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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters.
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2. Zum Stand der Technik
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In einer Produktionslinie wird ein industrieller Roboter zusammen mit einer Anzahl anderer Roboter oder Maschinen eingesetzt. Arbeitet nur ein Roboter nicht wie vorgesehen, kann die ganze Produktionslinie ausfallen. Es braucht häufig sehr lange Zeit, eine Komponente eines Roboters, wie einen Geschwindigkeitsreduzierer, auszutauschen. Wird die Produktion über eine längere Zeitspanne aufgrund eines Ausfalls eines Roboters unterbrochen, kann dies zu beträchtlichen Schäden führen. Es besteht deshalb ein Bedarf an Vorrichtungen zum frühzeitigen Detektieren einer Fehlfunktion eines Roboters, um einen Ausfall der Fertigungsstraße zu vermeiden.
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Die
JP S63-123105 A beschreibt ein Verfahren für eine Störungsvorhersage und Diagnose bei einem Roboter vom Typ mit ”teaching/playback” (Einlernen/Wiedergeben). Im Stand der Technik wird ein Roboter, der exakt arbeiten kann, im Voraus entsprechend einem Bezugsbetriebsmuster betätigt, um dem Bezugsbetriebsmuster entsprechende Bezugsdaten zu gewinnen. Nachdem der Roboter für eine bestimmte Zeit betätigt worden ist, wird er wieder gemäß dem Bezugsbetriebsmuster betätigt, um Daten zu gewinnen, welche mit den Referenzdaten verglichen werden, um eine mögliche Fehlfunktion es Roboters vorherzusagen oder festzustellen.
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Die
JP 2014-232450 A beschreibt eine Datenverarbeitungsvorrichtung, welche verwendet wird zum Prüfen, ob ein Roboter altersbedingten Störungen unterliegt, mittels Vergleich von Wirkungen (Servodaten) des Roboters in Reaktion auf im Wesentlichen die gleichen Eingangsbedingungen (Positionsbefehle). Gemäß dem Stand der Technik werden für den Vergleich Daten aus einem großen Datenumfang für den Vergleich herangezogen auf Basis der Übereinstimmung in Bezug auf eine Vorlage entsprechend einer Bezugsoperation.
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Beim Stand der Technik nach der
JP S63-123105 A ist es aber erforderlich, die für den Produktionsprozess nicht brauchbare Bezugsoperation periodisch während des Produktionsprozesses auszuführen, was die Effizienz vermindert. Weiterhin können die Umgebungsbedingungen des Roboters sich ändern, so dass nicht immer die gleiche Bezugsoperation ausgeführt wird. Beim Stand der Technik gemäß der
JP 2014-232450 A ist es aufwändig und für die Bedienungsperson zeitraubend, eine Vorlage herzustellen, was die Kosten erhöht.
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Es besteht deshalb ein Bedarf an einer Robotersteuerung, welche eine Störungsdiagnose eines Roboters ohne Vorbereitungsarbeiten vorab und ohne Unterbrechung eines Produktionsprozesses ermöglicht.
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Kurzbeschreibung der Erfindung
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Gemäß einer ersten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung bereitgestellt, die in der Lage ist, bei einem Roboter eine Störungsdiagnose durchzuführen, wobei die Robotersteuerung aufweist: eine Einheit zum Gewinnen von ersten Zeitfolgedaten, eingerichtet zum Gewinnen erster Daten, die für die Störungsdiagnose in der Zeitfolge verwendet werden, und zum Speichern der ersten Daten als erste Zeitfolgedaten; eine Einheit zum Gewinnen zweiter Zeitfolgedaten, eingerichtet zum Gewinnen zweiter Daten, welche verwendet werden für eine Extraktion der ersten Daten, welche für die Störungsdiagnose in der Zeitfolge eingesetzt werden, und zum Speichern der zweiten Daten als zweite Zeitfolgedaten; eine Zeitbestimmungseinheit, eingerichtet zum Bestimmen einer Extraktionszeit der ersten, für die Störungsdiagnose verwendeten Daten auf Basis der zweiten Zeitfolgedaten; eine Datenextraktionseinheit, eingerichtet zum Extrahieren der ersten Daten entsprechend der durch die Zeitbestimmungseinheit spezifizierten Extraktionszeit; und eine Diagnose-Ausführungseinheit, eingerichtet zum Ausführen der Fehlerdiagnose des Roboters auf Basis der mit der Datenextraktionseinheit extrahierten ersten Daten.
