 18th is in the perspective view of 2 from the front fork arm 18th covered.

Außerdem sind in dieser Ansicht die von den als Hubzylindern ausgebildeten Hubeinrichtungen 14, 15 betätigten Schwenkarme 8, 9 dargestellt, die mit den Gabelzinken 17, 18 verbunden sind. Die Schwenkarme 8, 9 sind mittels der Linearführungen 10, 11 an den Gabelzinken 17, 18 geführt.In addition, the lifting devices designed as lifting cylinders are in this view 14th , 15th operated swivel arms 8th , 9 shown with the forks 17th , 18th are connected. The swivel arms 8th , 9 are by means of the linear guides 10 , 11 on the forks 17th , 18th guided.

Weiterhin dargestellt ist das Führungselement 16, das im vorliegenden Beispiel als Koppelstange ausgebildet ist, die am Lastträger 6 und am Fahrgestell 3 jeweils gelenkig angelenkt ist.The guide element is also shown 16 , which in the present example is designed as a coupling rod that is attached to the load carrier 6th and on the chassis 3 is each articulated.

Die Gabelzinken 17, 18 sind im angehobenen Zustand oberhalb des Fahrgestells 3 und oberhalb des Grundfahrzeug 2 angeordnet. Beim Absenken der Gabelzinken 17, 18 tauchen diese jeweils in einen durch U-förmige Schächte bzw. Bügel gebildeten Freiraum 21, der nach oben offen ist, des Fahrgestells 3 ein, so dass sie trotz der Höhe des Grundfahrzeugs 2 bis auf Bodennähe abgesenkt werden können, so dass eine auf dem Boden stehende Palette mit den abgesenkten Gabelzinken 17, 18 unterfahren werden kann.The forks 17th , 18th are in the raised position above the chassis 3 and above the base vehicle 2 arranged. When lowering the forks 17th , 18th These each dip into a free space formed by U-shaped shafts or brackets 21 , which is open at the top, of the chassis 3 one so that they can despite the height of the base vehicle 2 can be lowered to the ground level, so that a pallet standing on the ground with the lowered forks 17th , 18th can be driven under.

An dem Grundfahrzeug 2 sind Abstellflächen 40 ausgebildet, auf denen eine mit dem Lastträger 6 aufgenommen Last abstellbar ist. In der 2 ist die Abstellfläche 40 dargestellt, die am Grundfahrzeug 2 an der Außenseite der Gabelzinke 18 angeordnet ist. Weiterhin ist am Grundfahrzeug 2 an der Außenseite der Gabelzinke 17 eine weitere Abstellfläche ausgebildet, die in der 2 durch die Gabelzinke 17 verdeckt ist.On the basic vehicle 2 are storage areas 40 formed on which one with the load carrier 6th recorded load can be turned off. In the 2 is the storage area 40 shown on the base vehicle 2 on the outside of the fork arm 18th is arranged. Furthermore is on the basic vehicle 2 on the outside of the fork arm 17th formed another shelf, which is in the 2 through the fork arm 17th is covered.

Am Fahrgestell 3 sind die als Nachlaufrollen ausgebildeten Stützrollen 22, von denen nur die beiden vorderen zu sehen sind, und die lenkbare Antriebsrollen 23, von denen nur eine zu sehen ist, montiert.On the chassis 3 are the support rollers designed as follower rollers 22nd , of which only the two front ones can be seen, and the steerable drive rollers 23 , of which only one can be seen, mounted.

In der 3 ist eine Seitenansicht des Flurförderzeugs 1 aus der 2 gezeigt. In dieser Ansicht sind die Schwenkarme 8, 9 und die von den Hubzylinder 20, 24 gebildeten Hubeinrichtungen 14, 15 zu erkennen. Die Schwenkarme 8, 9 sind einerseits in den Linearführungen 10, 11 an den Gabelzinken 17, 18 geführt und andererseits über die Gelenke 12, 13 am Fahrgestell 3 befestigt. Zu sehen sind in dieser Ansicht auch die als Nachlaufrollen ausgebildeten Stützrollen 22.In the 3 is a side view of the industrial truck 1 from the 2 shown. In this view are the swivel arms 8th , 9 and those of the lift cylinders 20th , 24 formed lifting devices 14th , 15th to recognize. The swivel arms 8th , 9 are on the one hand in the linear guides 10 , 11 on the forks 17th , 18th and on the other hand via the joints 12th , 13th on the chassis 3 attached. In this view, you can also see the support rollers designed as follower rollers 22nd .

