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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrzeugbeleuchtung von zumindest einem Fahrzeug in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem von einer Kamera des Kraftfahrzeugs eine Sequenz von Bildern empfangen wird, wobei die Bilder einen Bereich der Umgebung beschreiben, in den Bildern Lichtbereiche, welche von Lichtquellen in der Umgebung stammen, erkannt werden und eine Positionsänderung der Lichtbereiche in den Bildern über die Sequenz der Bilder bestimmt wird und in Abhängigkeit von der Positionsänderung die Lichtbereiche als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkannt werden. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Beleuchtungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, mit denen eine Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs erkannt werden kann. Eine solche Fahrzeugbeleuchtung kann beispielsweise von den Scheinwerfern oder den Rückleuchten eines weiteren Fahrzeugs in der Umgebung stammen. Mithilfe eines solchen Verfahrens können bei dunklen Umgebungsbedingungen Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden. In Abhängigkeit von dieser Information kann dann eine Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs betrieben werden. Beispielsweise kann das Fernlicht deaktiviert werden bzw. von dem Fernlicht auf das Abblendlicht umgeschaltet werden, um eine Blendung eines Insassen des weiteren Fahrzeugs zu vermeiden.
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Die Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise auf Grundlage von Bildern erkannt werden, welche mit einer Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommen werden. Mit Hilfe eines entsprechenden Bildverarbeitungsprogramms bzw. mit Hilfe eines entsprechenden Klassifikators können dann in den Bildern Lichtbereiche erkannt werden, welche der Fahrzeugbeleuchtung von weiteren Fahrzeugen zugeordnet werden. Dabei kann es auftreten, dass entfernte Lichter, die von einer Stadt stammen, fälschlicherweise als Fahrzeuglichter erkannt werden. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass von dem Fernlicht auf das Abblendlicht umgeschaltet wird, obwohl sich kein Fahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Um dies zu vermeiden, werden entsprechende Klassifikatoren verwendet, welche Fahrzeuglichter zuverlässiger von Stadtlichtern unterscheiden sollen. Ferner können binokulare Kameras verwendet werden, mit denen der Abstand der Lichter zu dem Kraftfahrzeug erkannt werden kann, um weit entfernte Stadtlichter zu erkennen.
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Hierzu beschreibt die
WO 2013/064283 A1 ein Verfahren zum Ermitteln einer Gruppe aus zumindest zwei benachbart angeordneten Beleuchtungseinheiten während einer Fahrt eines Fahrzeugs. Dabei werden Beleuchtungseinheiten in dem Erfassungsbereich des Sensors und deren Austreten aus dem Erfassungsbereich erkannt. Hierbei kann sowohl die von dem Fahrzeug zurückgelegte Wegstrecke zwischen den Beleuchtungseinheiten gemessen werden als auch die Zeit, welche verstreicht, bis die nächste Beleuchtungseinheit detektiert wird. In Abhängigkeit davon können die Beleuchtungseinheiten gruppiert werden. Auf diese Weise kann beispielsweise eine durchgehende Fahrbahnbeleuchtung erkannt werden.
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Des Weiteren beschreibt die
WO 2008/064621 A1 ein Verfahren zur Erkennung und Kategorisierung von Lichtpunkten für ein Fahrzeug mit einem in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor. Mit dem Kamerasensor wird eine Bildfolge von der Fahrzeugumgebung aufgenommen. Wenn ein oder mehrere Lichtpunkte vorhanden sind, wird zumindest ein Lichtpunkt in der Bildfolge verfolgt. Die Intensität eines verfolgten Lichtpunkts wird in zumindest zwei Bildern bestimmt und die Intensitätsschwankung analysiert. Lichtpunkte mit vergleichsweise hoher zeitlicher Intensitätsschwankung werden als Fahrzeuglichter und Lichtpunkte mit vergleichsweise niedriger zeitlicher Intensitätsschwankung werden als Reflektor kategorisiert.
