EP3733971A1

EP3733971A1 - Lane marking

Info

Publication number: EP3733971A1
Application number: EP19172436.8A
Authority: EP
Inventors: Jan Eike Dröge; Tobias Heisig; Vanessa Manuela Volkmann
Original assignee: Volkmann and Rossbach GmbH and Co KG
Current assignee: Volkmann and Rossbach GmbH and Co KG
Priority date: 2019-05-03
Filing date: 2019-05-03
Publication date: 2020-11-04

Abstract

Fahrbahnmarkierung (16, 18, 24, 30), insbesondere zur Fahrbahnbegrenzung, wobei die Fahrbahnmarkierung (16, 18, 24, 30) wenigstens ein Zusatzmerkmal (20, 22, 26, 28, 32, 34) aufweist, das dazu ausgebildet ist, von einem an einem Fahrzeug vorhandenen Sensor erfasst zu werden.Abbildung für die Veröffentlichung: Nr. 1Lane marking (16, 18, 24, 30), in particular for lane delimitation, the lane marking (16, 18, 24, 30) having at least one additional feature (20, 22, 26, 28, 32, 34) which is designed to to be detected by a sensor present on a vehicle Illustration for publication: No. 1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrbahnmarkierung für Verkehrswege wie z.B. Straßen. Fahrbahnmarkierungen dienen zur Verkehrsführung und können eine wahrnehmbare Begrenzung von Fahrbahnen oder Fahrspuren bilden. Die Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise zum Markieren eines Mittelstreifens zwischen zwei Fahrspuren und zur Markierung der Ränder einer Fahrspur dienen. Fahrbahnmarkierungen werden von (autonomen) Fahrzeugen oder Fahrerassistenzsystemen von Fahrzeugen genutzt, um den Straßenverlauf bzw. die Verkehrsführung zu ermitteln.The present invention relates to a road marking for traffic routes such as e.g. Streets. Lane markings serve to guide traffic and can form a perceptible delimitation of lanes or lanes. The lane markings can be used, for example, to mark a median between two lanes and to mark the edges of a lane. Lane markings are used by (autonomous) vehicles or driver assistance systems of vehicles to determine the course of the road or the traffic routing.

Aus dem Stand der Technik ist aus der Offenlegungsschrift DE 10 2016 208 411 A1 eine Fahrbahnmarkierung bekannt, die eine elektromagnetische Strahlung eines ersten Wellenlängenbereichs absorbieren kann und eine elektromagnetische Strahlung eines zweiten Wellenlängenbereichs emittieren kann. Die Offenlegungsschrift DE 10 2005 037 511 A1 offenbart eine Fahrbahnmarkierung, die bei unter 5 Grad Celsius ihre Farbe ändern kann, um einen Warneffekt für Fahrer von Fahrzeugen bereitzustellen.From the prior art is from the laid-open specification DE 10 2016 208 411 A1 a road marking known which can absorb electromagnetic radiation of a first wavelength range and can emit electromagnetic radiation of a second wavelength range. The disclosure document DE 10 2005 037 511 A1 discloses a road marking that can change color at below 5 degrees Celsius to provide a warning effect for drivers of vehicles.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Fahrbahnmarkierung bereitzustellen, die einem Fahrzeug zusätzliche Informationen bereitstellen kann.It is an object of the present invention to provide a lane marking that can provide additional information to a vehicle.

Diese Aufgabe wird mit einer Fahrbahnmarkierung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved with a lane marking with the features of claim 1.

Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Further embodiments are given in the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Fahrbahnmarkierung weist wenigstens ein Zusatzmerkmal auf, das dazu ausgebildet ist, von einem an einem Fahrzeug vorhandenen Sensor erfasst zu werden.The lane marking according to the invention has at least one additional feature which is designed to be detected by a sensor present on a vehicle.

