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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fortbewegungsmittel, eine Anordnung sowie ein Verfahren zur Erzeugung einer Körperschwingung eines Fortbewegungsmittels. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine kostengünstige und authentische Möglichkeit zur Rückmeldung einer Fahrerassistenzfunktion an einen Anwender eines Fortbewegungsmittels.
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Im Stand der Technik werden üblicherweise Lautsprecher zur Beschallung von Insassen eines Fortbewegungsmittels verwendet. Sobald die Lautsprecher jedoch verwendet werden, Betriebsgeräusche des Fortbewegungsmittels anzupassen, sinkt für manche Kundenkreise die Authentizität der akustischen Erscheinung.
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DE 10 2008 033 414 A1 offenbart ein Verfahren zur Erzeugung definierter Innenraumgeräusche für ein Kraftfahrzeug. Hierbei werden elektromechanische Stellelemente (z. B. Elektromotoren) im Sinne einer Schallerzeugung angesteuert, indem alternativ oder zusätzlich zu den zur Drehmomenterzeugung erforderlichen Signalen Signale zur Körperschallerzeugung auf das Stellelement gegeben werden. Insbesondere werden phasengleiche Signale auf die drei Wicklungen einer 3-phasigen elektrischen Maschine gegeben, um die Innenraumgeräusche vorteilhaft zu verändern oder ”Antischall” zur Reduzierung von Geräuschen zu erzeugen.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das Vibrationsverhalten im Innenraum eines Fortbewegungsmittels durch geringstmöglichen Hardware-Aufwand vorteilhaft und möglichst authentisch zu beeinflussen.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Rückmeldung eines Fahrerassistenzsystems mit geringstmöglichem hardwareaufwand zu ermöglichen.
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Die vorstehend identifizierten Aufgaben werden erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Erzeugung einer Körperschwingung eines Fortbewegungsmittels gelöst. Hierzu wird ein mehrphasiger Elektromotor des Fortbewegungsmittels mittels eines elektrischen Wechselsignals angesteuert. Das elektrische Wechselsignal hat überwiegend kein Drehmoment eines Rotors des Elektromotors zur Folge, sondern erzeugt eine Schwingung des Elektromotors, wodurch eine geeignete Struktur ein Körperschallsignal erzeugt, welches für den Anwender insbesondere spürbar ist. Die Schwingung des Elektromotors kann auch als Vibration verstanden werden, welche im Wesentlichen unabhängig von einer etwaigen Unwucht des Rotors des Elektromotors ist. Auf diese Weise ist kein zusätzlicher Schwingerreger/Exciter erforderlich. Die Kopplung der erfindungsgemäß erzeugten Schwingung des Elektromotors mit der Struktur des Fortbewegungsmittels erfolgt bspw. über ein Gehäuse des Elektromotors.
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Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
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Das elektrische Wechselsignal kann bspw. elektrische Phasen des Elektromotors gleichphasig ansteuern. Bspw. können sämtliche elektrische Phasen des Elektromotors ohne einen erheblichen Phasenversatz zueinander angesteuert werden. Auf diese Weise wird kein Drehmoment erzeugt, sondern die Struktur des Elektromotors (z. B. in radialer Richtung) zu Schwingungen angeregt.
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Der Elektromotor kann bspw. als Antriebsmaschine (auch ”Traktionsmaschine”) und/oder als elektromechanischer Starter eines Verbrennungsmotors und/oder als elektromechanischer Generator zum Laden eines elektrochemischen Energiespeichers und/oder zur Versorgung elektrischer Verbraucher mit elektrischer Energie ausgestaltet sein. Alternativ kann der Elektromotor zur Lenkunterstützung oder als elektromechanischer Kältemittelverdichter (z. B. einer Klimaanlage oder einer Kühlanlage) oder als Hinterachs-Schräglaufregelmotor (Fahrwerksfunktion) oder als Bremsunterstützungsmotor zur Verstärkung eines vom Anwender ausgeübten Bremskraftsignals des Fortbewegungsmittels vorgesehen sein. Insbesondere 3-phasige Elektromotoren kommen für Anwendungen mit einem Erfordernis an hoher mechanischer Leistung infrage. Diese Maschinen sind mitunter für vergleichsweise hohe Ströme ausgelegt und weisen mitunter eine erhebliche thermische Kapazität auf. Aufgrund dessen sind diese Elektromotoren besonders geeignet zur Erzeugung der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Schwingungen.
