DE102016203727A1 - Verfahren zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug und Steuergerät - Google Patents

Verfahren zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug und Steuergerät Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug (100) und einem zweiten Fahrzeug (106). Hierzu wird zunächst ein Abstandswert (110) eingelesen, der einen von einem Abstandssensor (108) des ersten Fahrzeugs (100) erfassten Abstand (s) zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug (106) repräsentiert. Insbesondere befindet sich das erste Fahrzeug (100) in einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (106) vor dem zweiten Fahrzeug (106). Unter Verwendung des Abstandswertes (110) wird hierauf ein Steuersignal zum Steuern des ersten Fahrzeugs (100) erzeugt, um den Auffahrunfall zu vermeiden.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
  • Vorausschauendes Fahren gewinnt immer mehr an Bedeutung, nicht nur im Hinblick auf die Entwicklung selbstfahrender Fahrzeuge. Beispielsweise können durch vorausschauendes Bremsen Unfälle vermieden werden. Insbesondere bei Hybridfahrzeugen kann etwa eine Voraussage bezüglich eines beim Fahren einer bestimmten Route auftretenden Energieverbrauchs sehr nützlich sein.
  • Bilder können beispielsweise mittels Mustererkennung und geeigneter Methoden der Bildverarbeitung analysiert werden, um bestimmte Bildinhalte zu erkennen. Dazu zählt beispielsweise die Gesichtserkennung bei Digitalkameras zur Autofokussierung oder die Fehlererkennung in Produktionslinien, aber auch das Erkennen von Bildern und Bildausschnitten von Medienprodukten, die auf diese Weise mit Informationen zu Inhalt oder Preisen verknüpft werden können.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug, ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.
  • Es wird ein Verfahren zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
    Einlesen eines Abstandswertes, der einen von einem Abstandssensor des ersten Fahrzeugs erfassten Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug repräsentiert insbesondere wobei sich das erste Fahrzeug in einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs vor dem zweiten Fahrzeug befindet; und
    Erzeugen eines Steuersignals zum Steuern des ersten Fahrzeugs unter Verwendung des Abstandswertes, um den Auffahrunfall zu vermeiden.
  • Bei dem ersten und dem zweiten Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug wie etwa ein Pkw, Lkw oder ein Motorrad handeln. Insbesondere kann es sich bei dem zweiten Fahrzeug um ein dem ersten Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug handeln. Bei dem ersten Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein autonomes Fahrzeug handeln. Unter einem Abstandssensor kann beispielsweise ein optischer Sensor oder ein Ultraschall-, Radar- oder Lidarsensor verstanden werden. Bei dem Umfeldsensor kann es sich insbesondere um eine Kamera handeln. Beispielsweise kann das erste Fahrzeug unter Verwendung des Steuersignals beschleunigt oder gelenkt werden, um dem zweiten Fahrzeug auszuweichen.
  • Der hier beschriebene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass ein Fahrzeug in Abhängigkeit von einem erfassten Abstand zu einem weiteren Fahrzeug, das dem Fahrzeug beispielsweise nachfolgt, automatisch derart gesteuert werden kann, dass ein Auffahrunfall beim Herannahen des weiteren Fahrzeug an das Fahrzeug vermieden werden kann, etwa wenn der Bremsweg des weiteren Fahrzeugs zum rechtzeitigen Abbremsen zu kurz ist. Durch eine derartige Auffahrunfallvermeidung für Kraftfahrzeuge kann die Verkehrssicherheit erhöht werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens zumindest ein weiterer Abstandswert, der einen von dem Abstandssensor erfassten weiteren Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug repräsentiert, eingelesen werden. Hierbei kann in einem Schritt des Bestimmens unter Verwendung des Abstandswertes und des weiteren Abstandswertes ein eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs repräsentierender Geschwindigkeitswert bestimmt werden. Entsprechend kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal unter Verwendung des Geschwindigkeitswertes erzeugt werden. Beispielsweise kann der Abstandswert zu einem ersten Zeitpunkt und der weitere Abstandswert zu einem dem ersten Zeitpunkt nachfolgenden zweiten Zeitpunkt von dem Umfeldsensor erfasst worden sein. So kann im Schritt des Bestimmens etwa eine Differenz aus dem Abstandswert und dem weiteren Abstandswert gebildet werden und der Geschwindigkeitswert anhand der Differenz und einer von den beiden Zeitpunkten begrenzten Zeitspanne bestimmt werden. Durch diese Ausführungsform kann das erste Fahrzeug in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs gesteuert werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Ermittelns eines einen Bremsweg des zweiten Fahrzeugs repräsentierenden Bremswegwertes unter Verwendung des Geschwindigkeitswertes umfassen. Hierbei kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal unter Verwendung des Bremswegwertes erzeugt werden. Unter einem Bremsweg kann ein Weg verstanden werden, der zum Abbremsen des zweiten Fahrzeugs bis zum Stillstand erforderlich ist. Die Ermittlung des Bremswegwertes kann unter Verwendung einer vorgegebenen Bremsleistung des zweiten Fahrzeugs erfolgen. Durch diese Ausführungsform kann das erste Fahrzeug in Abhängigkeit von einem Bremsweg des zweiten Fahrzeugs gesteuert werden.
