DE102016217977A1

DE102016217977A1 - METHOD AND MACHINE-READABLE MARKING FOR PROVIDING TRANSPORT AREA-RELATED INFORMATION FOR AN ASSISTANCE SYSTEM

Info

Publication number: DE102016217977A1
Application number: DE102016217977.2A
Authority: DE
Inventors: Jörg Lilienthal; Klaus Rieck
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-09-20
Filing date: 2016-09-20
Publication date: 2018-03-22
Also published as: CN208538331U

Abstract

Verfahren und eine maschinenlesbare Markierung (11) zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen für ein Assistenzsystem (20). Es wird zumindest eine maschinenlesbare Markierung (11) auf der oder benachbart zur Verkehrsfläche (10) angebracht oder in die Verkehrsfläche (10) eingebracht. Die maschinenlesbare Markierung (11) ist von einer Sensorik (2) erfassbar und vermittelt in codierter Form eine Information für die Navigation auf der Verkehrsfläche (10) oder eine Information zum Zustand der Verkehrsfläche (10).A method and a machine readable marker (11) for providing traffic area related information to an assistance system (20). At least one machine-readable marking (11) is mounted on or adjacent to the traffic area (10) or introduced into the traffic area (10). The machine-readable marking (11) can be detected by a sensor system (2) and conveys in coded form information for the navigation on the traffic area (10) or information about the state of the traffic area (10).

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine maschinenlesbare Markierung zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen für ein Assistenzsystem.The present invention relates to a method and a machine-readable marker for providing traffic-related information for an assistance system.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

An und auf nahezu allen Straßen der Welt gelten Zeichen zur Verkehrsregelung, welche z.B. in Deutschland in einem Katalog amtlicher Zeichen im Rahmen der Straßenverkehrsordnung beschrieben sind.On and on almost all roads in the world, traffic control signs, which are e.g. in Germany are described in a catalog of official signs within the framework of the road traffic regulations.

Bekannt sind außerdem Richtungsmarkierungen zur Verkehrsflusslenkung auf Straßen und Wegen. Diese Richtungsmarkierungen sind allerdings nicht geeignet, ein automatisiertes, gegebenenfalls fahrerloses Fahren zu unterstützen. Die derzeit üblichen Systeme setzen auf drahtlose Navigationssysteme, wie beispielsweise GPS, Funkpeilung oder elektronische Karten.Also known are directional markers for traffic flow control on roads and paths. However, these direction markings are not suitable for supporting automated, possibly driverless driving. The current systems rely on wireless navigation systems, such as GPS, radio bearings or electronic maps.

Vor diesem Hintergrund beschreibt die Druckschrift DE 10 2013 206 116 A1 ein Konzept zur Markierung von Fahrbahnen. Zur Unterstützung von Fahrerassistenzsystemen sind die Straßenmarkierungen mit zusätzlicher Reflexionsfähigkeit für elektromagnetische Strahlung ausgestattet, beispielsweise für Mikrowellen oder Infrarotstrahlung. Die zusätzliche Reflexionsfähigkeit wird dadurch erreicht, dass die Straßenmarkierungen kugelförmige Metallpartikel oder zylinderförmige Metallpartikel mit besonderen Abmessungen enthalten. Auf diese Weise sind die Straßenmarkierungen für Fahrerassistenzsysteme besser erkennbar.Against this background, the document describes DE 10 2013 206 116 A1 a concept for marking lanes. To support driver assistance systems, the road markings are provided with additional reflectivity for electromagnetic radiation, for example for microwaves or infrared radiation. The additional reflectivity is achieved by the road markings containing spherical metal particles or cylindrical metal particles of particular dimensions. In this way, the road markings for driver assistance systems are more visible.

Die Druckschrift US 2016/0046290 A1 beschreibt ein System zur Erkennung und Vorhersage von Fahrstreifenbegrenzungen und Baustellenbereichen für die Fahrzeugnavigation. Mit Hilfe eines Kamerasystems werden Straßenmerkmale für die Navigation erfasst. Für die Erkennung von Baustellenbereichen werden Indikatoren für eine Baustelle detektiert, beispielsweise Leitkegel oder gelbe Fahrbahnmarkierungen.The publication US 2016/0046290 A1 describes a system for the detection and prediction of lane boundaries and construction sites for vehicle navigation. With the help of a camera system, road characteristics for navigation are recorded. For the detection of construction sites areas indicators are detected for a construction site, such as traffic cones or yellow road markings.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, Lösungen aufzuzeigen, die es erlauben, einem Assistenzsystem verkehrsflächenbezogene Informationen bereitzustellen.It is an object of the invention to provide solutions that allow traffic assistance information to be provided to an assistance system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine maschinenlesbare Markierung mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a machine-readable marking having the features of claim 6. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung besteht in einem Verfahren zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen für ein Assistenzsystem, bei dem zumindest eine maschinenlesbare Markierung auf der oder benachbart zur Verkehrsfläche angebracht oder in die Verkehrsfläche eingebracht wird, die von einer Sensorik erfassbar ist und in codierter Form eine Information für die Navigation auf der Verkehrsfläche oder eine Information zum Zustand der Verkehrsfläche vermittelt.A first aspect of the invention is a method for providing traffic-related information for an assistance system in which at least one machine-readable mark is placed on or adjacent to the traffic area or introduced into the traffic area, which can be detected by a sensor system and in coded form contains information for the navigation on the traffic area or an information on the condition of the traffic surface conveys.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung besteht in einer maschinenlesbare Markierung zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen für ein Assistenzsystem, die in codierter Form eine Information für die Navigation auf der Verkehrsfläche oder eine Information zum Zustand der Verkehrsfläche vermittelt, von einer Sensorik erfassbar ist und auf der oder benachbart zur Verkehrsfläche anbringbar oder in die Verkehrsfläche einbringbar ist.A further aspect of the invention consists in a machine-readable marking for providing traffic-related information for an assistance system which conveys in coded form information for the navigation on the traffic area or information about the condition of the traffic area, is detectable by a sensor system and on or adjacent to Traffic surface attachable or can be introduced into the traffic area.

