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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft ein Servosteuersystem und insbesondere ein solches mit einer Lernsteuereinrichtung, welche eine Lernspeicherzuordnung optimieren kann.
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2. Zum Stand der Technik
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Eine Lernsteuerung ist bekannt, in welcher eine Servosteuervorrichtung oder ein Steuersystem die Beziehung zwischen einem Steuerverfahren und einem Ausführungsergebnis abspeichert und das Steuerverfahren auf Basis des abgespeicherten Ergebnisses verbessert (beispielsweise
japanisches Patent 4043996 , nachfolgend bezeichnet als „Patentdokument 1”). Zur Implementierung einer solchen Lernsteuerung muss ein für das Lernen eingesetzter Speicher gesichert werden. Patentdokument 1 beschreibt eine Lernsteuereinheit mit einem sogenannten lernenden Speicher, welcher für einen Lernzyklus Korrekturdaten speichert.
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Ist nur eine Achse zu steuern, reichen für diesen Zweck eine Servosteuereinheit und ein Lernspeicher aus. Ist hingegen mehr als eine Achse zu steuern, wäre eine mögliche Lösung, für jede der mehreren Servosteuereinheiten einen Lernspeicher bereitzustellen. Wird aber in einer Servosteuervorrichtung zum Steuern einer Mehrzahl von Achsen ein festgelegter Speicher einer Servosteuerung-DSP (Digitaler Signal Prozessor), zugeordnet, entsteht ein Nachteil dahingehend, dass die Kosten entsprechend anwachsen.
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1 zeigt ein Beispiel für den Aufbau einer herkömmlichen Servosteuervorrichtung zum Steuern einer Mehrzahl von Achsen. Eine Anzahl, n, von Servosteuereinheiten (111, 112, 113, ...) ist vorgesehen zum Steuern der mehreren Achsen, sowie Lernsteuereinheiten (121, 122, 123, ...) und Lernspeicher (131, 132, 133, ...), jeweils eine für eine Servosteuereinheit. Jeder Lernspeicher hat eine Kapazität x entsprechend einer maximalen Lernzeit.
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Es kann eine Situation auftreten, in welcher für einige der Achsen (Standard-Achsen) keine Lernsteuerung ausgeführt wird. In einer solchen Situation werden beispielsweise die Lernspeicher 132 und 133 nicht für das Lernen eingesetzt und ihr gesamter Speicherbereich verbleibt ungenutzt; es entsteht also ein Nachteil dahingehend, dass die solchen Achsen zugeordneten Speicher überflüssig bleiben.
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Die für das Lernen erforderliche Speicherkapazität variiert in Abhängigkeit vom Lerngegenstand. Jeder Lernspeicher muss aber mit einem Speicherbereich ausgestattet sein, der ausreicht, die maximale Lernzeit aufzunehmen. Beispielsweise kann im Lernspeicher 131 der gesamte Speicherbereich für eine Lernachse A verbraucht werden, während im Lernspeicher 134 nur ein Teil für die Lernachse B eingesetzt wird und die verbleibenden Speicherbereiche ungenutzt bleiben. Wenn also für jede aus einer Mehrzahl von Servosteuereinheiten, welche mehrere Achsen steuern, ein Lernspeicher vorgesehen wird, bleiben einige Speicherbereiche ungenutzt, so dass eine effiziente Nutzung der Lernspeicher nicht erreicht wird. Es besteht auch ein Problem dahingehend, dass es nicht möglich ist, einen Lernvorgang auszuführen, welcher länger ist als der entsprechende Speicherbereich und dies gilt für jeden Lernspeicher in den jeweiligen Servosteuereinheiten.
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Kurzbeschreibung der Erfindung
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Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Servosteuersystem bereitzustellen, welches mit einer Lernsteuereinrichtung versehen ist, die über eine relativ lange Zeitspanne einen Lernvorgang ausführen kann durch Vergrößerung des pro Achse zugeordneten Lern-Speicherbereichs unter Ermöglichung einer Reduzierung der gesamten Lernspeicherkapazität im Vergleich zu einer Konfiguration, in welcher für jede Achse ein Lernspeicher vorgesehen ist.
