DE102009046912A1

DE102009046912A1 - Method for guiding vehicle from start position to target position, involves providing information of location of target position to vehicle at start position

Info

Publication number: DE102009046912A1
Application number: DE102009046912A
Authority: DE
Inventors: Florian Belser; Michael Scherl; Matthias Haug; Uwe Zimmermann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-20
Filing date: 2009-11-20
Publication date: 2011-05-26

Abstract

The method involves providing the information of the location of a target position to a vehicle (2) at a start position. The trajectory for connecting the start position is sent to the target position. The vehicle is guided to the target position by using an indication (1.1) of the start position. An independent claim is also included for a vehicle guiding device for use with a driver assistance system.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Fahrzeugführung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Einrichtung für die Fahrzeugführung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8.The invention relates to a method for the vehicle guidance according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for the vehicle guidance according to the preamble of claim 8.

Bekannt sind Parkleitsysteme in Parkhäusern oder dergleichen, die die Führung eines Fahrzeugs unter Verwendung von Infrastruktursensorik (zum Beispiel RFID, C2X, Ultraschallsensoren, Videokameras) unterstützen.Parking guidance systems in parking garages or the like are known, which support the guidance of a vehicle using infrastructure sensors (for example RFID, C2X, ultrasound sensors, video cameras).

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung offenbart ein Verfahren für die Führung eines Fahrzeugs von einer Start- zu einer Zielposition, bei dem dem Fahrzeug an der Startposition Informationen über die Lage der Zielposition und ggf. über die die Zielposition mit der Startposition verbindende Trajektorie übermittelt werden und bei dem das Fahrzeug mit Hilfe einer Markierung von der Startposition zu der Zielposition geführt wird. Dadurch ist eine sichere und risikoarme Führung des Fahrzeugs auch innerhalb von Bauwerken, wie insbesondere Parkhäusern oder dergleichen liegenden Verkehrsflächen möglich, bei denen der Empfang von Navigationsdaten über Satteliten stark erschwert oder sogar unmöglich ist. Besonders vorteilhaft werden die Daten über eine Kommunikationsschnittstelle übermittelt, die den Datenaustausch zwischen einer ortsfesten Einrichtung an der Startposition und dem Fahrzeug ermöglicht. Besonders vorteilhaft können die Daten über eine Funkverbindung, wie insbesondere RFID oder dergleichen übertragen werden. In einer einfacheren Ausführungsvariante sind die Daten auf dem Parkticket gespeichert und werden im Fahrzeug über eine Leseeinrichtung ausgelesen. Um die vorgeschlagene Trajektorie einhalten zu können, sind auf der Fahrbahn Markierungen angeordnet, die das Fahrzeug mit einem geeigneten Umfeldsensor erfasst. Odometriedaten des Fahrzeugs können vorteilhaft mit Landmarken auf der Fahrbahn abgeglichen werden.The invention discloses a method for guiding a vehicle from a start to a destination position in which information about the position of the target position and optionally about the trajectory connecting the target position to the start position is transmitted to the vehicle at the start position and to the vehicle is guided from the starting position to the target position by means of a marking. As a result, a safe and low-risk guidance of the vehicle is also possible within buildings, such as in particular parking garages or the like lying traffic areas in which the reception of navigation data over satellites is much more difficult or even impossible. Particularly advantageously, the data is transmitted via a communication interface, which enables the data exchange between a stationary device at the start position and the vehicle. Particularly advantageously, the data can be transmitted via a radio link, in particular RFID or the like. In a simpler embodiment, the data are stored on the parking ticket and are read in the vehicle via a reading device. In order to comply with the proposed trajectory, markings are arranged on the roadway, which detects the vehicle with a suitable environment sensor. Odometry data of the vehicle can be advantageously aligned with landmarks on the road.

Weiterhin offenbart die Erfindung eine Einrichtung für die Führung des Fahrzeugs. Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.Furthermore, the invention discloses a device for the guidance of the vehicle. Further advantages emerge from the subclaims, the description and the drawing.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing. Showing:

1 eine Aufsicht auf einen Verkehrsraum; 1 a supervision of a traffic area;

2 ein Ablaufdiagramm. 2 a flowchart.