  • Des Weiteren kann das Verfahren einen Schritt des Vergleichens des Bremswegwertes mit dem Abstandswert und, zusätzlich oder alternativ, mit dem weiteren Abstandswert umfassen. Hierbei kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal abhängig von einem Ergebnis des Vergleichens erzeugt werden. Durch diese Ausführungsform kann mit hoher Zuverlässigkeit und Genauigkeit erkannt werden, ob das zweite Fahrzeug beim Bremsen auf das erste Fahrzeug auffährt.
  • Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens ein Umfeldsignal, das ein von einem Umfeldsensor des ersten Fahrzeugs erfasstes Umfeld des ersten Fahrzeugs repräsentiert, eingelesen wird. Hierbei kann in einem Schritt des Prüfens unter Verwendung des Umfeldsignals geprüft werden, ob das Umfeld zumindest einen von dem ersten Fahrzeug befahrbaren Ausweichbereich aufweist. Entsprechend kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal abhängig von einem Ergebnis des Prüfens erzeugt werden. Unter einem Ausweichbereich kann ein Teilbereich des Umfelds verstanden werden, das von dem ersten Fahrzeug befahren werden kann, um dem zweiten Fahrzeug zum Vermeiden eines Auffahrunfalls auszuweichen. Durch diese Ausführungsform kann eine größtmögliche Verkehrssicherheit beim Ausführen des Verfahrens gewährleistet werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Schritt des Erzeugens das Steuersignal erzeugt wird, um das erste Fahrzeug in den Ausweichbereich zu steuern, wenn sich beim Prüfen ergibt, dass das Umfeld den Ausweichbereich aufweist. Dadurch wird ermöglicht, dass das erste Fahrzeug im zweiten Fahrzeug ausweichen kann, ohne dass dadurch weitere Verkehrsteilnehmer gefährdet werden.
  • Von Vorteil ist auch, wenn im Schritt des Einlesens ferner ein eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs repräsentierender weiterer Geschwindigkeitswert eingelesen wird. Hierbei kann im Schritt des Erzeugens das Steuersignal unter Verwendung des weiteren Geschwindigkeitswertes erzeugt werden. Diese Ausführungsform ermöglicht eine Steuerung des ersten Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs. Beispielsweise kann das Verfahren ausgeführt werden, wenn der weitere Geschwindigkeitswert gleich null ist, d. h. das erste Fahrzeug stillsteht, etwa an einer Kreuzung oder einer roten Ampel.
  • Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.
  • Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
  • Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
  • Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung des ersten Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Umfeldsensorsignale, Beschleunigungssensorsignale oder Lenkwinkelsensorsignale zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie etwa Brems- oder Lenkaktoren.
  • Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel;
  • 2 eine schematische Darstellung einer Berechnungskette zum Steuern eines Fahrzeugs aus 1;
  • 3 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
  • 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
  • In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Beispielhaft steht das erste Fahrzeug 100 in 1 an einer Kreuzung vor einer roten Ampel 104, wobei sich ein zweites Fahrzeug 106 dem ersten Fahrzeug 100 von hinten nähert. Das erste Fahrzeug 100 befindet sich somit bezüglich einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 106 vor dem zweiten Fahrzeug 106. Das erste Fahrzeug 100 weist einen Abstandssensor 108 auf, der ausgebildet ist, um einen Abstand s zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 106 zu erfassen und einen den Abstand repräsentierenden Abstandswert 110 an das Steuergerät 102 zu übertragen. Das Steuergerät 102 ist ausgebildet, um den Abstandswert 110 auszuwerten und das erste Fahrzeug 100 abhängig von einem Ergebnis des Auswertens derart zu steuern, dass ein Auffahrunfall zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 106 vermieden wird.
  • Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das erste Fahrzeug 100 ferner mit einem Umfeldsensor 112, hier einer Kamera, ausgestattet, der ausgebildet ist, um ein Umfeld des ersten Fahrzeugs 100 zu erfassen und ein das Umfeld repräsentierende Umfeldsignal 114 an das Steuergerät 102 zu übertragen. Das Steuergerät 102 wertet das Umfeldsignal 112 aus, um das Umfeld auf freie Ausweichbereiche zu prüfen, die es dem ersten Fahrzeug 100 ermöglichen, dem zweiten Fahrzeug 106 rechtzeitig auszuweichen, ohne weitere Verkehrsteilnehmer zu gefährden. In 1 erkennt das Steuergerät 102 beispielhaft einen im Vorfeld des Fahrzeugs 100 befindlichen ersten Ausweichbereich 116 in Form eines Fußgängerüberwegs sowie einen an den ersten Ausweichbereich 116 angrenzenden zweiten Ausweichbereich 118, bei dem es sich hier um einen an den Fußgängerüberweg angrenzenden Bereich einer Fahrbahn der beiden Fahrzeuge 100, 106 handelt. Das Steuergerät 102 kann somit ausgebildet sein, um das erste Fahrzeug 100 unter Verwendung des Abstandswertes 110 in zumindest einen der beiden Ausweichbereiche 116, 118 zu steuern.
  • Beispielsweise handelt es sich bei dem ersten Fahrzeug 100 um ein stehendes Kraftfahrzeug, das mithilfe von Sensoren einen Zeitpunkt erkennen kann, ab dem das zweite Fahrzeug 106 mit dem ersten Fahrzeug 100 kollidiert. Ist eine Fläche vor dem stehenden Fahrzeug 100 frei, so fährt es beispielsweise nach vorn, um einen Aufprall zu verhindern.
  • Bei dem zweiten Fahrzeug 106 handelt es sich beispielsweise um ein herkömmliches Kraftfahrzeug mit Fahrer. Das erste Fahrzeug 100 ist hingegen mit notwendigen Sensoren und Aktuatoren zum autonomen Fahren ausgestattet.
  • Gemäß 1 ist v1 = 0 km/h und v2 > 0 km/h, wobei v1 die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 100 und v2 die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs 106 repräsentiert.
  • Das erste Fahrzeug 100 prüft laufend, ob die Flächen 116, 118 frei sind.
  • In einem ersten Schritt misst das erste Fahrzeug 100 den Abstand s zwischen den Fahrzeugen per Sensor. Durch eine erneute Abstandsmessung misst das erste Fahrzeug 100 zudem die Geschwindigkeit v2, wobei v2 = Δs/Δt.
  • In einem zweiten Schritt berechnet das erste Fahrzeug 100, ob das zweite Fahrzeug 106 eine ausreichende Strecke s zum Bremsen hat. Die Bremsleistung ab des zweiten Fahrzeugs 106 wird dabei beispielsweise konservativ angenommen. Die Berechnung erfolgt beispielsweise unter Verwendung der Formel s > v2 2/(2ab).
  • Ergibt sich im zweiten Schritt, dass es zu einem Aufprall kommen wird und zumindest eine der beiden Flächen 116, 118 frei ist, so wird in einem dritten Schritt die jeweilige freie Fläche genutzt, um ein Ausweichmanöver durchzuführen, bei dem das erste Fahrzeug 100 über die freie Fläche nach vorn fährt und damit die Bremsstrecke s vergrößert.
  • Falls beide Flächen zum Ausweichen erforderlich sind, aber nur eine der beiden Flächen frei ist, so kann die eine freie Fläche trotzdem genutzt werden, um den Aufprall zumindest abzumildern. Die beiden Flächen 116, 118 symbolisieren freie Flächen vor dem ersten Fahrzeug 100. Die Anzahl dieser erfassten freien und eventuell genutzten Flächen kann beliebig hoch sein. Zur Vereinfachung sind in 1 lediglich zwei freie Flächen dargestellt. Die rote Ampel ist ein Beispiel für einen Stoppgrund des ersten Fahrzeugs 100. Weitere Stoppgründe sind beispielsweise ein Fußgängerüberweg, ein Stauende oder eine Kreuzung.