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Ein Servosteuersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung steuert mehrere Achsen einer Werkzeugmaschine oder dergleichen und weist auf: eine Mehrzahl von Servosteuereinheiten zum Steuern von jeweils einer Mehrzahl von Achsen; eine Mehrzahl von Lernsteuereinheiten, von denen jeweils eine in einer der Mehrzahl von Servosteuereinheiten vorgesehen und eingerichtet ist zum Steuern einer zyklischen Operation mit hoher Präzision; einen gemeinsamen Lernspeicher zum Speichern von Korrekturdaten, welche zumindest ein Teil der mehreren Lernsteuereinheiten erzeugt; eine Speicherzuordnungseinheit zum Zuordnen von zumindest einem Teil eines Speicherbereiches im Lernspeicher zu der Achse, welche diejenige Lernsteuereinheit steuert, welche die Korrekturdaten erzeugt hat; und eine Speichermengenmitteilungseinheit zum Unterrichten der Speicherzuordnungseinheit über die Speichermenge, welche jede der Mehrzahl von Lernsteuereinheiten der jeweiligen Achsen erfordert.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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Obige sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die Figuren:
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1 zeigt den Aufbau eines herkömmlichen Servosteuersystems;
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2 zeigt den Aufbau eines ersten Ausführungsbeispiels eines Servosteuersystems gemäß der Erfindung;
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3 zeigt den Aufbau eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Servosteuersystems gemäß der Erfindung;
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4 zeigt den Aufbau eines dritten Ausführungsbeispiels eines Servosteuersystems gemäß der Erfindung; und
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5 zeigt den Aufbau eines vierten Ausführungsbeispiels eines Servosteuersystems gemäß der Erfindung.
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Beschreibung von Einzelheiten
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Ein Servosteuersystem gemäß der Erfindung wird nunmehr mit Bezug auf die Figuren näher erläutert.
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[Erstes Ausführungsbeispiel]
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Nunmehr wird ein erstes Ausführungsbeispiel für ein Servosteuersystem gemäß der Erfindung näher beschrieben. 2 zeigt den Aufbau dieses Servosteuersystems. Das Servosteuersystem 101 steuert eine Mehrzahl von Achsen einer Werkzeugmaschine oder dergleichen und weist auf: eine Mehrzahl von Servosteuereinheiten (11, 12, 13, ...), eine Mehrzahl von Lernsteuereinheiten (21, 22, 23, ...), einen gemeinsamen Lernspeicher 3, eine Speicherzuordnungseinheit 4, und eine Speichermengenmitteilungseinheit 5. Die Mehrzahl von Servosteuereinheiten (11, 12, 13, ...) steuern die Mehrzahl von Achsen. Die Lernsteuereinheiten (21, 22, 23, ...) sind jeweils in einer der Mehrzahl von Servosteuereinheiten vorgesehen und jede ist eingerichtet, eine zyklische Operation mit hoher Präzision zu steuern. Der gemeinsame Lernspeicher 3 speichert Korrekturdaten, welche zumindest zum Teil die Mehrzahl von Lernsteuereinheiten erzeugen. Die Speicherzuordnungseinheit 4 ordnet zumindest einen Teil eines Speicherbereiches in dem Lernspeicher der Achse zu, welche die Lernsteuereinheit steuert, welche die Korrekturdaten erzeugt hat. Die Speichermengenmitteilungseinheit 5 unterrichtet die Speicherzuordnungseinheit bezüglich der Speichermenge, welche jede der Mehrzahl von Lernsteuereinheiten der jeweiligen Achsen erfordert.
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Die Servosteuereinheiten (beispielsweise n) (11, 12, 13, ...) steuern jeweils Achsen. Beispielsweise steuert die Servosteuereinheit 11 eine Lernachse A und die Servosteuereinheit 14 steuert eine Lernachse B. Die nachfolgende Beschreibung betrachtet beispielhaft den Fall, in welchem die von den Servosteuereinheiten 12 und 13 gesteuerten Achsen Standardachsen sind, für welche eine Lernsteuerung nicht ausgeführt wird.
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In der Servosteuereinheit 11 führt die Lernsteuereinheit 21 eine Lernsteuerung bezüglich der Lernachse A aus und in der Servosteuereinheit 14 führt die Lernsteuereinheit 24 eine Lernsteuerung bezüglich der Lernachse B aus. Weder die Lernsteuereinheit 22 in der Servosteuereinheit 12 noch die Lernsteuereinheit 23 in der Servosteuereinheit 13 führen eine Lernsteuerung aus. Zur Ausführung einer Lernsteuerung müssen die Lernsteuereinheiten 21 und 24 Korrekturdaten erzeugen und speichern. Bei der vorliegenden Erfindung wird statt der Bereitstellung einer Steuereinheit für jede individuelle Lernsteuereinheit, welche eine Lernsteuerung ausführt, der Lernspeicher 3 gemeinsam verwendet von der Mehrzahl von Lernsteuereinheiten und die Korrekturdaten werden im Lernspeicher 3 gespeichert.
