Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Parken eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeuges.The invention relates to a device for parking a vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for parking a vehicle.
Aus der DE 38 23 728 A1 (entspricht US 5 066 187 A ) ist eine Vorrichtung zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen bekannt, die auf zwei übereinander angeordneten Parkebenen eine Vielzahl von in einer x- und einer y-Richtung nebeneinander angeordneten Horizontal-Fördereinrichtungen aufweist. Mittels der Horizontal-Fördereinrichtungen werden Paletten, auf denen Kraftfahrzeuge geparkt werden können bzw. geparkt sind, je nach Bedarf in der x- oder y-Richtung gefördert. Je nachdem, ob auf einer Palette ein Kraftfahrzeug geparkt ist oder nicht und je nachdem, welches Kraftfahrzeug auf einer Palette geparkt ist, variieren die mittels der Horizontal-Fördereinrichtungen zu fördernden Massen stark. Hierdurch ist eine schnelle und exakte Positionierung der jeweiligen Palette auf einer der Horizontal-Fördereinrichtungen schwierig.From the DE 38 23 728 A1 (equivalent to US 5 066 187 A ) discloses a device for automatic parking of motor vehicles, which has on two superimposed parking levels a plurality of juxtaposed in an x and a y direction horizontal conveyors. By means of the horizontal conveyors pallets on which motor vehicles can be parked or parked, promoted as needed in the x or y direction. Depending on whether or not a motor vehicle is parked on a pallet and, depending on which motor vehicle is parked on a pallet, the masses to be conveyed by means of the horizontal conveyors vary greatly. As a result, a fast and accurate positioning of the respective pallet on one of the horizontal conveyors is difficult.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Parken eines Fahrzeuges zu schaffen, die in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung ermöglicht.The invention has for its object to provide a device for parking a vehicle, which allows a simple and reliable way a quick and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Durch die mindestens zwei in der Förderrichtung nacheinander angeordneten Messsensoren können der Steuereinrichtung Messsignale bereitgestellt werden, die in einfacher und zuverlässiger Weise für eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette auf der jeweiligen Horizontal-Fördereinrichtung nutzbar sind. Die mindestens zwei Messsensoren umfassen beispielsweise einen Stopp-Messsensor und einen Kontroll-Messsensor. Der Stopp-Messsensor stellt der Steuereinrichtung ein Stopp-Messsignal bereit, wenn das mindestens eine Detektionselement von dem Stopp-Messsensor detektiert wird. Die Steuereinrichtung steuert ausgehend von dem Stopp-Messsignal mittels eines Stopp-Steuersignals den mindestens einen Antriebsmotor der die Palette fördernden Horizontal-Fördereinrichtung an und leitet somit einen Stoppvorgang ein. Ist das Fördern der Palette gestoppt, so wird mittels des Kontroll-Messsensors die Ist-Position der Palette mit einer vordefinierten Soll-Position verglichen und bei einer unerwünscht hohen Abweichung ein Nachpositioniervorgang bzw. ein Feinpositioniervorgang eingeleitet. Der Kontroll-Messsensor stellt der Steuereinrichtung beispielsweise ein Kontroll-Messsignal bereit, wenn die Ist-Position mit ausreichender Genauigkeit der Soll-Position entspricht. Der Positioniervorgang der Palette relativ zu der zugehörigen Horizontal-Fördereinrichtung ist dann abgeschlossen. Stellt der Kontroll-Messsensor nach einem Stoppvorgang das Kontroll-Messsignal der Steuereinrichtung nicht bereit, so erkennt die Steuereinrichtung, dass die Ist-Position der Palette nicht mit der gewünschten Genauigkeit der Soll-Position entspricht und leitet den Nachpositioniervorgang ein. Hierzu erzeugt die Steuereinrichtung ein Positionier-Steuersignal und steuert den mindestens einen elektrischen Antriebsmotor zum Nachpositionieren bzw. Feinpositionieren der Palette an. Der Nachpositioniervorgang wird mittels der Steuereinrichtung beendet, wenn der Kontroll-Messsensor während des Nachpositionierens der Steuereinrichtung das Kontroll-Messsignal bereitstellt. Die mindestens zwei Messsensoren und das mindestens eine Detektionselement sind vorzugsweise mittig zu der jeweiligen Horizontal-Fördereinrichtung und der jeweiligen Palette angeordnet. Durch die mindestens zwei Messsensoren und das mindestens eine detektierbare Detektionselement ist somit in einfacher und zuverlässiger Weise trotz einer stark variierenden Masse der Palette und eines gegebenenfalls geparkten Fahrzeuges eine schnelle und exakte Positionierung relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung erzielbar.This object is achieved by a device having the features of claim 1. As a result of the at least two measuring sensors arranged one after the other in the conveying direction, the control device can be provided with measuring signals which can be used in a simple and reliable manner for rapid and exact positioning of a pallet on the respective horizontal conveyor. The at least two measuring sensors include, for example, a stop measuring sensor and a control measuring sensor. The stop measurement sensor provides the controller with a stop measurement signal when the at least one detection element is detected by the stop measurement sensor. Starting from the stop measurement signal, the control device controls the at least one drive motor of the horizontal conveying device conveying the pallet by means of a stop control signal and thus initiates a stopping process. If the conveyance of the pallet is stopped, the actual position of the pallet is compared with a predefined setpoint position by means of the control measuring sensor and, with an undesirably high deviation, a repositioning operation or a fine positioning process is initiated. The control measuring sensor provides the control device, for example, with a control measuring signal if the actual position corresponds to the desired position with sufficient accuracy. The positioning process of the pallet relative to the associated horizontal conveyor is then completed. If the control measuring sensor does not provide the control measuring signal of the control device after a stop, the control device recognizes that the actual position of the pallet does not correspond to the desired accuracy of the desired position and initiates the repositioning process. For this purpose, the control device generates a positioning control signal and controls the at least one electric drive motor for repositioning or fine positioning of the pallet. The Nachpositioniervorgang is terminated by means of the control device, when the control measuring sensor during the Nachpositionierens the control device provides the control measurement signal. The at least two measuring sensors and the at least one detection element are preferably arranged centrally to the respective horizontal conveyor and the respective pallet. As a result of the at least two measuring sensors and the at least one detectable detection element, a fast and exact positioning relative to a horizontal conveying device can thus be achieved in a simple and reliable manner, despite a greatly varying mass of the pallet and an optionally parked vehicle.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 2 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Der Kontroll-Messsensor ist beispielsweise in der Förderrichtung vor oder nach dem Stopp-Messsensor angeordnet. Vorzugsweise ist der Kontroll-Messsensor in der Förderrichtung vor dem Stopp-Messsensor angeordnet.A device according to claim 2 ensures in a simple and reliable manner an exact positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. The control measuring sensor is arranged, for example, in the conveying direction before or after the stop measuring sensor. Preferably, the control measuring sensor is arranged in the conveying direction in front of the stop measuring sensor.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 3 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Der Abbrems-Messsensor stellt der Steuereinrichtung ein Abbrems-Messsignal bereit. Bei Vorliegen des Abbrems-Messsignals wird eine Fördergeschwindigkeit der Palette von einer maximalen Fördergeschwindigkeit auf eine geringere Fördergeschwindigkeit reduziert. Hierzu steuert die Steuereinrichtung den mindestens einen Antriebsmotor mittels eines Abbrems-Steuersignals entsprechend an. Der Abbrems-Messsensor ist in der Förderrichtung vor dem Stopp-Messsensor angeordnet. Hierdurch ist einerseits gewährleistet, dass die Palette so lange wie möglich mit der maximalen Fördergeschwindigkeit gefördert wird und andererseits bei der Detektion des mindestens einen Detektionselements durch den Stopp-Messsensor und der Bereitstellung des Stopp-Messsignals die Fördergeschwindigkeit bereits so weit reduziert ist, dass nach Einleiten des Stoppvorgangs die Palette zeitnah gestoppt ist und die gewünschte Soll-Position möglichst exakt erreicht. Die Fördergeschwindigkeit kann beispielsweise von einer maximalen ersten Fördergeschwindigkeit linear auf eine geringere zweite Fördergeschwindigkeit reduziert werden. Hierdurch ist die Verzögerung der Palette konstant.A device according to claim 3 ensures in a simple and reliable manner fast and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. The deceleration measurement sensor provides the controller with a deceleration measurement signal. In the presence of the deceleration measurement signal, a conveying speed of the pallet is reduced from a maximum conveying speed to a lower conveying speed. For this purpose, the control device controls the at least one drive motor by means of a deceleration control signal accordingly. The deceleration measuring sensor is arranged in the conveying direction in front of the stop measuring sensor. This ensures, on the one hand, that the pallet is conveyed as long as possible at the maximum conveying speed and, on the other hand, when the at least one detection element is detected by the stop measuring sensor and the provision of the stop measuring signal, the conveying speed has already been reduced to such an extent that after introduction stop the pallet in a timely manner and reach the desired position as accurately as possible. The conveying speed can, for example, a maximum first conveying speed can be linearly reduced to a lower second conveying speed. As a result, the delay of the pallet is constant.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 4 gewährleistet eine hohe Zuverlässigkeit. Die mindestens zwei berührungslosen Messsensoren sind verschleißfrei. Vorzugsweise sind die mindestens zwei berührungslosen Messsensoren induktiv oder kapazitiv ausgebildet, sodass deren Funktion nicht durch Verschmutzungen beeinträchtigt ist.An apparatus according to claim 4 ensures a high reliability. The at least two non-contact measuring sensors are wear-free. Preferably, the at least two non-contact measuring sensors are designed to be inductive or capacitive so that their function is not impaired by soiling.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 5 gewährleistet in einfacher Weise eine hohe Zuverlässigkeit. Das mindestens eine metallische Detektionselement ist robust und verschleißfrei. Vorzugsweise ist das mindestens eine Detektionselement mittels induktiver und/oder kapazitiver Messsensoren detektierbar.A device according to claim 5 ensures in a simple manner a high reliability. The at least one metallic detection element is robust and wear-free. Preferably, the at least one detection element can be detected by means of inductive and / or capacitive measuring sensors.