DE102015213594A1 - A method, computer readable medium, and system for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle - Google Patents

A method, computer readable medium, and system for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge in einer Umgebung eines Egofahrzeugs, das Verfahren umfassend: Erfassen verkehrsrelevanter Sensordaten eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Umgebung des Egofahrzeugs durch eine Sensorik des Egofahrzeugs; Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten in einem Zwischenspeicher des Egofahrzeugs; Bestimmen eines verkehrsrelevanten Parameters einer Verkehrssituation basierend auf den verkehrsrelevanten Sensordaten zwischen mindestens zwei Fahrzeugen in der Umgebung des Egofahrzeugs; und, falls der bestimmte, verkehrsrelevante Parameter der Verkehrssituation zwischen den mindestens zwei Fahrzeugen einen vorgegebenen Kritikalitätsschwellwert unterschreitet: Übermitteln der verkehrsrelevanten Sensordaten für die mindestens zwei Fahrzeuge von dem Egofahrzeug an einen Server.A method for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle, the method comprising: detecting traffic-relevant sensor data of one or more vehicles in the vicinity of the ego vehicle by a sensor system of the ego vehicle; Storing the traffic-relevant sensor data in a cache of the ego vehicle; Determining a traffic-relevant parameter of a traffic situation based on the traffic-relevant sensor data between at least two vehicles in the vicinity of the ego vehicle; and, if the determined, traffic-relevant parameter of the traffic situation between the at least two vehicles falls below a predetermined criticality threshold value: transmission of the traffic-relevant sensor data for the at least two vehicles from the ego vehicle to a server.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassung einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge in einer Umgebung eines Egofahrzeugs. The invention relates to a method for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle.