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Die Speicherzuordnungseinheit 4 ordnet zumindest einen Teil des Speicherbereiches in dem Lernspeicher 3 jeder der Lernachsen A und B zu, welche die Lernsteuereinheiten 21 und 24, welche die Korrekturdaten erzeugten, steuern. Beim dargestellten Beispiel ist ein Speicherbereich 3A als Teil des Lernspeichers 3 der Lernachse A zugeordnet, während ein Speicherbereich 3B der Lernachse B zugeordnet ist.
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Wird die bei einem herkömmlichen Lernspeicher erforderliche Kapazität mit x bezeichnet, kann die Kapazität des Lernspeichers 3 gemäß der Erfindung reduziert werden auf einen Wert gleich oder kleiner als die Kapazität x, multipliziert mit der Anzahl n (x × n). Dies ist möglich, weil alle Achsen, für welche eine Lernsteuerung durchgeführt wird, nicht notwendigerweise eine Speicherkapazität brauchen, die äquivalent ist zur maximalen Lernzeit und weil auch Situationen vorliegen, wo einige der mehreren Achsen Standardachsen sind, für welche kein Lernvorgang ausgeführt wird. Bleibt ungenutzter Bereich 3C im verbleibenden Bereich des Lernspeichers 3, kann der Speicherbereich für die Lernachse A über die herkömmliche Kapazität x hinaus vergrößert werden.
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Um die Speicherzuordnungseinheit 4 in die Lage zu versetzen, Speicherbereiche im Lernspeicher 3 wie oben beschrieben zuzuordnen, unterrichtet die Speichermengenmitteilungseinheit 5 die Speicherzuordnungseinheit 4 darüber, wieviel Speicher jede der Lernsteuereinheiten 21 und 24, welche die Lernsteuerung ausführen, erfordert, und zwar auf Basis der Konfiguration der Achsen (Lernachsen) für welche die Lernsteuerung ausgeführt wird (beispielsweise die Lernachsen A und B) und auf Basis der Lernperiode.
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Die Speicherzuordnungseinheit 4 implementiert eine optimale Zuordnung des Lernspeichers 3 entsprechend der Mitteilung von der Speichermengenmitteilungseinheit 5 und unterrichtet die Speichermengenmitteilungseinheit 5 darüber, wieviel Speicher für den Einsatz zur Verfügung steht. Die Lernsteuereinheiten 21 und 24 führen eine Lernsteuerung für die jeweiligen Lernachsen A bzw. B aus unter Verwendung der jeweils zugeordneten Speicherbereiche A bzw. B im Lernspeicher 3.
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Tritt eine Situation auf, in welcher die Kapazität des Lernspeichers 3 unzureichend ist, kann die Lage in einfacher Weise dadurch bereinigt werden, dass ein Expansionsspeicher 9 zum Lernspeicher 3 hinzugefügt wird.
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Wie oben erläutert, werden erfindungsgemäß Informationen über „welche Achse erfordert eine Lernsteuerung” und „wieviel Speicher fordert die Lernachse (wie lang ist die Lernperiode)” gewonnen und nur die Speichermenge, welche für eine Lernachse erforderlich ist, wird flexibel aus einem gemeinsamen (geteilten) Speicherbereich zugeordnet. Auf diese Weise kann mit der Erfindung die Speicherkapazität reduziert werden durch vorteilhafte Zuordnung von Speicherraum und Vermeidung von unnützer Speicherzuordnung.
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[Zweites Ausführungsbeispiel]
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Ein Servosteuersystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nunmehr beschrieben. 3 zeigt den Aufbau des zweiten Ausführungsbeispiels. Das Servosteuersystem 102 dieses Ausführungsbeispiels unterscheidet sich vom Servosteuersystem 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durch den Einsatz einer Speichermengenberechnungseinheit 6, welche die jeder Achse zuzuordnende Speichermenge (Speicherkapazität) berechnet auf Basis der Kapazität des gemeinsamen Lernspeichers 3 und der für jede Achse erforderlichen Speichermenge, wie durch die Speichermengenmitteilungseinheit 5 mitgeteilt, wobei die Speichermengenmitteilungseinheit 5 die Lernsteuereinheit jeder Achse, welche die Verwendung des Lernspeichers 3 erfordert, über die Speichermenge unterrichtet, welche durch die Speichermengenberechnungseinheit 6 berechnet worden ist. Ansonsten ist der Aufbau des Servosteuersystems 102 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel gleich dem des Servosteuersystems 101 des ersten Ausführungsbeispiels und insoweit erübrigt sich eine wiederholte Beschreibung.