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 6 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Dadurch, dass die jeweilige Horizontal-Fördereinrichtung die mindestens zwei Messsensoren aufweist, ist in einfacher und zuverlässiger Weise eine Energieversorgung und Signalübertragung der mindestens zwei Messsensoren möglich. Das mindestens eine Detektionselement ist robust, sodass das Fördern der jeweiligen Palette die Funktion des mindestens einen Detektionselements nicht beeinträchtigt.An apparatus according to claim 6 ensures in a simple and reliable manner fast and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. Due to the fact that the respective horizontal conveyor has the at least two measuring sensors, a power supply and signal transmission of the at least two measuring sensors is possible in a simple and reliable manner. The at least one detection element is robust, so that the conveying of the respective pallet does not impair the function of the at least one detection element.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 7 gewährleistet in einfacher Weise eine hohe Zuverlässigkeit. Dadurch, dass die mindestens zwei Messsensoren drahtbruchsicher ausgebildet sind, erkennt die Steuereinrichtung eine etwaige Fehlfunktion eines Messsensors. Der fehlerhafte Messsensor kann einerseits identifiziert und angezeigt werden. Andererseits kann das Stoppen und Positionieren der jeweiligen Palette anhand des Messsignals des mindestens einen funktionsfähigen Messsensors und anhand eines von der Steuereinrichtung vorgegebenen Fehlerfall-Stoppvorgangs erfolgen, sodass Kollisionen von Paletten zuverlässig vermieden werden.A device according to claim 7 ensures in a simple manner a high reliability. The fact that the at least two measuring sensors are designed to be rupture-proof, the control device detects any malfunction of a measuring sensor. The faulty measuring sensor can be identified and displayed on the one hand. On the other hand, the stopping and positioning of the respective pallet can take place on the basis of the measuring signal of the at least one functional measuring sensor and on the basis of an error stop sequence predetermined by the control device, so that collisions of pallets can be reliably avoided.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 8 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Beim Fördern einer Palette erreicht das mindestens eine Detektionselement zunächst den Kontroll-Messsensor, der zunächst lediglich erkennt, dass die Palette die Messsensoranordnung erreicht hat. Anschließend detektiert der Abbrems-Messsensor das mindestens eine Detektionselement und stellt der Steuereinrichtung ein Abbrems- Messsignal bereit, die daraufhin einen Abbremsvorgang der Palette einleitet und eine Fördergeschwindigkeit der Palette von einer maximalen Fördergeschwindigkeit auf eine reduzierte Fördergeschwindigkeit durchführt. Detektiert der Stopp-Messsensor anschließend das mindestens eine Detektionselement, so wird der Steuereinrichtung ein Stopp-Messsignal bereitgestellt, sodass diese den mindestens einen Antriebsmotor der Horizontal-Fördereinrichtung stoppt. Bei einer hohen Trägheit der Palette und eines darauf geparkten Fahrzeuges stoppt die Palette nicht unmittelbar, sondern wird in der Förderrichtung noch weiter gefördert. Dadurch, dass die Länge bzw. Detektionslänge des mindestens einen Detektionselements dem Messsensor-Abstand zwischen dem Kontroll-Messsensor und dem Stopp-Messsensor entspricht, ist in einfacher und zuverlässiger Weise ein Vergleich der Ist-Position mit der gewünschten Soll-Position möglich. Detektiert der Kontroll-Messsensor immer noch das mindestens eine Detektionselement, so entspricht die Ist-Position mit einer ausreichenden Genauigkeit der Soll-Position und der Stoppvorgang ist abgeschlossen. Wurde demgegenüber die Palette in der Förderrichtung zu weit gefördert, so detektiert der Kontroll-Messsensor das mindestens eine Detektionselement nicht mehr und stellt der Steuereinrichtung dementsprechend das Kontroll-Messsignal nicht mehr bereit. Dies erkennt die Steuereinrichtung und leitet einen Nachpositioniervorgang bzw. Feinpositioniervorgang ein. Hierzu wird die Palette mittels des mindestens einen Antriebsmotors mit einer sehr geringen Fördergeschwindigkeit rückwärts gefördert, bis der Kontroll-Messsensor das mindestens eine Detektionselement wieder detektiert und der Steuereinrichtung das Kontroll-Messsignal bereitstellt. Mit der Wiederbereitstellung des Kontroll-Messsignals wird der Nachpositioniervorgang beendet und die Ist-Position entspricht nun mit einer ausreichenden Genauigkeit der Soll-Position.A device according to claim 8 ensures in a simple and reliable manner fast and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. When conveying a pallet, the at least one detection element first reaches the control measuring sensor, which initially only recognizes that the pallet has reached the measuring sensor arrangement. Subsequently, the deceleration measuring sensor detects the at least one detection element and provides the control device with a deceleration measurement signal, which then initiates a deceleration process of the pallet and carries out a conveying speed of the pallet from a maximum conveying speed to a reduced conveying speed. If the stop measuring sensor subsequently detects the at least one detection element, the control device is provided with a stop measuring signal, so that it stops the at least one drive motor of the horizontal conveying device. With a high inertia of the pallet and a vehicle parked thereon, the pallet does not stop immediately, but is further promoted in the conveying direction. Because the length or detection length of the at least one detection element corresponds to the measuring sensor distance between the control measuring sensor and the stop measuring sensor, a comparison of the actual position with the desired nominal position is possible in a simple and reliable manner. If the control measuring sensor still detects the at least one detection element, then the actual position corresponds to the desired position with sufficient accuracy and the stopping process is completed. If, on the other hand, the pallet has been conveyed too far in the conveying direction, then the control measuring sensor no longer detects the at least one detection element and accordingly no longer provides the control measuring signal to the control device. This recognizes the control device and initiates a Nachpositioniervorgang or fine positioning. For this purpose, the pallet is conveyed backwards by means of the at least one drive motor at a very low conveying speed until the control measuring sensor detects the at least one detection element again and provides the control device with the control measuring signal. With the re-provision of the control measurement signal the Nachpositioniervorgang is completed and the actual position now corresponds with a sufficient accuracy of the desired position.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 9 erhöht in einfacher Weise die Zuverlässigkeit. Dadurch, dass für eine Vorwärts-Förderrichtung und eine entgegengesetzte Rückwärts-Förderrichtung jeweils mindestens zwei nacheinander angeordnete Messsensoren vorgesehen sind, ist jedem Messsensor eine Funktion fest zugeordnet, beispielsweise die Bereitstellung eines Stopp-Messsignals oder die Bereitstellung eines Kontroll-Messsignals oder gegebenenfalls die Bereitstellung eines Abbrems-Messsignals. Fällt einer der Messsensoren aus, so kann beispielsweise mittels der mindestens zwei für die entgegengesetzte Förderrichtung vorgesehenen Messsensoren in einfacher und zuverlässiger Weise die ausgefallene Funktion ersetzt werden. Vorzugsweise sind die jeweils mindestens zwei Messsensoren und das jeweils mindestens eine Detektionselement für die Vorwärts-Förderrichtung und die Rückwärts-Förderrichtung mittig zu der zugehörigen Horizontal-Fördereinrichtung und der zugehörigen Palette angeordnet.An apparatus according to claim 9 increases the reliability in a simple manner. Because at least two successively arranged measuring sensors are provided for a forward conveying direction and an opposite backward conveying direction, a function is permanently assigned to each measuring sensor, for example the provision of a stop measuring signal or the provision of a control measuring signal or optionally the provision of a deceleration measurement signal. If one of the measuring sensors fails, the failed function can be replaced in a simple and reliable manner, for example, by means of the at least two measuring sensors provided for the opposite conveying direction. Preferably, the at least two measuring sensors and the respective at least one detection element for the forward conveying direction and the backward conveying direction are arranged centrally relative to the associated horizontal conveying device and the associated pallet.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 10 gewährleistet in einfacher Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Durch die Bereitstellung des Abbrems-Messsignals leitet die Steuereinrichtung einen Abbremsvorgang ein, sodass eine Fördergeschwindigkeit der Palette von einer maximalen Fördergeschwindigkeit bis zu einer geringeren Fördergeschwindigkeit reduziert wird. Hierdurch ist die Palette einerseits so lange wie möglich mit der maximalen Fördergeschwindigkeit förderbar und wird andererseits rechtzeitig vor dem Stoppen auf eine reduzierte Fördergeschwindigkeit abgebremst, sodass eine Ist-Position nach dem Stoppen möglichst exakt einer gewünschten Soll-Position entspricht.A device according to claim 10 ensures in a simple manner a fast and exact positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. By providing the deceleration measurement signal, the control device initiates a deceleration process, so that a conveying speed of the pallet is reduced from a maximum conveying speed to a lower conveying speed. As a result, the pallet is on the one hand as long as possible conveyed at the maximum conveying speed and on the other hand slowed down before stopping to a reduced conveying speed, so that an actual position after stopping as exactly as possible corresponds to a desired target position.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 11 gewährleistet in einfacher Weise eine exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Mit der Bereitstellung des Stopp-Messsignals wird der mindestens eine Antriebsmotor und somit das Fördern der Palette unverzüglich gestoppt.A device according to claim 11 ensures in a simple manner an exact positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. With the provision of the stop measurement signal, the at least one drive motor and thus the conveyance of the pallet are stopped immediately.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 12 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine exakte Positionierung. Bei Bereitstellung des Kontroll-Messsignals erkennt die Steuereinrichtung in einfacher und zuverlässiger Weise, dass die Ist-Position mit ausreichender Genauigkeit der Soll-Position entspricht.A device according to claim 12 ensures in a simple and reliable manner an exact positioning. Upon provision of the control measurement signal, the control device recognizes in a simple and reliable manner that the actual position corresponds to the desired position with sufficient accuracy.