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Gemäß einer zweiten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung bereitgestellt entsprechend der ersten Variante, wobei die zweiten Daten Geschwindigkeitsdaten sind, die aus einem Kodiererausgang berechnet werden.
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Gemäß einer dritten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung bereitgestellt entsprechend der ersten Variante, wobei die zweiten Daten Geschwindigkeitsbefehle sind, welche die Robotersoftware berechnet.
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Gemäß einer vierten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung entsprechend der ersten Variante bereitgestellt, wobei die zweiten Daten Beschleunigungsdaten sind, welche aus einem Kodiererausgang berechnet werden.
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Gemäß einer fünften Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß der ersten Variante bereitgestellt, wobei die zweiten Daten Beschleunigungsbefehle sind, welche die Robotersoftware berechnet.
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Gemäß einer sechsten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß einer der ersten bis fünften Varianten bereitgestellt, wobei die ersten Daten Drehmomente sind, welche ein am Roboter vorgesehener Drehmomentsensor gewinnt.
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Gemäß einer siebten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß einer der ersten bis fünften Varianten bereitgestellt, wobei die ersten Daten Drehmomentbefehle sind, welche die Robotersoftware berechnet.
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Gemäß einer achten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß einer der ersten bis fünften Varianten bereitgestellt, wobei die ersten Daten Stördrehmomente sind, welche die Robotersoftware berechnet.
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Gemäß einer neunten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß einer der ersten bis dritten und sechsten bis achten Varianten bereitgestellt, wobei die Zeitbestimmungseinheit eingerichtet ist, eine Zeitspanne, in welcher die Geschwindigkeit des Roboters konstant bleibt, als Extraktionszeit zu bestimmen und wobei die Diagnoseausführungseinheit eingerichtet ist, die Störungsdiagnose des Roboters gemäß einer Frequenzanalyse der extrahierten ersten Daten auszuführen.
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Gemäß einer zehnten Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung entsprechend einer der ersten bis dritten und sechsten bis achten Varianten bereitgestellt, wobei die Zeitbestimmungseinheit eingerichtet ist, eine Zeitspanne, in welcher die Geschwindigkeit des Roboters in einem bestimmten Bereich liegt, als Extraktionszeit zu bestimmen und wobei die Diagnoseausführungseinheit eingerichtet ist, die Störungsdiagnose des Roboters gemäß einer Frequenzanalyse der extrahierten ersten Daten auszuführen.
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Gemäß einer elften Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung entsprechend einer der ersten, vierten oder achten Varianten bereitgestellt, wobei die ersten Daten Drehmomente sind, wobei die Zeitbestimmungseinheit eingerichtet ist, eine Zeitspanne, in welcher die Beschleunigung des Roboters einen bestimmten Wert hat, als Extraktionszeit zu bestimmen, und wobei die Diagnoseausführungseinheit eingerichtet ist, die Störungsdiagnose des Roboters auf Basis der Drehmomente auszuführen.
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Gemäß einer zwölften Variante der Erfindung wird eine Robotersteuerung gemäß einer der ersten bis elften Varianten bereitgestellt, wobei die ersten Zeitfolgedaten und die zweiten Zeitfolgedaten die gleichen Zeitfolgedaten sind.
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Diese sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Blick auf die Figuren.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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1 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Robotersteuerung gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens, welches durch die Robotersteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführt wird.
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3A zeigt mit einem Graphen zweite Zeitfolgedaten, die gemäß einem ersten Beispiel gewonnen werden.
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3B zeigt mit einem Graphen erste Zeitfolgedaten, die gemäß dem ersten Beispiel gewonnen werden.
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4A zeigt mit einem Graphen zweite Zeitfolgedaten, die gemäß einem zweiten Beispiel gewonnen werden.
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4B zeigt mit einem Graphen erste Zeitfolgedaten, die gemäß dem zweiten Beispiel gewonnen werden.
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5A zeigt mit einem Graphen zweite Zeitfolgedaten, die gemäß einem dritten Beispiel gewonnen werden.