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Ferner beschreibt die
EP 1 837 803 A2 ein Verfahren, bei welchem mit einem Bildsensor in einem sich bewegenden Fahrzeug Bilder bereitgestellt werden. Dabei werden in den Bildern Bereiche mit einer messbaren Helligkeit detektiert und die Bereiche in den zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern nachverfolgt. Somit können beispielsweise Scheinwerfer von entgegenkommenden Fahrzeugen, Rücklichter von vorausfahrenden Fahrzeugen, Straßenlichter, Straßenzeichen und/oder Verkehrszeichen erkannt werden. Diese Information kann genutzt werden, um von einem Fernlicht auf ein Abblendlicht umzuschalten.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Fahrzeugbeleuchtung von Fahrzeugen in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs einfacher und zuverlässiger erkannt werden kann. Zudem sollen eine Beleuchtungsvorrichtung und ein Kraftfahrzeug bereitgestellt werden.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Steuergerät, durch eine Beleuchtungsvorrichtung sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrzeugbeleuchtung von zumindest einem Fahrzeug in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs wird insbesondere von einer Kamera des Kraftfahrzeugs eine Sequenz von Bildern empfangen, wobei die Bilder bevorzugt einen Bereich der Umgebung beschreiben. In den Bildern werden insbesondere Lichtbereiche, welche von Lichtquellen in der Umgebung stammen, erkannt. Ferner wird bevorzugt eine Positionsänderung der Lichtbereiche in den Bildern über die Sequenz der Bilder bestimmt und in Abhängigkeit von der Positionsänderung werden die Lichtbereiche insbesondere als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkannt. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die Lichtbereiche anhand ihrer jeweiligen Positionsänderung in Gruppen eingeteilt werden. Anschließend wird bevorzugt für jede der Gruppen erkannt, ob die Lichtbereiche der Gruppe von der Fahrzeugbeleuchtung stammen.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erkennen einer Fahrzeugbeleuchtung von zumindest einem Fahrzeug in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs eine Sequenz von Bildern bereitgestellt, wobei die Bilder einen Bereich der Umgebung beschreiben. In den Bildern werden Lichtbereiche, welche von Lichtquellen in der Umgebung stammen, erkannt. Ferner wird eine Positionsänderung der Lichtbereiche in den Bildern über die Sequenz der Bilder bestimmt und in Abhängigkeit von der Positionsänderung werden die Lichtbereiche als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkannt. Des Weiteren werden die Lichtbereiche anhand ihrer jeweiligen Positionsänderung in Gruppen eingeteilt und anschließend wird für jede der Gruppen erkannt, ob die Lichtbereiche der Gruppe von der Fahrzeugbeleuchtung stammen.
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Mit Hilfe des Verfahrens soll eine Fahrzeugbeleuchtung von weiteren Fahrzeugen bzw. weiteren Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Bei der Fahrzeugbeleuchtung kann es sich beispielsweise um Scheinwerfer von entgegenkommenden Fahrzeugen oder um Rückleuchten von vorausfahrenden Fahrzeugen handeln. Das Verfahren kann beispielsweise mit einem elektronischen Steuergerät des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Zum Erkennen der Fahrzeugbeleuchtung wird mittels der Kamera des Kraftfahrzeugs eine Sequenz von Bildern bereitgestellt. Diese Sequenz von Bildern umfasst eine Mehrzahl von Bildern, die zeitlich aufeinanderfolgend aufgenommen wurden. Beispielsweise können die Bilder mit einer vorbestimmen Bildwiederholungsrate aufgenommen werden. Die zeitlich aufeinanderfolgenden Bilder sind dem gleichen Erfassungsbereich in der Umgebung zugeordnet, welcher sich insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet.
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In den zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern werden nun die Lichtbereiche erkannt. Die Lichtbereiche beschreiben insbesondere diejenigen Bereiche in den Bildern, welche von Lichtern bzw. Lichtquellen stammen. Diese Lichtbereiche stellen also potenzielle Fahrzeuglichter in der Umgebung des Kraftfahrzeugs dar. Zum Erkennen der Lichtbereiche kann beispielsweise ein entsprechender Objekterkennungsalgorithmus bzw. ein Klassifikator verwendet werden, welcher die Lichtbereiche auf Grundlage ihrer Helligkeit, ihrer Farbe und/oder ihres Kontrasts erkennt. In der Sequenz der Bilder wird nun für jeden der Lichtbereiche bestimmt, wie sich seine Position in der Sequenz bzw. die zeitliche Abfolge der Bilder verändert. Die Lichtbereiche ändern Ihre Position in den zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern aufgrund der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs zu den Lichtquellen. Somit kann die Position jedes der Lichtpunkte in Abhängigkeit von der Zeit nachverfolgt bzw. getrackt werden. Es wird also bestimmt, wie sich die Lage der jeweiligen Lichtbereiche bzw. der potenziellen Fahrzeuglichter in Abhängigkeit von der Zeit verändert.