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Dem elektrischen Wechselsignal zur Erzeugung der Schwingung kann ein zweites Signal überlagert sein, welches zur Erzeugung eines Drehmomentes mittels des Elektromotors vorgesehen ist. Auf diese Weise kann unabhängig von einer Drehmomenterzeugung elf Vibrationsverhalten erzeugt werden, welches von einer Umdrehungsfrequenz des Elektromotors im Wesentlichen unabhängig ist.
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Weiter bevorzugt kann das Ermitteln eines Bedarfes einer Körperschwingung vorgesehen sein, welche beispielsweise durch eine Signalisierung eines Fahrerassistenzsystems an einen Anwender des Fortbewegungsmittels vorgesehen sein kann. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem einen sog. Take-Over-Request ausgeben, um eine bislang automatisch ausgeführte Fahrzeugführungsfunktion an den Fahrer zu übergeben. Alternativ oder zusätzlich kann durch die Körperschwingung ein Audiosignal (Entertainment-Audio o. ä.) in einen unteren Frequenzbereich erweitert bzw. in diesem vibrationstechnisch gestützt werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Betriebsgröße des Fortbewegungsmittels (Motorgeräusch, Ansauggeräusch, Abgasgeräusch o. ä.) durch die Körperschwingung verstärkt werden. Da die vorliegende Erfindung ohne zusätzliche Hardware auskommt, kann eine besonders kostengünstige und gewichtsneutrale Anpassung des Anwendereindrucks vorgenommen werden.
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Bspw. kann im Falle einer Zylinderabschaltung eine vibrationstechnische Signatur erzeugt werden, welche in Verbindung mit dem Verbrennungsgeräusch der verbliebenen Zylinder eine möglichst geringe Änderung des Vibrationsverhaltens durch die Zylinderabschaltung bewirkt. Entsprechendes kann bei der anschließenden Hinzuschaltung zuvor abgeschalteter Zylinder durchgeführt werden, um eine möglichst homogene vibrationstechnische Signatur für das Fortbewegungsmittel zu erzeugen. Ein alternativer Wechsel einer Antriebsart besteht darin, von einem (z. B. rein) verbrennungsmotorischen Antrieb zu einem (zumindest anteilig) elektromotorischen Antrieb zu wechseln oder umgekehrt. Bspw. kann sich der Lastzustand eines Verbrennungsmotors erheblich verändern, sobald der Elektromotor hinzugeschaltet und zum Erzeugen eines Teils des erforderlichen Drehmoments verwendet wird. Insofern kann bspw. ein Motorsteuergerät oder ein Bordenergienetz-Steuergerät ein Signal ausgeben, im Ansprechen auf welches eine erfindungsgemäße Schwingungserzeugung mittels eines Elektromotors erfolgt. Ohne den Anspruch auf Vollständigkeit werden nachfolgend stichwortartig mögliche Funktionen bzw. Effekte einer erfindungsgemäßen Vibrationsgestaltung aufgezählt:
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1.) Active Vibration Design (aktive Vibrationsgestaltung)
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- 1.) Aufwertung einer verbrennungsmotorischen Rückmeldung
- 2.) Aufwertung Elektroantriebsmaschinenbetriebserlebnis
- 3.) Rückmeldung eines Fahrerassistenzsystems
- 4.) Aufwertung eines Betriebszustandswechsels in einen Hybridantriebszustand
- 5.) Aufwertung einer Zylinderabschaltung
- 6.) Aufwertung Soundanlage (Audio-Erlebnis)
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2.) Active Vibration Cancellation (aktive Vibrationsunterdrückung)
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- 1.) Entfernung störender Anteile in der vibrationstechnischen Signatur einer Traktionsmaschine
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3.) aktive Vibrationsgestaltung