Unter einen Zusatzmerkmal ist in diesem Zusammenhang ein Merkmal zu verstehen, das zusätzlich an der sichtbaren, zumeist streifenförmigen Fahrbahnmarkierung vorgesehen ist. Üblicherweise stellt das Vorhandensein einer Fahrbahnmarkierung an sich die relevante Information für das (autonome) Fahrzeug oder Fahrerassistenzsysteme von Fahrzeugen dar. Mit dem wenigstens einen Zusatzmerkmal können dem Fahrzeug bzw. dem Fahrerassistenzsystem zusätzliche Informationen bereitgestellt werden, die über die eigentliche Information der Fahrbahnmarkierung hinausgehen.In this context, an additional feature is to be understood as a feature that is additionally provided on the visible, mostly strip-shaped road marking. Usually, the presence of a lane marking itself represents the relevant information for the (autonomous) vehicle or driver assistance systems of vehicles. The at least one additional feature enables the Vehicle or the driver assistance system are provided additional information that goes beyond the actual information of the lane marking.

Die erfindungsgemäße Fahrbahnmarkierung kann dem Fahrzeug zusätzliche Informationen bereitstellen. Beispielsweise kann dem Fahrzeug über das wenigstens eine Zusatzmerkmal mitgeteilt werden, ob es sich um eine dauerhafte (weiße) Fahrbahnmarkierung oder um eine temporäre (gelbe) Fahrbahnmarkierung handelt, die beispielsweise bei einer geänderten Verkehrsführung eingesetzt wird. Eine geänderte Verkehrsführung kann bei Baustellen oder andere Gefahrenstellen vorliegen. Bei Baustellen wird die weiße Fahrbahnmarkierung beispielswiese mit einer gelben Fahrbahnmarkierung überklebt, wobei die gelbe Baustellenmarkierung Vorrang hat. Mit der erfindungsgemäßen Fahrbahnmarkierung kann das Fahrzeug oder das Fahrerassistenzsystem die beiden unterschiedlichen Fahrbahnmarkierungen aufgrund des wenigstens einen Zusatzmerkmals zuverlässig erkennen. Mit den Sensoren eines Fahrzeugs ist dies bisher nicht möglich gewesen, da beispielswiese ein Radarsensor keine Farben (weiß - gelb) erkennen kann.The lane marking according to the invention can provide the vehicle with additional information. For example, the vehicle can be informed via the at least one additional feature whether it is a permanent (white) lane marking or a temporary (yellow) lane marking that is used, for example, when the traffic routing is changed. There may be a changed traffic routing at construction sites or other dangerous spots. At construction sites, for example, the white lane marking is pasted over with a yellow lane marking, whereby the yellow construction site marking has priority. With the lane marking according to the invention, the vehicle or the driver assistance system can reliably recognize the two different lane markings based on the at least one additional feature. Up to now, this has not been possible with the sensors of a vehicle, since a radar sensor, for example, cannot recognize any colors (white - yellow).

Ferner kann mit dem wenigstens einen Zusatzmerkmal dem Fahrzeug beispielsweise auch die Fahrtrichtung mitgeteilt werden, in der sich das Fahrzeug auf der entsprechenden Fahrspur bewegen sollte. Dem wenigstens einen Zusatzmerkmal kann zumindest eine Information zugeordnet sein, die dem Fahrzeug übermittelt werden soll.Furthermore, the at least one additional feature can also be used, for example, to inform the vehicle of the direction of travel in which the vehicle should move in the corresponding lane. At least one piece of information that is to be transmitted to the vehicle can be assigned to the at least one additional feature.

Die Fahrbahnmarkierung kann mehrere Zusatzmerkmale aufweisen. Die Zusatzmerkmale können über die Längsstreckung der Fahrbahnmarkierung verteilt an der Fahrbahn angeordnet sein. Die Zusatzmerkmale können entlang der Längsstreckung der Fahrbahnmarkierung einen vorbestimmten Abstand zueinander aufweisen. Die Zusatzmerkmale können in zumindest einem Abschnitt der Fahrbahnmarkierung auch sich verändernde Abstände zueinander aufweisen. Die Zusatzmerkmale können in wenigstens einem vorbestimmten Anordnungsmuster angeordnet sein. Das wenigstens eine vorbestimmte Anordnungsmuster kann einer Information zugeordnet sein, die dem Fahrzeug mit dem Anordnungsmuster der Zusatzmerkmale übermittelt werden soll. Die Zusatzmerkmale können innerhalb der Quererstreckung der Fahrbahnmarkierung angeordnet sein.The lane marking can have several additional features. The additional features can be arranged on the roadway distributed over the longitudinal extension of the roadway marking. The additional features can have a predetermined distance from one another along the longitudinal extension of the lane marking. The additional features can also have changing distances from one another in at least one section of the lane marking. The additional features can be arranged in at least one predetermined arrangement pattern. The at least one predetermined arrangement pattern can be assigned to information that is to be transmitted to the vehicle with the arrangement pattern of the additional features. The additional features can be arranged within the transverse extent of the lane marking.