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Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Lichtbereiche anhand ihrer jeweiligen Positionsänderung in Gruppen eingeteilt werden. Beispielsweise können diejenigen Lichtpunkte, die über die Sequenz der Bilder eine ähnliche Positionsänderung aufweisen, in eine gemeinsame Gruppe eingeteilt werden. Nachdem die Lichtbereiche in die unterschiedlichen Gruppen eingeteilt wurden, wird für jede der Gruppen bestimmt, ob die Lichtbereiche der Gruppe von der Fahrzeugbeleuchtung stammen. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass die Lichtbereiche in zumindest zwei Gruppen eingeteilt werden. Vorliegend kann das Einteilen der Lichtbereiche in Gruppen auch den Fall beinhalten, dass alle Lichtbereiche in den Bildern einer einzigen Gruppe zugeordnet werden. Nach dem Einteilen der Lichtbereiche in die Gruppen kann dann gruppenweise entschieden werden, ob die Lichtbereiche von einer Fahrzeugbeleuchtung, also von Scheinwerfern oder Rückleuchten oder von einer von einer Fahrzeugbeleuchtung verschiedenen Lichtquelle in der Umgebung des Kraftfahrzeugs stammen. Insbesondere kann unterschieden werden, ob die Gruppe von einer Fahrzeugbeleuchtung stammt oder ob die Gruppe von Lichtern einer entfernten Stadt stammt. Somit ist es nicht erforderlich, dass die Lichtbereiche einzeln klassifiziert werden. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Klassifikator basierte Unterscheidung einzelner Lichter bzw. Lichtbereiche sehr aufwendig ist und beispielsweise für einzelne Stadtlichter kaum anwendbar ist, da diese von einzelnen Fahrzeuglichtern kaum zu unterscheiden sind. Vorliegend werden also die Lichtbereiche zunächst gruppiert und anschließend wird für die jeweiligen Gruppen bzw. Cluster überprüft, ob diese von einem Fahrzeug in der Umgebung stammen. Auf diese Weise kann Rechenzeit eingespart werden und trotzdem eine zuverlässige Erkennung von Fahrzeuglichtern ermöglicht werden. Zudem ist es nicht erforderlich, als Kamera eine binokulare Kamera oder eine Stereokamera zu verwenden, welche dazu ausgelegt ist, die Entfernungen zu den jeweiligen Lichtbereichen zu bestimmen. Dem Verfahren liegt die weitere Erkenntnis zugrunde, dass Lichtbereiche, die von einer Fahrzeugbeleuchtung stammen, und Lichtbereiche, die von anderen Lichtquellen in der Umgebung und insbesondere von Lichtquellen einer Stadt stammen, eine unterschiedliche Relativbewegung zu dem Kraftfahrzeug aufweisen. Weitere Fahrzeuge bewegen sich üblicherweise während die Stadtlichter stationär sind. Somit ergeben sich unterschiedliche Relativbewegungen zwischen dem sich bewegenden Kraftfahrzeug und der Fahrzeugbeleuchtung einerseits und den Stadtlichtern andererseits. Dies kann auf Grundlage der unterschiedlichen Positionsänderung der Lichtbereiche in den Bildern erkannt werden. Hierbei ist es nicht erforderlich, die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs zu berücksichtigen.