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5B zeigt mit einem Graphen erste Zeitfolgedaten, die gemäß dem dritten Beispiel gewonnen werden.
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Beschreibung im Einzelnen
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nunmehr mit Bezug auf die begleitenden Figuren näher beschrieben. 1 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Robotersteuerung 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Robotersteuerung 10 wird zur Steuerung eines Roboters 100 für eine gewünschte Operation eingesetzt. Der Roboter 100 ist nicht mit weiteren Einzelheiten dargestellt, kann zum Beispiel ein Mehrgelenk-Roboter sein mit mehreren Motoren 102 zum Antrieb der Gelenke.
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Der Roboter 100 hat einen Kodierer 104 zum Detektieren von Betriebsdaten für jeden der Motoren 102, wie die Winkelposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung, und einen Drehmomentsensor 106 am Roboter 100 zum Detektieren von an den Gelenkachsen des Roboters 100 wirkenden Drehmomenten. Der Roboter 100 ist ein Industrieroboter zur Ausführung von Prozessen, wie einer Bearbeitung oder dem Transport eines Werkstückes.
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Die Robotersteuerung 100 ist ein digitaler Rechner mit bekanntem Hardwareaufbau mit insbesondere CPU, ROM, RAM, flüchtigem Speicher und dergleichen. Die Robotersteuerung 100 hat auch eine Schnittstelle für die Übertragung, den Empfang von Daten und Signalen zu/von externen Einrichtungen und kann an eine Eingabeeinrichtung, Anzeigeeinrichtung oder externe Speichereinrichtungen je nach Bedarf angeschlossen sein.
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Wie dargestellt, hat die Robotersteuerung 10 eine erste Einheit 12 zum Gewinnen von ersten Zeitfolgedaten, eine zweite Einheit 14 zum Gewinnen von zweiten Zeitfolgedaten, eine Zeitbestimmungseinheit 16, eine Datenextraktionseinheit 18, und eine Diagnoseausführungseinheit 20. Die Robotersteuerung 10 hat eine Funktion zur Ausführung einer Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100.
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Die Einheit 12 für die Gewinnung erster Zeitfolgedaten gewinnt erste Daten in zeitlicher Abfolge und speichert diese als erste Zeitfolgedaten in einem nichtflüchtigen Speicher oder einer externen Speichereinrichtung. Die ersten Zeitfolgedaten werden für eine Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 verwendet.
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Die Einheit 14 zum Gewinnen zweiter Zeitfolgedaten gewinnt zweite Daten in Zeitfolge und speichert diese als zweite Zeitfolgedaten in einem nichtflüchtigen Speicher oder einer externen Speichereinrichtung. Die zweiten Zeitfolgedaten werden eingesetzt zum Extrahieren der ersten Daten, welche für die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 verwendet werden.
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Die ersten Daten und die zweiten Daten können detektiert werden mit dem Kodierer 104 oder dem Drehmomentsensor 106 oder sie können gewonnen werden durch Berechnungen unter Verwendung detektierter Werte dieser Sensoren. Andererseits kann es sich bei den ersten Daten und den zweiten Daten um Befehlswerte des Roboters 100 handeln, welche durch die Robotersoftware entsprechend dem Betriebsprogramm des Roboters 100 berechnet werden. Die Robotersoftware ist Software zum Steuern des Betriebs des Roboters 100. Werden die ersten Daten und die zweiten Daten durch Rechnung gewonnen, können die ersten Daten und die zweiten Daten sukzessive mit der Berechnung nach Bedarf gespeichert werden. Andererseits können die ersten Daten und die zweiten Daten auch später zu einer gegebenen Zeit unter Verwendung der für die Rechnung erforderlichen Daten, welche im Voraus abgespeichert werden, berechnet werden.
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Die Zeitbestimmungseinheit 16 bestimmt die Extraktionszeit für die ersten Daten, welche für die Störungsdiagnose des Roboters 100 eingesetzt werden auf Basis der zweiten Zeitfolgedaten, welche mit der Einheit 14 für die Gewinnung der zweiten Zeitfolgedaten gewonnen werden. Die Zeitbestimmungseinheit 16 bestimmt die Zeit der Gewinnung der zweiten Daten, wenn die zweiten Zeitfolgedaten eine bestimmte Bedingung erfüllen.