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Die Speichermengenberechnungseinheit 6 kann beispielsweise gemäß 3 in der Speicherzuordnungseinheit 4 vorgesehen sein. Jedoch ist der Aufbau nicht auf dieses Beispiel beschränkt und die Speichermengenberechnungseinheit 6 kann auch außerhalb der Speicherzuordnungseinheit 4 angeordnet sein.
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Die Speichermengenberechnungseinheit 6 gewinnt Informationen bezüglich der Kapazität des Lernspeichers 3 vom Lernspeicher 3, welcher gemeinsam benutzt wird durch die Mehrzahl von Lernsteuereinheiten (21, 22, 23, ...), die zum Antreiben der Mehrzahl von Achsen in der Mehrzahl von Servosteuereinheiten (11, 12, 13, ...) vorgesehen sind.
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Andererseits können diese Informationen gewonnen werden aus einem externen System oder dergleichen, welches den Speicher organisiert.
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Die Speichermengenmitteilungseinheit 5 berechnet den Speicherbedarf, der für die Ausführung der Lernsteuerung in der Mehrzahl von Lernsteuereinheiten (21, 22, 23, ...) erforderlich ist, und unterrichtet die Speichermengenberechnungseinheit 6 entsprechend. Betrachtet sei beispielsweise der Fall, in welchem die Lernsteuerung durchgeführt wird für die Lernachsen A und B während andere Achsen Standardachsen sind, für welche eine Lernsteuerung nicht ausgeführt wird. In diesem Fall unterrichtet die Speichermengenmitteilungseinheit 5 die Speichermengenberechnungseinheit 6 über die Speichermenge (den Speicherbedarf), welcher für jede Achse erforderlich ist, um die Korrekturdaten zu speichern, welche erzeugt werden bei Ausführung der Lernsteuerung bezüglich der Lernachsen A bzw. B.
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Die Speichermengenberechnungseinheit 6 berechnet auf Basis der für jede Achse erforderlichen Speichermenge (Speichervolumen), wie durch die Speichermengenmitteilungseinheit 5 mitgeteilt, die jeder Achse zuzuordnende Speichermenge. Überschreitet beispielsweise die Gesamtspeichermenge, welche für die Lernsteuerung der Lernachsen A und B erforderlich ist, nicht die Kapazität des Lernspeichers 3, wird der gesamte geforderte Speicherbedarf dem Lernspeicher 3 zugeordnet. Die Korrekturdaten bezüglich der Lernachse A können im Speicherbereich 3A im Lernspeicher 3 beispielsweise abgespeichert werden, während die Korrekturdaten bezüglich der Lernachse B im Speicherbereich 3B des Lernspeichers 3 abgespeichert werden können. Ergibt sich in diesem Fall ein nicht genutzter Bereich 3C im Lernspeicher 3, kann das Speichervolumen, welches größer ist als die Kapazität x des in jeder einzelnen Servosteuereinheit des Standes der Technik vorgesehenen Speichers, als Speicherbereich 3A der Lernachse A zugeordnet werden.
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Reicht die Kapazität des Lernspeichers 3 nicht aus, kann dem in einfacher Weise Rechnung getragen werden durch Hinzufügung eines Expansionsspeichers 9 zum Lernspeicher 3, wie beim ersten Ausführungsbeispiel.
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Wie oben beschrieben, kann bei dem Servosteuersystem gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel mit der Speichermengenberechnungseinheit 6 der für jede der mehreren Lernsteuereinheiten erforderliche Speicherbetrag im Lernspeicher passend zugeordnet werden. Weiterhin kann jede Lernsteuereinheit auf Basis der Mitteilung von der Speichermengenberechnungseinheit 6 die verbleibende Speichermenge genau erkennen.