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- 1.) Signalisierung durch Fahrerassistenzsysteme taktil und akustisch, auch für hoch und voll automatisiertes Fahren
- 2.) Vibrationsunterstützung für audioakustische Klangwiedergaben in tiefen Hörschallfrequenzen oder gar im Infraschallbereich
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4.) aktive Vibrationskompensation
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- Dämpfung von Lenkraddrehschwingungen
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Bevorzugt kann das erfindungsgemäße Verfahren ein Empfangen einer Betriebskenngröße (z. B. einer Reisegeschwindigkeit, einer Drehzahl, einer Fahrstufe/Gang etc.) und in Abhängigkeit dessen ein Anpassen eines Parameters des elektrischen Wechselsignals umfassen. Bspw. kann eine Frequenz des elektrischen Wechselsignals, seine Amplitude und/oder seine Phasenlage angepasst werden, um auf die Betriebskenngröße das Vibrationsverhalten des Fortbewegungsmittels zu optimieren.
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Bspw. kann das Modifizieren des elektrischen Wechselsignals in Abhängigkeit eines Fahrerlebnisprogramms erfolgen, welches durch den Anwender und/oder eine vordefinierte Bedingung aktiviert worden ist. Fahrerlebnisprogramme werden üblicherweise auch mit Begriffen wie ”Komfort”, ”Sport” oder ”Eco” betitelt und können Antriebsstrang- und Fahrwerkseinstellungen sowie akustische Signaturen eines Fortbewegungsmittels betreffen. Die Aktivierung des Fahrerlebnisprogramms führt somit zu einer korrespondierenden Anpassung des Signals zur Schwingungserzeugung mittels des betrachteten Elektromotors.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Anordnung zur Erzeugung einer Körperschwingung eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Die Anordnung umfasst einen Signaleingang, einen Signalausgang und eine Auswerteeinheit (z. B. einen programmierbaren Prozessor eines elektronischen Steuergerätes (ECU)). Der Signaleingang und der Signalausgang können in der Auswerteeinheit bzw. der ECU enthalten sein. Die Auswerteeinheit ist bevorzugt eingerichtet, mittels des Signaleingangs einen Bedarf zur Erzeugung und/oder Anpassung und/oder Reduktion (nachfolgend ”Beeinflussung”) eines Vibrationsverhaltens des Fortbewegungsmittels zu ermitteln. Im Ansprechen darauf ist die Auswerteeinheit eingerichtet, mittels des Signalausgangs ein elektrisches Wechselsignal auszugeben, welches einen Rotor eines mehrphasigen Elektromotors des Fortbewegungsmittels zur Erzeugung einer Schwingung veranlasst, jedoch kein Drehmoment des Rotors zur Folge hat. Auf diese Weise ist die erfindungsgemäße Anordnung eingerichtet, die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend dem erstgenannten Erfindungsaspekt zu verwirklichen, sodass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
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Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches eine Anordnung gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt umfasst. Das Fortbewegungsmittel kann bspw. als Pkw, Transporter, Lkw, Motorrad und/oder als Luft- und/oder Wasserfahrzeug ausgestaltet sein.
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Mittels der vorliegenden Erfindung kann ein Tilger für störende Vibrationen mitunter entfallen. Auch etwaig zur Signalisierung durch ein Fahrerassistenzsystem üblicherweise verwendete Lautsprecher/Schwingerreger können ggf. entfallen. Auf diese Weise können Kosten, Masse und Bauraum gespart werden.
