DE102016108146A1 - Vollautomatisches Lenkrad, das durch Fußgängerdetektion geführt wird - Google Patents

Vollautomatisches Lenkrad, das durch Fußgängerdetektion geführt wird Download PDF

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Timothy D. Zwicky
Andy Chuan Hsia
Levasseur Tellis
Reid James Steiger
Christopher Scott Nave
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Abstract

Ein Fahrzeug kann gelenkt werden, ohne dass sich die Hände eines Fahrers an einem Fahrzeuglenkungssteuerungsmechanismus befinden. Ein Vorhandensein eines Objekts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Fahrzeug kann unter Verwendung von Daten von mindestens einem Objektdetektionssensor, der Daten an ein passives Sicherheitssystem und/oder ein Fahrspursteuerungssystem und/oder ein Geschwindigkeitssteuerungssystem und/oder ein Bremsensteuerungssystem liefert, detektiert werden. Ein Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus kann dann zumindest teilweise basierend auf dem Vorhandensein des Objekts freigeschaltet werden.

Description

  • HINTERGRUND
  • Ein Fahrzeug, wie etwa ein Automobil, kann von einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen betrieben oder gesteuert werden, so dass das Fahrzeug autonom oder halbautonom betrieben wird. In einem halbautonomen Modus kann ein Fahrzeugcomputer einige, aber nicht alle, der Operationen des Fahrzeugs steuern, z.B. kann ein Fahrer einige aber nicht alle Fahrzeugsteuerungen betreiben, wobei der Fahrzeugcomputer gewisse Anweisungen bereitstellt, die ansonsten von einem Fahrer bereitgestellt würden. Ein Fahrer könnte zum Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit steuern oder Eingaben bereitstellen, um diese zu beeinflussen, während der Computer die Fahrzeuglenkung steuert, oder andersherum. In einem autonomen Modus kann der Fahrzeugcomputer alle oder nahezu alle Operationen des Fahrzeugs steuern, z.B. bezüglich Lenkung, Geschwindigkeit, Routengebung usw.
  • Allerdings kann es, selbst wenn ein Fahrer nicht für gewisse Fahrzeugoperationen verantwortlich ist, das heißt, dass ein Fahrzeug mindestens in einem halbautonomen Modus betrieben wird, für den Fahrer wünschenswert sein, in der Lage zu sein, die Kontrolle über die Fahrzeugoperationen von dem Fahrzeugcomputer zu übernehmen, um die Sicherheit des Fahrzeugs sowie von umgebenden Fahrzeugen und/oder Fußgängern zu verbessern. Zum Beispiel kann es für einen menschlichen Fahrer wünschenswert sein, schnell die Kontrolle über die Lenkung zu übernehmen, wenn ein Fahrzeugcomputer die Lenkung steuert, insbesondere wenn sich Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs befinden. Dementsprechend gibt es einen Bedarf für weniger teure und effizientere Mechanismen zum Bestimmen einer Bereitschaft des Fahrers, die Kontrolle über die Lenkung zu übernehmen, zum Beispiel zum Bestimmen, wenn sich die Hände des Fahrers an einem Lenkrad befinden.
  • FIGUREN
  • 1 ist ein Blockdiagramm für ein Beispielsystem für Fußgängerdetektion und Lenkradmanagement.
