DE102017002204A1

DE102017002204A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Info

Publication number: DE102017002204A1
Application number: DE102017002204.6A
Authority: DE
Inventors: Thomas Bardelang; Christian Ballarin; Siegfried Rothe; Frieda Preuß
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Ballarin Christian Dr De; Bardelang Thomas De; Preuss Frieda De; Rothe Siegfried De
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2017-11-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (1) überwacht und sich in dieser befindende Objekte (O1, O2) erfasst werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer als erfassbares Objekt (O2) zumindest eine Sendeeinheit (7) aufweist, wobei ein mittels der Sendeeinheit (7) ausgesendetes Signal von zumindest einer Empfangseinheit (E) des Fahrzeuges (1) erfasst wird, wobei – bei Annäherung des mittels der Empfangseinheit (E) erfassten Objektes (O2), welches sich mit einer mittleren Geschwindigkeit einem Fahrschlauch (F) des Fahrzeuges (1) nähert, der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben wird, wobei – bei Annäherung des mittels der Empfangseinheit (E) erfassten Objektes (O2), welches sich mit hoher Geschwindigkeit dem Fahrschlauch (F) des Fahrzeuges (1) nähert, der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden und – bei Betreten des Fahrschlauches (F) des Fahrzeuges (1) durch das mittels der Empfangseinheit (E) erfasste Objekt (O2) mit mittlerer oder hoher Geschwindigkeit zusätzlich ein haptisches Warnsignal durch automatisches Einleiten einer Teilbremsung oder einer Notbremsung ausgegeben wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei eine Umgebung des Fahrzeuges überwacht wird und sich in dieser befindende Objekte erfasst werden.
Im Allgemeinen ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Bremsassistenten, eines Fahrzeuges bekannt. Mittels zumindest einer am Fahrzeug angeordneten radarbasierten Erfassungseinheit wird ein Bereich vor dem Fahrzeug erfasst, wobei anhand erfasster Signale der Erfassungseinheit ein Abstand zu einem erfassten Objekt und eine Relativgeschwindigkeit ermittelt werden. Unterschreitet ein ermittelter Abstand zu dem erfassten Objekt in Form eines Fußgängers einen vorgegebenen Abstand, wird automatisch eine Teilbremsung eingeleitet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine Umgebung des Fahrzeuges überwacht und sich in dieser befindende Objekte erfasst werden. Erfindungsgemäß weist ein besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer als erfassbares Objekt zumindest eine Sendeeinheit auf, wobei ein mittels der Sendeeinheit ausgesendetes Signal von zumindest einer Empfangseinheit des Fahrzeuges erfasst wird. Bei einer Annäherung des mittels der Empfangseinheit erfassten Objektes, welches sich mit einer mittleren Geschwindigkeit dem Fahrschlauch des Fahrzeuges nähert, werden der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben, wobei bei Annäherung des mittels der Empfangseinheit erfassten Objektes, welches sich mit hoher Geschwindigkeit dem Fahrschlauch des Fahrzeuges nähert, der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden und bei Betreten des Fahrschlauches des Fahrzeuges durch das mittels der Empfangseinheit erfasste Objekt mit mittlerer oder hoher Geschwindigkeit zusätzlich ein haptisches Warnsignal durch automatisches Einleiten einer Teilbremsung oder einer Notbremsung ausgegeben wird.
Bei Anwendung des Verfahrens ist ein Schutz für besonders gefährdete Verkehrsteilnehmer im Straßenverkehr, insbesondere für Kinder, Schüler, Erwachsene, Rentner, Fahrradfahrer und auch für Tiere, wesentlich erhöht.
Ein besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer wird von dem Fahrzeug erfasst, bevor sich der Verkehrsteilnehmer in Sichtweite eines Fahrers des Fahrzeuges, insbesondere eines Lastkraftwagens, befindet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 schematisch einen Lastkraftwagen als Fahrzeug und ein sich auf einen Fahrschlauch des Lastkraftwagens zubewegendes Kind und
2 schematisch einen Lastkraftwagen als Fahrzeug und ein sich durch ein Waldstück auf einen Fahrschlauch des Lastkraftwagen zubewegendes Pferd.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Fahrzeug 1 in Form eines Lastkraftwagens, im Weiteren als Lastkraftwagen 1 bezeichnet, auf einem zweispurigen Fahrbahnabschnitt 2. Zudem sind ein Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1, ein Erfassungsbereich E1 einer Kamera 3 und ein weiterer Erfassungsbereich E2 einer radarbasierten Erfassungseinheit 4 des Lastkraftwagens 1 dargestellt.