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Die Datenextraktionseinheit 18 extrahiert erste Daten entsprechend der Extraktionszeit, wie durch die Zeitbestimmungseinheit 16 bestimmt, aus den ersten Zeitfolgedaten. Die mit der Datenextraktionseinheit 18 extrahierten Extraktionsdaten werden durch die Diagnoseausführungseinheit 20 ausgelesen.
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Die Diagnoseausführungseinheit 20 führt die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 auf Basis der ersten Daten, wie durch die Datenextraktionseinheit 18 extrahiert, aus. Obwohl nicht näher dargestellt, kann die Robotersteuerung 100 eingerichtet sein, einer Bedienungsperson einen Alarm zu geben, wenn die Diagnoseausführungseinheit 20 eine Störung am Roboter 100 feststellt. Der Alarm kann gegeben werden durch eine Botschaft auf einer Anzeigeeinheit der Robotersteuerung 10 oder akustisch oder dergleichen.
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2 ist ein Flussdiagramm des durch die Robotersteuerung 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel ausgeführten Prozesses. In Schritt S201 gewinnt die Einheit 12 die ersten Zeitfolgedaten, welche für die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 verwendet werden.
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In Schritt S202 gewinnt die Einheit 14 die zweiten Zeitfolgedaten, welche verwendet werden zur Bestimmung der Extraktionszeit der ersten Daten. Die ersten Zeitfolgedaten und die zweiten Zeitfolgedaten können synchron gewonnen werden, jedoch ist die Erfindung nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können die zweiten Zeitfolgedaten mit einem Zyklus gewonnen werden, der einem ganzzahligen Vielfachen des Messzyklus entspricht, gemäß dem die ersten Zeitfolgedaten gewonnen werden.
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In Schritt S203 bestimmt die Zeitbestimmungseinheit 16 die Extraktionszeit entsprechend den ersten Daten, die für die Störungsdiagnose geeignet sind, auf Basis der in Schritt S202 gewonnenen zweiten Zeitfolgedaten.
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In Schritt S204 extrahiert die Datenextraktionseinheit 18 die ersten Daten, welche entsprechend der in Schritt S203 bestimmten Extraktionszeit gewonnen werden, aus den ersten Zeitfolgedaten.
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In Schritt S205 führt die Diagnoseausführungseinheit 20 die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 auf Basis der in Schritt S204 extrahierten Daten aus. Das Verfahren für die Störungsdiagnose des Roboters 100 kann in Abhängigkeit vom Typ der ersten Daten festgelegt werden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Störungsdiagnose durch Vergleich von im Voraus vorbereiteten Bezugsdaten mit den extrahierten Daten. Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Störungsdiagnose erfolgen durch Vergleich der regulären Daten, die gewonnen werden wenn der Roboter exakt arbeitet mit den extrahierten Daten. Die Prozesse gemäß den Schritten S203 bis S205 können sofort nach Gewinnen der ersten Zeitfolgedaten und der zweiten Zeitfolgedaten ausgeführt werden, oder später zu einem vorgegebenen Zeitpunkt. Die 3A und 3B zeigen die zweiten Zeitfolgedaten bzw. die ersten Zeitfolgedaten, gewonnen gemäß einem ersten Beispiel. Bei diesem Beispiel betreffen die ersten Daten das mit dem Drehmomentsensor 106 gewonnene Drehmoment und die zweiten Daten betreffen mit den Detektionswerten des Codierers 104 gewonnenen Geschwindigkeitsdaten.
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Die Zeitbestimmungseinheit 16 bestimmt die Zeit, während der die zweiten Daten bzw. die Geschwindigkeit für eine Zeitspanne konstant bleiben, die länger ist als eine vorgegebene Zeitspanne, hier die Zeit von T1 bis T2, als Extraktionszeit ΔT. Wenn beispielsweise das Differenzial der Geschwindigkeit, wie mit dem Codierer 104 gewonnen, kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert für eine Zeitspanne länger als die vorgegebene Zeitspanne, wird damit festgestellt, dass die Geschwindigkeit (hinreichend) konstant ist. Die Geschwindigkeit kann hier beispielsweise eine Rotationsgeschwindigkeit des Motorausgangs sein oder eine Rotationsgeschwindigkeit einer Achse oder eine Rotationsgeschwindigkeit eines Drehelementes zwischen Motor und Achse.