Im Folgenden wird, unter Bezug auf die Zeichnung, ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. 1 zeigt eine Aufsicht auf einen schematisch dargestellten Verkehrsraum 100, in dem behandelten Anwendungsfall, beispielsweise das Parkdeck eines Parkhauses. Das Parkdeck umfasst Verkehrsflächen für den fließenden Verkehr, wie hier eine Fahrbahn 1. Weiterhin umfasst das Parkdeck Verkehrsflächen für den ruhenden Verkehr, wie hier den Parkraum 3 mit den Parkplätzen 3.1, 3.2, 3.3, ... 3.n. Die Fahrbahn 1 ist mit einer Fahrbahnmarkierung 1.1 markiert. Bei der Fahrbahnmarkierung handelt es sich beispielsweise um eine unterbrochene Linie, die die Fahrbahn 1 mittig teilt. Die unterbrochene Linie der Fahrbahnmarkierung 1.1 besteht aus einzelnen Linienelementen 1.2. Einige Parkplätze des Parkraums 3 sind durch parkende Fahrzeuge 7, 8, 9 belegt. Die Parkplätze 3.1, 3.2, 3.3, 3.n sind frei und stehen für einparkende Fahrzeuge zur Verfügung. Mit Bezugsziffern 4, 5, 6 sind Hindernisse bezeichnet, die als potentielle Kollisionsobjekte das Manövrieren von Fahrzeugen behindern können. Derartige Hindernisse sind in vielen Parkhäusern anzutreffen. Bei den Hindernissen mit den Bezugsziffern 4 und 6 handelt es sich beispielsweise um die Decke des dargestellten Parkdecks stützende Säulen. Bei dem Hindernis 5 handelt es sich beispielsweise um eine die Fahrbahn 1 begrenzende Trennwand. Mit Bezugsziffer 2 ist ein Fahrzeug (Egofahrzeug) bezeichnet, das auf das Parkdeck eingebogen und auf der Suche nach einem freien Parkplatz ist. Das hier behandelte Ausführungsbeispiel behandelt also die Führung eines Fahrzeugs, hier des Fahrzeugs 2 auf dem Parkdeck. Die Fahrbahnmarkierung 1.1 ist beispielsweise auf allen Fahrbahnen 1 des Parkhauses aufgebracht. Die Daten dieser Fahrbahnmarkierung können optional in einer digitalisierten Karte abgelegt sein, wobei die Möglichkeit besteht, dem Parkhauskunden bei der Ticketausgabe die Zieltrajektoriendaten zu einem bestimmten Parkplatz des Parkraums, hier beispielsweise die Zieldaten des freien Parkplatzes 3.2, zu übergeben. Diese Übergabe kann beispielsweise mittels eines Barcodeaufdrucks auf dem Ticket, mittels RFID (RFID = Radio Frequency Identification) oder mittels WLAN erfolgen Die Odometriedaten können vorteilhaft an mindestens einer oder mehreren Landmarken 1.3 bezüglich der übergebenen Zieltrajektoriendaten abgeglichen werden, so dass für den Fahrer eines Fahrzeugs im Bedarfsfall jederzeit ersichtlich ist, an welcher Stelle er sich auf der Zieltrajektorie befindet oder eventuelle Fehler in der Positionsbestimmung verringert werden. Dadurch kann die Odometrie größere Toleranzen aufweisen und ggf. kostengünstiger ausgeführt werden. Solche Landmarken können beispielsweise als geometrische Symbole oder auch als Reflektoren mit bestimmter Reflektanz und/oder Farbe ausgebildet sein. Die jeweils durch die Landmarke zu übermittelnde Information, wie beispielsweise die Koordinaten einer Kreuzung, einer Stoppstelle, einer Abbiegung können vorteilhaft durch ein Merkmal oder mehrere Merkmale der Landmarke 1.3 codiert sein. Geeignete Merkmale sind beispielsweise die Größe und Form der verwendeten Symbole, ihre Ausrichtung in Bezug auf die als Leitlinie fungierende Fahrbahnmarkierung 1.1 und/oder der Reflektanzwert und/oder die Farbe.An embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawings. 1 shows a plan view of a traffic space shown schematically 100 , in the treated application, for example, the parking deck of a parking garage. The parking deck includes traffic areas for flowing traffic, like here a roadway 1 , Furthermore, the parking deck includes traffic areas for the stationary traffic, as here the parking space 3 with the parking lots 3.1 . 3.2 . 3.3 , ... 3.n , The roadway 1 is with a road marking 1.1 marked. The lane marking is, for example, a broken line representing the lane 1 divides in the middle. The broken line of the road marking 1.1 consists of individual line elements 1.2 , Some parking spaces of the parking space 3 are by parked vehicles 7 . 8th . 9 busy. The parking 3.1 . 3.2 . 3.3 . 3.n are free and available for parking vehicles. With reference numbers 4 . 5 . 6 are obstacles that can hinder the maneuvering of vehicles as potential collision objects. Such obstacles can be found in many parking garages. At obstacles with reference numerals 4 and 6 For example, it is the ceiling of the illustrated parking deck supporting columns. At the obstacle 5 For example, it is a roadway 1 bounding partition. With reference number 2 is a vehicle (ego vehicle) called, which inflected on the parking deck and is looking for a free parking space. The embodiment discussed here thus treats the guidance of a vehicle, here the vehicle 2 on the parking deck. The road marking 1.1 is for example on all lanes 1 of the parking garage applied. The data of this lane marking can optionally be stored in a digitized map, it being possible for the parking garage customer at the ticket issue the target trajectory data to a specific parking lot of the parking space, here for example the target data of the free parking lot 3.2 , to hand over. This transfer can take place, for example, by means of a barcode imprint on the ticket, by means of RFID (RFID = Radio Frequency Identification) or by means of WLAN. The odometry data can advantageously take place at at least one or more landmarks 1.3 be adjusted with respect to the transferred target trajectory data, so that the driver of a vehicle in case of need, it is always apparent at what point he is on the Zieltrajektorie or any errors in the position determination are reduced. As a result, odometry can have greater tolerances and, if necessary, be carried out more cost-effectively. Such landmarks may be formed, for example, as geometric symbols or as reflectors with specific reflectance and / or color. The information to be transmitted respectively by the landmark, such as the coordinates of an intersection, a stop, a turn can advantageously by a Characteristic or several characteristics of the landmark 1.3 be coded. Suitable features include, for example, the size and shape of the symbols used, their orientation relative to the guideway marking 1.1 and / or the reflectance value and / or the color.

