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Die Erfindung betrifft eine fahrbare Trageinheit für einen Laserscanner.
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Die 3D-Vermessung von Objekten mit Hilfe von Laserscannern gewinnt in der Praxis zunehmend an Bedeutung. Bei komplexen oder schwierig zugänglichen Objekten werden mehrere Laserscans nacheinander von unterschiedlichen Standpunkten aufgenommen und in einem gemeinsamen Projektordner abgespeichert, die dann in ein gemeinsames übergeordnetes Koordinatensystem überführt werden (Registrieren).
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Bei einer derartigen Vermessung ist der 3D-Laserscanner üblicherweise auf einem Stativ angeordnet und wird dann von Hand an den vorbestimmten Standpunkten zur Vermessung des Objekts positioniert. Derartige 3D-Laserscanner werden von der Anmelderin beispielsweise unter der Marke IMAGER® vertrieben.
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Bekannt ist es des Weiteren, dass 2D-Laserscanner, beispielsweise wie der von der Anmelderin unter der Marke „PROFILER®“ vertriebene Laserscanner, zur Vermessung von Profilen, wie beispielsweise Tunnelprofilen auf einem Fahrzeug, wie beispielsweise einem Eisenbahnwagon positioniert werden.
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In der
DE 10 2010 033 561 B1 ist eine fahrbare Trageinheit für einen Laserscanner offenbart, bei der die Trageinrichtung ein Fahrgestell mit zwei koaxial zueinander angeordneten Rädern hat, an denen eine Tragkonstruktion abgestützt ist. Diese hat eine Montageplatte, auf die der Laserscanner aufgesetzt wird. Zum Verfahren ist an der „sackkarrenförmig“ ausgebildeten Tragkonstruktion eine Handhabe ausgebildet. Die Tragkonstruktion hat des Weiteren einen Stützfuß, der seitlich auskragt, und der beim Messen auf den Untergrund aufgesetzt wird. Eine derartige Lösung ist nicht für einen 2D-Scanner geeignet, da ein Verfahren der Trageinheit während des Messvorgangs nicht vorgesehen ist. Des Weiteren ist die Handhabung der Trageinheit aufgrund der einachsigen Ausführung des Fahrwerks umständlich.
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Bekannt sind des Weiteren von der Firma Google verwendete Trikes, die pedalbetrieben sind, wobei hinter dem Sattel des Fahrers eine Stützkonstruktion für die Scaneinrichtung vorgesehen ist. Ein Auswechseln dieser Scaneinrichtung ist nicht vorgesehen. Des Weiteren erfordert dieses Trike einen erheblichen Platzbedarf und ist auch nicht zum Verfahren per Hand während der Messung vorgesehen.
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In der
US 8,384,914 B2 ist ein Laserscanner beschrieben, der auf einem verfahrbaren Stativ angeordnet ist, dessen Handhabung äußerst umständlich ist und zudem auch eine geringe Fahrstabilität aufweist. Die Verwendung eines 2D-Scanners, der ein Verfahren während des Messens vorsieht, ist auch bei dieser Lösung nicht vorgesehen.
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Bei all diesen Lösungen ist ein vergleichsweise hoher Aufwand zur Umsetzung oder zum Verfahren des Laserscanners erforderlich.
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Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Trageinheit für einen Laserscanner zu schaffen, die ein Vermessen von Objekten mit geringem Aufwand ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird durch eine Trageinheit mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Erfindungsgemäß hat die einen Laserscanner tragende Trageinheit ein Fahrwerk und eine Halterung für den Laserscanner. Die Trageinheit ist des Weiteren mit einer Handhabe ausgeführt, über die der Laserscanner innerhalb einer zu vermessenden Umgebung bewegbar ist. Erfindungsgemäß hat die Halterung der Trageinheit einen im Vertikalabstand oberhalb des Fahrwerks im Wesentlichen horizontal angeordneten Halteflansch für den Laserscanner, so dass dieser in eine für die Vermessung optimale Position verfahrbar ist. Der Halteflansch ist vorzugsweise ausgelegt, um unterschiedliche Laserscanner aufzunehmen.