  • 2 ist ein Diagramm für einen Beispielprozess für Fußgängerdetektion und Lenkradmanagement.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • EINLEITUNG
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines Beispielsystems 100 für Fußgängerdetektion und Führung von vollautomatischen Lenkoperationen eines Fahrzeugs 101, d.h., wenn sich keine Fahrerhände an einem Lenkungssteuerungsmechanismus, wie etwa einem Lenkrad 115, befinden. Ein Computer 105 im Fahrzeug 101 empfängt Eingaben von Fußgängerdetektionssensoren 110, z.B. konventionellen Sensoren, die in einem Fahrzeug 101 verwendet werden, um gesammelte Daten 115 bereitzustellen, die der Computer 105 verwenden kann, um zu bestimmen, ob sich ein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs 101 befindet, z.B. innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von diesem. Solche Sensoren 110 können zum Beispiel in einem Fahrzeug 101 installiert sein, um passive Sicherheitssysteme oder dergleichen zu unterstützen. Der Computer 105 kann ferner Daten von Lenkmechanismussensoren 112 empfangen, die z.B. in einem Lenkrad 115 des Fahrzeugs 101 enthalten sind, wobei die Daten des Lenkradsensors 112 angeben, ob sich die Hände eines Fahrers an dem Lenkrad 115 befinden. Wenn der Computer 105 bestimmt, dass sich kein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs 101 befindet, kann ein vollautomatischer Modus des Lenkrads 115 erlaubt werden. Einem Fahrer kann zum Beispiel erlaubt sein, seine oder ihre Hände vom Lenkrad 115 zu nehmen, ohne dass der Computer 105 eine Warnung oder dergleichen veranlasst, die über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 106, die mit dem Computer 105 gekoppelt ist, ausgegeben wird. Falls der Computer 105 allerdings bestimmt, dass sich ein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs 101 befindet, kann der Computer 105 einen Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkrads 115 einleiten, bei dem die HMI 106 verwendet wird, eine Warnung oder dergleichen auszulösen, wenn die Hände eines Fahrers nicht als am Lenkrad 115 befindlich detektiert werden. Obwohl ferner das System 100 hier manchmal als ein Fußgängerdetektionssystem 100 bezeichnet wird, versteht sich, dass die vorliegend offenbarten Systeme und Verfahren zusätzlich oder alternativ die Detektion anderer Objekte einschließen können, z.B. von Schienen, Schranken, Bäumen, Felsen, Fahrrädern usw., um eine hier erörterte Bestimmung eines „Hände-am-Lenkrad-Modus“ oder „vollautomatischen“ Lenkrads 115 zu unterstützen.
  • SYSTEMELEMENTE
  • Ein Computer 105 eines Fahrzeugs 101 umfasst allgemein einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien beinhaltet und Anweisungen speichert, die von dem Prozessor zum Durchführen von verschiedenen Operationen, einschließlich der hier offenbarten, ausgeführt werden können. Der Speicher des Computers 105 speichert ferner im Allgemeinen Daten, die von einem oder mehreren Fußgängerdetektionssensoren 110, einem Navigationssubsystem 111, Lenkradsensoren 112 und/oder anderen Sensoren, Steuerungen und/oder Datensammelvorrichtungen empfangen werden, die in dem Fahrzeug 101 vorgesehen sein können und die Informationen über einen Kommunikationsbus oder dergleichen in dem Fahrzeug 101 bereitstellen. Der Computer 105 kann ferner Ausgaben, wie etwa Informationen, Warnungen usw. auf vielfältige Weisen für einen Fahrer des Fahrzeugs 101 bereitstellen, z.B. über die HMI 106, eine entfernte Benutzervorrichtung 150, wie etwa ein Smartphone oder dergleichen usw.
  • Demgemäß ist der Computer 105 allgemein ausgelegt für Kommunikationen auf einem Controller Area Network(CAN)-Bus oder dergleichen und/oder kann andere drahtgebundene oder drahtlose Protokolle, z. B. Bluetooth usw., verwenden. Das bedeutet, dass der Computer 105 über verschiedene Mechanismen kommunizieren kann, die in dem Fahrzeug 101 und/oder anderen Vorrichtungen, wie etwa einer Benutzervorrichtung 150, vorgesehen sein können. Der Computer 105 kann auch eine Verbindung zu einem On-Board-Diagnose-Stecker(OBD II)-Anschluss, z. B. gemäß dem J1962-Standard aufweisen. Über den CAN-Bus, den OBD-II-Verbinderanschluss und/oder andere drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug senden und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen empfangen, z.B. von Steuerungen, Aktuatoren, Sensoren usw. Zusätzlich kann der Computer 105 zum Kommunizieren z.B. mit einem oder mehreren Fernservern 125, mit einem Netzwerk 120 konfiguriert sein, das, wie unten beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien umfassen kann, wie z.B. Mobilfunk, Bluetooth, drahtgebundene und/oder drahtlose paketvermittelte Netzwerke usw.