Die 4 zeigt das Flurförderzeugs 1 der 2 in der Draufsicht. Hier ist zu erkennen, dass die vier Stützrollen 22 an den Ecken des Fahrgestells 3 angeordnet sind. Außerdem sind die als Hubzylinder 20, 24 ausgebildete Hubeinrichtungen 15, 14 zu sehen. Die 4 zeigt weiterhin die an den Außenseiten der Gabelzinken 17, 18 angeordneten Abstellflächen 40 am Grundfahrzeug 2.the 4th shows the truck 1 the 2 in top view. Here you can see that the four support rollers 22nd at the corners of the chassis 3 are arranged. They are also used as lifting cylinders 20th , 24 trained lifting devices 15th , 14th to see. the 4th continues to show the on the outside of the forks 17th , 18th arranged storage areas 40 on the basic vehicle 2 .

In der 5 ist das Flurförderzeug 1 aus der 2 von unten dargestellt. Hier sind insbesondere die an den Ecken des Fahrgestells 3 angeordneten vier Stützrollen 22 sowie die zwei auf der Fahrzeuglängsachse angeordneten, lenkbaren Antriebsrollen 23 zu sehen, die in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet sind. Die Antriebsrollen 23 werden mit Elektromotoren angetrieben. Zum Lenken der Antriebsrollen 23 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel an jeder Antriebsrolle 23 eine elektrischer Lenkmotor 26 vorgesehen, der über eine Riemenantriebe 25 die entsprechende Antriebsrolle 22 lenkt.In the 5 is the truck 1 from the 2 shown from below. Here are especially those at the corners of the chassis 3 arranged four support rollers 22nd as well as the two steerable drive rollers arranged on the longitudinal axis of the vehicle 23 to see, which are spaced from each other in the vehicle longitudinal direction. The drive rollers 23 are driven by electric motors. For steering the drive rollers 23 are in the illustrated embodiment on each drive roller 23 an electric steering motor 26th provided that has a belt drive 25th the corresponding drive roller 22nd directs.

Die 6 zeigt eine Prinzipskizze der Fahrwerksfederung. In der 6 ist ein Schnitt quer zur Fahrzeuglängsrichtung dargestellt. Die Antriebsrolle 23 ist über eine Federungseinrichtung 27 federnd am Fahrgestell 3 aufgehängt, so dass Unebenheiten des Bodens 28 ausgeglichen werden können. Die als Nachlaufrollen ausgebildeten Stützrollen 22 sind ungefedert am Fahrgestell 3 befestigt.the 6th shows a schematic diagram of the chassis suspension. In the 6th a section is shown transversely to the longitudinal direction of the vehicle. The driving role 23 is about a suspension device 27 springy on the chassis 3 hung so that bumps in the floor 28 can be compensated. The support rollers designed as follower rollers 22nd are unsprung on the chassis 3 attached.

In der 7 ist eine Schnittansicht der Fahrwerksfederung gezeigt. Das Antriebsrad 23 ist an einer Federschwinge 30 befestigt, die über ein Drehgelenk 31 drehbar am Fahrgestell 3 angebracht ist und sich über eine Spiralfeder 29 am Fahrgestell 3 abstützt. Die Federschwinge 30 bildet gemeinsam mit dem Drehgelenk 31 und der Spiralfeder 29 die Federungseinrichtung 27.In the 7th a sectional view of the chassis suspension is shown. The drive wheel 23 is on a swing arm 30th attached via a swivel joint 31 rotatable on the chassis 3 attached and stretched over a coil spring 29 on the chassis 3 supports. The swing arm 30th forms together with the swivel joint 31 and the coil spring 29 the suspension device 27 .