Entwicklung und Absicherung von Fahrerassistenzsystemen, kurz FAS, eines Fahrzeugs, insbesondere eines Egofahrzeugs, werden häufig mittels Erprobungsfahrten durchgeführt. Kritische Verkehrssituationen, in denen das Fahrzeug bei Erprobungsfahrten involviert ist, sind bei Erprobungsfahrten im realen Straßenverkehr meist selten. Deshalb können zuverlässige Aussagen über Systemperformanz, Beherrschbarkeit, Wirksamkeitsanalyse, und/oder Gebrauchssicherheit von Fahrerassistenzsystemen nicht oder nur unzureichend getroffen werden. Zusätzlich oder alternativ zu Erprobungsfahrten können bei der Entwicklung und/oder Absicherung von Fahrerassistenzsystemen rechnerbasierte Simulationen verwendet werden. Aktuelle rechnerbasierte Simulationen können nur mit einem hohen Aufwand einen Nachweis bezüglich Gebrauchssicherheit und/oder Wirksamkeit von Fahrerassistenzsystemen erbringen. Development and safeguarding of driver assistance systems, in short FAS, of a vehicle, in particular of an ego vehicle, are frequently carried out by means of test drives. Critical traffic situations in which the vehicle is involved in test drives are usually rare in test drives in real road traffic. Therefore, reliable statements about system performance, controllability, effectiveness analysis, and / or operational safety of driver assistance systems can not or only insufficiently be taken. In addition or as an alternative to test drives, computer-based simulations can be used in the development and / or safeguarding of driver assistance systems. Current computer-based simulations can provide proof of safety in use and / or effectiveness of driver assistance systems only with great effort.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung eine Erfassung von kritischen Verkehrssituationen zu verbessern. Insbesondere ist eines eine Aufgabe der Erfindung, die Erfassung von kritischen Verkehrssituationen für eine rechnerbasierte Simulation von kritischen Verkehrssituationen zu verbessern. It is therefore an object of the invention to improve detection of critical traffic situations. In particular, one object of the invention is to improve the detection of critical traffic situations for a computer-based simulation of critical traffic situations.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Erfindung zeichnet sich aus durch ein Verfahren zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge in einer Umgebung eines Egofahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Erfassen verkehrsrelevanter Sensordaten eines oder mehrerer Fahrzeuge in der Umgebung des Egofahrzeugs durch eine Sensorik des Egofahrzeugs, das Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten in einem Zwischenspeicher des Egofahrzeugs, das Bestimmen eines verkehrsrelevanten Parameters einer Verkehrssituation basierend auf den verkehrsrelevanten Sensordaten zwischen mindestens zwei Fahrzeugen in der Umgebung des Egofahrzeugs. Unter einem Egofahrzeug wird das eigene Fahrzeug bezeichnet, das über eine Sensorik verfügt, die es ermöglicht, die Umgebung bzw. das Umfeld des Fahrzeugs zu überwachen und/oder Daten des Umgebung bzw. des Umfelds an einen Server zu schicken. Falls der bestimmte, verkehrsrelevante Parameter der Verkehrssituation zwischen den mindestens zwei Fahrzeugen einen vorgegebenen Kritikalitätsschwellwert unterschreitet, umfasst das Verfahren das Übermitteln der verkehrsrelevanten Sensordaten für die mindestens zwei Fahrzeuge von dem Egofahrzeug an einen Server. Hiermit können effizient verkehrsrelevante Sensordaten über Fahrzeuge in der Umgebung des Egofahrzeugs effizient erfasst werden. Daten über kritische Verkehrssituation können somit effizient gesammelt und zentral ausgewertet werden. The invention is characterized by a method for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle. The method comprises detecting traffic-relevant sensor data of one or more vehicles in the vicinity of the ego vehicle by sensor technology of the ego vehicle, storing the traffic-relevant sensor data in a buffer of the ego vehicle, determining a traffic-relevant parameter of a traffic situation based on the traffic-relevant sensor data between at least two vehicles the environment of the ego vehicle. An ego vehicle refers to one's own vehicle, which has a sensor system which makes it possible to monitor the environment or the surroundings of the vehicle and / or to send data of the surroundings or environment to a server. If the determined, traffic-relevant parameter of the traffic situation between the at least two vehicles falls below a predefined criticality threshold value, the method comprises transmitting the traffic-relevant sensor data for the at least two vehicles from the ego vehicle to a server. This can efficiently capture traffic-relevant sensor data about vehicles in the vicinity of the vehicle. Data on critical traffic situations can thus be efficiently collected and centrally evaluated.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der Verfahren weiterhin das Übermitteln des bestimmten, verkehrsrelevanten Parameters von dem Egofahrzeug an den Server, und das Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten in einer Datenbank des Servers umfassen, wobei die verkehrsrelevanten Sensordaten anhand des bestimmten, verkehrsrelevanten Parameters in der Datenbank klassifiziert werden. Hiermit kann eine strukturierte Speicherung der verkehrsrelevanten Sensordaten effizient realisiert werden. Die in der Datenbank gespeicherten Daten können leichter ausgewählt werden. According to an advantageous embodiment, the method may further comprise transmitting the determined, traffic-relevant parameter from the ego vehicle to the server, and storing the traffic-relevant sensor data in a database of the server, the traffic-relevant sensor data being classified in the database on the basis of the determined, traffic-relevant parameter , Hereby a structured storage of the traffic relevant sensor data can be realized efficiently. The data stored in the database can be more easily selected.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die verkehrsrelevanten Sensordaten so in der Datenbank speichern, dass die verkehrsrelevanten Sensordaten ein Umfeld der Verkehrssituation für eine rechnergestützte Simulation eines Fahrerassistenzsystems definieren können. Hiermit kann effizient eine zentrale Datenbank mit Umfeldmodellen aufgebaut werden, die für eine Simulation eines Fahrerassistenzsystems in einem vorgegebenen Umfeld genutzt werden können. According to a further advantageous embodiment, the traffic-relevant sensor data can be stored in the database such that the traffic-relevant sensor data can define an environment of the traffic situation for a computer-aided simulation of a driver assistance system. This can efficiently build a central database with environment models that can be used for a simulation of a driver assistance system in a given environment.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung können die verkehrsrelevanten Sensordaten eine Position der Fahrzeuge, Videodaten, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Beschleunigung der Fahrzeuge, eine Verzögerung der Fahrzeuge, und/oder einen Fahrzeugabstand umfassen. Das Verfahren kann effizient an unterschiedliche Daten und Datentypen angepasst werden, die von der Sensorik erfasst werden können. According to a further advantageous embodiment, the traffic-relevant sensor data may include a position of the vehicles, video data, a vehicle speed, an acceleration of the vehicles, a deceleration of the vehicles, and / or a vehicle distance. The method can be efficiently adapted to different data and data types that can be detected by the sensor system.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Sensorik Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren, und/oder Sensoren zur Positionsbestimmung umfassen. According to a further advantageous embodiment, the sensors may comprise cameras, radar sensors, ultrasound sensors, and / or sensors for position determination.