  • Eine HMI 106, die enthalten ist in oder assoziiert ist mit einem Computer 105, kann eine Vielzahl bekannter Mechanismen enthalten, die es einem Benutzer ermöglichen, sich mit dem Computer 105 zu verbinden. Zum Beispiel könnte die HMI 106 ein Mikrofon, einen Lautsprecher, Fähigkeiten zur Text-Sprach-Umwandlung, zur Spracherkennungsverarbeitung usw. umfassen, um Verbal- und/oder Audio-Interaktion mit dem Computer 105, z. B. in der Form eines interaktiven Sprachanwort(IVR)-Systems, wie es auch bekannt ist, zu ermöglichen. Ferner könnte die HMI 106 eine visuelle Anzeige, einen Touchscreen oder dergleichen und/oder andere Eingabe-/Ausgabe-Mechanismen umfassen.
  • Das Navigationssubsystem, z. B. ein Global Positioning System (GPS) 111, ist im Allgemeinen bekannt für eine Vielzahl von Operationen. Diese umfassen das Verwenden von GPS-Satelliten, um Geokoordinaten, d.h. geographische Breite und Länge eines Fahrzeugs 101, zu bestimmen. Das GPS 111 kann auch Eingaben, z.B. eine Straßenanschrift oder dergleichen, eines beabsichtigten Ziels eines Fahrzeugs 101 empfangen. Ferner kann das GPS 111 eine Route erzeugen, der zu dem beabsichtigten Ziel gefolgt werden soll.
  • Objektdetektionssensoren 110 können eine Vielzahl von Vorrichtungen zum Detektieren von Objekten außerhalb eines Fahrzeugs 101 umfassen, einschließlich Fußgängern, und vorteilhafterweise typischerweise Vorrichtungen umfassen, die aktuell in Fahrzeugen zum Detektieren von Objekten, einschließlich Fußgängern, für verschiedene Zwecke eingesetzt werden. Aktuelle Fahrzeuge 101 können zum Beispiel Sensoren 110 für Fahrspursteuerung, Geschwindigkeitssteuerung, Bremssteuerung usw. sowie zum Aktivieren passiver Sicherheitssysteme, z.B. in Stoßfängern, Abdeckungen, Türen usw. umfassen, um Fußgänger zu schützen, wobei derartige Systeme zumindest teilweise basierend auf Daten, einschließlich Daten, die im Zusammenhang mit Fußgängern und/oder anderen Objekten, z.B. Schienen, Schranken, Bäumen, Felsen, Fahrrädern usw. stehen, von einem oder mehreren Sensoren 110 aktiviert werden. Die Sensoren 110 können zum Beispiel Mechanismen wie etwa RADAR, LADAR, Sonar, Kameras oder andere Bildaufnahmevorrichtungen umfassen, die eingesetzt werden können, um mögliche Fußgänger und/oder andere Objekte zu identifizieren, eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug 101 und Fußgängern und/oder anderen Objekten usw. zu messen. Vorteilhafterweise antwortet die Verwendung der Daten des hier offenbarten Objektdetektionssensors 110 nur auf Detektion des Vorhandenseins und der Nähe von Fußgängern (und/oder eines anderen Objekts oder anderer Objekte) und erfordert keine weiteren Verfeinerungen vorhandener Sensorsysteme.
  • Die Sensoren 112 könnten gleichermaßen eine oder mehrere einer Vielzahl von Sensorvorrichtungen umfassen, z.B. kapazitive Sensoren oder dergleichen, die in dem Lenkrad 115 eingebettet sind, Kameras in dem Fahrzeug 101, die Bilder bereitstellen, die angeben, ob die Hände eines Fahrers sich am Lenkrad 115 befinden usw.
  • Im Allgemeinen ist ein Autonomes-Fahren-Modul 117 in den im Computer 105 gespeicherten und von diesem ausgeführten Anweisungen enthalten. Unter Verwendung von in dem Computer 105 erhaltenen Daten, z.B. Daten vom Sensor 110, 112, vom Navigationssubsystem 111, einem Fernserver 125 usw., kann das Modul 117 verschiedene Komponenten des Fahrzeugs 101 und/oder Operationen ohne einen Fahrer steuern, um das Fahrzeug 101 zu betreiben. Zum Beispiel können verschiedene Sensoren und/oder Steuerungen in einem Fahrzeug arbeiten, um gesammelte Daten 115 über den CAN-Bus bereitzustellen, z.B. Daten, die sich auf Fahrzeuggeschwindigkeit, -beschleunigung usw. beziehen. Ferner könnten Sensoren oder dergleichen, Ausrüstung für das Global Positioning System (GPS) usw. in einem Fahrzeug umfassen und dafür konfiguriert sein, Daten direkt, z.B. über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung an den Computer 105 zu liefern.