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Das Fahrwerk ist als Dreirad mit einem lenkbaren Rad ausgeführt. Die beiden anderen Räder sind dabei koaxial angeordnet. Das lenkbare Rad ist mittels der Handhabe lenkbar, die beispielsweise nach Art einer Deichsel ausgebildet ist. Diese Handhabe kann dabei verschwenkbar und/oder in vorbestimmten Schwenkpositionen festlegbar sein.
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Erfindungsgemäß wird somit eine Art „Handwagen“ zur Verfügung gestellt, der den Laserscanner in einer optimalen Messposition hält und des Weiteren sehr einfach zwischen den vorgesehenen Standpunkten zur Vermessung eines komplexen Objektes bewegbar ist.
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Prinzipiell kann eine derartige Trageinheit auch mit einem eigenen Antrieb versehen werden und beispielsweise über ein kabelgebundenes Bedienfeld oder über Funk oder dergleichen ferngelenkt verfahren werden. Die Anmelderin behält sich vor, auf eine derartige Variante einen eigenen unabhängigen Patentanspruch zu richten.
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Bei einer Variante der Erfindung ist der Halteflansch mit einem Lochmuster für Befestigungsmittel oder zur Befestigung eines Adapters ausgeführt, wobei dieses Lochmuster an die Geometrie unterschiedlicher Scannertypen angepasst ist, so dass auf der Trageinheit nach Belieben verschiedene Scanner angeordnet werden können.
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Bei einer besonders bevorzugten Lösung ist eine Halteplatte an einer Stützanordnung im Horizontalabstand oberhalb des Fahrwerks gehalten. Diese Halteplatte überdeckt vorzugsweise die Stützanordnung, insbesondere deren Stützsäule vom Scanner aus gesehen.
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Bei einem besonders kompakten Ausführungsbeispiel ist diese Stützkonstruktion als Stützsäule ausgeführt, die sich vorzugsweise im Wesentlichen in Vertikalrichtung erstreckt.
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Die Stützkonstruktion, insbesondere die Stützsäule kann verstellbar ausgeführt sein. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Stützkonstruktion höhenverstellbar ist, eine Verstellung in Horizontalrichtung oder ein Kippen ist jedoch auch möglich.
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Es ist bevorzugt, wenn die Stützkonstruktion zwischen den beiden koaxial angeordneten Rädern abgestützt ist.
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Um die Halterung unterschiedlicher Laserscanner zu optimieren, kann ein Adapter vorgesehen sein, der an der Halteplatte oder dem Halteflansch festgelegt ist.
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Insbesondere bei 2D-Scannern ist es vorteilhalft, wenn dieser zur Erfassung von beispielsweise sehr schmalen Objekten gekippt werden kann, so dass eine Vermessung des Profils in zur Senkrechten schräg angestellten Ebenen ermöglicht ist.
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Dieses Kippen erfolgt bei einer Variante der Erfindung etwa quer zur Fahrtrichtung. Selbstverständlich kann dieses Kippen auch in anderen Ebenen erfolgen. Die schwenkbare Aufnahme kann auch ein Kugelkopf sein, der ein Verschwenken in einer Vielzahl von Ebenen ermöglicht.
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Die Halterung des Laserscanners ist besonders stabil, wenn die koaxial angeordneten Räder an einem Achsträger gelagert sind, der mit einem Längsträger verbunden ist, an dessen vom Achsträger entfernten Endabschnitt das lenkbare Rad gehalten ist.
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Für eine targetlose Registrierung, wie sie beispielsweise in der nachveröffentlichten Anmeldung
DE 10 2015 113 381.4 beschrieben ist, muss die exakte Position der Standpunkte des Laserscanners bekannt sein. Zur Ermittlung dieses Standorts ist der Laserscanner oder die Trageinheit mit einer Navigationseinheit ausgeführt, um Positionssignale zur Ermittlung des Standpunkts zu empfangen. Dazu kann die Trageinheit mit einer Antenne versehen sein, die an einem Träger gehalten ist.