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Berechnungskette 200 zum Steuern eines Fahrzeugs aus 1. Die Berechnungskette 200 kann beispielsweise unter Verwendung eines Steuergeräts, wie es anhand von 1 beschrieben ist, ausgeführt werden. Hierbei werden in einem ersten Schritt 210 ein Bremsweg sowie eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs berechnet. Anschließend wird in einem Schritt 220 geprüft, ob der Bremsweg ausreichend ist. Ergibt sich im Schritt 220, dass der Bremsweg ausreichend ist, wird die Berechnungskette 200 in einem Schritt 230 unterbrochen, da in diesem Fall das zweite Fahrzeug ohne zusätzliche Intervention durch das erste Fahrzeug rechtzeitig zum Stehen kommt. Ergibt sich hingegen im Schritt 220, dass der Bremsweg nicht ausreichend ist, so wird in einem Schritt 240 geprüft, ob das Umfeld zumindest einen freien Ausweichbereich zum Durchführen eines Ausweichmanövers umfasst. Ergibt sich im Schritt 240, dass das Umfeld einen solchen Ausweichbereich umfasst, so wird das erste Fahrzeug in einem Schritt 250 derart gesteuert, dass es in den Ausweichbereich fährt, um dem zweiten Fahrzeug ausweichen zu können. Ergibt sich hingegen im Schritt 240, dass das Umfeld keinen freien Ausweichbereich umfasst, so wird die Berechnungskette 200 wiederum im Schritt 230 unterbrochen, d. h., es erfolgt keine automatische Steuerung des ersten Fahrzeugs.
  • Die Berechnungskette 200 kann kontinuierlich durchlaufen werden.
  • 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei dem Steuergerät 102 handelt es sich beispielsweise um ein Steuergerät, wie es vorangehend anhand der 1 und 2 beschrieben ist. Das Steuergerät 102 umfasst eine Einleseeinheit 310 zum Einlesen des Abstandswertes 110. Die Einleseeinheit 310 ist ausgebildet, um den Abstandswert 110 an eine Erzeugungseinheit 320 weiterzuleiten, wobei die Erzeugungseinheit 320 ausgebildet ist, um unter Verwendung des Abstandswertes 110 ein Steuersignal 325 zum Steuern des ersten Fahrzeugs zu erzeugen. Das Steuersignal 325 dient beispielsweise zur Steuerung eines Lenk- oder Bremsaktors oder eines Motors des ersten Fahrzeugs.
  • Gemäß einem optionalen Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 310 ausgebildet, um zusätzlich einen weiteren Abstandswert 330, der einen von dem Abstandssensor des ersten Fahrzeugs erfassten weiteren Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug repräsentiert, einzulesen. Eine optionale Berechnungseinheit 340 ist ausgebildet, um unter Verwendung der beiden Abstandswerte 110, 330 einen Geschwindigkeitswert 345 zu bestimmen, der eine aktuelle Geschwindigkeit des sich dem ersten Fahrzeug nähernden zweiten Fahrzeugs repräsentiert. Die Berechnungseinheit 340 leitet den Geschwindigkeitswert 345 an die Erzeugungseinheit 320 weiter, die diesen zur Erzeugung des Steuersignals 325 verarbeitet.
  • Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel ist die Berechnungseinheit 340 ausgebildet, um unter Verwendung des Geschwindigkeitswertes 345 einen Bremsweg des zweiten Fahrzeugs zu bestimmen und einen den Bremsweg repräsentierenden Bremswegwert 350 an die Erzeugungseinheit 320 zu übertragen. Hierbei ist die Erzeugungseinheit 320 ausgebildet, um das Steuersignal 325 unter Verwendung des Bremswegwertes 350 zu erzeugen.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst das Steuergerät 102 eine optionale Vergleichseinheit 360, die ausgebildet ist, um den Bremswegwert 350 sowie zumindest einen der beiden Abstandswerte 110, 330 zu empfangen, hier den Abstandwert 110, und den Bremsweg mit dem Abstand bzw. dem weiteren Abstand unter Verwendung der entsprechenden Werte zu vergleichen. Als Ergebnis des Vergleichs erzeugt die Vergleichseinheit 360 ein Vergleichssignal 365, das von der Erzeugungseinheit 320 verwendet werden kann, um das Steuersignal 325 zu erzeugen.