Zur Vermessung temporärer Hindernisse, wie zum Beispiel passierender Fußgänger und/oder stationärer Hindernisse, wie beispielsweise der in 1 dargestellten Hindernisse 4, 5, 6, umfasst das Fahrzeug 2 ein geeignetes Vermessungssystem, wie beispielsweise einen 3D-Laserimager oder ein Stereovideosystem als Komponente eines Fahrerassistenzsystems. Das Fahrerassistenzsystem greift auch in die Lenk- und/oder Bremsaktorik des Fahrzeugs 2 ein, wenn dies zur Vermeidung einer Kollision mit einem Hindernis erforderlich ist. Das Fahrzeug 2 kann nun auf der ihm zugeordneten Zieltrajektorie, also im Wesentlichen geführt auf der Fahrbahnmarkierung 1.1, seine Zielposition anfahren. Infolge der Detektiermöglichkeit und Vermessbarkeit temporärer oder stationärer Hindernisse ist das Verfahren sehr fehlertolerant in Bezug auf die Position des Fahrzeugs 2 relativ zu der als Leitlinie benutzten Fahrbahnmarkierung 1.1. Zum Beispiel Warnung, Bremseingriff oder kleines Ausweichmanöver. Die Gefahr einer Kollision mit optional auf der Ziel-Trajektorie abgelegten stationären Objekten kann durch die Vermessung/Wiedererkennung mit der Umfeldsensorik derselben minimiert werden.For measuring temporary obstacles, such as passing pedestrians and / or stationary obstacles, such as in 1 represented obstacles 4 . 5 . 6 , includes the vehicle 2 a suitable surveying system, such as a 3D laser imager or a stereo video system as a component of a driver assistance system. The driver assistance system also engages in the steering and / or Bremsaktorik the vehicle 2 if necessary to avoid collision with an obstacle. The vehicle 2 can now on the assigned target trajectory, ie essentially guided on the lane marking 1.1 to approach his destination. Due to the ability to detect and measure temporary or stationary obstacles, the method is very fault tolerant with respect to the position of the vehicle 2 relative to the lane marking used as a guideline 1.1 , For example, warning, braking intervention or small avoidance maneuver. The risk of collision with optionally stored on the target trajectory stationary objects can be minimized by the measurement / recognition with the environment sensor of the same.