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Dieser Träger hat bei einer Variante eine vorzugsweise entfernbare Stützstrebe, die von der Stützsäule weg auskragt und die eine sich im Abstand zum Laserscanner erstreckende Stütze für die Antenne trägt. Diese sich vorzugsweise in Vertikalrichtung erstreckende Stütze hält die Antenne etwa in derjenigen Horizontalebene in der sich der Messkopf befindet oder oberhalb einer derartigen Horizontalebene, so dass der Standpunkt des Laserscanners mit großer Präzision erfassbar ist. Die Stütze erstreckt sich dabei in etwa in Parallelrichtung zum Laserscannergehäuse. Der Träger ist so ausgelegt, dass die Abschattung der Laserstrahlen minimal ist.
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Wie bereits erwähnt, kann der Laserscanner als 2D- oder 3D-Scanner ausgeführt sein. Der 2D-Laserscanner ist vorzugsweise so gehalten, dass er seinen Messstrahl quer zur Fahrtrichtung aussendet.
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Die oben erwähnte Navigationseinheit kann eine GNSS-Signalabhängige oder -unabhängige Bestimmung der Scannerposition ermöglichen. Diese Technik ist in der oben genannten nachveröffentlichten Patentanmeldung der Anmelderin beschrieben.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine dreidimensionale Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Trageinheit eines Laserscanners;
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2 eine Variante der Trageinheit gemäß 2;
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3, 4 das Ausführungsbeispiel gemäß 2 mit einem 2D-Laserscanner und
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5 das Ausführungsbeispiel gemäß 2 mit einem 3D-Laserscanner.
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In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Trageinheit 1 eines Laserscanners dargestellt. Diese Trageinheit 1 ist als ein von Hand verfahrbares Dreirad mit einem Fahrwerk 2 ausgeführt, das ein lenkbares Rad 4 und zwei koaxial zueinander angeordnete Räder 6, 8 hat. Die beiden letztgenannten Räder 6, 8 sind an einem Achsträger 10 gelagert, der zur Gewichtsminimierung in Fachwerkbauweise ausgeführt ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Räder an Achsstummeln gelagert, die in Achsaufnahmen 12 des Achsträgers 10 gehalten sind.
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Der die beiden Räder 6, 8 lagernde Achsträger 10 ist mit einem ebenfalls in Fachwerkbauweise ausgeführten Längsträger 14 verbunden, der an seinem vom Achsträger 10 entfernten Endabschnitt bogenförmig aufgewölbt ist, um Raum für das lenkbare Rad 4 zu schaffen. An einem Endabschnitt der bogenförmigen Aufwölbung 15 ist ein Lenkkopf 16 ausgebildet, an dem eine bei diesem Ausführungsbeispiel etwa L-förmige Radgabel 18 um eine Vertikalachse drehbar gelagert ist. An dieser Radgabel 18 ist das lenkbare Rad 4 gehalten. Nicht dargestellt ist eine Handhabe (siehe 2), die am Lenkkopf 16 gelagert ist und mit der Radgabel 18 in Wirkverbindung steht, so dass das lenkbare Rad 4 zum Lenken um diese Vertikalachse L verschwenkbar ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Radgabel 18 nicht U-förmig sondern L-förmig ausgebildet, so dass das Rad 4 einseitig gehalten ist.
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Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist an dem rahmenförmigen Achsträger 10 eine Stützkonstruktion mit einer sich in Vertikalrichtung erstreckenden Stützsäule 20 abgestützt. Bei der gezeigten Variante ist die Stützsäule 20 zwischen zwei Querträgern 22, 24 des Achsträgers 10 gehalten, die sich zwischen den beiden Achsaufnahmen 12 erstrecken.
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An dem vom Achsträger 10 entfernten Endabschnitt der Stützsäule 20 ist ein Halteflansch 26 ausgebildet, an dem im Folgenden näher beschriebene Befestigungsmittel für den Laserscanner gehalten sind. Unter dem Begriff „Halteflansch“ wird ein Element verstanden, das zur Abstützung des Laserscanners geeignet ist, wobei die Stützfläche im Vertikalabstand D zum Fahrwerk 2 liegt. Dieser Stützabstand D ist vorzugsweise so gewählt, dass die Bedienung des Laserscanners für die Bedienposition vereinfacht ist. So kann beispielsweise der Stützabstand D so gewählt sein, dass sich der Laserscanner etwa in Hüfthöhe der Bedienperson befindet.
