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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges, insbesondere mit einer Sensorik zur Erfassung von Umgebungsdaten. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug, das ein solches Verfahren umsetzt.
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Aus dem Stand der Technik sind eine Vielzahl von Einrichtungen und Verfahren zum Betrieb von Kraftfahrzeugen insbesondere mit Fahrerassistenzsystemen, wie beispielsweise einer automatischen Verkehrszeichenerkennung oder einer automatischen Fahrgeschwindigkeitsregelung, allgemein bekannt. Hierzu weisen Kraftfahrzeuge eine Reihe an unterschiedlichster Sensorik auf, die zur Erfassung der benötigten Daten von situativen Umgebungen geeignet ist. Ein fahrzeugeigenes Frontkamerasystem bzw. eine sogenannte Multi-Purpose-Camera kann beispielsweise eine Umgebung vor dem Kraftfahrzeug erfassen. Das Kraftfahrzeug kann die aus der Umgebung erfassten Werte mittels unterschiedlichsten Software-Algorithmen berechnen und die Situation des Kraftfahrzeugs daraufhin bewerten.
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Vor diesem Hintergrund behandelt die
DE 10 2013 010 721 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges mit einer automatischen Fahrgeschwindigkeitsregelung, wobei eine zur Verfügung stehende Fahrspurbreite erfasst wird. Hierbei wird eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges bei einer Vorbeifahrt an einem sich auf einer benachbarten Fahrspur befindlichen Fahrzeug automatisch auf einen von Umgebungsparametern anhängigen Wert gesetzt, welcher um eine vorgebbare Differenzgeschwindigkeit größer ist als eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges auf der benachbarten Fahrspur.
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Problematisch bei derartigen automatischen Fahrassistenzsystemen ist es, dass sich diese oftmals ausschließlich auf die, durch eine dafür vorgesehen Sensorik, erfassten Handlungsanweisungen in Form von Verkehrszeichen im direkten Umfeld des Kraftfahrzeuges verlassen. Für den Fall eines temporär gültigen Streckenverbots auf einer mehrspurigen Fahrbahn, das beispielsweise durch eine Baustelle, einen Unfall oder sonstigen Vorkommnissen ausgerufen ist, wird durch entsprechende Beschilderung, in Form von temporär aufgestellten Verkehrszeichen, oftmals eine Geschwindigkeitsbegrenzung oder ein Überholverbot vorgegeben. Diese temporären Verkehrsrestriktionen werden in der Regel nicht explizit über ein Aufhebungszeichen aufgehoben, wodurch die Möglichkeit besteht, dass Fahrassistenzsysteme Berechnungen und Bewertungen anhand falscher Daten durchführen. Hierdurch kann es zu Fehlinterpretationen der Fahrassistenzsysteme kommen, die oftmals nur durch ein manuelles Eingreifen des Fahrzeugführers zu korrigieren sind.
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Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit der Aufgabe, für ein Verfahren der gattungsgemäßen Art eine verbesserte oder zumindest eine alternative Ausführungsform anzugeben, die sich insbesondere durch eine verbesserte automatische Verkehrszeichenerkennung, sowie einer verbesserten automatische Anpassung der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit auszeichnet und zudem eine Komfortsteigerung für Kraftfahrzeuginsassen ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
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Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, bei einem Betrieb eines Kraftfahrzeuges, mit einer Sensorik zur Erfassung von Umgebungsdaten, eine temporäre Verkehrsrestriktion, insbesondere ein temporäres Streckenverbot auf einer mehrspurigen Fahrbahn, anhand von im mittelbaren und/oder unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeuges bereitgestellten Informationen, zu erkennen und mit diesen Informationen eine Position auf der Fahrbahn abzuleiten, ab welcher die temporäre Verkehrsrestriktion aufgehoben ist. Das heißt, dass die Sensorik zweckmäßig nicht ausschließlich darauf ausgerichtet ist lediglich Verkehrszeichen zu erkennen, sondern vielmehr derart ausgebildet ist, dass diese das erfasste Umfeld des Kraftfahrzeuges mit den erkannten Verkehrszeichen abgleicht und anhand einer Abwägung der zur Verfügung stehenden Informationen die Position bestimmt, ab welcher die Verkehrsrestriktion aufgehoben ist. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass Kraftfahrzeuge mit Fahrassistenzsysteme in Situationen mit temporären Verkehrsrestriktionen bzw. temporären Streckenverboten, die hierbei temporär geltenden Regelungen sowohl einfahrtsmäßig als auch ausfahrtsmäßig richtig erfassen und bewerten, so dass den Assistenzsystemen zu jederzeit die richtigen Daten bzw. Informationen, insbesondere in Form der jeweils gesetzlich geltenden Regeln, zur Verfügung stehen. Hierzu weist das Kraftfahrzeug zur Umsetzung des Verfahrens zumindest eine Sensorik auf, die zur Erfassung der Umgebungsdaten des Kraftfahrzeuges geeignet ist. Zweckmäßig können hierfür sogenannte Multi-Purpose-Cameras vorgesehen sein, die unter anderem die nachstehenden Informationen zumindest erkennen, klassifizieren, fusionieren und/oder tracken können. Die zur Anwendung kommenden Multi-Purpose-Cameras weisen zumindest eine, bevorzugt mehrere oder sogar alle, der folgenden Funktionen auf: Traffic-Sign-Recognition, Light-Source-Recognition und die Objekterkennung. Die Funktion der Traffic-Sign-Recognition umfasst beispielsweise die Erkennung von allgemeinen Verkehrsschildern, wie zum Beispiel Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder, Spurende- oder Spurverschwenkungsanzeigen oder Spurwechselanzeigen. Die Funktion der Light-Source-Recognition umfasst beispielsweise die Erkennung von Bremslichtern von vorausfahrenden Kraftfahrzeugen, leuchtende oder blinkende Warnleuchten und farbige Spurwechselpfeile auf der Fahrbahn oder an Sicherheitseinrichtungen. Die Funktion der Objekterkennung umfasst beispielsweise die Erkennung von stehenden oder langsam fahrenden Fahrzeugen, Anhängern, Maschinen, Vorwarntafeln oder Absperrtafeln, sowie alle Arten von Pylonen, Warnbarken, Fahrbahnteilern und sonstigen Objekten auf und neben der Fahrbahn. Ebenso können an und auf der Fahrbahn befindliche Menschen oder Tiere erfasst werden. Es sei gesagt, dass die hier genannten zu erkennenden Informationen der Sensorik nur einen groben Überblick schaffen sollen, die allgemein zur Bestimmung der Position, ab welcher eine Verkehrsrestriktion aufgehoben ist, heranzuziehen sind. Erfindungsgemäß sind alle denkbaren Objekte, welche durch eine Sensorik des Kraftfahrzeuges in einer Kraftfahrzeugumgebung erkannt werden können, mögliche Informationen, die verfahrensgemäß zur Bestimmung der Endposition einer temporären Verkehrsrestriktion Anwendung finden können. Die Informationen der Sensorik aus der Fahrzeugumgebung sind jeweils für sich alleine oder in beliebiger Kombination im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ableiten der Endposition der temporären Verkehrsrestriktion verwendbar.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die bestimmte Endposition der temporären Verkehrsrestriktion als ein Parameter für eine automatische Anpassung einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, vorzugsweise für den Zeitraum des Passierens der temporären Verkehrsrestriktion, verwendet wird. Eine automatische Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges kann durch Erfassung der Position, ab der die Verkehrsrestriktion wieder aufgehoben ist, automatisch angepasst werden. Die bestimmte Position der Aufhebung der temporären Verkehrsrestriktion ist mit einem zu erkennenden Aufhebungszeichen, in Form eines Verkehrsschildes, gleich zu setzten. Dies birgt eine Komfortsteigerung, indem der Fahrer nach Passieren der temporären Verkehrsrestriktion keine manuelle Anpassung der Fahrgeschwindigkeit mehr vornehmen muss, da dies, durch die Erkennung der Endposition des Verbots, automatisch geschehen kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung wird die bestimmte Endposition der temporären Verkehrsrestriktion als ein Parameter zu einer Verkehrszeichenerkennung hinzugezogen, insbesondere als Aufhebung eines temporären Streckenverbots gedeutet. Dies stellt eine Funktionserweiterung und Performancesteigerung der automatischen Verkehrszeichenerkennung dar, da dieser durch die abgeleitete Endposition der temporären Verkehrsrestriktion eine zusätzliche Information für eben solche Situation zur Verfügung steht und genutzt werden kann.
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Eine weitere Weiterbildung sieht vor, dass die bestimmte Endposition der temporären Verkehrsrestriktion für weitere Kraftfahrzeugsysteme, insbesondere auch anderen Kraftfahrzeugen, durch sogenannte Car2x-Systeme, bereitgestellt wird. Die erfassten Informationen zu einer Durchfahrenen temporären Verkehrsrestriktion kann anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt werden.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug mit einer Sensorik, insbesondere zur Erfassung von Umgebungsdaten, vorzugsweise zur Erkennung von temporären Verkehrsrestriktionen auf einer mehrspurigen Fahrbahn und eine mit der Sensorik zusammenwirkende Steuerungseinrichtung, die zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens eingerichtet bzw. programmiert, das heißt ausgebildet, ist. Die vorangehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug.