Eine Vorrichtung nach Anspruch 13 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine exakte Positionierung. Bei Nicht-Bereitstellung des Kontroll-Messsignals erkennt die Steuereinrichtung, dass ein Nachpositionieren erforderlich ist und leitet automatisch einen Nachpositioniervorgang bzw. einen Feinpositioniervorgang der mindestens einen Palette ein. Das Nachpositionieren wird mittels der Steuereinrichtung automatisch bzw. unverzüglich gestoppt, wenn der Kontroll-Messsensor das Kontroll-Messsignal bereitstellt.A device according to claim 13 ensures a simple and reliable way of exact positioning. If the control measurement signal is not provided, the control device recognizes that post-positioning is necessary and automatically initiates a post-positioning operation or a fine positioning process of the at least one pallet. The repositioning is stopped automatically or immediately by means of the control device when the control measuring sensor provides the control measuring signal.
Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeuges zu schaffen, das in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung ermöglicht.It is a further object of the invention to provide a method of parking a vehicle which enables quick and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor in a simple and reliable manner.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Schritten gemäß Anspruch 14 gelöst. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den bereits beschriebenen Vorteilen der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Das Verfahren kann insbesondere auch durch die Merkmale mindestens eines der Ansprüche 1 bis 13 weitergebildet werden. Die mindestens zwei Messsensoren sind insbesondere ein Stopp-Messsensor und ein Kontroll-Messsensor.This object is achieved by a method with the steps according to claim 14. The advantages of the method according to the invention correspond to the already described advantages of the device according to the invention. The method can in particular also be developed by the features of at least one of claims 1 to 13. The at least two measuring sensors are in particular a stop measuring sensor and a control measuring sensor.
Ein Verfahren nach Anspruch 15 gewährleistet in einfacher und zuverlässiger Weise eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung. Der Abbrems-Messsensor ist in der Förderrichtung vor einem Stopp-Messsensor angeordnet. Detektiert der Abbrems-Messsensor das mindestens eine Detektionselement, so leitet eine Steuereinrichtung einen Abbremsvorgang ein. Hierdurch kann die mindestens eine Palette so lange wie möglich mit einer maximalen Fördergeschwindigkeit gefördert werden und wird andererseits rechtzeitig vor dem Stoppen auf eine reduzierte Fördergeschwindigkeit abgebremst, sodass nach dem Stoppen eine Ist-Position möglichst exakt einer Soll-Position entspricht.A method according to claim 15 ensures in a simple and reliable manner fast and accurate positioning of a pallet relative to a horizontal conveyor. The deceleration measuring sensor is arranged in the conveying direction in front of a stop measuring sensor. If the deceleration measuring sensor detects the at least one detection element, then a control device initiates a deceleration process. In this way, the at least one pallet can be conveyed as long as possible with a maximum conveying speed and, on the other hand, is braked in good time before stopping to a reduced conveying speed, so that after stopping an actual position corresponds as exactly as possible to a desired position.
Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. Es zeigen:Further features, advantages and details of the invention will become apparent from the following description of an embodiment. Show it:
1 eine Prinzipdarstellung einer Vorrichtung zum Parken eines Fahrzeuges mit mehreren Horizontal-Fördereinrichtungen und darauf angeordneten Paletten, 1 a schematic diagram of a device for parking a vehicle with a plurality of horizontal conveyors and pallets arranged thereon,
2 eine seitliche Teilansicht der Vorrichtung mit einer Horizontal-Fördereinrichtung und einer darauf angeordneten Palette, 2 a partial side view of the device with a horizontal conveyor and a pallet arranged thereon,
3 eine perspektivische Ansicht einer als Quer-und-Längs-Fördereinrichtung ausgebildeten Horizontal-Fördereinrichtung mit drei Messsensoren je Förderrichtung, 3 3 a perspective view of a horizontal conveying device designed as a transverse and longitudinal conveying device with three measuring sensors per conveying direction,
4 eine perspektivische Ansicht einer als Längs-Fördereinrichtung ausgebildeten Horizontal-Fördereinrichtung mit drei Messsensoren je Förderrichtung, 4 3 a perspective view of a longitudinal conveyor designed as a horizontal conveyor with three measuring sensors per conveying direction,
5 eine perspektivische Ansicht einer als Quer-Fördereinrichtung ausgebildeten Horizontal-Fördereinrichtung mit drei Messsensoren je Förderrichtung, 5 3 is a perspective view of a horizontal conveyor designed as a transverse conveyor with three measuring sensors per conveying direction,
6 eine Draufsicht auf eine mittels der Horizontal-Fördereinrichtung förderbare Palette mit einem Detektionselement je Förderrichtung, 6 a top view of a conveyable by means of the horizontal conveyor pallet with a detection element per conveying direction,
7 einen ersten Teilschnitt durch die Palette entlang der Schnittlinie VII-VII in 6, 7 a first partial section through the pallet along the section line VII-VII in 6 .
8 einen zweiten Teilschnitt durch die Platte entlang der Schnittlinie VIII-VIII in 6, 8th a second partial section through the plate along the section line VIII-VIII in 6 .
9 eine Prinzipdarstellung von drei in der Förderrichtung nacheinander angeordneten Messsensoren und eines zugehörigen Detektionselements in einer ersten Förderposition der Palette, 9 a schematic diagram of three in the conveying direction successively arranged measuring sensors and an associated detection element in a first conveying position of the pallet,
10 eine Prinzipdarstellung der drei Messsensoren und des Detektionselements in einer zweiten Förderposition der Palette, 10 a schematic diagram of the three measuring sensors and the detection element in a second conveying position of the pallet,
11 eine Prinzipdarstellung der drei Messsensoren und des Detektionselements in einer dritten Förderposition der Palette, 11 a schematic diagram of the three measuring sensors and the detection element in a third conveying position of the pallet,
12 eine Prinzipdarstellung der drei Messsensoren und des Detektionselements in einer vierten Förderposition der Palette, und 12 a schematic diagram of the three measuring sensors and the detection element in a fourth conveying position of the pallet, and
13 eine zeitliche Darstellung der Fördergeschwindigkeit einer Palette beim Fördern von einer Horizontal-Fördereinrichtung zu einer in der Förderrichtung benachbarten Horizontal-Fördereinrichtung. 13 a time diagram of the conveying speed of a pallet when conveying from a horizontal conveyor to an adjacent in the conveying direction horizontal conveyor.