  • Die Einleseeinheit 310 kann zusätzlich ausgebildet sein, um einen eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs repräsentierenden weiteren Geschwindigkeitswert 370 einzulesen und an die Erzeugungseinheit 320 weiterzuleiten, sodass die Erzeugungseinheit 120 das Steuersignal 325 ferner unter Verwendung des weiteren Geschwindigkeitswertes 370 erzeugen kann.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem vorangehend anhand der 1 bis 3 beschriebenen Steuergerät ausgeführt oder angesteuert werden. Das Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410, in dem der Abstandswert eingelesen wird. In einem weiteren Schritt 420 wird unter Verwendung des Abstandswertes das Steuersignal zum Steuern des ersten Fahrzeugs erzeugt.
  • Das Verfahren 400 kann fortlaufend ausgeführt werden.
  • Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ -Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims (10)

  1. Verfahren (400) zum Vermeiden eines Auffahrunfalls zwischen einem ersten Fahrzeug (100) und einem zweiten Fahrzeug (106), wobei das Verfahren (400) folgende Schritte umfasst: Einlesen (410) eines Abstandswertes (110), der einen von einem Abstandssensor (108) des ersten Fahrzeugs (100) erfassten Abstand (s) zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug (106) repräsentiert, insbesondere wobei sich das erste Fahrzeug (100) in einer Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs (106) vor dem zweiten Fahrzeug (106) befindet; und Erzeugen (420) eines Steuersignals (325) zum Steuern des ersten Fahrzeugs (100) unter Verwendung des Abstandswertes (110), um den Auffahrunfall zu vermeiden.
  2. Verfahren (400) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (410) zumindest ein weiterer Abstandswert (330), der einen von dem Abstandssensor (108) erfassten weiteren Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug (100) und dem zweiten Fahrzeug (106) repräsentiert, eingelesen wird, wobei in einem Schritt des Bestimmens unter Verwendung des Abstandswertes (110) und des weiteren Abstandswertes (330) ein eine Geschwindigkeit (v2) des zweiten Fahrzeugs (106) repräsentierender Geschwindigkeitswert (345) bestimmt wird, wobei im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) unter Verwendung des Geschwindigkeitswertes (345) erzeugt wird.
  3. Verfahren (400) gemäß Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen Schritt des Ermittelns eines einen Bremsweg des zweiten Fahrzeugs (106) repräsentierenden Bremswegwertes (350) unter Verwendung des Geschwindigkeitswertes (345), wobei im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) unter Verwendung des Bremswegwertes (350) erzeugt wird.
  4. Verfahren (400) gemäß Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen Schritt des Vergleichens des Bremswegwertes (350) mit dem Abstandswert (110) und/oder dem weiteren Abstandswert (330), wobei im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) abhängig von einem Ergebnis des Vergleichens erzeugt wird.
  5. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (410) ein Umfeldsignal (114), das ein von einem Umfeldsensor (112) des ersten Fahrzeugs (100) erfasstes Umfeld des ersten Fahrzeugs (100) repräsentiert, eingelesen wird, wobei in einem Schritt des Prüfens unter Verwendung des Umfeldsignals (114) geprüft wird, ob das Umfeld zumindest einen von dem ersten Fahrzeug (100) befahrbaren Ausweichbereich (116, 118) aufweist, wobei im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) abhängig von einem Ergebnis des Prüfens erzeugt wird.
  6. Verfahren (400) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) erzeugt wird, um das erste Fahrzeug (100) in den Ausweichbereich (116, 118) zu steuern, wenn sich beim Prüfen ergibt, dass das Umfeld den Ausweichbereich (116, 118) aufweist.
  7. Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (410) ferner ein eine Geschwindigkeit (v1) des ersten Fahrzeugs (100) repräsentierender weiterer Geschwindigkeitswert (370) eingelesen wird, wobei im Schritt des Erzeugens (420) das Steuersignal (325) unter Verwendung des weiteren Geschwindigkeitswertes (370) erzeugt wird.
  8. Steuergerät (102) mit Einheiten (310, 320, 340, 360), die ausgebildet sind, um das Verfahren (400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen und/oder anzusteuern.
  9. Computerprogramm, das ausgebildet ist, um das Verfahren (400) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen und/oder anzusteuern.
  10. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.
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