Die Zusatzmerkmale können in die Fahrbahnmarkierungen eingeprägt, aufgedruckt oder auf ähnliche Weise an der Fahrbahnmarkierung angebracht sein. Die Zusatzmerkmale müssen nicht notwendigerweise mit dem menschlichen Auge erkennbar sein. Ferner können die Zusatzmerkmale auch über Masken und/oder Schablonen in die Fahrbahnmarkierung eingebracht werden.The additional features can be embossed, printed or attached to the lane marking in the lane markings. The additional features need not necessarily be recognizable to the human eye his. Furthermore, the additional features can also be introduced into the lane marking via masks and / or templates.

Die Zusatzmerkmale können eine vorbestimmte Kodierung bilden. Die vorbestimmte Kodierung kann beispielsweise über die Abstände der Zusatzmerkmale zueinander oder auch durch die wechselweise Anordnung von unterschiedlichen Zusatzmerkmalen erzeugt werden. Es ist beispielsweise denkbar, eine Art Morsekode mit den Zusatzmerkmalen zu erzeugen. Dazu können die Abstände zwischen den Zusatzmerkmale oder die Erstreckung der Zusatzmerkmale verwendet werden.The additional features can form a predetermined coding. The predetermined coding can be generated, for example, via the spacing of the additional features from one another or also through the alternating arrangement of different additional features. For example, it is conceivable to generate a kind of Morse code with the additional features. For this purpose, the distances between the additional features or the extension of the additional features can be used.

Die Fahrbahnmarkierung kann zumindest ein erstes Zusatzmerkmal und ein zweites Zusatzmerkmal aufweisen. Das zumindest eine erste Zusatzmerkmale und das zweite Zusatzmerkmale können sich unterscheiden. Die ersten und zweiten Zusatzmerkmale können bestimmten Informationen zugeordnet sein, die dem Fahrzeug übermittelt werden sollen. Die ersten Zusatzmerkmale und die zweiten Zusatzmerkmale können in vorbestimmten Anordnungsmustern angeordnet werden, um dem Fahrzeug die ihnen zugeordneten Informationen zu übermitteln. Beispielsweise kann ein erstes Anordnungsmuster der ersten und zweiten Zusatzmerkmale eine dauerhafte Straßenmarkierung anzeigen. Ein zweites Anordnungsmuster der ersten und zweiten Zusatzmerkmale kann dem Fahrzeug eine temporäre Fahrbahnmarkierung anzeigen.The lane marking can have at least a first additional feature and a second additional feature. The at least one first additional feature and the second additional feature can differ. The first and second additional features can be assigned to specific information that is to be transmitted to the vehicle. The first additional features and the second additional features can be arranged in predetermined arrangement patterns in order to transmit the information assigned to them to the vehicle. For example, a first arrangement pattern of the first and second additional features can indicate a permanent road marking. A second arrangement pattern of the first and second additional features can indicate a temporary lane marking to the vehicle.

Das zumindest eine erste Zusatzmerkmal und das zumindest eine zweite Zusatzmerkmal können einen Wechsel in der Reflexion erzeugen. Dadurch kann dem Fahrzeug aufgrund des Wechsels der Reflexion eine Information übermittelt werden. Insbesondere können die Zusatzmerkmale einen Wechsel in der Retroreflexion erzeugen.The at least one first additional feature and the at least one second additional feature can produce a change in the reflection. As a result, information can be transmitted to the vehicle based on the change in reflection. In particular, the additional features can produce a change in retroreflection.