Die Erfassung der verkehrsrelevanten Sensordaten kann flexibel an unterschiedliche Sensoren des Egofahrzeugs angepasst werden. The acquisition of the traffic-relevant sensor data can be flexibly adapted to different sensors of the ego vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann der verkehrsrelevante Parameter eine Zeit bis zur Kollision, eine Differenzgeschwindigkeit, eine Differenzbeschleunigung, und/oder ein Abstand zwischen zwei Fahrzeugen sein. Hiermit kann das Verfahren flexibel an unterschiedliche Verkehrssituationen angepasst werden, die verschiedene verkehrsrelevante Parameter umfassen können. According to a further advantageous embodiment, the traffic-relevant parameter may be a time until the collision, a differential speed, a differential acceleration, and / or a distance between two vehicles. Hereby, the method can be flexibly adapted to different traffic situations, which may include various traffic-related parameters.

Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein Computer-lesbares Medium zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge in einer Umgebung eines Egofahrzeugs, wobei das computer-lesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Rechner, das oben beschriebene Verfahren ausführen. In another aspect, the invention includes a computer-readable medium for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle, the computer-readable medium comprising instructions that, when executed on a computer, perform the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein System zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge in einer Umgebung eines Egofahrzeugs, wobei das System dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen. According to a further aspect, the invention comprises a system for detecting a traffic situation of one or more vehicles in an environment of an ego vehicle, the system being designed to carry out the method described above.

Zur Absicherung, zur Wirksamkeitsanalyse, und/oder zur Gebrauchssicherheitsanalyse verschiedener Funktionen von Fahrerassistenzsystemen können valide Daten aus der Umgebung eines Egofahrzeugs benötigt werden. Um eine Validität von Prüfszenarien in einer Simulation der Fahrerassistenzsystemen zu gewährleisten, können Fahrdaten, z.B. Sensordaten eines Egofahrzeugs, aus realen Flotten von Egofahrzeugen benutzt werden. Jedes Fahrzeug der Flotte kann dabei sämtliche Sensordaten eines Umfelds sowie Fahrer- und/oder Fahrzeuginformationen in einem Speicher, z.B. einem Zwischenspeicher, für eine vorgegebene Zeit speichern. Beispielsweise können eine Position und/oder Videodaten von Kameras des Egofahrzeugs gespeichert werden. Jedes Mal wenn eine Sensorik des Egofahrzeugs eine kritische Verkehrssituation im Straßenverkehr identifiziert, können Daten, z.B. verkehrsrelevante Sensordaten, an einen Server übermittelt werden. Die an den Server übermittelten Daten können in einer Datenbank gespeichert werden. Somit kann automatisiert eine Datenbank für die Simulation von kritischen Verkehrssituationen aufgebaut werden, die die Validität der rechnergestützten Simulationen von Fahrerassistenzsystemen sicherstellen kann. For validation, effectiveness analysis, and / or safety analysis of various functions of driver assistance systems, valid data from the environment of an ego vehicle may be required. In order to ensure a validity of test scenarios in a simulation of the driver assistance systems, driving data, e.g. Sensor data of an ego vehicle to be used from real fleets of ego vehicles. Each vehicle of the fleet can thereby store all sensor data of an environment as well as driver and / or vehicle information in a memory, e.g. a cache, for a predetermined time. For example, a position and / or video data of cameras of the ego vehicle can be stored. Each time a sensor of the ego vehicle identifies a critical traffic situation on the road, data, e.g. traffic-relevant sensor data to be transmitted to a server. The data transmitted to the server can be stored in a database. Thus, a database for the simulation of critical traffic situations can be constructed automatically, which can ensure the validity of the computer-aided simulations of driver assistance systems.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen schematisch Hereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and further developments of the invention. In detail, show schematically

1 eine Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem ersten Zeitpunkt, 1 a traffic situation on the road at a first time,

2 eine Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem zweiten Zeitpunkt, und 2 a traffic situation at a second time, and

3 eine Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem dritten Zeitpunkt. 3 a traffic situation in traffic at a third time.