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Gemäß einer Abwandlung dieses Ausführungsbeispieles kann die Zeitbestimmungseinheit 16 auch eine Bedingung setzen, gemäß der die Geschwindigkeit oder der Absolutwert der Geschwindigkeit in einem bestimmten Bereich liegen, um so die Extraktionszeit ΔT zu bestimmen, zusätzlich zu der Bedingung bezüglich der Konstanz. In diesem Fall kann der obige Bereich keinen oberen Grenzwert und keine unteren Grenzwert aufweisen.
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Die Datenextraktionseinheit 18 extrahiert die ersten Daten entsprechend der Extraktionszeit ΔT. Gemäß 3D entsprechend die Extraktionsdaten D1 der Extraktionszeit ΔT, wie mit fetter Linie dargestellt ist. Sind die Messzeiten zum Gewinnen der ersten Daten und der zweiten Daten nicht dieselben und ist die Zeit für die Gewinnung der jeweiligen Daten nicht die Gleiche, werden die ersten Daten, welche gewonnen werden während der den Zeitpunkten T1 und T2 nächstliegenden Zeiten als Extraktionsdaten D1 extrahiert.
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Die Diagnoseausführungseinheit 20 führt die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 durch Frequenzanalyse der Extraktionsdaten D1 aus. Die Frequenzanalyse kann zum Beispiel ausgeführt werden mit einem als FFT (schnelle Fourier-Transformation). Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Störungsdiagnose auch erfolgen durch Vergleich des Ergebnisses der Frequenzanalyse mit vorgegebenen Bezugsdaten. Andererseits kann die Störungsdiagnose auch ausgeführt werden durch Vergleich des Ergebnisses der Frequenzanalyse mit Normaldaten, welche gewonnen werden, wenn der Roboter exakt arbeitet.
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Die 4A und 4B zeigen die zweiten Zeitfolgedaten bzw. die ersten Zeitfolgedaten, gewonnen gemäß einem zweiten Beispiel. Bei diesem Beispiel sind die ersten Daten ein Drehmoment und di zweiten Daten die Geschwindigkeit, wie beim ersten Beispiel. Jedoch bestimmt bei diesem Beispiel die Zeitbestimmungseinheit 16 die Zeit, in welcher die Geschwindigkeit in einem Bereich zwischen V1 und V2 liegt, also die Zeitspanne von T1 bis T2 und die Zeitspanne von T3 bis T4, als Extraktionszeiten ΔT1 bzw. ΔT2.
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In 4B sind die Extraktionsdaten D1 und D2 entsprechend den Extraktionszeiten ΔT1 und ΔT2 mit fetter Linie jeweils dargestellt. Die Diagnoseausführungseinheit 20 führt die Frequenzanalyse bezüglich der Extraktionsdaten D1 und D2 aus. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Störungsdiagnose ausgeführt werden durch Vergleich des Ergebnisses der Analyse mit vorgegebenen Daten.
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Andererseits kann die Störungsdiagnose auch ausgeführt werden durch Vergleich des Ergebnisses der Analyse mit Normaldaten, die gewonnen werden, wenn der Roboter exakt arbeitet.
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Gemäß einer Abwandlung des Ausführungsbeispieles kann die Extraktionszeit ΔT auch bestimmt werden wenn der Absolutwert der Geschwindigkeit in einem bestimmten Bereich liegt. In diesem Fall muss der Bereich nicht einen oberen Grenzwert und einen unteren Grenzwert aufweisen.