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Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:
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1 eine schematische Übersicht über Komponenten eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung in einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels;
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2 eine schematische Prinzipskizze zur Veranschaulichung eines im Stand der Technik bekannten Ansteuerverfahrens eines 3-phasigen Elektromotors;
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3 eine Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Ansteuerverfahrens zur Schwingungserzeugung mittels eines 3-phasigen Elektromotors;
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4 eine Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erzeugung von Schwingungen und Drehmoment mittels eines 3-phasigen Elektromotors;
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5 eine Prinzipskizze zur Veranschaulichung einer Reglerstruktur gemäß der vorliegenden Erfindung für eine Anwendung auf ein elektrisch-unterstütztes Lenksystem;
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6 eine schematische Übersicht über Komponenten eines erfindungsgemäßen elektrischen Lenksystems;
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7 eine Prinzipskizze zur Maßnahmenbeschreibung in Verbindung mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung am Beispiel eines elektrischen Lenksystems;
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8 ein Flussdiagramm veranschaulichend ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
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9 ein Flussdiagramm veranschaulichend ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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1 zeigt einen Pkw 10 als Fortbewegungsmittel, in welchem ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Beeinflussung eines Vibrationsverhaltens des Pkws 10 vorgesehen ist. Über eine Traktionsbatterie 5 und ein elektronisches Steuergerät 3 als Auswerteeinheit wird ein 3-phasiger Elektromotor 1 als Traktionsmaschine mit elektrischer Energie versorgt. Erfindungsgemäß kann ein Anwender über einen Touchscreen 4 als Anwenderschnittstelle einen Wunsch äußern, das Vibrationsverhalten (z. B. zur Aktivierung einer Fahrerlebniskategorie) anzupassen. Ein Signaleingang 6 des elektronischen Steuergerätes 3 empfängt die Anwendereingabe. Nach deren Verarbeitung werden erfindungsgemäß angepasste elektrische Wechselsignale zur Erzeugung von Schwingungen über den Signalausgang 7 des elektronischen Steuergerätes 3 an den Elektromotor 1 ausgegeben. Das Gehäuse des Elektromotors 1 überträgt Schwingungen an die Fahrzeugstruktur bis hin zum Sitz des Anwenders.
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2 zeigt einen 3-phasigen Elektromotor 1, welcher einen Rotor 2 und drei Statorwicklungen U, V, W aufweist. Ein Pfeil P zeigt die Drehung des Rotors 2 an, welche mittels einer geeigneten Ansteuerung über einen Signalausgang 7 des elektronischen Steuergerätes 3 erfolgt. Ein Regler 8 für den rotatorischen Betrieb wandelt entsprechend einer Tabelle 9 die über den Signaleingang 6 empfangenen Betriebszustandssignale derart um, dass die Drehmomenterzeugung optimal verläuft. In der Tabelle 9 bedeuten t die Zeit, U, V, W die jeweilige Wicklung des Elektromotors 1, 1 „Ansteuerung” und 0 „keine Ansteuerung”. 1. bis 6. bezeichnen über der Zeit hintereinander angeordnete Ansteuerphasen des Elektromotors 1.
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3 zeigt eine zu 2 korrespondierende Darstellung, welche jedoch nicht nur zur im Stand der Technik bekannten Drehmomenterzeugung, sondern zur erfindungsgemäßen Schwingungserzeugung eingerichtet ist. Anstatt eine Drehung des Rotors 2 zu bewirken, sind die in der Tabelle 9 gezeigten Ansteuerschritte 1. bis 6. über der Zeit gleichphasig, sodass radiale konphase Kräfte auf den Stator des Elektromotors 1 wirken. Hierzu werden die Wicklungen U, V, W in jedem ungeraden Ansteuerschritt zeitgleich mit einer Spannung beaufschlagt (1) und in jedem geraden Ansteuerschritt spannungslos (0) geschaltet. Der Regler 11 innerhalb des elektronischen Steuergerätes 3 ist für den schwingungstechnischen Betrieb vorgesehen. Die übrigen Elemente entsprechen denjenigen aus 2.