Erfindungsgemäß werden spezielle maschinenlesbare Markierungen gezielt auf, in oder benachbart zu Verkehrsflächen angebracht. Der Begriff der Verkehrsfläche ist hier weit gefasst zu verstehen. Zu den Verkehrsflächen, für die Informationen bereitgestellt werden können, zählen neben für Kraftfahrzeuge vorgesehenen Flächen, wie z.B. Straßen, Parkflächen oder Busbahnhöfe, auch Radwege und Fußwege sowie Werksflächen und Logistikflächen. Weiterhin fallen Flächen, die zum Betreten durch Personen vorgesehen sind, zu den Verkehrsflächen. Beispiele dafür sind Fahrstühle und Rolltreppen, Wege und Verkaufsflächen in Geschäften und Einkaufszentren, Flucht- und Rettungswege sowie allgemein Flächen in Gebäuden und Verkehrsmitteln, z.B. in Schiffen, Flugzeugen oder Fahrzeugen. Die Markierungen vermitteln dem Fahrer, dem Fahrzeug, dem Fahrsystem oder einem fahrerlosen Fahrzeug Informationen für die Navigation auf der Verkehrsfläche oder eine Information zum Zustand der Verkehrsfläche. Dies umfasst z.B. Positionsmarkierungen, die die genaue Position der Markierung in Raum und Fläche zur Verfügung stellen. Weiterhin werden die Informationen auch weiteren Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt, wie z.B. Fußgängern, Radfahrern oder selbstfahrenden Systemen, beispielsweise Logistikrobotern, die die Markierungen mittels geeigneter Sensorik erfassen können. Durch die maschinenlesbaren Markierungen lassen sich auf technisch einfache und daher kostengünstige Weise Informationen an Verkehrsteilnehmer vermitteln, die die Navigation auf der Verkehrsfläche unterstützen. Insbesondere kann durch die Markierungen die Indoor-Navigation von Fahrzeugen verbessert werden, d.h. die Navigation in Bereichen, in denen keine satellitengestützte Navigation möglich ist, beispielsweise in Parkhäusern. Die Erfindung kann zudem auch für die Indoor-Navigation von Fußgängern genutzt werden, z.B. mittels Smartphone, Kameraerkennung und entsprechender Applikation. Dies erlaubt beispielsweise im Gefahrenfall eine schnelle Evakuierung von Personen auch bei schlechter Sicht, z.B. durch Rauch. Eine weitere Anwendung besteht in der Unterstützung oder Führung von sehbehinderten Menschen mittels Markierungen auf oder an den Verkehrsflächen in Kombination mit einem entsprechenden Erkennungsgerät, z.B. im Blindenstock.According to the invention, special machine-readable markings are purposefully mounted on, in or adjacent to traffic areas. The term traffic area is to be understood broadly here. The traffic areas for which information can be provided include not only areas intended for motor vehicles, such as roads, parking areas or bus stations, but also cycle paths and footpaths, as well as factory areas and logistics areas. Furthermore, areas that are intended to be accessed by persons fall to the traffic areas. Examples include elevators and escalators, walkways and retail spaces in shops and shopping malls, escape and rescue routes, and generally areas in buildings and transportation, such as in ships, aircraft or vehicles. The markers give the driver, the vehicle, the driving system or a driverless vehicle information for navigation on the traffic area or information about the condition of the traffic area. This includes, for example, position markers that provide the exact position of the mark in space and area. Furthermore, the information is also provided to other road users, such as pedestrians, cyclists or self-propelled systems, such as logistics robots, which can detect the markings by means of suitable sensors. By means of the machine-readable markings, information can be conveyed to road users in a technically simple and therefore cost-effective manner, which support navigation on the traffic area. In particular, by the markings, the indoor navigation of vehicles can be improved, ie navigation in areas where no satellite-based navigation is possible, for example in parking garages. The invention can also be used for indoor navigation of pedestrians, for example by means of a smartphone, camera recognition and corresponding application. This allows, for example, in case of danger rapid evacuation of people even in poor visibility, eg by smoke. A further application is the support or guidance of visually impaired people by means of markings on or at the traffic areas in combination with a corresponding recognition device, eg in the cane.