  • Das Modul 117 kann zum Beispiel verwendet werden, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, Verzögerung, das Lenken, den Abstand zwischen Fahrzeugen und/oder eine Zeitdauer zwischen Fahrzeugen, eine minimale Spurwechsellücke zwischen Fahrzeugen, eine minimale Linksabbiegequerungswegzeit, minimale Kreuzungsdurchquerungszeit (ohne Ampel), um die Kreuzung zu passieren, usw. des Fahrzeugs 101 zu regeln. Ferner kann das Modul 117 die gewünschte Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Lenkung, die Autofolgezeit, die minimale Spurwechsellücke, die minimale Abbiegequerungswegzeit usw. lernen, basierend auf speziellen früher von einem bestimmten Fahrer eines Fahrzeugs 101 besuchten Örtlichkeiten und/oder befahrenen Routen und Zielen, wodurch relativ zu dem, was der Fahrer zu erleben erwartet, ein naturalistisches Gefühl vermittelt wird, z.B. durch Bereitstellen von Operationen an bestimmten Örtlichkeiten, die Manövern ähneln, die der Fahrer durchgeführt haben kann. Insbesondere kann das Modul 117 dem Fahrzeug 101 erlauben, ohne eine am Lenkrad 115 befindliche Hand des Fahrers betrieben zu werden.
  • Das Netzwerk 120 repräsentiert einen oder mehrere Mechanismen, durch die ein Computer 105 eines Fahrzeugs 101 mit einem entfernten Server 125 kommunizieren kann, einschließlich um Parkdaten 126 zu erhalten. Dementsprechend kann das Netzwerk 120 einer oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination von drahtgebundenen (z.B. Kabel- und Faser-) und/oder drahtlosen (z.B. Mobilfunk-, Drahtlos-, Satelliten-, Mikrowellen- und Hochfrequenz-)Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke umfassen drahtlose Kommunikationsnetzwerke (die z.B. Bluetooth, IEEE 802.11 usw. verwenden), lokale Netzwerke (LAN) und/oder großflächige Netzwerke (WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Der Server 125 kann ein oder mehrere Computerserver sein, die jeweils allgemein mindestens einen Prozessor und mindestens einen Speicher umfassen, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert, darunter Anweisungen zum Ausführen verschiedener hier beschriebener Schritte und Prozesse. Der Server 125 umfasst im Allgemeinen einen oder mehrere Datenspeicher 130 und/oder ist mit diesen gekoppelt.
  • Eine Benutzervorrichtung 150 kann eine beliebige von vielfältigen Computervorrichtungen sein, die einen Prozessor und einen Speicher sowie Kommunikationsfähigkeiten umfassen. Zum Beispiel kann die Benutzervorrichtung 150 ein tragbarer Computer, ein Tablett-Computer, ein Smartphone usw. sein, mit Fähigkeiten zur drahtlosen Kommunikation unter Verwendung von IEEE 802.11, Bluetooth und/oder Mobilfunk-Kommunikationsprotokollen. Ferner kann die Benutzervorrichtung 150 solche Kommunikationsfähigkeiten zur Kommunikation über das Netz(werk) 120 und auch direkt mit einem Fahrzeugcomputer 105, z.B. unter Verwendung eines fahrzeuginternen Kommunikationsmechanismus, z. B. Bluetooth, verwenden. Dementsprechend könnte der Computer 105 Zugriff auf eine oder mehrere Anwendungen auf einer Vorrichtung 150, auf die über eine mit dem Computer 105 verbundene HMI 106 zugegriffen wird, steuern.