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Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird an dem Halteflansch 26 ein Adapter 28 gehalten, dessen Geometrie an die Gehäuseabmessungen des zu haltenden Laserscanners angepasst ist. Dieser Adapter 28 ist auswechselbar am Halteflansch 26 festlegbar, so dass durch entsprechende Anpassung der Adapter 28 verschiedene Laserscannertypen gehalten werden können. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel hat der Adapter 28 eine Halteplatte 30, auf der ein Schwenkrahmen 32 um eine Horizontalachse X kippbar gelagert ist. Diese Horizontalachse X ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel in etwa parallel zur Achsaufnahme 12 angeordnet, so dass dieses Kippen quer zur Fahrtrichtung erfolgt.
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Der Schwenkrahmen 32 hat eine Stützplatte 34, die seitlich zwei in etwa A- oder dreieckförmige Seitenwangen 36, 38 trägt, die – wie im Folgenden noch näher gezeigt wird – eine zuverlässige Abstützung des Laserscanners ermöglichen. An diesen Seitenwangen 36, 38 ist jeweils ein Handgriff 40, 42 befestigt, der das Kippen des Schwenkrahmens 32 und damit des Laserscanners erleichtert. Die jeweilige Kipp-/Schwenkposition lässt sich durch eine Klemmvorrichtung 44 einstellen. Weitere Einzelheiten dieses Schwenkrahmens werden anhand 3 erläutert.
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2 zeigt eine Variante des Ausführungsbeispiels gemäß 1. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist auf der Stützsäule 20 eine Flanschplatte 46 befestigt, die sozusagen den Halteflansch 26 ausbildet und eine größere Stützfläche zur Verfügung stellt als der Halteflansch 26 beim in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der lediglich durch die Stirnfläche der Stützsäule 20 gebildet ist. Dieser Halteflansch 26 (Flanschplatte 46) überdeckt die Stützsäule 20 und bietet so eine große Stützfläche für den Scanner. Des Weiteren ist bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel am Endabschnitt der Stützsäule 20 eine in Horizontalrichtung parallel zum Längsträger 14 auskragende Stützstrebe 48 gehalten, an deren Endabschnitt eine sich in Vertikalrichtung und in etwa parallel zur Stützsäule 20 erstreckende Stütze 50 befestigt ist. Diese trägt beim dargestellten Ausführungsbeispiel eine GPS-Antenne 52 für eine Navigationseinheit, die entweder in den Laserscanner integriert ist oder aber extern an der Trageinheit 1 befestigt ist. Über diese Navigationseinheit kann die exakte Position des Laserscanners ermittelt werden, so dass die Registrierung vereinfacht ist. Die Stütze 50 mit der Antenne ist dabei zwischen Laserscanner/Flanschplatte 46 und der Handhabe angeordnet.
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In der Darstellung gemäß 2 ist im Bereich des Lenkkopfs 16 eine als Deichsel 54 ausgebildete Handhabe befestigt, über die zum Einen das Rad 4 zum Lenken eingeschlagen werden kann und zum Anderen die gesamte Trageinheit 1 verfahrbar ist. Diese Deichsel 54 kann in der in 2 dargestellten Vertikalposition festgelegt sein. Prinzipiell kann sie jedoch auch in Pfeilrichtung (Fahrtrichtung) geneigt werden, um das Manövrieren zu erleichtern. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Deichsel 54 als einfache Zugstange mit einem Handgriff 56 ausgeführt.
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In der Darstellung gemäß 3 trägt die Trageinheit 1 einen 2D-Laserscanner 58, wobei dieser in dem Schwenkrahmen 32 gehalten ist. 4 zeigt eine vergrößerte Darstellung des Schwenkrahmens 32 mit dem 2D-Laserscanner, der beispielsweise der PROFILER® der Anmelderin ist.