Die Markierungen können dauerhaft oder temporär aufgebracht oder angebracht werden. Temporäre Markierungen sind insbesondere für die Navigation in Baustellenbereichen oder bei Unfallstellen vorteilhaft. Die Markierungen können dabei direkt aufgebracht werden, z.B. mittels Farbe, als Folie, die bei Bedarf zusätzlich beheizbar sein kann, als Gravur oder Oberflächenmuster auf Steinen, Fahrbahnoberflächen etc. Weiterhin können die Informationen in den Texturen und Musterungen von Interieur-Teilen enthalten sein, z.B. im Boden eines Schiffes oder Fahrzeugs oder an Wänden.The markings can be permanently or temporarily applied or attached. Temporary markings are particularly advantageous for navigation in construction areas or at accident sites. The markings can be applied directly, e.g. by color, as a foil, which may be additionally heatable if required, as an engraving or surface pattern on stones, road surfaces, etc. Furthermore, the information may be contained in the textures and patterns of interior parts, e.g. in the floor of a ship or vehicle or on walls.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist die maschinenlesbare Markierung mittels optischer, akustischer oder elektromagnetischer Sensorik erfassbar. Beispielsweise können die Markierungen als 2D-Barcode ausgeführt sein, d.h. die Daten sind in Form eines zweidimensionalen Musters aus Pixeln codiert. Die Erfassung einer solchen Markierung erfolgt typischerweise mit optischen Sensoren, z.B. Kameras. Alternativ können die Markierungen als RFID-Chips (RFID: Radio-Frequency Identification, Identifizierung mit Hilfe elektromagnetischer Wellen) ausgeführt sein. Das Auslesen einer solchen Markierung erfolgt mittels vom Sensor erzeugten magnetischen Wechselfeldern oder durch hochfrequente Radiowellen. Ein Vorteil optisch erfassbarer Markierungen besteht darin, dass die notwendige Sensorik in aktuellen Fahrzeugen oft schon vorhanden ist. Markierungen, die mittels elektromagnetischer Sensorik erfassbar sind, sind hingegen weniger anfällig für Verschmutzungen und auch bei ungünstigen Umgebungsverhältnissen, wie z.B. Schneefall oder Nebel, zuverlässig detektierbar.According to one aspect of the invention, the machine-readable mark can be detected by means of optical, acoustic or electromagnetic sensors. For example, the markers may be implemented as a 2D barcode, i. the data is encoded in the form of a two-dimensional pattern of pixels. Detection of such a mark is typically done with optical sensors, e.g. Cameras. Alternatively, the markers may be implemented as RFID chips (RFID: Radio-Frequency Identification, identification by means of electromagnetic waves). The reading of such a mark is carried out by means of the magnetic alternating fields generated by the sensor or by high-frequency radio waves. One advantage of optically detectable markings is that the necessary sensors are often already present in current vehicles. By contrast, markings which can be detected by means of electromagnetic sensors are less susceptible to soiling and even in unfavorable environmental conditions, such as, for example, Snowfall or fog, reliably detectable.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst die Information für die Navigation eine Information zu einem Verbot, einem Gebot, einer Gefahrenstelle oder einer relativen oder absoluten Position. Vermittelt werden können beispielsweise spezielle Verkehrsbeschränkungen für Nachtverkehr, Frachtrouten oder Befahrverbote. Angezeigt werden kann z.B., dass sich das Fahrzeug auf einer Busspur, einem Parkstreifen, einer Sperrfläche, einem Behinderten-Parkplatz oder einer Diamond Lane, die nur von Fahrzeugen mit mehreren Passagiere befahren werden darf, befindet. Diese Informationen können zusätzlich zu Schildern am Straßenrand dazu genutzt werden, den Fahrer oder das Fahrzeug über Verkehrsregelungen oder Gefahrenstellen zu informieren, beispielsweise zum Zwecke des assistierten Fahrens. Die Informationen zu relativen oder absoluten Positionen sind insbesondere hilfreich für das autonome Fahren. Weitere Anwendungen sind automatisches Einparken oder geführte Korridore in Unfallstellen.According to one aspect of the invention, the information for the navigation comprises information on a prohibition, a bid, a danger point or a relative or absolute position. For example, special traffic restrictions for night traffic, freight routes or traffic prohibitions can be negotiated. For example, it may be displayed that the vehicle is on a bus lane, a parking strip, a restricted area, a disabled parking lot or a Diamond Lane that may only be used by multi-passenger vehicles. This information can be used in addition to roadside signs to inform the driver or vehicle about traffic regulations or danger spots, for example for the purpose of assisted driving. The information on relative or absolute positions is particularly helpful for autonomous driving. Other applications include automatic parking or guided corridors in accident sites.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst die Information zum Zustand der Verkehrsfläche eine Informationen zu Schlaglöchern, Spurrillen oder dem Abriebzustand der Verkehrsfläche. Informationen zu Schlaglöchern oder Spurrillen können beispielsweise genutzt werden, um eine Anpassung der Stoßdämpfer eines Fahrzeugs zur Steigerung des Fahrkomforts oder andere Eingriffe in das Fahrverhalten vorzunehmen. Das Einbringen von Markierungen zur Ermittlung des Abriebzustands von Straßen kann dazu beitragen, dass automatische Querregelungssysteme von Fahrzeugen dafür sorgen, dass Straßen gleichmäßiger abgefahren werden. Dies kann beispielsweise durch unterschiedlich farbige Schichten im Asphalt realisiert werden.According to one aspect of the invention, the information about the state of the traffic area comprises information about potholes, ruts or the abrasion state of the traffic area. Information about potholes or ruts may be used, for example, to adjust the shock absorbers of a vehicle to increase the ride comfort or other interference with the handling. The introduction of markers to determine road wear can help to ensure that automatic vehicle lateral control systems ensure that roads are more evenly traveled. This can be achieved for example by differently colored layers in the asphalt.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst die maschinenlesbare Markierung eine Information zu einem Gültigkeitsbereich der Markierung. Die Markierungen können durch unterschiedliche Filter in Kategorien mit unterschiedlicher Bedeutung aufgeteilt werden. Z.B. kann ein Fahrzeug beim Einfahren in ein Parkhaus über einen Informationscode auf der Fahrbahn oder auch automatisch an Hand anderer Signale oder der Geo-Position auf ein bestimmtes Farbspektrum umschalten, so dass innerhalb des Parkhauses ausschließlich Markierungen dieses Farbspektrums für z.B. freie Plätze genutzt werden. Neben dem Farbspektrum bei optisch erfassbaren Markierungen können auch die Lage oder Ausrichtung der Markierungen oder bei funkbasierten Markierungen die Frequenz als Filter genutzt werdenAccording to one aspect of the invention, the machine-readable mark comprises information on a validity range of the mark. The markers can be divided by different filters into categories with different meanings. For example, If a vehicle enters a parking garage, it can switch over to a specific color spectrum via an information code on the road or automatically using other signals or the geo-position, so that within the parking garage only markings of this color spectrum for e.g. free seats are used. In addition to the color spectrum of optically detectable markers, the position or orientation of the markings or radio-based markers frequency can be used as a filter