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Bevorzugt werden diejenigen Lichtbereiche, deren Betrag der Positionsänderung und/oder deren Richtung der Positionsänderung einem vorbestimmten Ähnlichkeitskriterium genügen, in die gleiche Gruppe eingeteilt. Wie bereits erläutert, werden die jeweiligen Lichtbereiche in den Bildern erkannt und die Position bzw. Lage der Lichtbereiche über die Sequenz von Bildern nachverfolgt. Hierbei kann einerseits der Betrag der Positionsänderung der Lichtbereiche bestimmt werden. Zu diesem Zweck kann der Abstand der Positionen der Lichtbereiche in aufeinanderfolgenden Bildern bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Richtung der Positionsänderung bestimmt werden. Es kann also für jeden der Lichtbereiche in Bewegungsprofil oder ein Bewegungsmuster erkannt werden und diejenigen Lichtbereiche, die ein ähnliches Bewegungsprofil aufweisen, können in die gleiche Gruppe eingeteilt werden. Es kann also überprüft werden ob der Betrag und/oder die Richtung der Positionsänderung dem vorbestimmten Ähnlichkeitskriterium genügt. Das Ähnlichkeitskriterium kann beispielsweise fordern, dass sich die Positionsänderung der Lichtbereiche einer Gruppe bezüglich Betrag und/oder Richtung nur um einen vorbestimmten Anteil, beispielsweise 10 % oder 5 %, unterscheiden darf. Es kann auch vorgesehen sein, dass für jeden der Lichtbereiche eine Trajektorie bestimmt wird, welche die Positionsänderung des Lichtbereichs über die Zeit beschreibt. Hierbei können Lichtbereiche mit einer ähnlichen Trajektorie zu der gleichen Gruppe zusammengefasst werden. Dies ermöglicht eine einfache und zuverlässige Gruppierung der Lichtbereiche.
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In einer Ausführungsform wird zum Erkennen, ob die Lichtbereiche der Gruppe von der Fahrzeugbeleuchtung stammen, überprüft, ob ein Bereich in zumindest einem der Bilder, welcher der Gruppe zugeordnet ist, kleiner als ein Bereichsgrenzwert ist. Mit anderen Worten kann nach dem Einteilen der Lichtbereiche in die Gruppen bzw. Cluster die räumliche Ausdehnung der Gruppen in den Bildern überprüft werden. Wenn diese Gruppen beispielsweise einem verhältnismäßig großen Bereich in dem Bild zugeordnet sind, kann davon ausgegangen werden, dass diese Lichtbereiche bzw. Lichter nicht von einem einzelnen Fahrzeug stammen können. Falls der Bereich, der der Gruppe in dem Bild zugeordnet ist, also verhältnismäßig groß ist, kann davon ausgegangen werden, dass diese Lichtbereiche bzw. Lichter von einer Stadt oder einer Infrastruktur stammen. Damit können Stadtlichter von Fahrzeuglichtern auf einfache Weise unterschieden werden.
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In einer weiteren Ausführungsform wird zum Erkennen, ob die Gruppe von Lichtbereichen von der Fahrzeugbeleuchtung stammt, überprüft, ob eine Anzahl der Lichtbereiche in der Gruppe geringer als ein Anzahlgrenzwert ist. Dieser Anzahlgrenzwert kann beispielsweise den Wert 3 aufweisen. Wenn die Gruppe drei oder mehr Lichtbereiche aufweist, kann davon ausgegangen werden, dass die Lichtbereiche in der Gruppe nicht von einem einzigen Fahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs stammen können. In diesem Fall kann ferner überprüft werden, ob die Lichtbereiche von mehreren Fahrzeugen in der Umgebung stammen, die beispielsweise hintereinander fahren. Wenn die Anzahl der Lichtbereiche in einer Gruppe verhältnismäßig hoch ist, kann davon ausgegangen werden, dass die Lichtbereiche von einer entfernten Stadt stammen.