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Man erkennt in dieser Darstellung, dass der Schwenkrahmen 32 mit seiner Stützplatte 34 und den beiden Seitenwangen 36, 38, von denen in 4 lediglich eine sichtbar ist, das Gehäuse des 2D-Laserscanners 58 formschlüssig umgreift, so dass dieser zuverlässig gehalten ist.
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Dieser Schwenkrahmen 32 ist entlang der Schwenkachse X schwenkbar an der Halteplatte 30 gelagert, die ihrerseits mit der Flanschplatte 46 verschraubt ist. Diese ist – wie bereits anhand 1 erläutert – mit zwei Klemmvorrichtungen 44 ausgeführt, von denen in 4 lediglich eine sichtbar ist. Diese hat eine mit der Flanschplatte 46 verbundene Klemmwange 60, die einen bogenförmigen Führungsschlitz 62 hat, durch den hindurch sich ein Führungsbolzen 64 erstreckt, der seitlich aus der Stützplatte 34 auskragt. Der Krümmungsradius des Führungsschlitzes 62 entspricht dem Abstand zur Schwenkachse X. Im Parallelabstand zum Führungsschlitz 62 ist eine Lochreihe 66 ausgebildet, wobei jede Öffnung dieser Lochreihe 66 einen vorbestimmten Schwenkwinkel festlegt. Der jeweilige Schwenkwinkel kann an einer Skala 68 abgelesen werden, die an der Klemmwange 60 angebracht ist. Die Festlegung erfolgt beispielsweise mittels einer Klemmschraube 70, die durch die jeweilige Ausnehmung der Lochreihe 66 hindurch in die Seitenwange der Stützplatte 34 eingeschraubt wird. Eine entsprechende Klemmung 44 ist auch an der in 4 nicht sichtbaren Seite des Schwenkrahmens 32 ausgebildet.
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Durch die Verwendung der Lochreihe 66 und der Klemmschraube 70 ist sichergestellt, dass die Schwenkposition des Laserscanners reproduzierbar ist. Wie eingangs erläutert, ist diese Verschwenkung des 2D-Laserscanners bei Objekten vorteilhaft, bei denen durch das Kippen der Messebene die Messgenauigkeit verbessert ist.
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Die erfindungsgemäße Trageinheit 1 ermöglicht es, ein Objekt mittels eines 2D-Laserscanners 58 zu vermessen, wobei dieser während des Messvorganges verschoben wird, um das gesamte Objekt zu vermessen.
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5 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem auf der Trageinheit
1 gemäß
2 ein 3D-Laserscanner, beispielsweise der Laserscanner IMAGER
® festgelegt ist. Dieser Laserscanner
72 hat einen um eine Horizontalachse rotierenden Messkopf
74, der des Weiteren um eine Vertikalachse verschwenkbar ist, so dass eine 3D-Vermessung eines Objektes ermöglicht ist. Weiter Einzelheiten eines derartigen Laserscanners sind beispielsweise in den auf die Anmelderin zurückgehenden Druckschriften
DE 101 50 436 B4 oder
DE 10 2006 024 534 A1 erläutert.
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Die vertikale Drehachse des 3D-Laserscanners 72 ist durch ein Drehlager 76 gebildet, das an der Flanschplatte 46 festgelegt ist.
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Mit einer derartigen Anordnung kann der 3D-Laserscanner 72 im „Stop-and-Go“-Betrieb zu verschiedenen Standpunkten verfahren werden, um eine vollständige Vermessung eines Objekts zu ermöglichen. Gemäß den Darstellungen in den 3 und 5 ist die Antenne 52 jeweils etwas im Vertikalabstand oberhalb des Messkopfs des jeweiligen Laserscanners 58, 72 angeordnet. Der Laserscanner, insbesondere der 3D-Laserscanner gemäß 2 kann mit einer Navigationseinheit ausgeführt sein, die eine GNSS-signalunabhängige Bestimmung der Scannerposition ermöglicht. Für reine Outdoor-Anwendungen kann es hinreichend sein, wenn diese Navigationseinheit als GPS-Einheit oder dergleichen ausgeführt ist.