Kurz vor Erreichen der Zielposition, hier beispielsweise des freien Parkplatzes 3.2, kann dann vollautomatisch oder nach zwischenzeitiger Übernahme durch den Fahrer, ein von dem Fahrer ausgelöstes automatisch ablaufendes oder manuelles Vorwärts oder Rückwärtseinparken auf die Zielposition (Parkplatz 3.2) erfolgen.Shortly before reaching the target position, here for example the free parking lot 3.2 , then automatically or after temporary adoption by the driver, an automatically running or manual forward or reverse parking triggered by the driver to the target position (parking 3.2 ) respectively.

Im Folgenden wird, auch unter Bezug auf das in 2 dargestellte Ablaufdiagramm, ein Verfahren für die Führung eines Fahrzeugs gemäß der erfindungsgemäßen Lösung, nämlich ein Parkleitvorgang detailliert beschrieben.The following will, also with reference to the in 2 illustrated flowchart, a method for guiding a vehicle according to the inventive solution, namely a Parkleitvorgang described in detail.

In Schritt 20 fährt ein auf Parkplatzsuche befindliches Fahrzeug 2 eine in der Beschreibung als Startposition bezeichnete Position POS0 an. Zum Zeitpunkt t0 habe das Fahrzeug 2 diese Position POS0, nämlich einen Einfahrtschalter 101 in dem Einfahrtbereich eines Parkhauses erreicht und stoppt vor dieser Zugangskontrolleinrichtung. An dem Einfahrtschalter 101 werden dem Fahrzeug 2 Informationen über einen freien Parkplatz und ggf. die dahin führende Trajektorie übergeben (Schritt 21). Beispielsweise wird dem Fahrzeug 2 der freie Parkplatz 3.2 zugewiesen. Diese Informationsübergabe ist durch den Pfeil 101.1 angedeutet. Zur Aufnahme der Information verfügt das Fahrzeug 2 über eine entsprechende Kommunikationsschnittstelle 2.2. In einer besonders einfachen und kostengünstigen Ausführungsvariante sind die Information zu Parkplatz und dem dahin führenden Fahrweg auf dem an dem Einfahrtschalter ausgegebenen Parkticket gespeichert. Beispielsweise in Form eines Barcodes, auf einem Magnetstreifen des Tickets oder in einem Halbleiterspeicher. Zum Auslesen des Parktickets verfügt die Kommunikationsschnittstelle 2.2 des Fahrzeugs 2 über eine entsprechende Leseeinrichtung, in die der Fahrer das Parkticket zum Auslesen einführen muss. In einer komfortableren Ausführungsvariante wird die genannte Information auf dem Funkweg, beispielsweise über eine RFID Schnittstelle übertragen. Nach Passieren des Einfahrtschalters 101 erfassen Sensoren eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs 2 auf den Fahrbahnen des Verkehrsraums 100 angeordnete Markierungen 1.1 (Schritt 22). Zum Zeitpunkt 11 hat das Fahrzeug 2 die Position POS1 erreicht und gerade ein Linienelement 1.2 der Markierung 1.1 erfasst. Durch kontinuierliche Erfassung und Verfolgung der Markierung 1.1 kann das Fahrzeug 2 seine zu dem freien Parkplatz 3.2 führende Trajektorie verfolgen. Auf dem Weg zu der zu dem Zeitpunkt t2 erreichten Position POS2 wird in dem Erfassungsbereich 2.1 eines nicht dargestellten Sensors des Fahrzeugs 2 ein als Hindernis wirkendes Objekt 4 erkannt (Schritt 23). Durch einen entsprechenden Eingriff in Bordsysteme des Fahrzeugs 2, wie insbesondere das Lenksystem, sorgt das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 2 dafür, dass das Hindernis 4 gefahrlos passiert werden kann. In Abhängigkeit von den örtlichen Gegebenheiten, den Abmessungen des Fahrzeugs und dem Geschick des Fahrers kann dabei auch ein temporäres Abweichen von der empfohlenen Trajektorie erforderlich werden (Schritt 23A). Gewisse Abweichungen von der Trajektorie bzw. von der Markierung 1.1 stören dabei nicht, da das Fahrzeug 2 die Markierung 1.1 nach Passieren des Hindernisses wieder erfasst und auf seine zum Ziel führende Trajektorie zurückkehrt (Schritt 24). Ein ähnlicher Vorgang findet nach Erfassen eines weiteren Hindernisses 5 statt, das von dem Fahrzeug 2 erstmals auf seinem Weg von Position POS2 zu Position POS3 erfasst wird. Position POS3 wird zum Zeitpunkt t3 erreicht. Zum Zeitpunkt t4 hat das Fahrzeug 2 die Position POS4 erreicht und