  • PROZESS
  • 2 ist ein Diagramm für einen Beispielprozess 200 für Fußgänger- und/oder andere Objektdetektion und Lenkradmanagement. Der Prozess 200 wird im Allgemeinen von einem Prozessor des Computers 105 gemäß in einem Speicher davon gespeicherten Anweisungen ausgeführt. Der Prozess 200 wird im Allgemeinen ausgeführt, wenn ein Computer 105 eines Fahrzeugs 101 einen autonomen oder halbautonomen Betrieb des Fahrzeugs 101 vorsieht. Das bedeutet, dass der Prozess 200 ausgeführt werden kann, wenn der Computer 105 einige oder alle Operationen des Fahrzeugs 101, im Allgemeinen einschließlich Lenkung, ausführt.
  • Der Prozess 200 beginnt in einem Block 205, in dem der Computer 105 bestimmt, ob das Detektionssystem 100 aktiv ist, ob der Computer 105 z.B. eine Programmierung ausführt, oder angewiesen wurde, eine solche auszuführen, um wie hier beschriebene Fußgängerdetektion und Implementation von „Hände-am-Lenkrad-“ und „vollautomatischen“ Modi auszuführen. Das bedeutet, dass der Computer 105 bestimmt, ob der Prozess 200 weitermachen sollte. Der Computer 105 könnte zum Beispiel Benutzereingaben empfangen, das System 100 zu aktivieren oder zu deaktivieren, das Fahrzeug 101 kann aus- oder eingeschaltet werden, in einen „Halt-“ oder „Laufen-“Zustand versetzt werden, autonomer oder halbautonomer Betrieb kann blockiert werden usw., was anzeigt, dass das System 100 aktiviert oder deaktiviert werden sollte. Falls der Prozess 200 weitermachen sollte, geht der Prozess 200 auf jeden Fall zu dem Block 210 weiter. Ansonsten endet der Prozess 200 nach dem Block 205.
  • In dem Block 210, der auf den Block 205 folgen kann, sammelt der Computer 105 Daten von den Objektdetektionssensoren 110 und den Lenkradsensoren 112.
  • Als Nächstes bestimmt der Computer 105 im Block 215 unter Verwendung von durch die Sensoren 110 gesammelten Daten, wie unter Bezugnahme auf den Block 215 beschrieben, ob ein oder mehrere Fußgänger und/oder andere Objekte nahe am Fahrzeug 101 detektiert werden. „Nahe“ könnte zum Beispiel innerhalb einer vorbestimmten Entfernung bedeuten, z.B. einen Radius von fünf Metern, 10 Metern, 20 Metern, 25 Metern usw. Ein Fußgänger könnte gemäß den oben beschriebenen Mechanismen, z.B. Bildsensoren, Radar, Lidar usw. detektiert werden, die verwendet werden, um das Vorhandensein und die Position eines Fußgängers bezüglich dem Fahrzeug 101 vorherzusagen. Solche Daten könnten mit Daten von dem Navigationssubsystem 111 kombiniert werden, obwohl der Computer 105 vorteilhafterweise keine Daten des Navigationssystems 111 benötigt, wenn der Prozess 200 ausgeführt wird. Gleichermaßen könnte der Computer 105 über ein Netzwerk 120, z.B. von einem Fernserver 125, bereitgestellte, allerdings nicht erforderliche, Daten verwenden, die eine wahrscheinliche Konzentration von Fußgängern in einem Gebiet, durch das das Fahrzeug 101 hindurchfährt, Bedingungen wie etwa Sicht, Wetter usw. betreffen, die sich auf Fußgängersicherheit, sichere Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs 101 usw. beziehen. Jedenfalls wird, wenn ein Fußgänger detektiert wird, als Nächstes ein Block 220 ausgeführt. Ansonsten geht der Prozess 200 zu einem Block 225 weiter.