Dabei sind sowohl die Kamera 3 als auch die radarbasierte Erfassungseinheit 4 derart im und/oder am Lastkraftwagen 1 angeordnet, dass der jeweilige Erfassungsbereich E1, E2 vor den Lastkraftwagen 1 gerichtet sind.
Mittels der Kamera 3 wird ein Nahbereich vor dem Lastkraftwagen 1, insbesondere des Fahrschlauches F und mittels der radarbasierten Erfassungseinheit 4 ein entfernter Bereich des Fahrschlauches F, erfasst, wobei der weitere Erfassungsbereich E2 den Erfassungsbereich E1 der Kamera 3 teilweise überlappt.
Mittels der Kamera 3 und der radarbasierten Erfassungseinheit 4 wird eine Umgebung des Lastkraftwagens 1, insbesondere vor diesem, überwacht und sich in dieser Umgebung befindende Objekte O1, O2 erfasst.
Seitlich zu dem vor dem Lastkraftwagen 1 liegenden Fahrschlauch F, insbesondere seitlich des Fahrbahnabschnittes 2, stehen zwei Häuser 5, die eine Sicht eines Fahrers des Lastkraftwagens 1 einschränkende Objekte O1 darstellen. Zwischen den beiden die Sicht einschränkenden Objekten O1 läuft ein Kind 6 als ein besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer in Richtung des Fahrbahnabschnittes 2 und des Fahrschlauches F des Lastkraftwagens 1.
Alternativ zu den Häusern 5 kann es sich auch um zwei parkende Fahrzeuge, ein Haus 5 und ein Fahrzeug und/oder einen anderen eine Sicht eines Fahrers des Lastkraftwagens 1 einschränkende Objekte O1 handeln.
Das Kind 6 läuft in Richtung des Fahrbahnabschnittes 2, wobei das Kind 6 weder von dem Fahrer noch von der Kamera 3 und/oder der radarbasierten Erfassungseinheit 4 als Objekt O2 in der Umgebung des Lastkraftwagens 1 erfasst wird. Dadurch besteht die Gefahr, dass das Kind 6 als nicht erfasstes Objekt O2 ungeachtet auf den Fahrbahnabschnitt 2 läuft und mit dem Lastkraftwagen 1 kollidiert, wodurch zumindest ein vergleichsweise hohes Verletzungsrisiko für das Kind 6 besteht.
Um in einem solchen Fall eine Kollisionsgefahr zwischen dem Lastkraftwagen 1 und dem Kind 6 weitestgehend ausschließen zu können, trägt das Kind 6 als. besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer zumindest eine Sendeeinheit 7 bei sich.
Die zumindest eine Sendeeinheit 7 kann als Pulsuhr, als sogenannter Fitnesstracker, als Brustgurt zur Vitalparameterüberwachung, als Herzschrittmacher, als mobiles Endgerät, beispielsweise in Form einer Smartwatch oder eines Mobilfunkgerätes, als Transponder und/oder als Sensor in einem Kleidungsstück oder an einem Rucksackgurt ausgeführt sein, d. h. insbesondere als ein mobiles Gerät, als ein so genanntes Wearable und/oder als ein Implantat.
Das Kind 6 trägt die Sendeeinheit 7 direkt an seinem Körper, wobei mittels der Sendeeinheit 7 zumindest ein Vitalparameter fortlaufend erfasst wird.
Als Vitalparameter werden bzw. wird beispielsweise ein Puls, eine Atmung und/oder ein elektrischer Hautleitwert erfasst. Insbesondere kann durch die Erfassung des zumindest einen Vitalparameters erfasst werden, ob es sich um ein lebendes Objekt O2 handelt, oder ob die Sendeeinheit 7 tatsächlich am Körper des besonders gefährdeten Verkehrsteilnehmers, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel des Kindes 6, getragen wird.
Durch die Erfassung des zumindest einen Vitalparameters ist es möglich, einen Missbrauch der Sendeeinheit 7 in Bezug auf ein weiter unten beschriebenes Verfahren weitestgehend auszuschließen.
Eine Lokalisierung des Lastkraftwagens 1 und des Kindes 6 erfolgt anhand einer Auswertung von Positionsdaten des Lastkraftwagens 1 und der zumindest einen Sendeeinheit 7 des Kindes 6.