Eine Vorrichtung 1 zum automatischen Parken eines Fahrzeuges bzw. von Fahrzeugen umfasst Horizontal-Fördereinrichtungen H und darauf angeordnete Paletten P. Die Horizontal-Fördereinrichtungen H sind in einer horizontalen x-Richtung und in einer horizontalen und senkrecht zu der x-Richtung verlaufenden y-Richtung nebeneinander angeordnet. Die Horizontal-Fördereinrichtungen H sind in mehreren in einer vertikalen z-Richtung übereinander liegenden Ebenen angeordnet. In 1 ist lediglich eine der Ebenen schematisch dargestellt. Die Ebenen sind mittels Vertikal-Horizontal-Fördereinrichtungen VH miteinander verbunden. Die Vertikal-Horizontal-Fördereinrichtungen VH umfassen eine Vertikal-Fördereinrichtung V, an der eine Horizontal-Fördereinrichtung H angeordnet ist. Die x-, y- und z-Richtung bilden ein kartesisches Koordinatensystem.A device 1 for automatic parking of vehicles comprises horizontal conveyors H and pallets P arranged thereon. The horizontal conveyors H are juxtaposed in a horizontal x-direction and in a horizontal and perpendicular to the x-direction y-direction. The horizontal conveyors H are arranged in a plurality of planes lying one above another in a vertical z-direction. In 1 only one of the levels is shown schematically. The planes are interconnected by means of vertical-horizontal conveyors V H. The vertical-horizontal conveyors V H comprise a vertical conveyor V, on which a horizontal conveyor H is arranged. The x, y, and z directions form a Cartesian coordinate system.
Die Vorrichtung 1 weist ferner mindestens eine Dreh-Horizontal-Fördereinrichtung DH auf, die eine Dreheinrichtung D und eine Horizontal-Fördereinrichtung H umfasst. Die Horizontal-Fördereinrichtung H ist mittels der Dreheinrichtung D um mindestens 180° um eine vertikale Drehachse A verschwenkbar. Ein auf einer Palette P angeordnetes Fahrzeug ist somit um 180° verschwenkbar und in einer Fahrtrichtung ausparkbar. Die Dreh-Horizontal-Fördereinrichtung DH ist eingangsseitig oder ausgangsseitig der Vorrichtung 1 angeordnet.The device 1 also has at least one rotary horizontal conveyor D H , which comprises a rotary device D and a horizontal conveyor H. The horizontal conveyor H is pivotable by means of the rotating device D by at least 180 ° about a vertical axis of rotation A. A vehicle arranged on a pallet P is thus pivotable through 180 ° and ausparkbar in a direction of travel. The rotary-horizontal conveyor D H is the input side or output side of the device 1 arranged.
Die Horizontal-Fördereinrichtungen H sind je nach Bedarf und räumlichen Voraussetzungen als Quer-und-Längs-Fördereinrichtung Hxy, als Längs-Fördereinrichtung Hy und/oder als Quer-Fördereinrichtung Hx ausgebildet. Eine Anzahl der Paletten P ist kleiner als eine Anzahl der Horizontal-Fördereinrichtungen H, sodass mindestens eine der Horizontal-Fördereinrichtungen H frei von einer Palette P ist und so die Paletten P mittels der Horizontal-Fördereinrichtungen H verschoben und umsortiert werden können. 2 zeigt beispielhaft eine Horizontal-Fördereinrichtung H mit einer darauf angeordneten Palette P. Das Verschieben der Paletten P und somit das Ein- und Ausparken von Fahrzeugen wird mittels einer Steuereinrichtung C gesteuert. Die Steuereinrichtung C ist in 1 schematisch dargestellt.Depending on requirements and spatial requirements, the horizontal conveyors H are designed as a transverse and longitudinal conveyor H xy , as a longitudinal conveyor H y and / or as a transverse conveyor H x . A number of the pallets P is smaller than a number of the horizontal conveyors H, so that at least one of the horizontal conveyors H is free of a pallet P and so the pallets P can be moved and re-sorted by means of the horizontal conveyors H. 2 shows an example of a horizontal conveyor H with a pallet P arranged thereon. The shifting of the pallets P and thus the parking of vehicles is controlled by means of a control device C. The control device C is in 1 shown schematically.
3 zeigt eine als Quer-und-Längs-Fördereinrichtung ausgebildete Horizontal-Fördereinrichtung H, die ein Fördern der Paletten P in der x-Richtung und der y-Richtung ermöglicht. Die Quer-und-Längs-Fördereinrichtung ist dementsprechend nachfolgend mit Hxy in Bezug genommen. Die x-Richtung ist nachfolgend auch als Quer-Förderrichtung und die y-Richtung als Längs-Förderrichtung bezeichnet. 3 shows a trained as a transverse-and-longitudinal conveyor horizontal conveyor H, which allows a conveying of the pallets P in the x-direction and the y-direction. Accordingly, the transverse and longitudinal conveyor is hereinafter referred to as H xy . The x-direction is also referred to below as the transverse conveying direction and the y-direction as the longitudinal conveying direction.
Die Horizontal-Fördereinrichtung Hxy umfasst ein Lagergestell 2 mit zwei Längs-Lagerelementen 3, 4 und zwei Quer-Lagerelementen 5, 6. Die Längs-Lagerelemente 3, 4 verlaufen in der y-Richtung und sind in der x-Richtung voneinander beabstandet. Die Längs-Lagerelemente 3, 4 sind mittig und endseitig mit Querträgern 7, 8, 9 verbunden. Die Querräger 7, 8, 9 verlaufen in der x-Richtung und sind in der y-Richtung voneinander beabstandet. An den Querträgern 7, 9 sind endseitig der Längs-Lagerelemente 3, 4 die Quer-Lagerelemente 5, 6 angeordnet. Die Quer-Lagerelemente 5, 6 verlaufen in der x-Richtung und sind in der y-Richtung voneinander beabstandet.The horizontal conveyor H xy comprises a storage rack 2 with two longitudinal bearing elements 3 . 4 and two transverse bearing elements 5 . 6 , The longitudinal bearing elements 3 . 4 extend in the y-direction and are spaced apart in the x-direction. The longitudinal bearing elements 3 . 4 are centered and end with cross members 7 . 8th . 9 connected. The crossbeams 7 . 8th . 9 extend in the x-direction and are spaced apart in the y-direction. At the crossbeams 7 . 9 are the end of the longitudinal bearing elements 3 . 4 the transverse bearing elements 5 . 6 arranged. The transverse bearing elements 5 . 6 extend in the x-direction and are spaced apart in the y-direction.
An den Längs-Lagerelementen 3, 4 sind jeweils fünf Rollen 10 drehbar gelagert. Die an dem jeweiligen Längs-Lagerelement 3, 4 gelagerten Rollen 10 sind in der y-Richtung, also der Längs-Förderrichtung nacheinander angeordnet und bilden für jedes Längs-Lagerelement 3, 4 eine in der y-Richtung verlaufende Reihe aus. Die Rollen 10 weisen eine jeweils zugehörige Drehachse 11 auf, die in der x-Richtung verläuft. In entsprechender Weise sind an den Quer-Lagerelementen 5, 6 jeweils vier Rollen 12 drehbar gelagert. Die an dem jeweiligen Quer-Lagerelement 5, 6 gelagerten Rollen 12 sind in der x-Richtung, also der Quer-Förderrichtung, nacheinander angeordnet und bilden jeweils eine in der x-Richtung verlaufende Reihe aus. Die Rollen 12 weisen jeweils eine zugehörige Drehachse 13 auf, die in der y-Richtung verläuft. At the longitudinal bearing elements 3 . 4 each have five roles 10 rotatably mounted. The at the respective longitudinal bearing element 3 . 4 stored rolls 10 are arranged one after the other in the y-direction, ie the longitudinal conveying direction, and form for each longitudinal bearing element 3 . 4 a row extending in the y-direction. The roles 10 have a respective associated axis of rotation 11 on, which runs in the x-direction. In a corresponding manner are at the transverse bearing elements 5 . 6 four rolls each 12 rotatably mounted. The at the respective transverse bearing element 5 . 6 stored rolls 12 are arranged one after the other in the x-direction, ie the transverse conveying direction, and each form a row extending in the x-direction. The roles 12 each have an associated axis of rotation 13 on, which runs in the y-direction.
Die Rollen 10, 12 sind mittels eines elektrischen Antriebsmotors 14 über eine erste Antriebsmechanik 15 gemeinsam drehantreibbar. Die erste Antriebsmechanik 15 umfasst zwei Verteilergetriebe 16, 17 sowie zugehörige Antriebsstangen 18, sodass ein vom Antriebsmotor 14 erzeugtes Drehmoment auf jeweils eine an den Längs-Lagerelementen 3, 4 gelagerte Rolle 10 und jeweils eine an den Quer-Lagerelementen 5, 6 gelagerte Rolle 12 übertragbar ist.The roles 10 . 12 are by means of an electric drive motor 14 via a first drive mechanism 15 jointly rotatable. The first drive mechanism 15 includes two transfer cases 16 . 17 and associated drive rods 18 , so one from the drive motor 14 generated torque on each one on the longitudinal bearing elements 3 . 4 stored roll 10 and one at each of the transverse bearing elements 5 . 6 stored roll 12 is transferable.