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[Drittes Ausführungsbeispiel]
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Ein Servosteuersystem gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel wird nun näher beschrieben. 4 zeigt den Aufbau des Servosteuersystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel. Das Servosteuersystem 103 unterscheidet sich vom Servosteuersystem 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel insbesondere darin, dass die Mehrzahl von Lernsteuereinheiten (21, 22, 23, ...) jeweils eine variable Einstelleinheit (71, 72, 73, ...) aufweist, wobei jede variable Einstelleinheit auf Basis der für die jeweilige Lernsteuereinheit erforderlichen Speichermenge und auf Basis der im Lernspeicher 3 zur Verfügung stehenden Speichermenge bei Ausführung der Lernsteuerung den Betrag der gespeicherten Korrekturdaten einstellt. Ansonsten entspricht der Aufbau des Servosteuersystems 103 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel dem Servosteuersystem 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und deshalb wird auf eine wiederholte Beschreibung insoweit verzichtet.
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Beschrieben wird nunmehr der Fall einer Lernsteuerung bezüglich der Lernachsen A, B, und D entsprechend 4. Die Lernsteuereinheiten 21, 24 und 25, welche die Lernsteuerung bezüglich der Lernachsen A, B bzw. D ausführen, unterrichten die Speichermengenmitteilungseinheit 5 jeweils über die erforderliche Speichermenge und die Speicherzuordnungseinheit 4 ordnet die erforderlichen Speicherbereiche 3A, 3B und 3D im gemeinsamen Lernspeicher 3 zu.
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Angenommen sei, dass die Gesamtkapazität der Speicherbereiche 3A und 3B, welche für die Lernsteuerung der Lernachsen A und B erforderlich ist, kleiner ist als die Gesamtkapazität des Lernspeichers 3, jedoch durch Hinzufügung des Speicherbereiches 3D, welcher für die Lernsteuerung der Lernachse D erforderlich ist, die erforderliche Gesamtkapazität die Gesamtkapazität des Lernspeichers 3 überschritten wird. Wird der Speicherbereich 3D, welcher für die Lernsteuerung der Lernachse D erforderlich ist, unterteilt in Bereiche 3D 1 und 3D 2, entspricht das Gesamtvolumen der Speicherbereiche 3A, 3B und 3D 1 der Speicherkapazität des Lernspeichers 3 und das erforderliche Gesamtvolumen an Speichermenge überschreitet die Speicherkapazität des Lernspeichers 3 um einen Betrag, welcher dem Speicherbereich 3D 2 entspricht.
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Die Speicherzuordnungseinheit 4 unterrichtet die Speichermengenmitteilungseinheit 5, dass die Gesamtmenge des Speichers (3A + 3B + 3D), welche für die Lernachsen A, B und D erforderlich ist, die verfügbare Speichermenge (3A + 3B + 3D 1) überschreitet. Es wird insbesondere mitgeteilt, dass die für die Lernsteuerung einzusetzende Speichermenge zu reduzieren ist, beispielsweise gemäß einem vorgegebenen Verhältnis α (= 3A + 3B + 3D 1/(3A + 3B + 3D)).
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Die Speichermengenmitteilungseinheit 5 unterrichtet die für die Lernsteuerung der Lernachsen A, B und D zuständigen Lernsteuereinheiten 21, 24 bzw. 25, dass die geforderte Speichermenge die im Lernspeicher 3 zur Verfügung stehende Speichermenge überschreitet oder dass die geforderte Speichermenge gemäß dem Verhältnis α zu reduzieren ist. Die variablen Einstelleinheiten 71, 74 und 75 in den jeweiligen Lernsteuereinheiten 21, 24 bzw. 25 variieren die Abtastfrequenz so, dass die geforderte Menge an Korrekturdaten reduziert wird.
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Die Speichermengenmitteilungseinheit 5 unterrichtet die Speicherzuordnungseinheit 4 über die reduzierte Speichermenge, welche in den Lernsteuereinheiten 21, 24 und 25 zu verwenden ist. Die Speicherzuordnungseinheit 4 ordnet nach Änderung der Abtastfrequenz die reduzierte Speichermenge als neue Speicherbereiche 3A', 3B' und 3D' für die Lernachsen A, B und D zu, so dass die erforderliche Gesamtspeichermenge die Kapazität des Lernspeichers 3 nicht überschreitet.
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Das Verfahren der Variation der Abtastfrequenz ist nicht eingeschränkt auf ein Verfahren zur Variation der Abtastfrequenz zum Reduzieren der Menge an Korrekturdaten entsprechend einem festen Verhältnis in Bezug auf die Mehrzahl von Lernachsen, wie oben beschrieben. Beispielsweise kann die Abtastfrequenz (für jede der mehreren Lernachsen) individuell variiert werden oder die Abtastfrequenz kann nur für eine spezifizierte Lernachse variiert werden.