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst die Information zum Gültigkeitsbereich eine Information zur zeitlichen und/oder zielgruppenbezogenen Gültigkeit der maschinenlesbaren Markierung. Beispielsweise kann eine Markierung für alle Fahrzeuge gültig sein oder nur für eine Teilmenge. Bei farbcodierten Markierungen können z.B. rote Markierungen nur für Rettungsfahrzeuge gelten, blaue Markierungen nur für Lastkraftwagen, gelbe Markierungen nur nachts oder grüne Markierungen nur während Stoßzeiten.According to one aspect of the invention, the validity range information comprises information regarding the temporal and / or target group-related validity of the machine-readable marking. For example, a tag may be valid for all vehicles or only for a subset. For color-coded labels, e.g. red markings apply only to rescue vehicles, blue markings only for trucks, yellow markings only at night or green markings only during peak times.

Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung und den angehängten Ansprüchen in Verbindung mit den Figuren ersichtlich.Further features of the present invention will become apparent from the following description and the appended claims, taken in conjunction with the figures.

Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures

1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Assistenzsystem zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen; 1 shows a vehicle with an assistance system for evaluating traffic-related information;

2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Assistenzsystems zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen; 2 shows a first embodiment of an assistance system for evaluating traffic-related information;

3 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines Assistenzsystems zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen; 3 shows a second embodiment of an assistance system for evaluating traffic-related information;

4 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer maschinenlesbaren Markierung zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen; 4 schematically shows a first embodiment of a machine-readable mark for providing traffic-related information;

5 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel einer maschinenlesbaren Markierung zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen; 5 schematically shows a second embodiment of a machine-readable mark for providing traffic-related information;

6 zeigt schematisch ein Beispiel für die Bereitstellung unterschiedlicher Informationen für unterschiedliche Assistenzsysteme; 6 schematically shows an example of the provision of different information for different assistance systems;

7 zeigt ein Beispiel für die Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen an einer Unterführung; 7 shows an example of the provision of traffic-related information at an underpass;

8 zeigt ein Beispiel für die Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen auf einer Parkfläche; und 8th shows an example of the provision of traffic-related information on a parking area; and

9 zeigt schematisch die Anzeige der verkehrsflächenbezogenen Informationen auf einer an das Assistenzsystem angeschlossenen Anzeigevorrichtung. 9 schematically shows the display of the traffic-related information on a connected to the assistance system display device.

Detaillierte Beschreibung der AusführungsformenDetailed description of the embodiments