Die in der jeweiligen Reihe angeordneten Rollen 10, 12 werden von der jeweils drehangetriebenen Rolle 10, 12 über Kopplungselemente 19 drehangetrieben. Die Kopplungselemente 19 sind beispielsweise als Zahnriemen ausgebildet. Hierzu sind seitlich an den Rollen 10, 12 Zahnräder 20 angeordnet. Über die Zahnräder 20 und die Kopplungselemente 19 sind die Rollen 10, 12 einer Reihe jeweils paarweise miteinander in Drehmoment übertragender Weise gekoppelt. Die Kopplungselemente 19 sind in 3 lediglich angedeutet. The rollers arranged in the respective row 10 . 12 are from each rotationally driven role 10 . 12 via coupling elements 19 rotatably driven. The coupling elements 19 For example, they are designed as toothed belts. These are laterally on the rollers 10 . 12 gears 20 arranged. About the gears 20 and the coupling elements 19 are the roles 10 . 12 coupled in series in pairs with each other in torque transmitting manner. The coupling elements 19 are in 3 merely hinted.
Zur Auswahl der Förderrichtung x oder y, also der Quer-Förderrichtung oder der Längs-Förderrichtung, weist die Horizontal-Fördereinrichtung Hxy einen zweiten elektrischen Antriebsmotor 21 auf. Der zweite Antriebsmotor 21 ist an dem Querträger 8 befestigt. Über eine zweite Antriebsmechanik 22, die ein Verteilergetriebe 23 und Antriebsstangen 24 umfasst, wirkt der zweite Antriebsmotor 21 mit Exzenterscheiben 25 zusammen. Die Exzenterscheiben 25 sind drehbar an den Querträgern 7, 9 gelagert und stützen die Quer-Lagerelemente 5, 6 ab. Durch ein Verschwenken der Exzenterscheiben 25 um zugehörige Drehachsen 26 sind die Quer-Lagerelemente 5, 6 und somit die Rollen 12 in der z-Richtung verlagerbar.For selecting the conveying direction x or y, ie the transverse conveying direction or the longitudinal conveying direction, the horizontal conveying device H xy has a second electric drive motor 21 on. The second drive motor 21 is on the cross member 8th attached. About a second drive mechanism 22 that a transfer case 23 and drive rods 24 includes, acts the second drive motor 21 with eccentric discs 25 together. The eccentric discs 25 are rotatable on the cross members 7 . 9 stored and support the transverse bearing elements 5 . 6 from. By pivoting the eccentric discs 25 around associated axes of rotation 26 are the transverse bearing elements 5 . 6 and thus the roles 12 displaceable in the z-direction.
In einer ersten Schwenkposition, in der die Rollen 12 in der z-Richtung oberhalb der Rollen 10 liegen, wirkt die Horizontal-Fördereinrichtung Hxy als Quer-Fördereinrichtung, sodass eine Palette P in der x-Richtung förderbar ist. Dies ist in 3 gezeigt. In einer zweiten Schwenkposition, in der die Rollen 12 in der z-Richtung unterhalb der Rollen 10 liegen, wirkt die Horizontal-Fördereinrichtung Hxy als Längs-Fördereinrichtung, sodass eine Palette P mittels der Rollen 10 in der y-Richtung förderbar ist. Mittels der Antriebsstangen 24 wird jeweils eine der an den Querträgern 7, 9 angeordneten Exzenterscheiben 25 drehangetrieben. Die weiteren Exzenterscheiben 25, die benachbart zu der jeweils drehangetriebenen Exzenterscheibe 25 an dem Querträger 7, 9 angeordnet sind, sind mittels Zahnrädern 27 und zugehörigen Kopplungselementen 28 mit der drehangetriebenen Exzenterscheibe 25 gekoppelt. Die Kopplungselemente 28 sind beispielsweise als Zahnriemen ausgebildet.In a first pivot position where the rollers 12 in the z-direction above the rollers 10 lie, the horizontal conveyor H xy acts as a cross-conveyor, so that a pallet P is conveyed in the x-direction. This is in 3 shown. In a second pivot position in which the rollers 12 in the z-direction below the rollers 10 lie, the horizontal conveyor H xy acts as a longitudinal conveyor, so that a pallet P by means of the rollers 10 in the y-direction is eligible. By means of the drive rods 24 is one of each on the cross beams 7 . 9 arranged eccentric discs 25 rotatably driven. The other eccentric discs 25 , which are adjacent to the respective rotationally driven eccentric disc 25 on the cross member 7 . 9 are arranged are by means of gears 27 and associated coupling elements 28 with the rotary driven eccentric disc 25 coupled. The coupling elements 28 For example, they are designed as toothed belts.
Die Rollen 10, 12 sind identisch ausgebildet, sodass nachfolgend lediglich eine der Rollen 10, 12 beschrieben ist. Die Rolle 10, 12 weist einen Grundkörper 31 auf, an dem beidseitig Ringe 32, 33 angeordnet sind. Hierzu bildet der Grundkörper 31 zwei Zylinderabschnitte 34, 35 aus, auf denen die Ringe 32, 33 drehfest befestigt sind. Die Zylinderabschnitte 34, 35 und die zugehörigen Ringe 32, 33 bilden zusammen Abrollabschnitte 36, 37 der Rolle 10, 12 aus. In Richtung der Drehachse 11, 13 ist zwischen den Abrollabschnitten 36, 37 ein Führungsabschnitt 38 angeordnet. Der Führungsabschnitt 38 wird durch einen Mittelabschnitt des Grundkörpers 31 gebildet. Der Führungsabschnitt 38 hat einen größeren Durchmesser als die benachbarten Zylinderabschnitte 34, 35, sodass der Führungsabschnitt 38 seitlich ringförmige Anschläge 39, 40 für die Ringe 32, 33 bildet. Der Führungsabschnitt 38 dient zum Führen einer Palette P in der jeweiligen Förderrichtung. Hierzu weist der Führungsabschnitt 38 ein Führungsprofil auf, das zur Aufnahme eines Gegenprofils der zu fördernden Palette P dient. Zur Erzeugung des Führungsprofils ist in dem Führungsabschnitt 38 eine umlaufende Nut 41 ausgebildet. Die Nut 41 weist zwei Führungswände 42, 43 auf, die in einem Winkel zueinander verlaufen. Der Grundkörper 31 ist einteilig mit einem jeweiligen Zahnrad 20 ausgebildet. Der Grundkörper 31 und das Zahnrad 20 weisen eine gemeinsame Durchgangsbohrung 44 zur drehfesten Aufnahme einer zugehörigen Welle 45 auf.The roles 10 . 12 are identical, so that below only one of the roles 10 . 12 is described. The role 10 . 12 has a basic body 31 on, on the two sides rings 32 . 33 are arranged. The basic body forms for this purpose 31 two cylinder sections 34 . 35 out, on which the rings 32 . 33 are rotationally fixed. The cylinder sections 34 . 35 and the associated rings 32 . 33 together form roll-off sections 36 . 37 the role 10 . 12 out. In the direction of the axis of rotation 11 . 13 is between the roll-off sections 36 . 37 a guide section 38 arranged. The guide section 38 is through a central portion of the body 31 educated. The guide section 38 has a larger diameter than the adjacent cylinder sections 34 . 35 so that the guide section 38 laterally annular stops 39 . 40 for the rings 32 . 33 forms. The guide section 38 serves to guide a pallet P in the respective conveying direction. For this purpose, the guide section 38 a guide profile, which serves to receive a counter-profile of the pallet P to be conveyed. To generate the guide profile is in the guide section 38 a circumferential groove 41 educated. The groove 41 has two guide walls 42 . 43 which are at an angle to each other. The main body 31 is in one piece with a respective gear 20 educated. The main body 31 and the gear 20 have a common through hole 44 for rotatably receiving an associated shaft 45 on.
Die Quer-und-Längs-Fördereinrichtung Hxy weist in der jeweils positiven und negativen Quer-Förderrichtung +x, –x und Längs-Förderrichtung +y, –y jeweils drei berührungslose Messsensoren auf. Die jeweilige positive Förderrichtung +x, +y ist nachfolgend auch als Vorwärts-Förderrichtung und die jeweilige negative Förderrichtung –x, –y auch als Rückwärts-Förderrichtung bezeichnet. In der positiven Quer-Förderrichtung +x sind nacheinander ein Kontroll-Messsensor 46 ein Abbrems-Messsensor 47 und ein Stopp-Messsensor 48 an dem Quer-Lagerelement 5 angeordnet. Entsprechend sind in der negativen Quer-Förderrichtung –x nacheinander ein Kontroll-Messsensor 46‘, ein Abbrems-Messsensor 47‘ und ein Stopp-Messsensor 48‘ an dem Quer-Lagerelement 6 angeordnet.The transverse and longitudinal conveyor H xy has in the respective positive and negative transverse conveying direction + x, -x and longitudinal conveying direction + y, -y each three non-contact measuring sensors. The respective positive conveying direction + x, + y is also referred to below as the forward conveying direction and the respective negative conveying direction -x, -y also as the backward conveying direction. In the positive transverse conveying direction + x are successively a control measuring sensor 46 a deceleration measuring sensor 47 and a stop measurement sensor 48 on the transverse bearing element 5 arranged. Correspondingly, in the negative transverse conveying direction -x one after the other is a control measuring sensor 46 ' , a deceleration measuring sensor 47 ' and a stop measurement sensor 48 ' on the transverse bearing element 6 arranged.