Das zumindest eine erste Zusatzmerkmal kann ein erstes Feld einnehmen. Das zweite Zusatzmerkmal kann ein zweites Feld der Fahrbahnmarkierung einnehmen. Zumindest das erste Feld und/oder das zweite Feld können Perlen mit einer Beschichtung aufweisen. Die Beschichtung der Perlen kann eine Infrarotbeschichtung sein. Ferner kann die Beschichtung der Perlen eine für ein Lidar-Sensorsystem eines Fahrzeugs optimierte Beschichtung sein. Eine derartige Beschichtung kann Reflexionen in einem Wellenbereich von 900 nm bis 1500 nm erzeugen.The at least one first additional feature can occupy a first field. The second additional feature can occupy a second field of the lane marking. At least the first field and / or the second field can have beads with a coating. The coating on the beads can be an infrared coating. Furthermore, the coating of the beads can be a coating optimized for a lidar sensor system of a vehicle. Such a coating can generate reflections in a wave range from 900 nm to 1500 nm.

Das wenigstens eine Zusatzmerkmal kann eine Metallbeschichtung sein. Ferner kann das wenigstens eine Zusatzmerkmal ein Metallanteil in dem für die Fahrbahnmarkierung verwendeten Material sein. Beispielswiese kann die für die Fahrbahnmarkierung verwendete Farbe einen Anteil an Metallelementen oder Metallpartikeln aufweisen. Dadurch kann die mit einem solchen Zusatzmerkmal versehene Fahrbahnmarkierung Radarreflexionen erzeugen und für den Radarsensor eines Fahrzeugs sichtbar werden.The at least one additional feature can be a metal coating. Furthermore, the at least one additional feature can be a metal component in the material used for the road marking. For example, the one for road markings color used have a proportion of metal elements or metal particles. As a result, the lane marking provided with such an additional feature can generate radar reflections and become visible to the radar sensor of a vehicle.

Die Fahrbahnmarkierung kann eine Fahrbahnmarkierungsfolie sein. Die Folie kann auch den Verkehrsweg aufgebracht bzw. aufgeklebt werden.The lane marking can be a lane marking film. The film can also be applied or glued to the traffic route.

Im Folgenden werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es stellen dar:

Figur 1: eine schematische Ansicht einer Fahrbahnmarkierung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 2: eine schematische Ansicht einer Fahrbahnmarkierung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel; und
Figuren 3a bis 3c: schematische Ansichten von verschiedenen Varianten einer Fahrbahnmarkierung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.

In the following, various exemplary embodiments of the present invention are described with reference to the accompanying figures. They represent:

Figure 1: a schematic view of a lane marking according to an embodiment;
Figure 2: a schematic view of a lane marking according to a further embodiment; and
Figures 3a to 3c: schematic views of different variants of a lane marking according to a further embodiment.

Figur 1 zeigt eine Straße 10 mit zwei Fahrspuren 12 und 14, die unterschiedlichen Fahrtrichtungen zugeordnet sind. Die Fahrtrichtungen sind durch die beiden Pfeile dargestellt. Die beiden Fahrspuren 12 und 14 sind durch eine Mittelstreifen MS voneinander getrennt. Jede der Fahrspuren 12, 14 weist eine Fahrbahnmarkierung 16, 18 auf, die die Fahrbahn begrenzen. Die Fahrbahnmarkierungen 16, 18 sind in Fahrtrichtung jeweils am rechten Rand der Fahrspur vorgesehen. Figure 1 shows a road 10 with two lanes 12 and 14 which are assigned to different driving directions. The directions of travel are shown by the two arrows. The two lanes 12 and 14 are separated from one another by a median MS. Each of the lanes 12, 14 has a lane marking 16, 18 which delimit the lane. The lane markings 16, 18 are each provided in the direction of travel on the right edge of the lane.