Zum besseren Verständnis der Prinzipien der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Ausführungsformen der Erfindung anhand der Figuren detaillierter erläutert. Es versteht sich, dass sich die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt und dass die beschriebenen Merkmale auch kombiniert oder modifiziert werden können, ohne den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen, wie er in den angehängten Ansprüchen definiert ist. Insbesondere wird die Erfindung der Einfachheit halber am Beispiel eines Kraftfahrzeugs erläutert. Die beschriebenen Lösungen sind aber ebenfalls für die Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen für weitere Verkehrsteilnehmer anwendbar, wie Fußgänger, Radfahrer oder selbstfahrende Systeme, z.B. Logistikroboter.For a better understanding of the principles of the present invention, embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to the figures. It is understood that the invention is not limited to these embodiments, and that the features described can also be combined or modified without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims. In particular, the invention is explained for the sake of simplicity using the example of a motor vehicle. However, the solutions described are also applicable to the provision of traffic-related information to other road users, such as pedestrians, cyclists or self-propelled systems, e.g. Logistics robot.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 auf einer Straße 10. Ebenso dargestellt sind drei maschinenlesbare Markierungen 11. Eine erste Markierung 11 ist in die Oberfläche der Straße 10 eingelassen, eine zweite Markierung 11 befindet sich innerhalb der Straße, eine dritte Markierung 11 ist an einem Leitpfosten 12 angebracht. Das Fahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 20 zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen auf. Das Assistenzsystem 20 erhält Daten von zwei Sensoren 2. Wie viele Sensoren verwendet werden sowie wo sie im Fahrzeug angeordnet sind hängt unter anderem davon ab, wie beziehungsweise wo die Markierungen 11 angebracht sind. Ein Sensor 2 ist in die vordere Stoßstange 8 des Fahrzeugs 1 integriert. Der Sensor 2 ist so angeordnet, dass sein Erfassungsbereich den Fahrweg unterhalb des Fahrzeugs 1 erfasst. Ein zweiter Sensor 2 ist im Bereich des Rückspiegels angebracht. Dieser Sensor 2 ist so angebracht, dass sein Erfassungsbereich die vor dem Fahrzeug 1 liegende Umgebung erfasst, insbesondere Verkehrsschilder, Leitpfosten 12 und in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindliche Wandflächen. Beispielsweise handelt es sich bei den Sensoren 2 um Kameras. Natürlich können auch andere Arten von Sensoren verwendet werden, beispielsweise induktive Sensoren oder andere auf elektromagnetischen Prinzipien beruhende Sensoren sowie akustische Sensoren. Welche Art Sensor verwendet wird hängt typischerweise davon ab, in welcher Form die verkehrsflächenbezogenen Informationen vorliegen. Im Falle von Markierungen 11, bei denen die verkehrsflächenbezogenen Informationen optisch codiert sind, wird vorzugsweise eine Kamera für die Erfassung genutzt. Die von den Sensoren 2 erfassten Daten werden an das Assistenzsystem 20 übermittelt, das durch Auswertung der Daten die bereitgestellten verkehrsflächenbezogenen Informationen analysiert. Die verkehrsflächenbezogenen Informationen können für die Fahrzeugnavigation oder auch für einen Eingriff in das Fahrverhalten genutzt werden. So kann z.B. im Falle einer übermittelten Geschwindigkeitsbegrenzung, eines Hinweises auf eine Spielstraße oder eines Hinweises auf eine Gefahrenstelle ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs 1 erfolgen. Derartige Eingriffe werden entweder direkt vom Assistenzsystem 20 veranlasst oder von weiteren im Fahrzeug 1 vorhandenen Assistenzsystemen, denen zu diesem Zweck das Ergebnis der Analyse zur Verfügung gestellt wird. Daneben kann das Assistenzsystem 20 basierend auf den verkehrsflächenbezogenen Informationen Warnhinweise, Empfehlungen oder Zusatzinformationen generieren, die ebenfalls auf der Anzeigevorrichtung 3 dargestellt werden oder dem Fahrer auf andere Weise mitgeteilt werden, beispielsweise durch akustische Warntöne oder eine Sprachausgabe. Weiterhin ist es möglich, dass die verkehrsflächenbezogenen Informationen zumindest zum Teil auf einer Anzeigevorrichtung 3 des Fahrzeugs 1 dargestellt werden, beispielsweise im Display eines Kombiinstruments. 1 schematically shows a vehicle 1 on a street 10 , Also shown are three machine-readable marks 11 , A first mark 11 is in the surface of the road 10 let in, a second mark 11 is located inside the street, a third marker 11 is at a delineator 12 appropriate. The vehicle 1 has an assistance system 20 to evaluate traffic-related information. The assistance system 20 receives data from two sensors 2 , How many sensors are used and where they are located in the vehicle depends, among other things, on how and where the markings 11 are attached. A sensor 2 is in the front bumper 8th of the vehicle 1 integrated. The sensor 2 is arranged so that its detection area the route below the vehicle 1 detected. A second sensor 2 is mounted in the area of the rear-view mirror. This sensor 2 is positioned so that its coverage area in front of the vehicle 1 lying environment detected, especially traffic signs, guide posts 12 and near the vehicle 1 located wall surfaces. For example, it is the sensors 2 to cameras. Of course, other types of sensors may be used, such as inductive sensors or other electromagnetic based sensors, as well as acoustic sensors. The type of sensor used typically depends on the shape of the traffic-related information. In case of marks 11 in which the traffic-related information is optically coded, a camera is preferably used for the detection. The ones from the sensors 2 recorded data are sent to the assistance system 20 which analyzes the provided traffic-related information by evaluating the data. The traffic-related information can be used for vehicle navigation or for an intervention in the driving behavior. Thus, for example, in the case of a transmitted speed limit, an indication of a game road or an indication of a danger point, an automatic braking of the vehicle 1 respectively. Such interventions are either directly from the assistance system 20 caused or by others in the vehicle 1 existing assistance systems, to which the result of the analysis is made available for this purpose. In addition, the assistance system 20 Generate warnings, recommendations or additional information based on the traffic-related information that is also displayed on the display 3 be presented or communicated to the driver in other ways, for example by audible warning tones or a voice output. Furthermore, it is possible that the traffic-related information is at least partially displayed on a display device 3 of the vehicle 1 be displayed, for example, in the display of a combination instrument.

2 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Assistenzsystems 20 zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen. Das System 20 hat einen Eingang 21 zum Empfangen von Daten zumindest eines Sensors 2 und einen Ausgang 23 zum Ausgeben von Daten an weitere Assistenzsysteme oder eine Anzeigevorrichtung. Der Eingang 21 und der Ausgang 23 können als getrennte Schnittstellen oder als eine kombinierte bidirektionale Schnittstelle implementiert sein. Das System 20 hat eine Datenverarbeitungseinheit 24 zum Extrahieren der verkehrsflächenbezogenen Informationen aus den Sensordaten und eine Analyseeinheit 22 zur Auswertung der verkehrsflächenbezogenen Informationen. Über eine Benutzerschnittstelle 25 können Einstellungen der Datenverarbeitungseinheit 24 und/oder der Analyseeinheit 22 geändert werden. Die im System 20 anfallenden Daten können in einem Speicher 26 des Systems 20 abgelegt werden, beispielsweise für eine spätere Auswertung. Die Datenverarbeitungseinheit 24 und die Analyseeinheit 22 können als dezidierte Hardware realisiert sein, beispielsweise als integrierte Schaltungen. Natürlich können sie aber auch teilweise oder vollständig kombiniert oder als Software implementiert werden, die auf einem geeigneten Prozessor läuft. 2 shows a simplified schematic representation of a first embodiment of an assistance system 20 to evaluate traffic-related information. The system 20 has an entrance 21 for receiving data of at least one sensor 2 and an exit 23 for outputting data to other assistance systems or a display device. The entrance 21 and the exit 23 may be implemented as separate interfaces or as a combined bidirectional interface. The system 20 has a data processing unit 24 for extracting the traffic area related information from the sensor data and an analysis unit 22 for the evaluation of the traffic surface related information. Via a user interface 25 can be settings of the data processing unit 24 and / or the analysis unit 22 be changed. The in the system 20 accumulating data can be stored in memory 26 of the system 20 be stored, for example, for a later evaluation. The data processing unit 24 and the analysis unit 22 can be implemented as dedicated hardware, such as integrated circuits. Of course, they can also be partially or fully combined or implemented as software running on a suitable processor.