In entsprechender Weise sind in der positiven Längs-Förderrichtung +y nacheinander ein Kontroll-Messsensor 49, ein Abbrems-Messsensor 50 und ein Stopp-Messsensor 51 an dem Längs-Lagerelement 4 angeordnet. In der negativen Längs-Förderrichtung –y sind in entsprechender Weise ein Kontroll-Messsensor 49‘, ein Abbrems-Messsensor 50‘ und ein Stopp-Messsensor 51‘ nacheinander angeordnet. In a corresponding manner, in the positive longitudinal conveying direction + y successively a control measuring sensor 49 , a deceleration measuring sensor 50 and a stop measurement sensor 51 on the longitudinal bearing element 4 arranged. In the negative longitudinal conveying direction -y are correspondingly a control measuring sensor 49 ' , a deceleration measuring sensor 50 ' and a stop measurement sensor 51 ' arranged one after the other.
Die Messsensoren 46, 46‘ bis 51, 51‘ sind berührungslos, insbesondere induktiv oder kapazitiv, und drahtbruchsicher ausgebildet. Die Messsensoren 46, 46‘ bis 51, 51‘ sind in Signalverbindung mit der Steuereinrichtung C. Der jeweilige Kontroll-Messsensor 46, 46‘, 49, 49‘ hat zu dem zugehörigen Stopp-Messsensor 48, 48‘, 51, 51‘ in der jeweiligen Förderrichtung einen Messsensor-Abstand M.The measuring sensors 46 . 46 ' to 51 . 51 ' are non-contact, in particular inductive or capacitive, and designed to be rupture-proof. The measuring sensors 46 . 46 ' to 51 . 51 ' are in signal communication with the controller C. The respective control measurement sensor 46 . 46 ' . 49 . 49 ' has to the associated stop measurement sensor 48 . 48 ' . 51 . 51 ' in the respective conveying direction a measuring sensor distance M.
4 zeigt eine als Längs-Fördereinrichtung ausgebildete Horizontal-Fördereinrichtung H, die ein Fördern einer Palette P ausschließlich in der y-Richtung, also der Längs-Förderrichtung ermöglicht. Dementsprechend ist die Längs-Fördereinrichtung mit Hy in Bezug genommen. Das Lagergestell 2 umfasst lediglich die Längs-Lagerelemente 3, 4. Die Längs-Lagerelemente 3, 4 sind mittels des Querträgers 8 H-förmig miteinander verbunden. Die Rollen 10 sind mittels des Antriebsmotors 14 drehantreibbar. In der positiven Längs-Förderrichtung +y und in der negativen Längs-Förderrichtung –y sind der Kontroll-Messsensor 49, 49‘, der Abbrems-Messsensor 50, 50‘ und der Stopp-Messsensor 51, 51‘ nacheinander an dem Längs-Lagerelement 4 angeordnet. Hinsichtlich des weiteren Aufbaus und der weiteren Funktionsweise wird auf die vorangegangene Beschreibung der Horizontal-Fördereinrichtung verwiesen. 4 shows a designed as a longitudinal conveyor horizontal conveyor H, which allows a conveying a pallet P only in the y-direction, ie the longitudinal conveying direction. Accordingly, the longitudinal conveyor is referenced to H y . The storage rack 2 includes only the longitudinal bearing elements 3 . 4 , The longitudinal bearing elements 3 . 4 are by means of the cross member 8th H-shaped connected. The roles 10 are by means of the drive motor 14 rotatably driven. In the positive longitudinal conveying direction + y and in the negative longitudinal conveying direction -y are the control measuring sensor 49 . 49 ' , the deceleration measurement sensor 50 . 50 ' and the stop measuring sensor 51 . 51 ' successively on the longitudinal bearing element 4 arranged. With regard to the further structure and the further operation, reference is made to the preceding description of the horizontal conveyor.
5 zeigt eine als Quer-Fördereinrichtung ausgebildete Horizontal-Fördereinrichtung H, die ausschließlich ein Fördern einer Palette P in der x-Richtung, also der Quer-Förderrichtung ermöglicht. Dementsprechend ist die Quer-Fördereinrichtung nachfolgend mit Hx in Bezug genommen. Das Lagergestell 2 umfasst lediglich die Quer-Lagerelemente 5, 6, die mittels Längsträgern 29, 30 miteinander verbunden sind. Der erste Antriebsmotor 14 ist an dem Längsträger 30 angeordnet. Die Rollen 12 sind in der oben beschriebenen Weise mittels des Antriebsmotors 14 und der Antriebsmechanik 15 um die zugehörigen Drehachsen 13 drehantreibbar, sodass eine Palette P in der x-Richtung förderbar ist. In der positiven Quer-Förderrichtung +x und der negativen Quer-Förderrichtung –x sind nacheinander der Kontroll-Messsensor 46, 46‘, der Abbrems-Messsensor 47, 47‘ und der Stopp-Messsensor 48, 48‘ an dem Quer-Lagerelement 5, 6 angeordnet. Hinsichtlich des weiteren Aufbaus und der weiteren Funktionsweise wird auf die Beschreibung der vorangegangenen Horizontal-Fördereinrichtungen verwiesen. 5 shows a designed as a cross-conveyor horizontal conveyor H, which allows only a conveying a pallet P in the x-direction, so the transverse conveying direction. Accordingly, the cross conveyor is hereinafter referred to as H x . The storage rack 2 includes only the transverse bearing elements 5 . 6 , by means of side rails 29 . 30 connected to each other. The first drive motor 14 is on the side member 30 arranged. The roles 12 are in the manner described above by means of the drive motor 14 and the drive mechanics 15 around the associated rotary axes 13 rotatably drivable so that a pallet P can be conveyed in the x-direction. In the positive transverse conveying direction + x and the negative transverse conveying direction -x are successively the control measuring sensor 46 . 46 ' , the deceleration measurement sensor 47 . 47 ' and the stop measuring sensor 48 . 48 ' on the transverse bearing element 5 . 6 arranged. With regard to the further construction and further operation, reference is made to the description of the preceding horizontal conveyors.
Nachfolgend ist anhand der 6 bis 8 eine mittels der Horizontal-Fördereinrichtungen H förderbare Palette P im Detail beschrieben. Die Palette P umfasst ein Tragelement 52, auf dem ein Fahrzeug abstellbar ist. An einer Unterseite des Tragelements 52 sind zwei Längs-Führungselemente 53, 54 und zwei Quer-Führungselemente 55, 56 befestigt. Die Längs-Führungselemente 53, 54 verlaufen in der y-Richtung und sind in der x-Richtung zueinander beabstandet. Demgegenüber verlaufen die Quer-Führungselemente 55, 56 in der x-Richtung und sind in der y-Richtung zueinander beabstandet. Die Längs-Führungselemente 53, 54 und die Quer-Führungselemente 55, 56 weisen jeweils einen Gegen-Führungsabschnitt 57 und zwei Gegen-Abrollabschnitte 58, 59 auf, die beidseitig des Gegen-Führungsabschnitts 57 angeordnet sind. Der jeweilige Gegen-Führungsabschnitt 57 wirkt mit den Führungsabschnitten 38 der zugehörigen Rollen 10 bzw. 12 zur Führung der Palette P in der x- oder y-Richtung zusammen. Entsprechend wirken die Gegen-Abrollabschnitte 58, 59 mit den Abrollabschnitten 36, 37 der zugehörigen Rollen 10, 12 zum Fördern der Palette P zusammen. Der jeweilige Gegen-Führungsabschnitt 57 weist ein Gegenprofil auf, das negativ zu dem Führungsprofil der Rollen 10, 12 ausgebildet ist und zur Aufnahme des Führungsprofils dient. In dem Gegen-Führungsabschnitt 57 ist dementsprechend ein Vorsprung 60 ausgebildet, der geradlinig in der jeweiligen Förderrichtung verläuft. Der jeweilige Vorsprung 60 weist Gegen-Führungswände 61, 62 auf, die entsprechend zu den Führungswänden 42, 43 in einem Winkel zueinander verlaufen. Der Vorsprung 60 ist in seiner Höhe und Breite sowie in seiner Form der Nut 41 angepasst.The following is based on the 6 to 8th a conveyable by means of the horizontal conveyors H pallet P described in detail. The pallet P comprises a support element 52 on which a vehicle is parked. At an underside of the support element 52 are two longitudinal guide elements 53 . 54 and two transverse guide elements 55 . 56 attached. The longitudinal guide elements 53 . 54 extend in the y-direction and are spaced apart in the x-direction. In contrast, the transverse guide elements run 55 . 56 in the x-direction and are spaced apart in the y-direction. The longitudinal guide elements 53 . 54 and the transverse guide elements 55 . 56 each have a counter-guide section 57 and two counter-rolling sections 58 . 59 on, on both sides of the counter-guide section 57 are arranged. The respective counter-guide section 57 works with the guide sections 38 the associated roles 10 respectively. 12 for guiding the pallet P in the x or y direction together. The counter-rolling sections act accordingly 58 . 59 with the roll-off sections 36 . 37 the associated roles 10 . 12 for conveying the pallet P together. The respective counter-guide section 57 has a counter profile which is negative to the guide profile of the rollers 10 . 12 is formed and serves to receive the guide profile. In the counter-guide section 57 is therefore a head start 60 formed, which runs in a straight line in the respective conveying direction. The respective lead 60 has counter-guide walls 61 . 62 on, corresponding to the guide walls 42 . 43 at an angle to each other. The lead 60 is in its height and width as well as in its shape of the groove 41 customized.