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Die 5A und 5B zeigen zweite Zeitfolgedaten und erste Zeitfolgedaten, die gewonnen werden gemäß einem dritten Beispiel. Gemäß diesem Beispiel betreffen die ersten Daten das mit dem Drehmomentsensor 106 gewonnene Drehmoment und die zweiten Daten betreffen die aufgrund der Daten des Codierers 104 berechnete Beschleunigung. Die Zeitbestimmungseinheit 16 bestimmt eine Zeitspanne, in welcher die Beschleunigung gleich einem bestimmten Beschleunigungsbetrag A1 für eine Zeitspanne entspricht, die länger ist als eine vorgegebene Zeitspanne, d. h. die Zeitspanne von T1 bis T2, als Extraktionszeit ΔT. Ob die Beschleunigung gleich dem Beschleunigungswert A1 ist, wird bestimmt auf Grundlage einer zulässigen Toleranz (Schwankungsbreite) einer erlaubten Abweichung vom Beschleunigungswert A1. Bei der Beschleunigung kann es sich um eine Beschleunigung des Motorausgangs, eine Beschleunigung der Drehung einer Achse oder eine Beschleunigung der Drehung eines Drehteils zwischen Motor und Achse handeln.
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In 5B zeigt die fette Linie Extraktionsdaten D1 entsprechend der Extraktionszeit ΔT. Die Diagnoseausführungseinheit 20 führt die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 aus durch Vergleich der Größe des in den Extraktionsdaten D1 enthaltenen Drehmomentes mit vorgegebenen Bezugsdaten. Andererseits kann die Störungsdiagnose auch ausführt werden durch Vergleich der Extraktionsdaten D1 mit Normaldaten, die gewonnen werden, wenn der Roboter 100 exakt arbeitet.
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Beim vorliegenden Beispiel können die Bezugsdaten, welche durch die Diagnoseausführungseinheit 20 für die Störungsdiagnose verwendet werden, vorgegebene Daten sein, welche vor der Versendung der Robotersteuerung 10 vorbereitet werden, sodass der Nutzer für die Störungsdiagnose des Roboters 100 insoweit keine besonderen Maßnahmen für die Störungsdiagnose ergreifen muss. Die Robotersteuerung 10 kann die Störungsdiagnose bezüglich des Roboters 100 ausführen während dieser in einem Produktionsprozess arbeitet, sodass eine Unterbrechung der Fertigungslinie für die Störungsdiagnose nicht erforderlich ist. Gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel kann also eine Störung am Roboter 100 frühzeitig erkannt werden, ohne dass die Produktivität beeinträchtigt wäre.
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Gemäß einer Abwandlung können auch ohne Einsatz des Drehmomentsensors 106 ein mit der Robotersoftware berechnetes Störungsdrehmoment oder ein dem Motor 102 gegebener Drehmomentbefehl auch als erste Daten eingesetzt werden. Gemäß einer anderen Abwandlung können anstelle der mit dem Codierer 104 gewonnenen zweiten Daten auch ein Geschwindigkeitsbefehl oder ein Beschleunigungsbefehl für den Motor 102, wie durch die Robotersoftware berechnet, eingesetzt werden. Angemerkt sei, dass die ersten Daten und die zweiten Daten nicht auf den Datentyp beschränkt sind, der hier beispielhaft beschrieben worden ist. Zum Beispiel kann es sich bei den ersten Zeitfolgedaten und den zweiten Zeitfolgedaten um die gleichen Zeitfolgedaten handeln.
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WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Bei einer Robotersteuerung gemäß der Erfindung ist es für die Bedienungsperson nicht erforderlich, im Voraus Bezugsdaten für eine Störungsdiagnose vorzubereiten und die Fehlerdiagnose kann ohne Unterbrechung des Produktionsprozesses ausgeführt werden. Die Störung des Roboters kann sehr frühzeitig entdeckt werden, ohne Einbuße an Produktivität.
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Oben wurden zwar verschiedene Ausführungsbeispiele und Abwandlungen der Erfindung näher erläutert, jedoch erkennt die Fachperson, dass die angestrebten Funktionen und Wirkungen auch mit anderen Ausführungsbeispielen und Abwandlungen erreicht werden können. Insbesondere ist es möglich, bezüglich der beschriebenen Beispiele und Abwandlungen einzelne Elemente wegzulassen oder zu ersetzen oder zusätzlich bekannte Mittel einzusetzen, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen. Weiterhin erkennt die Fachperson, dass die Erfindung verwirklicht werden kann durch Kombinationen von einzelnen Merkmalen der Ausführungsbeispiele, sei es explizit oder implizit hier beschrieben.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 63-123105 A [0003]
- JP 2014-232450 A [0004, 0005]
- JP 63-1231105 A [0005]