3 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Assistenzsystems 30 für ein Fahrzeug 1 zum Auswerten verkehrsflächenbezogener Informationen. Das System 30 weist einen Prozessor 32 und einen Speicher 31 auf. Beispielsweise handelt es sich bei dem Assistenzsystem 30 um einen Computer oder ein Steuergerät. Im Speicher 31 sind Instruktionen abgelegt, die das Assistenzsystem 30 bei Ausführung durch den Prozessor 32 veranlassen, die erfassten verkehrsflächenbezogenen Informationen auszuwerten. Das Assistenzsystem 30 hat einen Eingang 33 zum Empfangen von Informationen. Vom Prozessor 32 generierte Daten werden über einen Ausgang 34 bereitgestellt. Darüber hinaus können sie im Speicher 31 abgelegt werden. Der Eingang 33 und der Ausgang 34 können zu einer bidirektionalen Schnittstelle zusammengefasst sein. 3 shows a simplified schematic representation of a second embodiment of an assistance system 30 for a vehicle 1 to evaluate traffic-related information. The system 30 has a processor 32 and a memory 31 on. For example, it is the assistance system 30 to a computer or a controller. In the storage room 31 Instructions are filed that support the assistance system 30 when executed by the processor 32 to evaluate the recorded traffic-related information. The assistance system 30 has an entrance 33 for receiving information. From the processor 32 generated data will be via an output 34 provided. In addition, they can be stored in memory 31 be filed. The entrance 33 and the exit 34 can be combined to a bidirectional interface.

Der Prozessor 32 kann eine oder mehrere Prozessoreinheiten umfassen, beispielsweise Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren oder Kombinationen daraus.The processor 32 may include one or more processing units, such as microprocessors, digital signal processors, or combinations thereof.

Die Speicher 26, 31 der beschriebenen Ausführungsformen können volatile und/oder nichtvolatile Speicherbereiche aufweisen und unterschiedlichste Speichergeräte und Speichermedien umfassen, beispielsweise Festplatten, optische Speichermedien oder Halbleiterspeicher.The stores 26 . 31 The embodiments described may have volatile and / or non-volatile memory areas and include a wide variety of memory devices and storage media, for example hard disks, optical storage media or semiconductor memories.

4 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel einer maschinenlesbaren Markierung 11 zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen. In dieser Ausführungsform ist die Markierung 11 als 2D-Barcode ausgeführt, d.h. die Daten sind in Form eines zweidimensionalen Musters aus Pixeln codiert. Die Erfassung einer solchen Markierung 11 erfolgt typischerweise mit optischen Sensoren, z.B. mit einer Kamera. Die Menge der gespeicherten Daten hängt von der Anzahl der Pixel im 2D-Barcode ab. Spezielle Markierungen im 2D-Barcode fungieren als Suchhilfen und unterstützen das Auffinden des 2D-Barcodes in den Bilddaten. Neben den eigentlichen Informationen kann der 2D-Barcode zusätzliche Informationen zur Fehlerkorrektur enthalten. Vorzugsweise ist der 2D-Barcode auf einem Träger aufgebracht, beispielsweise einer stabilen Basis aus Metall oder Kunststoff oder einer Folie. Auf diese Weise kann die Markierung 11 leicht an oder in der Nähe der Verkehrsfläche angebracht werden, insbesondere werden so auch temporäre Markierungen ermöglicht. Temporäre Markierungen sind beispielsweise nützlich, um im Bereich von Baustellen eine Verkehrsführung zu realisieren oder um geführte Korridore durch Unfallstellen bereitzustellen. Die Markierung 11 kann aber mittels Farbe oder in Form von Gravuren oder Oberflächenmustern auch direkt auf die Verkehrsfläche oder benachbart zur Verkehrsfläche aufgebracht werden. Die Markierungen 11 können durch unterschiedliche Filter in Kategorien mit unterschiedlicher Bedeutung aufgeteilt werden, beispielsweise durch die Verwendung unterschiedlicher Farben. Auf diese Weise lässt sich ein Gültigkeitsbereich einer Markierung 11 festlegen. 4 schematically shows a first embodiment of a machine-readable mark 11 to provide traffic-related information. In this embodiment, the mark is 11 executed as a 2D barcode, ie the data is encoded in the form of a two-dimensional pattern of pixels. The detection of such a mark 11 typically takes place with optical sensors, eg with a camera. The amount of data stored depends on the number of pixels in the 2D barcode. Special markings in the 2D barcode act as search aids and help locate the 2D barcode in the image data. In addition to the actual information, the 2D barcode may contain additional information for error correction. Preferably, the 2D barcode is applied to a carrier, for example a stable base made of metal or plastic or a foil. In this way, the mark can 11 easily be attached to or near the traffic area, in particular, so temporary markers are made possible. Temporary markings are useful, for example, to provide traffic management in the area of construction sites or to provide guided corridors through accident sites. The mark 11 However, by means of paint or in the form of engravings or surface patterns, it can also be applied directly to the traffic area or adjacent to the traffic area. The marks 11 can be divided into categories of different meanings by different filters, for example by using different colors. In this way, a scope of a mark can be 11 establish.