Die Gegen-Abrollabschnitte 58, 59 sind eben ausgebildet und verlaufen in der jeweiligen Förderrichtung. Senkrecht zu der Förderrichtung haben die Gegen-Abrollabschnitte 58, 59 eine Breite, die mindestens gleich der Breite der zugehörigen Abrollabschnitte 36, 37 ist. Die Vorsprünge 60 der Quer-Führungselemente 55, 56 sind im Bereich der Längs-Führungselemente 53, 54 unterbrochen. Dies ist in 7 veranschaulicht. Die Vorsprünge 60 der Längs-Führungselemente 53, 54 verlaufen bis zu den Quer-Führungselementen 55, 56. Dies ist in 8 veranschaulicht.The counter-rolling sections 58 . 59 are just trained and run in the respective conveying direction. Perpendicular to the conveying direction have the counter-rolling sections 58 . 59 a width at least equal to the width of the associated rolling sections 36 . 37 is. The projections 60 the transverse guide elements 55 . 56 are in the range of longitudinal guide elements 53 . 54 interrupted. This is in 7 illustrated. The projections 60 the longitudinal guide elements 53 . 54 run up to the transverse guide elements 55 . 56 , This is in 8th illustrated.
Die jeweilige Palette P weist für die positive x- und die negative x-Richtung jeweils ein Detektionselement 63, 63‘ auf. Die Detektionselemente 63, 63‘ sind an den Quer-Führungselementen 65, 66 angeordnet und wirken mit den Kontroll-Messsensoren 46, 46‘, den Abbrems-Messsensoren 47, 47‘ und den Stopp-Messsensoren 48, 48‘ zusammen. In entsprechender Weise weist die jeweilige Palette P für die positive y- und die negative y-Richtung jeweils ein Detektionselement 64, 64‘ auf. Die Detektionselemente 64, 64‘ sind an dem Längs-Führungselement 54 angeordnet. Die Detektionselemente 64, 64‘ wirken mit den zugehörigen Kontroll-Messsensoren 49, 49‘ den Abbrems-Messsensoren 50, 50‘ und den Stopp-Messsensoren 51, 51‘ zusammen. Eine Länge bzw. Detektionslänge L der Detektionselemente 63, 63‘, 64, 64‘ entspricht dem jeweiligen Messsensor-Abstand M. Die Detektionselemente 63, 63‘, 64, 64‘ sind aus einem Metall ausgebildet und mittels der zugehörigen Messsensoren 46, 46‘ bis 51, 51‘ detektierbar. Die Detektionselemente 63, 63‘, 64, 64‘ sind beispielsweise als Metallbleche ausgebildet.The respective pallet P has in each case a detection element for the positive x and the negative x direction 63 . 63 ' on. The detection elements 63 . 63 ' are at the transverse guide elements 65 . 66 arranged and act with the control measuring sensors 46 . 46 ' , the deceleration measuring sensors 47 . 47 ' and the stop-measuring sensors 48 . 48 ' together. In a corresponding manner, the respective pallet P for the positive y and the negative y direction each have a detection element 64 . 64 ' on. The detection elements 64 . 64 ' are on the longitudinal guide element 54 arranged. The detection elements 64 . 64 ' act with the associated control measuring sensors 49 . 49 ' the deceleration measuring sensors 50 . 50 ' and the stop-measuring sensors 51 . 51 ' together. A length or detection length L of the detection elements 63 . 63 ' . 64 . 64 ' corresponds to the respective measuring sensor distance M. The detection elements 63 . 63 ' . 64 . 64 ' are formed of a metal and by means of the associated measuring sensors 46 . 46 ' to 51 . 51 ' detectable. The detection elements 63 . 63 ' . 64 . 64 ' are formed, for example, as metal sheets.
Die Funktionsweise der Vorrichtung 1 ist wie folgt:
Auf der Parkfläche der Dreh-Horizontal-Fördereinrichtung DH wird von einem Benutzer ein Fahrzeug abgestellt. Das Fahrzeug wird anschließend mittels der Dreheinrichtung D um 180° um die Achse A gedreht. Daraufhin wird die Palette P mit dem Fahrzeug mittels der Horizontal-Fördereinrichtung Hy zu der benachbarten und freien Horizontal-Fördereinrichtung Hxy und gegebenenfalls zu weiteren Horizontal-Fördereinrichtungen Hxy oder zu den Vertikal-Horizontal-Fördereinrichtungen VH verschoben. Hierzu liegt die Palette P je nach gewünschter Förderrichtung mit den Gegen-Abrollabschnitten 58, 59 der Längs-Führungselemente 53, 54 oder der Quer-Führungselemente 55, 56 auf den Abrollabschnitten 36, 37 der Rollen 10 oder der Rollen 12 auf. Durch Drehantreiben der Rollen 10 bzw. der Rollen 12 wird die Palette P in der positiven oder negativen Längs-Fördereinrichtung +y, –y oder der positiven oder negativen Quer-Fördereinrichtung +x, –x gefördert und gleichzeitig mittels der in den Nuten 41 der Rollen 10 bzw. der Rollen 12 verlaufenden Vorsprünge 60 seitlich geführt. Bei den Horizontal-Fördereinrichtungen Hxy erfolgt ein Umschalten zwischen der Quer-Förderrichtung x und der Längs-Förderrichtung y durch Betätigung des zweiten Antriebsmotors 21 und Verschwenken der Exzenterscheiben 25.The operation of the device 1 is as follows:
On the parking area of the rotary-horizontal conveyor D H is parked by a user a vehicle. The vehicle is then rotated by 180 ° about the axis A by means of the rotary device D. Thereafter, the pallet P is moved with the vehicle by means of the horizontal conveyor H y to the adjacent and free horizontal conveyor H xy and optionally to further horizontal conveyors H xy or to the vertical-horizontal conveyor V H. For this purpose, the pallet P is depending on the desired conveying direction with the counter-Abrollabschnitten 58 . 59 the longitudinal guide elements 53 . 54 or the transverse guide elements 55 . 56 on the roll-off sections 36 . 37 of the roll 10 or the roles 12 on. By turning the rollers 10 or the roles 12 the pallet P is conveyed in the positive or negative longitudinal conveyor + y, -y or the positive or negative transverse conveyor + x, -x and at the same time by means of the grooves in the grooves 41 the roles 10 or the roles 12 extending projections 60 guided sideways. In the case of the horizontal conveyors H xy , switching takes place between the transverse conveying direction x and the longitudinal conveying direction y by actuation of the second drive motor 21 and pivoting the eccentric discs 25 ,
Das exakte Positionieren einer Palette P auf einer Horizontal-Fördereinrichtung H ist anhand der 9 bis 13 beispielhaft an einem Fördern in der positiven Quer-Förderrichtung +x beschrieben. Das Fördern und Positionieren in den Förderrichtungen +x, –x und +y, –y erfolgt im Grundsatz in identischer Weise anhand der jeweiligen Messsensoren 46, 46‘ bis 51, 51‘ und dem jeweils zugehörigen Detektionselement 63, 63‘, 64, 64‘. Der Einfachheit halber sind in den 9 bis 12 lediglich der Kontroll-Messsensor 46, der Abbrems-Messsensor 47 und der Stopp-Messsensor 48 sowie das zugehörigen Detektionselement 63 dargestellt.The exact positioning of a pallet P on a horizontal conveyor H is based on the 9 to 13 described by way of example in conveying in the positive transverse conveying direction + x. The conveying and positioning in the conveying directions + x, -x and + y, -y takes place in principle in an identical manner on the basis of the respective measuring sensors 46 . 46 ' to 51 . 51 ' and the respectively associated detection element 63 . 63 ' . 64 . 64 ' , For the sake of simplicity are in the 9 to 12 only the control measuring sensor 46 , the deceleration measurement sensor 47 and the stop measuring sensor 48 as well as the associated detection element 63 shown.