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Bevorzugt wird überprüft, ob in den Lichtbereichen ein Paar von Lichtbereichen vorhanden ist, bei welchem die Lichtbereiche entlang einer Horizontalen angeordnet sind, und das Paar von Lichtbereichen als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkannt wird. Zusätzlich zu der Gruppierung von Lichtbereichen kann überprüft werden, ob in den Lichtbereichen Paare von Lichtbereichen vorhanden sind, welche beispielsweise einen vorbestimmten Abstand zueinander aufweisen. Hierbei kann insbesondere überprüft werden, wie sich der horizontale Abstand zwischen diesen beiden Lichtbereichen über die Sequenz der Bilder ändert. Wenn der Abstand dieser beiden Lichter bzw. des Paares von Lichtbereichen in Abhängigkeit von der Zeit im Wesentlichen unverändert bleibt und die beiden Lichtbereiche auf einer Horizontalen liegen, kann davon ausgegangen werden, dass diese von einem Fahrzeug und insbesondere von einem weiteren Kraftfahrzeug stammen. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass überprüft wird, ob in den Lichtbereichen eine Mehrzahl von Paaren vorhanden ist.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden diejenigen Lichtbereiche, welche nicht als von dem Fahrzeug stammend erkannt werden, als von einem Baugebiet in der Umgebung stammend erkannt. Ein solches Baugebiet kann beispielsweise eine Stadt, ein Wohngebiet, ein Dorf, ein Industriegebiet, ein Gewerbegebiet oder dergleichen sein. Dieses Baugebiet kann beispielsweise aktive Lichtquellen aufweisen, welche selbst Licht aussenden. Dies können beispielsweise Straßenlaternen, Lichtsignalanlagen, Außenbeleuchtungen an Gebäuden oder dergleichen sein. Die Lichtbereiche können auch von Reflektoren stammen, welche Licht reflektieren. Insbesondere kann mit dem Verfahren zwischen Lichtbereichen, die von Fahrzeugen stammen, und von Lichtbereichen, die von entfernten Städten stammen, unterschieden werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden in den Bildern diejenigen Lichtbereiche erkannt, welche einem vorbestimmten Fernbereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind. Mit anderen Worten eignet sich das Verfahren insbesondere für Lichtbereiche, die von Lichtquellen stammen, die einen vorbestimmten Abstand zu dem Kraftfahrzeug aufweisen. Dieser Fernbereich kann beispielsweise einen Abstand von mindestens 50 m, insbesondere mindestens 100 m zu dem Kraftfahrzeug aufweisen. Dieser Fernbereich kann in den Bildern daran erkannt werden, dass dieser beispielsweise in einem oberen Bereich der Bilder angeordnet ist. Somit können insbesondere in dem Fernbereich die Fahrzeuge von den Stadtlichtern unterschieden werden. In einem Nahbereich, welcher im Vergleich zu den Fernbereichen näher an dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, können andere Lichtbereiche erkannt werden. Diese Lichtbereiche können beispielsweise von Straßenlaternen, Lichtsignalanlagen oder Reflexionen an Leitpfosten stammen.
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Ein erfindungsgemäßes Steuergerät ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgelegt. Das Steuergerät ist insbesondere als elektronisches Steuergerät (ECU – Electronic Control Unit) ausgelegt und ist zur Datenübertragung mit der Kamera verbunden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät und die Kamera in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.
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Eine erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung umfasst ein erfindungsgemäßes Steuergerät. Darüber hinaus umfasst die Beleuchtungsvorrichtung eine Kamera und zumindest einen Scheinwerfer. Bevorzugt umfasst die Beleuchtungsvorrichtung zwei Scheinwerfer. Das Steuergerät kann die mit der Kamera bereitgestellten Bilder empfangen und entsprechend auswerten. Ferner kann das Steuergerät die Lichtbereiche in den Bildern erkennen und diese über die Sequenz von Bildern nachverfolgen. Somit kann das Steuergerät die Lichtbereiche in Gruppen einteilen und die Gruppen als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkennen. In Abhängigkeit davon kann das Steuergerät die Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs ansteuern. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Steuergerät dazu ausgelegt ist, ein mit dem zumindest einen Scheinwerfer bereitgestelltes Fernlicht zu deaktivieren, falls mittels des Steuergeräts die Lichtbereiche als von der Fahrzeugbeleuchtung stammend erkannt werden. Mit anderen Worten kann das Steuergerät die Scheinwerfer so ansteuern, dass von einem Fernlicht auf ein Abblendlicht umgeschaltet wird, falls eine Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt wird. Die Beleuchtungsvorrichtung kann nach Art eines Fernlichtassistenten ausgebildet sein.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Steuergerät, die erfindungsgemäße Beleuchtungsvorrichtung sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches eine Beleuchtungsvorrichtung aufweist;
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2–4 Bilder, die zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten mit einer Kamera der Beleuchtungsvorrichtung aufgenommen wurden und welche Lichtbereiche in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs zeigen.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Beleuchtungsvorrichtung 2, welche nach Art eines Fernlichtassistenten ausgebildet sein kann. Mit Hilfe der Beleuchtungsvorrichtung 2 kann ein Fernlicht, welches mit Scheinwerfern 3 der Beleuchtungsvorrichtung 2 bereitgestellt wird, deaktiviert werden, falls ein weiteres Fahrzeug in einer Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 erkannt wird.