5 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel einer maschinenlesbaren Markierung 11 zur Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen. In dieser Ausführungsform ist die Markierung 11 als RFID-Chip ausgeführt. Das Auslesen einer solchen Markierung 11 erfolgt mittels vom Sensor erzeugten magnetischen Wechselfeldern oder durch hochfrequente Radiowellen. Je nach Ausführungsform des Chips und der genutzten Frequenz können einige kByte Daten über eine Entfernung von mehreren Metern übermittelt werden. Vorzugsweise ist auch in dieser Ausführungsform der RFID-Chip auf einem Träger aufgebracht. Die genutzte Frequenz kann genutzt werden, um einen Gültigkeitsbereich der Markierung 11 festzulegen. 5 schematically shows a second embodiment of a machine-readable mark 11 to provide traffic-related information. In this embodiment, the mark is 11 designed as an RFID chip. The reading of such a mark 11 takes place by means of magnetic alternating fields generated by the sensor or by high-frequency radio waves. Depending on the embodiment of the chip and the frequency used, a few kbytes of data can be transmitted over a distance of several meters. Preferably, the RFID chip is also applied to a carrier in this embodiment. The used frequency can be used to set a scope of the marker 11 set.

Bei Bedarf kann der Träger beheizbar ausgebildet sein. Dies ist insbesondere bei einer optisch codierten maschinenlesbaren Markierung 11 sinnvoll, um auch bei Schneefall eine zuverlässige Lesbarkeit zu gewährleisten.If necessary, the carrier can be designed to be heatable. This is especially true for an optically encoded machine-readable mark 11 makes sense to ensure reliable readability even when it is snowing.

Weiterhin kann eine Verschlüsselung der codierten Daten vorgesehen sein, um einen Missbrauch der maschinenlesbaren Markierungen 11 zu verhindern. Andernfalls könnten gefälschte Markierungen zur Fehlleitung von Verkehrsteilnehmern genutzt werden.Furthermore, an encoding of the encoded data may be provided to prevent misuse of the machine-readable marks 11 to prevent. Otherwise, fake markings could be used to mislead road users.

6 zeigt schematisch ein Beispiel für die Bereitstellung unterschiedlicher Informationen für unterschiedliche Assistenzsysteme. Die maschinenlesbare Markierung 11, in diesem Beispiel wiederum als 2D-Barcode ausgeführt, weist einen inneren Bereich 111 und einen äußeren Bereich 112 auf, in denen unterschiedliche Pixelgrößen verwendet werden. Auf diese Weise ist es möglich, mittels der größeren Pixel grundlegende Informationen zur Verfügung zu stellen, die mit gängigen Kamerasystemen erfasst werden können. Die kleineren Pixel erfordern eine höhere Kameraauflösung und können genutzt werden, Zusatzinformationen bereitzustellen, die nur mit höherwertigen und damit teureren Kamerasystemen erfasst werden können. Beispielsweise kann die grundlegende Information lediglich in einer Positionsangabe bestehen, während die Zusatzinformationen Angaben zu Orten von Interesse in der Umgebung umfasst. 6 schematically shows an example of the provision of different information for different assistance systems. The machine-readable mark 11 , again executed as a 2D barcode in this example, has an inner area 111 and an outer area 112 on, in which different pixel sizes are used. In this way, it is possible to provide basic information by means of the larger pixels that can be captured by common camera systems. The smaller pixels require higher camera resolution and can be used to provide additional information that can only be captured with higher quality and therefore more expensive camera systems. By way of example, the basic information can consist only in a position specification, while the additional information includes information about places of interest in the environment.

7 zeigt ein Beispiel für die Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen an einer Unterführung 13. Die Unterführung 13 weist eine geringe Durchfahrtshöhe auf und ist dementsprechend mit einem Warnschild 14 mit einer Höhenangabe versehen. Zusätzlich zum Warnschild 14 ist eine maschinenlesbare Markierung 11 an der Unterführung 13 angebracht, in diesem Beispiel wiederum als 2D-Barcode ausgeführt. Die maschinenlesbare Markierung 11 enthält zumindest Informationen zur Durchfahrtshöhe. Daneben kann sie aber auch genutzt werden, um Fahrzeugen Informationen zu alternativen Routen zu vermitteln, beispielsweise mittels eines Verweises auf eine Unterführung mit einer größeren Durchfahrtshöhe. 7 shows an example of the provision of traffic-related information on an underpass 13 , The underpass 13 has a low headroom and is accordingly with a warning sign 14 provided with a height indication. In addition to the warning sign 14 is a machine-readable mark 11 at the underpass 13 attached, in this example again executed as a 2D barcode. The machine-readable mark 11 contains at least information about the headroom. In addition, it can also be used to convey vehicles information on alternative routes, for example by means of a reference to an underpass with a larger headroom.

8 zeigt ein Beispiel für die Bereitstellung verkehrsflächenbezogener Informationen auf einer Parkfläche 15. In diesem Beispiel sind die Markierungen sowohl auf den Fahrstreifen der Parkfläche 15 als auch in den einzelnen Parkbuchten 16 angebracht. Die Markierungen erlauben eine Navigation innerhalb der Parkfläche 15, was insbesondere für die Indoor-Navigation in Parkhäusern nützlich ist. Zu diesem Zweck können sie beispielsweise Informationen zur Position innerhalb der Parkfläche 15 oder zur Lage der nächstgelegenen Parkbuchten 16 enthalten. Weiterhin können die Markierungen 11 für ein automatisches Einparken und für die Vermittlung von Informationen zu den Parkbuchten 16 genutzt werden, beispielsweise die Größe einer Parkbucht 16 oder ihre Kennzeichnung. 8th shows an example of the provision of traffic-related information on a parking area 15 , In this example, the markings are both on the lanes of the parking area 15 as well as in the individual parking bays 16 appropriate. The markings allow navigation within the parking area 15 , which is particularly useful for indoor navigation in parking garages. For this purpose, they can, for example, information about the position within the parking area 15 or the location of the nearest parking bays 16 contain. Furthermore, the markings 11 for automatic parking and for the provision of information about parking bays 16 be used, for example, the size of a parking bay 16 or their labeling.