dort eine charakteristische Landmarke 1.3 erfasst (Schritt 25). Die Landmarke 1.3 ermöglicht dem Fahrzeug 2 einen Abgleich der Odometriedaten und ggf. eine notwendige Anpassung der weiter zum Zielort führenden Trajektorie (Schritt 24). Zum Zeitpunkt t5 hat das Fahrzeug 2 die in der Nähe des freien zugewiesenen Parkplatzes 3.2 liegende Position POS5 erreicht. Von diesem Zeitpunkt an kann die Führung des Fahrzeugs 2 einer Parkassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs 2 übergeben werden (Schritt 26), die den Einparkvorgang übernehmen und diesen ggf. vollautomatisch durchführen kann. Im Schritt 26 ist dann die zugewiesene Parkposition (Parkplatz 3.2) erreicht.In step 20 drives a vehicle in search of a parking space 2 a POS0 position referred to as the start position in the description. At the time t0 got the vehicle 2 this position POS0, namely a gate switch 101 reached in the entrance area of a parking garage and stops in front of this access control device. At the entrance gate 101 be the vehicle 2 Provide information about a free parking space and if necessary the leading trajectory (step 21 ). For example, the vehicle 2 the free parking 3.2 assigned. This information is indicated by the arrow 101.1 indicated. The vehicle has access to the information 2 via a corresponding communication interface 2.2 , In a particularly simple and inexpensive embodiment variant, the information about the parking space and the route leading to it are stored on the parking ticket issued at the entrance ticket. For example, in the form of a barcode, on a magnetic strip of the ticket or in a semiconductor memory. The communication interface is available for reading the parking ticket 2.2 of the vehicle 2 via a corresponding reading device, in which the driver must introduce the parking ticket for reading. In a more comfortable embodiment variant, said information is transmitted on the radio path, for example via an RFID interface. After passing the entrance gate 101 detect sensors of a driver assistance system of the vehicle 2 on the carriageways of the traffic area 100 arranged markings 1.1 (Step 22 ). At the time 11 has the vehicle 2 the position POS1 reaches and just a line element 1.2 the mark 1.1 detected. Through continuous detection and tracking of the mark 1.1 can the vehicle 2 his to the free parking lot 3.2 track leading trajectory. On the way to the position POS2 reached at the time t2 becomes in the detection area 2.1 a sensor, not shown, of the vehicle 2 an object acting as an obstacle 4 detected (step 23 ). By a corresponding intervention in on-board systems of the vehicle 2 , in particular the steering system, provides the driver assistance system of the vehicle 2 for being that obstacle 4 can be safely passed. Depending on the local conditions, the dimensions of the vehicle and the skill of the driver, a temporary deviation from the recommended trajectory may also be required (step 23A ). Certain deviations from the trajectory or from the marking 1.1 Do not disturb, because the vehicle 2 the mark 1.1 recaptured after passing the obstacle and returning to its target trajectory (step 24 ). A similar process takes place after detecting another obstacle 5 instead of the vehicle 2 first detected on its way from position POS2 to position POS3. Position POS3 is reached at time t3. At time t4, the vehicle has 2 the position POS4 reaches and there a characteristic landmark 1.3 recorded (step 25 ). The landmark 1.3 allows the vehicle 2 a comparison of the Odometriedaten and possibly a necessary adjustment of the further leading to the destination trajectory (step 24 ). At time t5, the vehicle has 2 the near the free allocated parking lot 3.2 lying position POS5 reached. From this point on, the leadership of the vehicle 2 a parking assist function of the driver assistance system of the vehicle 2 be handed over (step 26 ), which take over the parking process and can perform this fully automatic if necessary. In step 26 is then the assigned parking position (parking 3.2 ) reached.