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Bei einem Laserscanner mit integrierter Navigationseinheit kann auf eine zusätzliche Antenne, wie in den 2, 3 und 5 dargestellt, verzichtet werden, da derartige Systeme üblicherweise eine integrierte Antenne aufweisen. Bei einfacheren Laserscannern ohne Navigationseinheit kann Letztere an der Trageinheit gehalten werden, wobei dann die vorbeschriebene Antenne 52 zum Einsatz kommt.
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Wie erwähnt, kann zur Verringerung der Abschattung die Antennenhalterung mit der Stützstrebe 48 und der Stütze 50 abnehmbar ausgeführt sein, so dass diese Halterung nur bei einfacheren Laserscannern angesetzt wird.
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Die fahrbare Trageinheit 1 ist vorzugsweise so ausgeführt, dass sie zum Transport zerlegbar ist. Der einfache Aufbau der Trageinheit 1 ermöglicht eine Kombination mit unterschiedlichen Laserscannertypen, wobei diese auf einfache Weise zur Vermessung zwischen den Standpunkten verfahrbar sind. Der Aufbau der Trageinheit 1 ist im Hinblick auf die optimale Bedienbarkeit und die minimale Beeinflussung der Messergebnisse durch eventuelle Abschattungen optimiert.
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Der Halteflansch 26 und/oder die Flanschplatte 46 können mit einem Lochmuster oder Aufnahmen für Befestigungsmittel ausgeführt sein, wobei die Geometrie und Relativposition so ausgebildet ist, dass unterschiedliche Scannertypen ansetzbar sind.
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Wie eingangs erläutert, kann zur Verbesserung des Bedienkomforts und zur einfacheren Anpassung an die Umgebung die Stützkonstruktion, insbesondere die Stützsäule höhenverstellbar oder in sonstiger Weise verstellbar ausgeführt sein. Dies kann beispielsweise durch eine teleskopartige Konstruktion realisiert sein.
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Die Trageinheit ist so ausgelegt, dass ein 2D-Scanner seine Messstrahlen quer zur Fahrtrichtung aussendet/empfängt, so dass das Messergebnis nicht durch die Bedienperson oder die Antenne verfälscht wird.
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Für den Fall, dass die Messgenauigkeit weiter verbessert werden soll, kann das Fahrwerk auch mit Feder-/Dämpfungselementen oder einem sonstigen Niveauausgleich ausgeführt sein, durch den gewährleistet ist, dass Bodenunebenheiten nicht in das Messergebnis eingehen.
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Offenbart ist eine Trageinheit mit oder für einen Laserscanner.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Trageinheit
- 2
- Fahrwerk
- 4
- lenkbares Rad
- 6
- Rad
- 8
- Rad
- 10
- Achsträger
- 12
- Achsaufnahme
- 14
- Längsträger
- 15
- Aufwölbung
- 16
- Lenkkopf
- 18
- Radgabel
- 20
- Stützsäule
- 22
- Querträger
- 24
- Querträger
- 26
- Halteflansch
- 28
- Adapter
- 30
- Halteplatte
- 32
- Schwenkrahmen
- 34
- Stützplatte
- 36
- Seitenwange
- 38
- Seitenwange
- 40
- Handgriff
- 42
- Handgriff
- 44
- Klemmvorrichtung
- 46
- Flanschplatte
- 48
- Stützstrebe
- 50
- Stütze
- 52
- Antenne
- 54
- Deichsel
- 56
- Handgriff
- 58
- 2D-Laserscanner
- 60
- Klemmwange
- 62
- Führungsschlitz
- 64
- Führungsbolzen
- 66
- Lochreihe
- 68
- Skala
- 70
- Klemmschraube
- 72
- 3D-Laserscanner
- 74
- Messkopf
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010033561 B1 [0005]
- US 8384914 B2 [0007]
- DE 102015113381 [0025]
- DE 10150436 B4 [0047]
- DE 102006024534 A1 [0047]