  • Im Block 220 stellt der Computer 105 das System 100 auf einen Hände-am-Lenkrad-Modus (auf den das System 100 standardmäßig eingestellt sein kann). Im „Hände-am-Lenkrad-“ Modus ist der Computer 105 andererseits dafür programmiert, zu erfordern, dass sich die Hände eines Fahrers am Lenkrad 115 befinden, selbst dann, wenn der Computer 105 das Fahrzeug 101 durch Steuern von Lenkoperationen mindestens halbautonom betreibt. Wo der „Hände-am-Lenkrad-“ Modus freigeschaltet ist, kann der Computer 105 die HMI 106 veranlassen, eine Warnung oder eine Nachricht anzuzeigen, z.B. einen Klang, eine Vibration des Lenkrads 115 über eine haptische Vorrichtung, die in dem Lenkrad 115 eingebettet ist, eine Nachricht, die auf der Anzeige angezeigt wird, eine Audionachricht usw., die angeben, dass die Hand des Fahrers am Lenkrad 115 bleiben sollte. Eine solche Nachricht oder Warnung kann nur dann bereitgestellt werden, falls sich die Hände des Fahrers nicht am Lenkrad 115 befinden, oder zumindest in einigen Fällen, bei denen sich Fußgänger nahe am Fahrzeug 101 befinden, unabhängig davon, ob sich die Hände des Fahrers am Lenkrad befinden. Darüber hinaus kann der Computer 105 in manchen Fällen, im „Hände-am-Lenkrad-“ Modus, dafür programmiert sein, falls sich die Hände eines Fahrers nicht am Lenkrad 115 befinden, das Fahrzeug 101 zu veranlassen, die Operationen abzubrechen, z.B. Verlangsamen und/oder Anhalten, an einen Straßenrand, auf einen Parkplatz usw. zu fahren. Auf den Block 220 folgend kehrt der Prozess 200 zum Block 205 zurück.
  • Im „vollautomatischen“ Modus, der im Block 225 eingestellt werden kann, ist der Computer 105 dafür programmiert, einem Fahrer zu erlauben, seine oder ihre Hände vom Lenkrad 115 wegzunehmen. Wenn sich das Fahrzeug 101 zum Beispiel in einem Gebiet befindet, in dem keine Fußgänger und/oder andere Objekte detektiert werden, wo keine anderen Fahrzeuge oder in einer Entfernung und mit einer Geschwindigkeit fahren, die von dem Computer 105 sicher vorhergesagt werden können usw., kann der „vollautomatische“ Modus freigeschaltet werden. Auf den Block 225 folgend kehrt der Prozess 200 zum Block 205 zurück.
  • SCHLUSSAUSFÜHRUNG
  • Datenverarbeitungsvorrichtungen wie die hier erörterten umfassen allgemein jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Datenverarbeitungsvorrichtungen, wie die oben identifizierten, ausführbar sind und zum Ausführen von oben beschriebenen Blöcken oder Schritten von Prozessen dienen. Zum Beispiel können oben erörterte Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen verkörpert werden.
  • Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung vielfältiger Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, darunter, aber ohne Beschränkung und entweder alleine oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen z.B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, um dadurch einen oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, auszuführen. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung vielfältiger computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Computervorrichtung ist allgemein eine Ansammlung von in einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeicherten Daten.
  • Ein computerlesbares Medium umfasst jedes Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z.B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Zu nichtflüchtigen Medien gehören zum Beispiel optische oder magnetische Disks und andere persistente Speicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Übliche Formen von computerlesbaren Medien umfassen zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen Flash-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, woraus ein Computer lesen kann.
  • In den Zeichnungen kennzeichnen dieselben Bezugsziffern dieselben Elemente. Ferner könnten einige oder all diese Elemente geändert werden. Mit Bezug auf die hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht sich, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Sequenz auftretend beschrieben wurden, solche Prozesse mit in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführten beschriebenen Schritten ausgeübt werden könnten. Ferner versteht sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten gesagt werden die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als Beschränkung der beanspruchten Erfindung aufgefasst werden.
  • Dementsprechend versteht sich, dass die obige Beschreibung nicht einschränkend, sondern veranschaulichend sein soll. Für den Fachmann würden bei Durchsicht der obigen Beschreibung viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die gegebenen Beispiele offensichtlich werden. Der Schutzumfang der Erfindung soll nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Ansprüche zusammen mit dem vollen Umfang von Äquivalenten, zu denen diese Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in der hier besprochenen Technik auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen integriert werden. Zusammenfassend versteht sich, dass die Erfindung zu Modifikation und Variation fähig ist und nur durch die folgenden Ansprüche beschränkt wird.
  • Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sollen ihre offensichtliche und gewöhnliche Bedeutung erhalten, wie sie von Fachleuten verstanden wird, es sei denn, dass hier ein expliziter Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Artikel im Singular wie „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. als Angabe eines oder mehrerer der aufgezeigten Elemente zu verstehen, sofern ein Anspruch nicht ausdrücklich eine gegensätzliche Einschränkung angibt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • J1962-Standard [0007]
    • IEEE 802.11 [0014]
    • IEEE 802.11 [0016]

Claims (20)

  1. System, das einen fahrzeuginternen Computer umfasst, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der fahrzeuginterne Computer programmiert ist zum: Lenken des Fahrzeugs, ohne dass sich die Hände eines Fahrers an einem Fahrzeuglenkungssteuerungsmechanismus befinden; Bestimmen eines Vorhandenseins eines Objekts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Fahrzeug, unter Verwendung von Daten von mindestens einem Objektdetektionssensor, der Daten an ein passives Sicherheitssystem und/oder ein Fahrspursteuerungssystem und/oder ein Geschwindigkeitssteuerungssystem und/oder ein Bremsensteuerungssystem liefert; und Freischalten eines Hände-am-Lenkrad-Modus eines Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf dem Vorhandensein des Objekts.
  2. System nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, Daten von mindestens einem Lenkungsmechanismussensor zu empfangen, die anzeigen, ob sich Hände eines Fahrers an dem Lenkungssteuerungsmechanismus befinden.
  3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, dem Fahrer nach Feststellung eine Nachricht zu liefern, dass sich die Hände des Fahrers nicht an dem Lenkungssteuerungsmechanismus befinden.
  4. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der mindestens eine Objektdetektionssensor mindestens eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Lidar umfasst.
  5. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, den Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf Daten von einem Navigationssystem freizuschalten.
  6. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, den Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs freizuschalten.
  7. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Lenkungssteuerungsmechanismus ein Lenkrad ist.
  8. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, den Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf von einem Fernserver empfangenen Daten freizuschalten.
  9. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Computer ferner dafür programmiert ist, ein Steuern einer Geschwindigkeit und/oder Bremsens des Fahrzeugs ohne Eingaben vom Fahrer durchzuführen.
  10. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Objekt ein Fußgänger ist.
  11. Verfahren, umfassend: das Lenken eines Fahrzeugs, ohne dass sich die Hände eines Fahrers an einem Fahrzeuglenkungssteuerungsmechanismus befinden; das Bestimmen eines Vorhandenseins eines Objekts innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vom Fahrzeug unter Verwendung von Daten von mindestens einem Objektdetektionssensor, der Daten an ein passives Sicherheitssystem und/oder ein Fahrspursteuerungssystem und/oder ein Geschwindigkeitssteuerungssystem und/oder ein Bremsensteuerungssystem liefert; und das Freischalten eines Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf dem Vorhandensein des Objekts.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, das ferner das Empfangen von Daten von mindestens einem Lenkungsmechanismussensor umfasst, die anzeigen, ob sich die Hände eines Fahrers an dem Lenkungssteuerungsmechanismus befinden.
  13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, das ferner das Liefern einer Nachricht an den Fahrer umfasst, beim Detektieren, dass sich die Hände des Fahrers nicht an dem Lenkungssteuerungsmechanismus befinden.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–13, wobei der mindestens eine Objektdetektionssensor eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Lidar umfasst.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–14, das ferner das Freischalten des Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf Daten von einem Navigationssystem umfasst.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–15, das ferner das Freischalten des Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfasst.
  17. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–16, wobei der Lenkungssteuerungsmechanismus ein Lenkrad ist.
  18. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–17, das ferner das Freischalten des Hände-am-Lenkrad-Modus des Lenkungssteuerungsmechanismus zumindest teilweise basierend auf von einem Fernserver empfangenen Daten umfasst.
  19. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–18, das ferner das Durchführen eines Steuerns einer Geschwindigkeit und/oder Bremsens des Fahrzeugs ohne Eingaben vom Fahrer umfasst.
  20. Verfahren nach einem der Ansprüche 11–19, wobei das Objekt ein Fußgänger ist.
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