Dazu umfasst eine Steuereinheit 8 des Lastkraftwagens 1 eine Positionsbestimmungseinheit P zur Ermittlung einer momentanen Position des Lastkraftwagens 1 und eine Empfangseinheit E zum Empfangen der momentanen Position des Kindes 6, welche mittels der zumindest einen Sendeeinheit 7 gesendet wird.
Die Auswertung von Positionsdaten des Lastkraftwagens 1 und des Objektes O2, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel des Kindes 6, erfolgt durch Auswertung von Positionsdaten von Satellitensystemen, beispielsweise GPS, GLONASS, Beidou und/oder Galileo. Die Sendeinheit 7 des Objektes O2 sendet also fortlaufend seine Positionsdaten an das Satellitensystem, wobei die Empfangseinheit E des Lastkraftwagens 1 diese empfängt.
Dabei kann die Genauigkeit der Bestimmung der Positionsdaten beispielsweise mittels DGPS und/oder GNSS als Verfahren erhöht werden.
Zur weiteren Plausibilisierung der Annäherung des Objektes O2 an den Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1 können auch in diesem vorhandene digitale Kartendaten herangezogen werden.
Wird das Kind 6 mittels der zumindest einen Sendeeinheit 7 als Objekt O2, insbesondere als besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer, erfasst, wird anhand erfasster Positionsbestimmungsdaten eine Geschwindigkeit, mit welcher sich das Kind 6 auf den Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1 zubewegt, ermittelt.
Nähert sich das Kind 6 mit vergleichsweise geringer Geschwindigkeit, insbesondere Schrittgeschwindigkeit, dem Fahrschlauch F, oder steht am Rand des Fahrschlauches F und am Rand des Fahrbahnabschnittes 2, beispielsweise um den Fahrbahnabschnitt 2 unter Beachtung des Verkehrs zu überqueren oder weil dort eine Lichtsignalanlage vorhanden ist, erfolgt keine Reaktion seitens des Lastkraftwagens 1, da keine Gefahrensituation vorliegt.
Läuft das Kind 6 mit mittlerer Geschwindigkeit, beispielsweise spielend, auf den Fahrbahnabschnitt 2 und somit auf den Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1 zu, wird ein optischer Warnhinweis in einem Anzeigebereich einer Instrumententafel und/oder auf einem Head-up-Display des Lastkraftwagens 1 ausgegeben. Vorzugsweise wird der Warnhinweis vergrößert angezeigt, wobei vorgesehen sein kann, dass ein Abbild dieser Situation als optischer Warnhinweis ausgegeben wird. Zusätzlich wird vorteilhafterweise ein akustisches Warnsignal ausgegeben.
Nähert sich das Kind 6 als Objekt O2 mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit dem Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1, beispielsweise weil es rennt oder Fahrrad fährt, wird ebenfalls der optische Warnhinweis und zusätzlich das akustische Warnsignal ausgegeben.
Beispielsweise können der optische Warnhinweis und das akustische Warnsignal anders ausgestaltet sein als in der oben beschriebenen Situation, um dadurch eine erhöhte Aufmerksamkeit zu erregen und/oder die größere Gefahrenlage zu verdeutlichen.
Durch die Ausgabe des akustischen Warnsignals wird der Fahrer des Lastkraftwagens 1 nochmals auf die vorliegende Gefahrensituation aufmerksam gemacht, so dass ein Abwenden der Gefahr durch einen Eingriff in eine Lenk-, Brems- und/oder Antriebsstrangfunktion des Lastkraftwagens 1 durch den Fahrer selbst möglich ist.
Betritt das Kind 6 als erfasstes Objekt O2 den Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1 mit einer mittleren oder vergleichsweise hohen Geschwindigkeit, wird zusätzlich zu dem optischen Warnhinweis und dem akustischen Warnsignal ein haptisches Warnsignal ausgegeben. Insbesondere wird das haptische Warnsignal durch automatisches Einleiten einer Teilbremsung oder einer Notbremsung ausgegeben.
In einem in 2 dargestellten zweiten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein Pferd 9 als Objekt O2, welches zwischen die Sicht des Fahrers einschränkenden Objekten O1 in Form von Bäumen 10 seitlich zu dem Fahrbahnabschnitt 2 steht und weder von der Kamera 3 noch von der radarbasierten Erfassungseinheit 4 erfasst wird.