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Auch wenn die Abtastfrequenz variiert wird bei unzureichender Kapazität des Lernspeichers 3 kann dem in einfacher Weise Rechnung getragen werden durch Hinzufügen eines Expansionsspeichers 9 zum Lernspeicher 3, so wie beim ersten Ausführungsbeispiel.
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Wie oben beschrieben kann beim Servosteuersystem gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel auch dann, wenn die für die Lernsteuerung der mehreren Achsen erforderliche Speichermenge die Kapazität des gemeinsamen Lernspeichers überschreitet, die Lernsteuerung ausgeführt werden unter Verwendung der zugänglichen Kapazität des Lernspeichers durch Variation der Abtastfrequenz.
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[Viertes Ausführungsbeispiel]
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Ein Servosteuersystem gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nunmehr näher beschrieben. 5 zeigt den Aufbau dieses Ausführungsbeispiels. Das Servosteuersystem 104 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel unterscheidet sich vom Servosteuersystem 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darin, dass die Speichermengenunterrichtungseinheit 5 eine Unterrichtung durchführt bezüglich der Speichermenge auf Basis von Informationen, welche von einer Hauptsteuerung 8 bereitgestellt werden, wobei eine dynamische Änderung der Speicherzuordnung erfolgt auf Basis einer Mitteilung, dass die Speichermenge variiert wurde. Ansonsten entspricht der Aufbau des Servosteuersystems gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel dem Servosteuersystem 101 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und insoweit erübrigt sich eine wiederholte Beschreibung.
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Beim Servosteuersystem 104 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel sind die mehreren Servosteuereinheiten (11, 12, 13, ...) über einen Bus 20 mit der Hauptsteuerung 8 verbunden. Die Hauptsteuerung 8 gibt einen Befehl zum Steuern der mehreren Servosteuereinheiten aus. In Abhängigkeit vom Inhalt des Befehls, können die Inhalte der Lernsteuerung der jeweiligen Achsen ebenfalls geändert werden. Dementsprechend kann der für die Lernsteuerung der jeweiligen Achsen erforderliche Speichermengenbetrag geändert werden in Abhängigkeit von Informationen durch die Hauptsteuerung 8.
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Dabei ist es nicht anzustreben, die Lernsteuerung der jeweiligen Achsen zur Variation der Speichermengen bei Änderung der Information seitens der Hauptsteuerung 8 zu unterbrechen. Deshalb werden Maßnahmen beim Servosteuersystem gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel getroffen zur dynamischen Änderung der Speicherzuordnung und zum Sichern der erforderlichen Speicherbereiche bei kontinuierlicher Ausführung der Lernsteuerung.
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Beispielsweise sei angenommen, dass beim Prozess der Lernsteuerung der Lernachsen A und B die Standardachse in der Servosteuereinheit 12 entsprechend einem Befehl von der Hauptsteuerung 8 in eine Lernachse geändert wird. Werden von den Speicherbereichen im Lernspeicher 3 die Speicherbereiche 3A und 3B verwendet, bleibt jedoch der Speicherbereich 3C unbenutzt. Die Speicherzuordnungseinheit 4 ordnet einen Teil des Speicherbereiches 3C als einen Speicherbereich zu, welcher erforderlich wird wenn die Standardachse in der Servosteuereinheit 12 in eine Lernachse umgewandelt wird. Auf diese Weise kann die Standardachse in eine Lernachse umgewandelt werden, ohne Notwendigkeit von Änderungen in den Speicherbereichen 3A und 3B und ohne Unterbrechung der Lernsteuerung bezüglich der Lernachsen A und B.
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Da, wie oben beschrieben, beim Servosteuersystem gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel die Speicherzuordnung dynamisch geändert wird auf Basis von Informationen seitens der Hauptsteuerung, kann jegliche Änderung des Inhaltes des Betriebs bei der Lernsteuerung mit der Änderung angemessen berücksichtigt werden.
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Mit jedem der Ausführungsbeispiele der Erfindung ist es möglich, eine Servosteuervorrichtung bereitzustellen, welche mit einer Lernsteuervorrichtung versehen ist, die einen Lernvorgang für eine lange Zeitspanne ausführen kann durch Erhöhung der Lernspeichermenge pro Achse unter Reduzierung der Gesamtlernspeicherkapazität im Vergleich mit Konfigurationen, bei denen ein Lernspeicher für jede Achse vorgesehen ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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