9 zeigt schematisch die Anzeige der verkehrsflächenbezogenen Informationen auf einer an das Assistenzsystem angeschlossenen Anzeigevorrichtung 3, beispielsweise einem Kombiinstrument eines Fahrzeugs. Auf einem Display 4 der Anzeigevorrichtung 3 wird ein Hinweistext 6 angezeigt, in diesem Fall eine Information zu einer Parkbucht, in der sich das Fahrzeug befindet. Die Daten zur Generierung des Hinweistextes 6 wurden aus einer an der Parkfläche angebrachten maschinenlesbaren Markierung ermittelt. Die Anzeigevorrichtung 3 ist mit einer Reihe von Bedienelementen 5 versehen. Diese können vorzugsweise in Verbindung mit dem Display 4 genutzt werden, um die Benutzerschnittstelle 25 des Assistenzsystems 20 zu realisieren. Mit Hilfe der Bedienelemente 5 können somit Einstellungen des Assistenzsystems 20 angepasst werden. Beispielsweise kann festgelegt werden, welche verkehrsflächenbezogenen Informationen ausgewertet und/oder angezeigt werden sollen, in welchen Fällen und auf welche Weise Warnhinweise erfolgen sollen etc. 9 schematically shows the display of the traffic-related information on a connected to the assistance system display device 3 , For example, a combination instrument of a vehicle. On a display 4 the display device 3 becomes an information text 6 displayed, in this case, information about a parking bay in which the vehicle is located. The data for generating the text 6 were determined from a machine-readable mark placed on the parking area. The display device 3 is with a set of controls 5 Mistake. These can preferably be used in conjunction with the display 4 be used to the user interface 25 of the assistance system 20 to realize. With the help of the controls 5 Thus, settings of the assistance system 20 be adjusted. For example, it is possible to specify which traffic-area-related information is to be evaluated and / or displayed, in which cases and in which way warnings are to be sent, etc.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeug vehicle
22: Sensor sensor
33: Anzeigevorrichtung display device
44: Display display
55: Bedienelement operating element
66: Hinweistext Note text
88th: Stoßstange bumper
1010: Straße Street
1111: Markierung mark
1212: Leitpfosten delineators
1313: Unterführung underpass
1414: Warnschild warning sign
1515: Parkfläche parking Lot
1616: Parkbucht Park bay
2020: Assistenzsystem assistance system
2121: Eingang entrance
2222: Analyseeinheit analysis unit
2323: Ausgang output
2424: Datenverarbeitungseinheit Data processing unit
2525: Benutzerschnittstelle User interface
2626: Speicher Storage
3030: Assistenzsystem assistance system
3131: Speicher Storage
3232: Prozessor processor
3333: Eingang entrance
3434: Ausgang output
111111: Innerer Bereich Inner area
112112: Äußerer Bereich Outer area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013206116 A1 [0004]
US 2016/0046290 A1 [0005]

Claims

Method for providing traffic-related information for an assistance system ( 20 ), characterized in that at least one machine-readable mark ( 11 ) on or adjacent to the traffic area ( 10 ) or in the traffic area ( 10 ) introduced by a sensor system ( 2 ) and in coded form information for navigation on the traffic surface ( 10 ) or information on the condition of the traffic area ( 10 ).

Method according to claim 1, wherein the information for the navigation comprises information on a prohibition, a bid, a danger point or a relative or absolute position or the information about the state of the traffic area ( 10 ) Information about potholes, ruts or the abrasion condition of the traffic area ( 10 ).

Method according to claim 1 or 2, wherein the machine-readable mark ( 11 ) information on a scope of the machine-readable mark ( 11 ).

Method according to claim 3, wherein the information on the validity range contains information on the temporal and / or target-group-related validity of the machine-readable marking ( 11 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the machine-readable mark ( 11 ) can be detected by means of optical, acoustic or electromagnetic sensors.

Machine readable marking ( 11 ) for the provision of traffic-related information for an assistance system ( 20 ), characterized in that the machine-readable mark ( 11 ) in coded form information for navigation on the traffic surface ( 10 ) or information on the condition of the traffic area ( 10 ), by a sensor system ( 2 ) is detectable and on or adjacent to the traffic area ( 10 ) or in the traffic area ( 10 ) can be introduced.

Machine readable marking ( 11 ) according to claim 6, wherein the information for the navigation comprises information on a prohibition, a bid, a danger location or a relative or absolute position or wherein the information about the state of the traffic area ( 10 ) Information about potholes, ruts or the abrasion condition of the traffic area ( 10 ).

Machine readable marking ( 11 ) according to claim 6 or 7, wherein the machine-readable mark ( 11 ) information on a scope of the machine-readable mark ( 11 ).

Machine readable marking ( 11 ) according to claim 8, wherein the information on the validity range information on the temporal and / or target-group-related validity of the machine-readable mark ( 11 ).

Machine readable marking ( 11 ) according to one of claims 6 to 9, wherein the machine-readable mark ( 11 ) can be detected by means of optical, acoustic or electromagnetic sensors.