Die Fahrbahnmarkierung 16 weist Zusatzmerkmale 20 auf. Die Zusatzmerkmale 20 in der Fahrbahnmarkierung 16 sind strichförmig ausgebildet. Die Zusatzmerkmale 20 sind entlang der Längsstreckung der Fahrbahnmarkierung 16 verteilt angeordnet. Die Zusatzmerkmale 20 weisen einen vorbestimmten Abstand zueinander auf. Die Fahrbahnmarkierung 18 hat die Zusatzmerkmale 22. Die Zusatzmerkmale 22 sind kreis- oder punktförmig ausgebildet. Die Zusatzmerkmale 22 sind ebenfalls entlang der Längserstreckung der Fahrbahnmarkierung 18 verteilt angeordnet und haben einen vorbestimmten Abstand zueinander. Die Zusatzmerkmale 20 und 22 sind dazu ausgebildet von einem Sensorsystem eines Fahrzeugs F erfasst werden zu können. Derartige Sensorsysteme können beispielsweise einen Lidar-Sensor oder eine Kamera umfassen. Durch die sich unterscheidenden Zusatzmerkmale 20, 22 in den Fahrbahnmarkierungen 16, 18 können dem Fahrzeug F verschiedene Informationen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann dem Fahrzeug F in der Fahrspur 12 die für diese Fahrspur 12 vorgegebene Fahrtrichtung angezeigt werden. Es ist ferner auch denkbar den Mittelstreifen MS mit Zusatzmerkmalen zu versehen.The lane marking 16 has additional features 20. The additional features 20 in the lane marking 16 are designed as lines. The additional features 20 are arranged distributed along the longitudinal extension of the lane marking 16. The additional features 20 are at a predetermined distance from one another. The lane marking 18 has the additional features 22. The additional features 22 are circular or point-shaped. The additional features 22 are also arranged distributed along the longitudinal extension of the lane marking 18 and have a predetermined distance from one another. The additional features 20 and 22 are designed to be able to be detected by a sensor system of a vehicle F. Such sensor systems can include, for example, a lidar sensor or a camera. By the differing additional features 20, 22 in the lane markings 16, 18 various information can be provided to the vehicle F. For example, the direction of travel specified for this lane 12 can be displayed to vehicle F in lane 12. It is also conceivable to provide the median MS with additional features.

Figur 2 zeigt eine Fahrbahnmarkierung 24 mit Zusatzmerkmalen 26 und 28. Die Zusatzmerkmale 26 sind punktförmig ausgebildet. Die Zusatzmerkmale 28 sind in diesem Ausführungsbeispiel rechteckförmig ausgebildet. Die Zusatzmerkmale 26 sind paarweise angeordnet. In Richtung der Längserstreckung der Fahrbahnmarkierung 24 ist das rechteckförmige Zusatzmerkmal 28 zwischen den paarweise angeordneten, punktförmigen Zusatzmerkmalen 26 vorgesehen. Mit einer derartigen Kodierung 26, 28 der Zusatzmerkmale kann das Fahrzeug mit seinen Sensorsystemen erkennen, ob es sich bei der Fahrbahnmarkierung 24 um eine dauerhafte (weiße) Fahrbahnmarkierung oder um eine temporäre (gelbe) Fahrbahnmarkierung handelt. Figure 2 shows a lane marking 24 with additional features 26 and 28. The additional features 26 are formed point-like. The additional features 28 are rectangular in this embodiment. The additional features 26 are arranged in pairs. In the direction of the longitudinal extension of the lane marking 24, the rectangular additional feature 28 is provided between the point-shaped additional features 26 arranged in pairs. With such a coding 26, 28 of the additional features, the vehicle with its sensor systems can recognize whether the lane marking 24 is a permanent (white) lane marking or a temporary (yellow) lane marking.