Das Pferd 9 weist zumindest eine Sendeeinheit 7 auf, welche als Transponder ausgebildet und implantiert ist.
Auch hier wird die Geschwindigkeit des Pferdes 9, mit welcher sich dieses dem Fahrschlauch F nähert, ermittelt und eine in dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 beschriebene Warnkaskaden-Berechnung durchgeführt.
In Abhängigkeit der ermittelten Geschwindigkeit wird der Fahrer des Lastkraftwagens 1 optisch, akustisch und/oder haptisch gewarnt.
Wie oben beschrieben, wird mittels der zumindest einen Sendeeinheit 7 zumindest ein Vitalparameter des Objektes O2 als besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer erfasst, wodurch ein Missbrauch in Bezug auf die automatische Bewarnung des Fahrers des Lastkraftwagens 1 weitestgehend ausgeschlossen werden kann.
Es ist also nicht möglich, dass eine Person, wenn sie zumindest eine Sendeeinheit 7 vor den Lastkraftwagen 1 auf den Fahrbahnabschnitt 2, insbesondere in den Fahrschlauch F des Lastkraftwagens 1, wirft, automatisch eine Notbremsung auslöst.
Das Verfahren kann also nur dann durchgeführt werden, wenn mittels der zumindest einen Sendeeinheit 7 zumindest ein Vitalparameter des Objektes O2 als besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer erfasst wurde und wird.
Um eine Missbrauchsgefahr weiter zu reduzieren, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass für die Verwendung der Sendeeinheit 7 auf die beschrieben Weise eine Nutzerauthentifizierung erforderlich ist, z. B. mittels eines Personalausweises.
Die oben erläuterte Warnkaskade wird insbesondere durchgeführt, wenn das Objekt O2, beispielsweise ein Kind 6, ein Pferd 9, ein Hund, ein anderes Tier, ein Erwachsener, ein Rentner und/oder ein Fahrradfahrer als besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer für eine Frontsensorik des Lastkraftwagens 1, d. h. für die Kamera 3 und die radarbasierte Erfassungseinheit 4, nicht sichtbar ist, aber von der in die Steuereinheit 9 integrierten Empfangseinheit E erfasst wird.
Das oben beschriebene Verfahren ist nicht nur zur Anwendung in einem Lastkraftwagen 1 geeignet, sondern kann in jedwedem Fahrzeug Anwendung finden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug/Lastkraftwagen
2: Fahrbahnabschnitt
3: Kamera
4: radarbasierte Erfassungseinheit
5: Haus
6: Kind
7: Sendeeinheit
8: Steuereinheit
9: Pferd
10: Baum
E: Empfangseinheit
E1: Erfassungsbereich
E2: weiterer Erfassungsbereich
F: Fahrschlauch
O1: Sicht einschränkendes Objekt
O2: Objekt
P: Positionsbestimmungseinheit

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei eine Umgebung des Fahrzeuges (1) überwacht und sich in dieser befindende Objekte (O1, O2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass ein besonders gefährdeter Verkehrsteilnehmer als erfassbares Objekt (O2) zumindest eine Sendeeinheit (7) aufweist, wobei ein mittels der Sendeeinheit (7) ausgesendetes Signal von zumindest einer Empfangseinheit (E) des Fahrzeuges (1) erfasst wird, wobei – bei Annäherung des mittels der Empfangseinheit (E) erfassten Objektes (O2), welches sich mit einer mittleren Geschwindigkeit einem Fahrschlauch (F) des Fahrzeuges (1) nähert, der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben wird, wobei – bei Annäherung des mittels der Empfangseinheit (E) erfassten Objektes (O2), welches sich mit hoher Geschwindigkeit dem Fahrschlauch (F) des Fahrzeuges (1) nähert, der optische Warnhinweis und ein akustisches Warnsignal ausgegeben werden und – bei Betreten des Fahrschlauches (F) des Fahrzeuges (1) durch das mittels der Empfangseinheit (E) erfasste Objekt (O2) mit mittlerer oder hoher Geschwindigkeit zusätzlich ein haptisches Warnsignal durch automatisches Einleiten einer Teilbremsung oder einer Notbremsung ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zumindest einen Sendeeinheit (7) des Objektes (O2) zumindest ein Vitalparameter des Objektes (O2) erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Vitalparameter ein Puls, eine Atmung und/oder ein elektrischer Hautleitwert des Objektes (O2) erfasst werden bzw. wird.