Im Vorstehenden wurde ein Ausführungsbeispiel im Zusammenhang mit Kraftfahrzeugen beschrieben. Die Erfindung ist jedoch vorteilhaft auch für die Fahrzeugführung bei anderen Fahrzeugkategorien, wie beispielsweise Luftfahrzeugen und Seefahrzeugen anwendbar und kann auch dort zu einer höheren Sicherheit und Effektivität, beispielsweise bei der Zuweisung und Anfahrt von Parkbereichen, Liegeplätzen oder dergleichen beitragen. Selbstverständlich sind dann bei diesen Verkehrssystemen die dort üblichen Einrichtungen und/oder Verfahren für die Übergabe von Daten hinsichtlich einer Zielposition und der dahin führenden Trajektorie zu beachten. Im Luftverkehr erfolgt die Übermittlung von Daten zu einem ankommenden Flugzeug bereits bei dessen Landeanflug oder spätestens beim Verlassen der Landebahn. Bei Schiffen kann die Datenübergabe beispielsweise an der Hafeneinfahrt erfolgen.In the foregoing, an embodiment has been described in the context of motor vehicles. However, the invention is also advantageous for the vehicle control in other vehicle categories, such as aircraft and marine vehicles applicable and may also contribute to higher safety and effectiveness, for example, in the allocation and access of parking areas, moorings or the like. Of course, then the usual facilities and / or procedures for the transfer of data regarding a target position and the trajectory leading there to be observed in these traffic systems. In air traffic, the transmission of data to an arriving aircraft takes place already during its landing approach or at the latest when leaving the runway. For ships, the data transfer can take place, for example, at the harbor entrance.

Claims

Method for driving a vehicle ( 2 ) from a starting to a destination position, characterized in that the vehicle ( 2 ) at the start position, information about the position of the target position and, if necessary, a trajectory connecting the target position with the start position is transmitted and that the vehicle ( 2 ) with the help of a marker ( 1.1 ) is guided from the start position to the target position.

A method according to claim 1, characterized in that the data on the target position and possibly on the leading trajectory via a communication interface ( 2.1 ) mediated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data on the target position and / or the leading trajectory at the starting position on a disk, such as a parking ticket, are output and that this data from a reading device of the communication interface 2.1 ) of the vehicle ( 2 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data on the target position and / or the leading trajectory from a stationary station (entrance switch 101 ) to the vehicle ( 2 ) are transmitted via a radio link, in particular RFID, WLAN or the like.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the roadway ( 1 ) landmarks located between the starting and finishing positions ( 1.3 ) and for the comparison of in particular odometry data of the vehicle ( 2 ) and / or position data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in addition to the markings ( 1.1 ) and the landmarks ( 1.3 ) also possible obstacles ( 4 . 5 . 6 ), that, if necessary, the trajectory for risk-free passage of the detected obstacle ( 4 . 5 . 6 ) is left at least temporarily, and that the trajectory is approached again after passing the obstacle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that shortly before reaching the target position (parking lot 3.2 ) the guidance of the vehicle ( 2 ) is passed to an automatic system (in particular parking assistant).

Device for vehicle guidance with a driver assistance system, characterized in that the device has a communication interface ( 2.2 ) for the transmission of data to a destination position (parking lot 3.2 ) and / or leading to this target position trajectory between a stationary station (in particular entrance switch 101 ) and a vehicle ( 2 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises sensors for the detection of on-road ( 1 ) arranged markings ( 1.1 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises sensors for the detection of on-road ( 1 ) ( 1.3 ).