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Die Beleuchtungsvorrichtung 2 umfasst die Scheinwerfer 3, welche als Frontscheinwerfer ausgebildet sind. Mit den Scheinwerfern 3 können unterschiedliche Lichtverteilungen bereitgestellt werden, um die Fahrbahn und/oder die Umgebung 6 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 zu beleuchten. Insbesondere kann mit den Scheinwerfern 3 ein Abblendlicht und ein Fernlicht bereitgestellt werden. Des Weiteren umfasst die Beleuchtungsvorrichtung 2 ein elektronisches Steuergerät 4 und eine Kamera 5. Die Kamera 5 ist vorliegend so ausgebildet bzw. ausgerichtet, dass diese Bilder 7 von einem Bereich in der Umgebung 6 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 aufnehmen kann. Die Kamera 5 kann beispielsweise als CCD-Kamera oder als CMOS-Kamera ausgebildet sein. Mit der Kamera 5 können zu vorbestimmten Zeitpunkten Bilder 7 bereitgestellt werden. Mit der Kamera 5 kann also eine Sequenz von Bildern 7 bereitgestellt werden. Diese Bilder 7 können dann über eine entsprechende Datenverbindung, beispielswiese einen Fahrzeugdatenbus an das elektronische Steuergerät 4 übermittelt werden.
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Das Steuergerät 4 kann die mit der Kamera 5 bereitgestellten Bilder 7 entsprechend auswerten und – wie nachfolgend näher erläutert – Fahrzeugbeleuchtungen von weiteren Fahrzeugen in der Umgebung 6 in den Bildern 7 erkennen. Falls das Steuergerät 4 eine Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung 6 erkennt, kann das Steuergerät 4 die Scheinwerfer 3 oder zumindest einen der Scheinwerfer 3 ansteuern. Insbesondere kann ein mit zumindest einem der Scheinwerfer 3 bereitgestelltes Fernlicht deaktiviert werden bzw. von einer Fernlichtverteilung auf eine Abblendlichtverteilung umgeschaltet werden.
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Nachfolgend wird die Erkennung der Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 auf Grundlage der Bilder 7, die mit der Kamera 5 bereitgestellt werden, näher erläutert. Die 2 bis 4 zeigen Bilder 7, welche die Umgebung 6 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 beschreiben zu unterschiedlichen Zeitpunkten t1, t2 und t3. Dabei folgt der zweite Zeitpunkt t2 auf den ersten Zeitpunkt t1 und der dritte Zeitpunkt t3 folgt auf den zweiten Zeitpunkt t2. Der zeitliche Abstand zwischen dem ersten Zeitpunkt t1 und dem zweiten Zeitpunkt t2 entspricht dem zeitlichen Abstand zwischen dem zweiten Zeitpunkt t2 und dem dritten Zeitpunkt t3.
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In den zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern 7 können mit Hilfe des Steuergeräts 4 Lichtbereiche 8 erkannt werden. Diese Lichtbereiche 8 stammen von Lichtern bzw. Lichtquellen in der Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1. Vorliegend werden Lichtbereiche 8 erkannt, welche sich in einem Fernbereich 15 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Dieser Fernbereich 15 weist einen vorbestimmten Abstand zu dem Kraftfahrzeug 1 auf und ist einem oberen Bereich in den Bildern 7 zugeordnet. Zum Erkennen der Lichtbereiche 8 in den Bildern 7 kann das Steuergerät 4 beispielsweise einen entsprechenden Klassifikator verwenden. Darüber hinaus ist in den Bildern 7 die Fahrbahn 9 in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 zu erkennen. Mit Hilfe des Steuergeräts 4 wird für jedes Bild 7 die Position des Lichtpunkts 8 in dem Bild 7 bestimmt. Ferner wird in Abhängigkeit von der Zeit bzw. über die Sequenz von Bildern 7 bestimmt, wie sich die Position jedes Lichtpunkts 8 ändert.