Die Figuren 3a, 3b und 3c zeigen verschiedene Varianten einer Fahrbahnmarkierung 30 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Zusatzmerkmale 30 und 32 der Fahrbahnmarkierung 30 nehmen jeweils ein Feld F1, F2 der Fahrbahnmarkierung 30 ein. Die Felder F1, F2 sind unterschiedlich gestaltet, sodass das Fahrzeug über seine Sensorsysteme die unterschiedlichen Felder F1, F2 erfassen kann. Die Felder F1 und F2 können beispielsweise mit Perlen versehen sein, die eine vorbestimmte Beschichtung aufweisen. Über die Beschichtung kann beispielsweise eine vorbestimmte Reflexion erzeugt werden. In Figur 3a sind die Zusatzmerkmale 30, 32 bzw. die Felder F1 und F2 paarweise vorgesehen, wobei die nächsten Zusatzmerkmale in Figur 3a nicht erkennbar sind, d.h. es liegt ein relativ großer Abstand zu den nächsten Zusatzmerkmalen vor. In Figur 3b sind die Zusatzmerkmale 30, 32 bzw. die Felder F1 und F2 wechselweise angeordnet und schließen sich unmittelbar aneinander an. In Figur 3a sind die Zusatzmerkmale 30, 32 ebenfalls wechselweise angeordnet, wobei zwischen den Zusatzmerkmalen 30, 32 bzw. zwischen den Feldern F1 und F2 jeweils ein Feld F3 vorgesehen ist, das frei von einem Zusatzmerkmal ist.The Figures 3a, 3b and 3c show different variants of a lane marking 30 according to a further exemplary embodiment of the invention. The additional features 30 and 32 of the lane marking 30 each occupy a field F1, F2 of the lane marking 30. The fields F1, F2 are designed differently so that the vehicle can detect the different fields F1, F2 via its sensor systems. The fields F1 and F2 can, for example, be provided with pearls which have a predetermined coating. For example, a predetermined reflection can be generated via the coating. In Figure 3a the additional features 30, 32 or the fields F1 and F2 are provided in pairs, the next additional features in Figure 3a are not recognizable, ie there is a relatively large distance to the next additional features. In Figure 3b the additional features 30, 32 or the fields F1 and F2 are arranged alternately and directly adjoin one another. In Figure 3a the additional features 30, 32 are also arranged alternately, with a field F3 being provided between the additional features 30, 32 or between the fields F1 and F2, which is free of an additional feature.

Mit der Erfindung können über die Zusatzmerkmale der Fahrbahnmarkierung einem Fahrzeug zusätzliche Informationen bereitgestellt werden. Diese zusätzlichen Informationen können beispielsweise die Fahrtrichtungen, eine Unterscheidung zwischen einer dauerhaften oder temporären Fahrbahnmarkierung und ähnliche Informationen umfassen.With the invention, additional information can be provided to a vehicle via the additional features of the lane marking. This additional information can include, for example, the directions of travel, a distinction between permanent or temporary lane marking and similar information.

Claims

Lane marking (16, 18, 24, 30), in particular for lane delimitation, the lane marking (16, 18, 24, 30) having at least one additional feature (20, 22, 26, 28, 32, 34) which is designed to to be detected by a sensor present on a vehicle.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 1,
wherein the lane marking (16, 18, 24, 30) has several additional features (20, 22, 26, 28, 32, 34).

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 2,
wherein the additional features (20, 22, 26, 28, 32, 34) are arranged distributed over the longitudinal extent of the lane marking (16, 18, 24, 30).

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 2 or 3,
wherein the additional features (20, 22, 26, 28, 32, 34) form a predetermined coding.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to one of Claims 2 to 4,
wherein the lane marking (16, 18, 24, 30) has at least a first additional feature (26, 32) and a second additional feature (28, 34) which differ from one another.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 5,
wherein the at least one first additional feature (32) and the at least one second additional feature (34) generate a change in the reflection.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 5 or 6,
the at least one first additional feature (32) forming a first field (F1) and the second additional feature (34) forming a second field (F2) of the lane marking (30).

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 7,
wherein at least the first field (F1) and / or the second field (F2) is provided with beads which have a coating.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to claim 8,
wherein the coating of the beads is an infrared coating and / or a coating optimized for a lidar sensor system of a vehicle.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to one of Claims 1 to 9,
wherein the at least one additional feature is a metal coating and / or a metal component in the material used for the lane marking for the lane marking.

Road marking (16, 18, 24, 30) according to one of Claims 1 to 10,
wherein the lane marking (16, 18, 24, 30) is a lane marking film.