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4 zeigt eine Kombination der in den 2 und 3 dargestellten Anordnung. Entsprechend enthält das elektronische Steuergerät 3 sowohl einen Regler für den rotatorischen Betrieb 8 als auch einen Regler für den schwingungstechnischen Betrieb 11. Die Tabelle 9 enthält für jede Wicklung U, V, W eine Komponente zur Drehmoment- bzw. Schwingungserzeugung U_Dreh/U_Schwing bzw. V_Dreh/V_Schwing bzw. W_Dreh/W_Schwing. Die resultierenden, tatsächlich an die Wicklungen U, V, W angelegten Signale ergeben sich durch eine mathematische Addition der Signale in den Feldern der Tabelle 9. Im Ergebnis dreht sich der Rotor 2 und der Stator des Elektromotors 1 „pumpt” in radialer Richtung zur Erzeugung eines gewünschten Vibrationsmusters.
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5 zeigt Elemente eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung anhand eines elektrischen Lenksystems. Der Elektromotor 1 zur Erzeugung eines Lenkunterstützungsmomentes wird über ein elektronisches Steuergerät 8 mit vier Reglern angesteuert. Ein erster Regler 8 ist zur Erzeugung eines Drehmomentes vorgesehen. Ein zweiter Regler 11 ist für den schwingungstechnischen Betrieb gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen. Ein dritter Regler 12 ist als Schwingungsregler, also zur Beeinflussung des Schwingungsverhaltens des Elektromotors vorgesehen. Ein vierter Regler 13 ist als Lenkungsregler ausgestaltet und eingerichtet, im -Ansprechen auf einen Fahrerwunsch und in Abhängigkeit einer Fahrsituation eine bestmögliche Lenkunterstützung mittels des Elektromotors 1 bereitzustellen.
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6 zeigt eine Draufsicht einer elektromechanischen Lenkkraftunterstützung mit achsparallelem Antrieb in einer Anordnung, deren Hardware gemäß dem Stand der Technik ausgestaltet ist. Ein Elektromotor 1 mit einem elektronischen Steuergerät 3 ist an ein Energiebordnetz 14 und ein logisches Bordnetz 15 angeschlossen. Ein Kugelgewindetrieb 16 überträgt die mechanische Leistung des Elektromotors 1 an eine Zahnstange in einem Zahnstangengehäuse 17, welche über eine mechanische Verbindung 18 mit dem Radträger verbunden ist. Eine mechanische Verbindung 20 zur Lenkspindel/zur Lenksäule dient der Aufbringung eines Handmomentes, welches der Fahrer des Fahrzeugs bspw. über das Lenkrad erzeugt. Die mechanische Verbindung zur Fahrzeugstruktur/Vorderachse ist durch vier Anbindungspunkte 19 schematisch veranschaulicht. Diese Anbindung ist wichtig für die Übertragungsfunktion, welche vom Schwingungsregler (Bezugszeichen 12 in 5) bei der Gestaltung des Vibrationsverhaltens verwendet wird. Mit anderen Worten wird vom Schwingungsregler die Übertragungsfunktion zwischen dem Elektromotor und der Fahrzeugstruktur berücksichtigt, wenn eine erfindungsgemäße Beeinflussung des Körperschalls am Fahrerarbeitsplatz mittels des Reglers für den schwingungstechnischen Betrieb (Bezugszeichen 11 in 5) erfolgen soll.
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Ein Beispiel für einen Betrieb der Anordnung gemäß 6 besteht in der Aufwertung der vibrationstechnischen Signatur des Verbrennungsmotorgeräusches durch eine drehzahlabhängige Regelung des Körperschalls der elektromechanischen Lenkunterstützung. Der für eine positive Gestaltung des vibrationstechnischen Verhaltens erforderliche Transferpfad nutzt die Struktur der Karosserie und insbesondere das Gehäuse des Elektromotors 1 zur Schallabstrahlung.