Die Palette P wird zunächst mittels der in der x-Richtung vorgeordneten Horizontal-Fördereinrichtung H linear beschleunigt und erreicht zum Zeitpunkt t0 eine maximale Fördergeschwindigkeit vmax. Die Palette P wird mit der maximalen Fördergeschwindigkeit vmax in der positiven x-Richtung gefördert. Erreicht das Detektionselement 63 den Kontroll-Messsensor 46 zum Zeitpunkt t1, erzeugt dieser ein Kontroll-Messsignal SK und stellt dieses der Steuereinrichtung C bereit. Dies ist in den 9 und 13 veranschaulicht.The pallet P is first of all linearly accelerated by means of the horizontal conveying device H which is arranged upstream in the x direction and reaches a maximum conveying speed v max at the time t 0 . The pallet P is conveyed at the maximum conveying speed v max in the positive x-direction. Reached the detection element 63 the control measuring sensor 46 At the time t 1 , this generates a control measurement signal S K and this provides the control device C. This is in the 9 and 13 illustrated.
Erreicht das Detektionselement 63 beim weiteren Fördern in der x-Richtung zum Zeitpunkt t2 den Abbrems-Messsensor 47, so erzeugt dieser ein Abbrems-Messsignal SB und stellt dieses der Steuereinrichtung C bereit. Die Steuereinrichtung C leitet daraufhin einen Abbremsvorgang ein und steuert den Antriebsmotor 14 der Horizontal-Fördereinrichtung H entsprechend an. Während des Abbremsvorgangs wird die Fördergeschwindigkeit der Palette P von der maximalen Fördergeschwindigkeit vmax auf eine reduzierte Fördergeschwindigkeit vred reduziert. Dies erfolgt beispielsweise dadurch, dass die Fördergeschwindigkeit linear reduziert wird, also die Verzögerung konstant ist. Dies ist in den 10 und 13 veranschaulicht.Reached the detection element 63 during further conveying in the x-direction at time t 2, the deceleration measuring sensor 47 , this generates a Abbrems measurement signal S B and this provides the controller C. The control device C then initiates a deceleration process and controls the drive motor 14 the horizontal conveyor H accordingly. During the deceleration process, the conveying speed of the pallet P is reduced from the maximum conveying speed v max to a reduced conveying speed v red . This occurs, for example, in that the conveying speed is linearly reduced, that is, the deceleration is constant. This is in the 10 and 13 illustrated.
Erreicht das Detektionselement 63 zum Zeitpunkt t3 den Stopp-Messsensor 48, so stellt dieser der Steuereinrichtung C ein Stopp-Messsignal SP bereit, die daraufhin einen Stoppvorgang einleitet und den Antriebsmotor 14 entsprechend ansteuert. Weist die Palette P und ein gegebenenfalls darauf abgestelltes Fahrzeug eine vergleichsweise geringe Trägheit auf, so wird die Palette P mit einer vergleichsweise hohen Verzögerung gestoppt. Eine Ist-Position der Palette P entspricht dann mit einer ausreichenden Genauigkeit einer Soll-Position xS. Da die Länge L des Detektionselements 63 dem Messsensor-Abstand M entspricht, stellt der Kontroll-Messsensor 46 in diesem Fall der Steuereinrichtung C noch immer das Kontroll-Messsignal SK bereit. Dies ist in 11 veranschaulicht. Zum Zeitpunkt t4 ist die Palette P gestoppt und der Positioniervorgang beendet.Reached the detection element 63 at the time t 3 the stop measuring sensor 48 , this provides the control device C, a stop measurement signal S P , which then initiates a stop and the drive motor 14 controls accordingly. If the pallet P and an optionally parked vehicle have a comparatively low inertia, the pallet P is stopped with a comparatively high delay. An actual position of the pallet P then corresponds with a sufficient accuracy of a desired position x S. Since the length L of the detection element 63 corresponds to the measuring sensor distance M, represents the control measuring sensor 46 in this case, the control device C still the control measurement signal S K ready. This is in 11 illustrated. At time t 4 , the pallet P is stopped and the positioning process is completed.
Weist demgegenüber die Palette P und ein darauf abgestelltes Fahrzeug eine hohe Trägheit auf, so ist deren Verzögerung geringer und die Palette P ist erst zum Zeitpunkt t5 gestoppt. Das Detektionselement 63 bewegt sich deshalb über den Kontroll-Messsensor 46 hinaus, sodass dieser der Steuereinrichtung C kein Kontroll-Messsignal SK mehr bereitstellt. Dies ist in 12 veranschaulicht. Die Steuereinrichtung C erkennt diesen Zustand und leitet daraufhin einen Nachpositioniervorgang bzw. einen Feinpositioniervorgang ein. Die Palette P und das darauf abgestellte Fahrzeug werden mit einer minimalen Fördergeschwindigkeit vmin so lange in der negativen Förderrichtung –x gefördert, bis das Detektionselement 63 wieder den Kontroll-Messsensor 46 erreicht und der Steuereinrichtung C das Kontroll-Messsignal SK bereitstellt. Die Steuereinrichtung C stoppt daraufhin das Nachpositionieren. Da die minimale Fördergeschwindigkeit vmin kleiner als die reduzierte Fördergeschwindigkeit vred ist, kann die Palette P so gestoppt werden, dass die Ist-Position x0 mit ausreichender Genauigkeit der Soll-Position xS entspricht. Zum Zeitpunkt t6 ist das Nachpositionieren somit abgeschlossen. Dies ist in 13 veranschaulicht.If, on the other hand, the pallet P and a vehicle parked thereon have a high degree of inertia, their deceleration is lower and the pallet P is only stopped at time t 5 . The detection element 63 therefore moves over the control measuring sensor 46 in addition, so that the control device C no longer provides a control measurement signal S K. This is in 12 illustrated. The control device C recognizes this state and then initiates a Nachpositioniervorgang or a Feinpositioniervorgang. The pallet P and the vehicle parked thereon are conveyed at a minimum conveying speed v min in the negative conveying direction -x until the detection element 63 again the control measuring sensor 46 achieved and the control device C, the control measurement signal S K provides. The controller C then stops repositioning. Since the minimum conveying speed v min is smaller than the reduced conveying speed v red , the pallet P can be stopped so that the actual position x 0 corresponds to the target position x S with sufficient accuracy. At the time t 6 , the repositioning is thus completed. This is in 13 illustrated.
Eine schnelle und exakte Positionierung einer Palette P relativ zu einer Horizontal-Fördereinrichtung H ist mit mindestens zwei Messsensoren und einem zugehörigen Detektionselement für eine positive und negative Förderrichtung möglich. Beispielsweise wird in der positiven Förderrichtung der erste Messsensor zum Abbremsen der Palette P und zum späteren Vergleich der Ist-Position mit der Soll-Position verwendet, wohingegen der zweite Messsensor zum Stoppen der Palette dient. In der negativen Förderrichtung gilt dies entsprechend, wobei der Messsensor, der in der positiven Förderrichtung zum Stoppen dient, nun zum Abbremsen und zum späteren Vergleich der Ist-Position mit der Soll-Position dient und der Messsensor, der in der positiven Förderrichtung zum Abbremsen und zum Vergleichen der Ist-Position mit der Soll-Position dient, nun zum Stoppen der Palette dient. Die unterschiedlichen Funktionen können den Messsensoren beispielsweise durch eine Erkennung der Förderrichtung zugeordnet werden. Die Förderrichtung wird beispielsweise durch die Drehrichtung des Antriebsmotors 14 erkannt. Durch weitere Messsensoren, wie beispielsweise den separaten Abbrems-Messsensor oder Messsensoren für die positive Förderrichtung und zusätzliche Messsensoren für die negative Förderrichtung kann die Schnelligkeit, Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Positionierung erhöht werden. A fast and accurate positioning of a pallet P relative to a horizontal conveyor H is possible with at least two measuring sensors and an associated detection element for a positive and negative conveying direction. For example, in the positive conveying direction the first measuring sensor is used for braking the pallet P and for later comparing the actual position with the desired position, whereas the second measuring sensor serves for stopping the pallet. In the negative conveying direction, this applies accordingly, wherein the measuring sensor, which serves to stop in the positive conveying direction, now serves for braking and for later comparison of the actual position with the desired position and the measuring sensor, in the positive conveying direction for braking and to compare the actual position with the target position, now serves to stop the pallet. The different functions can be assigned to the measuring sensors, for example by detecting the conveying direction. The conveying direction is, for example, by the Direction of rotation of the drive motor 14 recognized. Further measuring sensors, such as the separate deceleration measuring sensor or measuring sensors for the positive conveying direction and additional measuring sensors for the negative conveying direction, can increase the speed, accuracy and reliability of the positioning.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 3823728 A1 [0002] DE 3823728 A1 [0002]
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US 5066187 A [0002] US Pat. No. 5,066,187 A [0002]