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Wenn man die Bilder 7, die zu den Zeitpunkten t1, t2 und t3 aufgenommen wurden, betrachtet, ist zu erkennen, dass sich die Lichtbereiche 8, die in einem oberen linken Bereich der Bilder 7 angeordnet sind, gleichmäßig nach links bewegen. Die Bildpunkte 8, die in einem mittleren Bereich 11 der Bilder 7 angeordnet sind, ändern ihre Position in Abhängigkeit von der Zeit nur geringfügig. Dabei werden die Bildpunkte 8 in Abhängigkeit von ihrer jeweiligen Positionsänderung einer Gruppe 12, 13 zugeordnet. Dabei werden die Bildpunkte 8 aus dem oberen linken Bereich 10 einer ersten Gruppe 12 zugeordnet und die beiden Bildpunkte 8 aus dem mittleren Bereich 11 werden einer zweiten Gruppe 13 zugeordnet. Die Bildpunkte 8 der ersten Gruppe 12 bewegen sich in Abhängigkeit von der Zeit gleichmäßig nach links, wobei sich die relative Lage zwischen den einzelnen Lichtpunkten 8 der ersten Gruppe 12 nicht verändert. Die beiden Lichtpunkte 8 der zweiten Gruppe 13 erscheinen in Abhängigkeit von der Zeit stationär.
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Nachdem nun die Bildpunkte in die Gruppen 12, 13 eingeteilt wurden, wird für jede Gruppen 12, 13 entschieden, ob die Lichtbereiche 8 der Gruppe 12, 13 von einer Fahrzeugbeleuchtung in der Umgebung 6 des Kraftfahrzeugs 1 stammen. Dabei wird der jeweilige Bereich, den die Gruppe 12, 13 in den Bildern 7 einnimmt bzw. die Ausdehnung der Gruppen 12, 13 in den Bildern 7 betrachtet. Die erste Gruppe 12 nimmt im Vergleich zu der zweiten Gruppe 13 einen verhältnismäßig großen Bereich in Bildern 7 ein. Somit kann davon ausgegangen werden, dass die zweite Gruppe 13 von einem Fahrzeug stammen kann und die erste Gruppe 12 wahrscheinlich nicht von einem Fahrzeug stammt. Darüber hinaus kann die Anzahl der Lichtpunkte 8 in den jeweiligen Gruppen 12, 13 betrachtet werden. Vorliegend befinden sich in der ersten Gruppe 12 fünf Lichtbereiche 8. Somit kann davon ausgegangen werden, dass diese Lichtbereiche 8 nicht von einem Fahrzeug stammen können. In der zweiten Gruppe 13 befinden sich zwei Lichtbereiche 8. Somit kann davon ausgegangen werden, dass diese Lichtbereiche 8 von einem Fahrzeug stammen können.
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Vorliegend ist zudem zu erkennen, dass die zweite Gruppe 13 ein Paar 14 von Lichtbereichen 8 aufweist, welche entlang einer Horizontalen angeordnet sind. Zudem ändert sich der Abstand zwischen den beiden Lichtbereichen 8 des Paars 14 in Abhängigkeit von der Zeit nicht oder nur geringfügig. Ferner kann erkannt werden, dass sich die Position der Lichtbereiche 8 der zweiten Gruppe 13 in Abhängigkeit von der Zeit kaum ändert. Damit kann davon ausgegangen werden, dass es sich hierbei um Rückleuchten eines vorausfahrenden Fahrzeugs handelt, welches in einem gleichbleibenden Abstand vor dem Kraftfahrzeug 1 fährt. Mit anderen Worten bewegen sich das Kraftfahrzeug 1 und das weitere Fahrzeug, dessen Heckleuchten die Lichtbereiche 8 der zweiten Gruppe 13 hervorrufen, mit etwa der gleichen Geschwindigkeit. Da sich in diesem Fall ein weiteres Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet, können die Scheinwerfer 3 mit Hilfe des Steuergeräts 4 so angesteuert werden, dass das Fernlicht deaktiviert wird bzw. von dem Fernlicht auf das Abblendlicht umgeschaltet wird. Somit kann eine Blendung eines Insassen des weiteren Fahrzeugs verhindert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- WO 2013/064283 A1 [0004]
- WO 2008/064621 A1 [0005]
- EP 1837803 A2 [0006]