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7 zeigt eine alternative Ausgestaltung der in 5 vorgestellten Anordnung. Anstatt sämtliche Regler 8, 11, 12, 13 in einem elektronischen Steuergerät 3 zusammenzufassen, ist ein weiteres Steuergerät 21 über das logische Bordnetz 15 informationstechnisch mit dem elektronischen Steuergerät 3 verbunden. Der Schwingungsregler 12 ist im weiteren Steuergerät 21 angeordnet und überträgt eine Amplitude, eine Frequenz sowie eine Phase eines zur Körperschallgestaltung errechneten Signals zur Erzeugung eines elektrischen Wechselsignals, mittels dessen das Vibrationsverhalten des Fahrzeugs in vorteilhafter Weise beeinflusst wird. Die übrigen Komponenten entsprechen der Anordnung gemäß 5 und werden daher nicht erneut behandelt.
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8 zeigt Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Anpassung eines Vibrationsverhaltens eines Fortbewegungsmittels. In Schritt 100 wird ein Bedarf zur Beeinflussung eines Vibrationsverhaltens eines Fortbewegungsmittels ermittelt. In Schritt 200 wird eine Betriebskenngröße in Form einer Geschwindigkeit sowie in Form einer Drehzahl und einer Fahrstufe empfangen. Dies kann bspw. über eine Bus-Leitung erfolgen. In Abhängigkeit der Betriebskenngröße wird in Schritt 300 ein Parameter des elektrischen Wechselsignals, mittels dessen ein mehrphasiger Elektromotor des Fortbewegungsmittels zur Erzeugung einer Schwingung des Elektromotors ohne eine zeitgleiche Erzeugung eines Drehmomentes angesteuert wird, angepasst. In Schritt 600 schließlich wird der mehrphasige Elektromotor des Fortbewegungsmittels durch das angepasste elektrische Wechselsignal angesteuert, sodass sich sein Schwingverhalten, nicht jedoch das von ihm abgegebene mechanische Drehmoment ändert.
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9 zeigt ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Anpassung eines Körperschalls eines Fortbewegungsmittels. Die Schritte 100 und 600 entsprechen denjenigen, welche in Verbindung mit 8 diskutiert worden sind. Anstatt der Schritte 200 und 300 werden die Schritte 400 und 500 wie folgt ausgeführt: In Schritt 400 wird eine Aktivierung eines Fahrerlebnisprogramms durch einen Anwender ermittelt. Der Fahrer äußert hiermit seinen Wunsch nach einer sportlichen vibrationstechnischen Signatur für sein Fortbewegungsmittel. In Schritt 500 wird das elektrische Wechselsignal in Abhängigkeit des Fahrerlebnisprogramms modifiziert. Insbesondere werden die Amplitude des elektrischen Wechselsignals erhöht und seine Phasenlage derart angepasst, dass sich in Verbindung mit den von einer Brennkraftmaschine des Fortbewegungsmittels abgegebenen Pulsen eine sportlich anmutende Modulation des Vibrationsverhaltens ergibt, wenn in Schritt 600 der mehrphasige Elektromotor, wie oben beschrieben, mittels des elektrischen Wechselsignals angesteuert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Elektromotor
- 2
- Rotor
- 3
- elektronisches Steuergerät
- 4
- Touchscreen
- 5
- Traktionsbatterie
- 6
- Signaleingang
- 7
- Signalausgang
- 8
- Regler für rotatorischen Betrieb
- 9
- Ansteuertabelle
- 10
- Pkw
- 11
- Regler für schwingungstechnischen Betrieb
- 12
- Schwingungsregler
- 13
- Lenkungsregler
- 14
- Energiebordnetz
- 15
- logisches Bordnetz/Dateninfrastruktur
- 16
- Kugelgewindetrieb
- 17
- Zahnstangengehäuse
- 18
- mechanische Verbindung zum Radträger
- 19
- mechanische Verbindung zur Fahrzeugstruktur/Vorderachse
- 20
- mechanische Verbindung zur Lenkspindel/Lenksäule
- 100–600
- Verfahrensschritte
- t
- Zeit
- U, V, W
- Phasen des Elektromotors 1
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008033414 A1 [0003]