Die 8 zeigt in den von oben nach unten aufgereihten Darstellungen a) bis e) die verschiedenen Phasen eines Ladevorgangs von auf dem Boden stehenden Paletten 32, 34. Das Flurförderzeug 1 wird zunächst mit angehobenem Lastträger 6 an die auf der Palette 32 stehende Last 33 herangefahren (Darstellung a). Dann wird der Lastträger 6 abgesenkt (Darstellung b) und die zu ladende Palette 32 mit der Last 33 mit dem einen Ende des abgesenkten Lastträgers 6 unterfahren und aufgenommen. Anschließend wird der Lastträger 6 wieder angehoben (Darstellung c). Die auf der Palette 32 stehende Last 33 wird mittels des Lastfördermittels 7 in eine mittlere Transportposition gebracht. Dann wird der Lastträger 6 erneut abgesenkt, um eine weitere Palette 34 mit einer darauf stehenden Last 35 mit dem Lastträger 6 aufzunehmen. Dabei wird die Palette 32 mit der Last 33 auf den Abstellflächen 40 am Grundfahrzeug 2 abgelegt (Darstellung d). Mit dem abgesenkten Lastträger 6 kann anschließend unter die zweite zu ladende Palette 34 mit der Last 35 gefahren werden und die Palette 34 aufgenommen werden (Darstellung d). Anschließend wird der Lastträger 6 wieder angehoben (Darstellung e), um die beiden Lasten 33 und 35 gemeinsam zu einer Bereitstellungsposition zu fahren, wo sie auf der gegenüberliegenden Seite des Flurförderzeugs 1 abgegeben werden können. Bei der Abgabe der Lasten 33, 35 an der gegenüberliegenden Fahrzeugseite ist kein Wendemanöver des Flurförderzeugs 1 erforderlich.the 8th shows in the representations a) to e) lined up from top to bottom the different phases of a loading process of pallets standing on the floor 32 , 34 . The industrial truck 1 is initially with the load carrier raised 6th to the ones on the pallet 32 standing load 33 approached (illustration a). Then the load carrier 6th lowered (illustration b) and the pallet to be loaded 32 with the load 33 with one end of the lowered load carrier 6th underrun and recorded. Then the load carrier 6th raised again (illustration c). The one on the pallet 32 standing load 33 is by means of the load conveyor 7th brought into a middle transport position. Then the load carrier 6th lowered again to another pallet 34 with a load on it 35 with the load carrier 6th to record. Thereby the pallet 32 with the load 33 on the shelves 40 on the basic vehicle 2 filed (illustration d). With the lowered load carrier 6th can then be placed under the second pallet to be loaded 34 with the load 35 be driven and the pallet 34 be recorded (illustration d). Then the load carrier 6th raised again (illustration e) to the two loads 33 and 35 to drive together to a staging position, where they are on the opposite side of the truck 1 can be submitted. When submitting the loads 33 , 35 There is no turning maneuver of the industrial truck on the opposite side of the vehicle 1 necessary.

Claims

Autonomous, ground-based industrial truck (1) which comprises a basic vehicle (2) with a chassis (3) and a travel drive (4) as well as a load handling device (5) arranged on the basic vehicle (2) on which a load can be positioned Load suspension means (5) has a horizontally conveying load conveyor (7) which is designed to move the load placed on the load suspension means (5) in the horizontal direction, characterized in that the load suspension means (5) has at least one horizontally aligned along the longitudinal direction of the vehicle , continuous load carrier (6), which protrudes cantilevered over the vehicle contour of the base vehicle (2) in both end areas, wherein the load carrier (6) is connected to the chassis (3) so that it is adjustable in height that in the lowered state of the load carrier (6) a near the ground pick-up and release of the load is made possible and in the raised state of the load carrier (6) a transport of the on the Load carrier (6) positioned load with the truck (1) is made possible.

Industrial truck (1) Claim 1 , characterized in that at least one free space (21) adapted to the cross-section of the continuous load carrier (6) is provided in the chassis (3) into which the continuous load carrier (6) can be lowered within the vehicle contour of the basic vehicle (2).

Industrial truck (1) Claim 1 or 2 , characterized in that at least two continuous fork prongs (17, 18) for receiving pallets (32, 34) are provided as load carriers (6), whereby in the lowered state of the fork prongs (17, 18) the pallet (32, 14) is made possible with the fork prongs (17, 18).