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Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Die einzige 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Abschnittes einer Fahrbahn 5 mit drei Fahrspuren 10, sowie einem Seitenstreifen 11, wobei ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 an drei unterschiedlichen Positionen P, P', P'' abgebildet ist. An diesen abweichenden Positionen P, P', P'' erfasst das Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe einer Sensorik 2 unterschiedliche Umgebungsdaten. Die dargestellte Fahrbahn 5 weist auf einer Fahrspur 10 eine temporäre Verkehrsrestriktion 3 bzw. ein temporäres Streckenverbot 4 auf. Im Bereich des Seitenstreifens 11 sind beispielsweise zwei Verkehrsschilder 9 angeordnet, die unterschiedliche Informationen 6 für etwaige Verkehrsteilnehmer bereitstellen. In Bezug auf eine Fahrtrichtung 12 sind die Verkehrsschilder 9 beabstandet voneinander zumindest im Bereich vor der temporären Verkehrsrestriktion 3 angeordnet. Die bereitgestellten Informationen 6 können von der Sensorik 2 des Kraftfahrzeuges 1 erkannt werden. Im gezeigten Beispiel wird von der Sensorik 2 in den ersten beiden Kraftfahrzeugpositionen P, P' erkannt, dass die Verkehrsschilder 9 jeweils auf eine temporäre Verkehrsrestriktion 3 in Form einer temporär nicht befahrbaren Fahrspur 10 hinweisen. Ferner erkennt die Sensorik 2 des Kraftfahrzeuges 1 in der ersten Kraftfahrzeugposition P, am ersten Verkehrsschild 9 in Fahrtrichtung 12, eine beispielhafte temporär geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 Stundenkilometern, die eine derartige zusätzlich bereitgestellte Information 6 darstellt. Bei dem zuvor angedeuteten zweiten Verkehrsschild 9 in Fahrrichtung 12, erkennt die Sensorik 2, des Kraftfahrzeuges 1 in der zweiten Kraftfahrzeugposition P', die zusätzlich bereitgestellte Information 6, in Form einer temporär geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit von nunmehr 60 Stundenkilometern. Diese Anordnung von Verkehrsschildern 9, mit den beschriebenen bereitgestellten Informationen 6, ist im Bereich von Gefahrenstellen, insbesondere bei temporären Verkehrsrestriktion 3 bzw. temporären Streckenverboten 4, auf einer Fahrbahn 5 üblich. Insbesondere die Reduzierung der temporär geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit in Form eines Geschwindigkeitstrichters stellt eine übliche Maßnahme zur Steigerung der Sicherheit in Gefahrensituation dar. In der zweiten Fahrzeugposition P' kann die Sensorik 2 des Kraftfahrzeuges 1 zudem die temporäre Verkehrsrestriktion 3 als solches erkennen. Die temporäre Verkehrsrestriktion 3 kann wie in der Darstellung gezeigt, beispielsweise durch aufgestellte Pylonen, Warnbarken, Verkehrsleittafeln und/oder stehende Fahrzeuge, Anhänger, Maschinen, Vorwarntafeln, Absperrtafeln ausgebildet sein. Die zuvor genannten im mittelbaren und/oder unmittelbaren Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen Objekte stellen bereitgestellte Informationen 6 dar, die durch die Sensorik 2 des Kraftfahrzeuges 1 erkannt werden können.
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Anhand aller der zuvor auszugsweise genannten bereitgestellten Informationen 6, welche sich aus Verkehrsschildern 9, Objekten und sonstigen im Umfeld des Kraftfahrzeuges 1 befindlichen Informationen zusammensetzen, kann eine Position 7 auf der Fahrbahn 5 abgeleitet werden, ab welcher die temporäre Verkehrsrestriktion 3 aufgehoben ist. In der Kraftfahrzeugposition P'' erfasst die Sensorik 2 keine temporäre Verkehrsrestriktion 3 und keine sonstigen bereitgestellten Informationen 6, die auf eine temporäre Verkehrsrestriktion 3 hindeuten.
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Zweckmäßig kann die bestimmte Endposition 7 der temporären Verkehrsrestriktion 3 als ein Parameter für eine automatische Anpassung einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1, vorzugsweise für den Zeitraum des Passierens der temporären Verkehrsrestriktion 3, verwendet werden. Ferner kann die bestimmte Endposition 7 der temporären Verkehrsrestriktion 3 als ein Parameter zu einer Verkehrszeichenerkennung hinzugezogen wird, insbesondere als Aufhebung eines temporären Streckenverbots 4 gedeutet werden. Ein Fahrzeugführer kann in einem Anzeigedisplay visuell darauf hingewiesen werden, dass die temporäre Verkehrsrestriktion 3 aufgehoben ist und dass die zuvor auf einem Verkehrsschild 9 erkannte zulässige Höchstgeschwindigkeit nicht mehr gilt. Außerdem kann die bestimmte Endposition 7 der temporären Verkehrsrestriktion 3 für weitere fahrzeuginterne Systeme, insbesondere aber auch anderen im Übrigen hier nicht gezeigten Kraftfahrzeugen (Car2x-System), bereitgestellt werden.
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Das Kraftfahrzeug 1 kann neben der Sensorik 2 zur Erfassung von Umgebungsdaten, vorzugsweise zur Erkennung von temporären Verkehrsrestriktionen 3 zudem eine Steuerungseinrichtung 8 aufweisen, die zur Durchführung von Berechnungen und Bewertungen zur Bestimmung der Position 7 auf der Fahrbahn 5, ab welcher die temporäre Verkehrsrestriktion 3 aufgehoben ist, eingerichtet bzw. programmiert ist. Die Steuerungseinrichtung 8 steht dazu mit der Sensorik 2 in kommunikativer Verbindung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013010721 A1 [0003]