Industrial truck (1) Claim 3 , characterized in that the fork tines (17, 18) in both end regions each protrude by at least one pallet length beyond the vehicle contour of the basic vehicle (2).

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 4th , characterized in that the load carrier (6) is connected to the chassis (3) via at least two swivel arms (8, 9) pivoting in opposite directions, the swivel arms (8, 9) on the one hand in linear guides (10, 11) on the load carrier (6 ) are guided and, on the other hand, articulated to the chassis (3) and connected to at least one lifting device (14, 15), and the load carrier (6) is guided in the longitudinal direction of the vehicle via a guide element (16).

Industrial truck (1) Claim 5 , characterized in that the guide element (16) is designed as a coupling rod which is hinged on the one hand to the load carrier (6) and on the other hand is hinged to the chassis (3).

Industrial truck (1) Claim 5 , characterized in that the guide element (16) is designed as a vertical linear guide.

Industrial truck (1) after one of the Claims 5 until 7th , characterized in that the lifting device (14, 15) is designed as a lifting cylinder (24, 20), in particular as a hydraulic or pneumatic or electric lifting cylinder (24, 20).

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the load conveying means (7) comprises a slide (19) arranged displaceably on the load carrier (6).

Industrial truck (1) Claim 9 , characterized in that the displaceable slide (19) has an electric drive, in particular a linear drive, or a hydraulic cylinder integrated into the load carrier (6).

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the load conveyor (7) comprises at least one roller conveyor.

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the load conveyor (7) comprises at least one conveyor belt or a conveyor chain.

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 12th , characterized in that the chassis (3) has at least one steerable drive roller (23) and at least two trailing support rollers (22).

Industrial truck (1) Claim 13 , characterized in that the steerable drive roller (23) has a suspension device (27) which exerts a contact pressure on the drive roller (23).

Industrial truck (1) Claim 14 , characterized in that the suspension device (27) comprises a spiral spring (29).

Industrial truck (1) Claim 14 , characterized in that the suspension device (27) comprises a hydraulic or pneumatic suspension system.

Industrial truck (1) after one of the Claims 13 until 16 , characterized in that two steerable drive rollers (23) are arranged on the vehicle's longitudinal axis and four trailing support rollers (22) are arranged in the corner areas of the chassis (3).

Industrial truck (1) after one of the Claims 1 until 17th , characterized in that the basic vehicle (2) has an electronic control device which enables fully automatic control of the travel drive (4) as well as the load carrier (5) and the load conveyor (7).

Industrial truck (1) Claim 18 , characterized in that at least one sensor for environmental monitoring is arranged below the load carrier (6) and is in operative connection with the electronic control device.

Industrial truck (1) Claim 19 , characterized in that the sensor is designed as a laser scanner.

Industrial truck (1) Claim 19 , characterized in that the sensor is designed as a camera.

Truck after one of the Claims 1 until 21 , characterized in that storage areas (40) are formed on the base vehicle (2) on which a load picked up by the load carrier (6) can be placed.

Method for loading and / or unloading a loading unit, in particular a loading area of a truck or a freight train wagon, with an autonomous, ground-based industrial truck (1) according to one of the Claims 1 until 22nd , characterized in that a) the industrial truck (1) is driven to a receiving position, b) the industrial truck (1) is driven up to a load (33, 35), c) the load carrier (6) is lowered, d) the to loading load (33, 35) with which one end of the load carrier (6) is picked up, e) the load carrier (6) is raised, f) the load is brought into a transport position by means of the load conveyor (7), g) the industrial truck ( 1) is driven to a ready position, h) the load (33, 35) is moved to the other end of the load carrier (6) by means of the load conveyor (7), i) the load carrier (6) is lowered and j) the load ( 33, 35) is deposited at the other end of the load carrier (6).

Procedure according to Claim 23 , characterized in that at least two loads (33, 35) are picked up one after the other with the load carrier (6) and transported together with the industrial truck (1).

Procedure according to Claim 23 or 24 , characterized in that the load (33, 35) is picked up and deposited on opposite sides of the truck (1) in the direction of travel, the truck (1) being moved back and forth between the pick-up position and the ready position without turning.