Im Detail zeigt 1 eine beispielhafte Verkehrssituation 100 einer mehrspurigen Straße zu einem ersten Zeitpunkt t0. In dem ersten Zeitpunkt fährt ein Egofahrzeug 102 auf der rechten Spur der Straße. Eine Sensorik des Egofahrzeugs 102 kann in einer Umgebung des Egofahrzeugs 102 verschiedene andere Fahrzeuge erkennen. Wie in 1 beispielhaft dargestellt, können verschiedenen Sensoren des Egofahrzeugs 102 unterschiedliche Bereiche im Umfeld des Egofahrzeugs erfassen. Beispielsweise kann eine Kamera den rückwärtigen Sensorbereich 104 des Egofahrzeugs 102 erfassen. Weitere Sensoren, z.B. Radar- oder Ultraschallsensoren, können die seitlichen Sensorbereiche 106 und 108 des Egofahrzeugs 102 erfassen. Den vorderen Bereich des Egofahrzeugs können mehrere Sensoren mit unterschiedlichen Sensorbereichen erfassen. Wie in 1 dargestellt, kann ein Sensor Fahrzeuge in einem Sensorbereich 110 im unmittelbaren Umfeld des Egofahrzeugs 102 und ein weiterer Sensor Fahrzeuge in einem erweiterten Sensorbereich 112 erfassen, der beispielsweise das Sichtfeld des Egofahrzeugs 102 umfassen kann. In detail shows 1 an exemplary traffic situation 100 a multi-lane road at a first time t0. At the first time, an ego vehicle drives 102 on the right lane of the road. A sensor of the ego vehicle 102 can in an environment of the ego vehicle 102 recognize various other vehicles. As in 1 exemplified, different sensors of the ego vehicle can 102 capture different areas in the environment of the ego vehicle. For example, a camera may be the rear sensor area 104 of the ego vehicle 102 to capture. Other sensors, eg radar or ultrasonic sensors, can be the lateral sensor areas 106 and 108 of the ego vehicle 102 to capture. The front area of the ego vehicle can detect several sensors with different sensor areas. As in 1 As shown, a sensor may include vehicles in a sensor area 110 in the immediate vicinity of the ego vehicle 102 and another sensor vehicles in an extended sensor area 112 capture, for example, the field of vision of the ego vehicle 102 may include.

In den unterschiedlichen Sensorbereichen kann das Egofahrzeug 102 die Fahrzeuge 114, 116, 118, und 120 erfassen. Im Detail kann die Sensorik verkehrsrelevanten Sensordaten, z.B. die Geschwindigkeit und/oder die Position der Fahrzeuge 114, 116, 118, und 120, erfassen. Die verkehrsrelevanten Sensordaten können in einem Zwischenspeicher gespeichert werden. Der Zwischenspeicher kann beispielsweise die verkehrsrelevanten Sensordaten der Fahrzeuge in den Sensorbereichen des Egofahrzeugs 102 für eine vorgegebene Zeitspanne speichern. Das Egofahrzeug kann ferner kontinuierlich oder in bestimmten vorgegebenen Intervallen bestimmen, ob eine Änderung der verkehrsrelevanten Sensordaten zu einer kritischen Verkehrssituation führt. Dazu kann das Egofahrzeug einen oder mehrere verkehrsrelevante Parameter einer Verkehrssituation berechnen. Beispielsweise kann das Egofahrzeug eine Zeit bis Kollision von mindestens zwei Fahrzeugen in den Sensorbereichen des Egofahrzeugs 102 berechnen. Ferner kann das Egofahrzeug eine Differenzgeschwindigkeit, eine Differenzbeschleunigung und/oder einen Abstand zwischen mindestens zwei Fahrzeugen berechnen. Die berechneten, verkehrsrelevanten Parameter können mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen werden. Der Schwellwert kann abhängig von einer Verkehrssituation sein. Der Schwellwert kann so definiert werden, dass ein Unter- oder Überschreiten des Schwellwerts zu einer kritischen Verkehrssituation führen kann. Stellt das Egofahrzeug 102 fest, dass zwischen mindestens zwei Fahrzeugen in den Sensorbereichen des Fahrzeugs ein Schwellwert eines verkehrsrelevanten Parameters über- oder unterschritten wird, kann das Egofahrzeug 102 die verkehrsrelevanten Sensordaten und/oder den oder die verkehrsrelevanten Parameter an einen Server übermitteln. Die übermittelten, verkehrsrelevanten Sensordaten und/oder die übermittelten, verkehrsrelevanten Parameter können in einer Datenbank des Servers gespeichert werden. Die Datenbank kann beispielsweise anhand des verkehrsrelevanten Parameters die übermittelten Daten klassifizieren. Die Daten können ferner so in der Datenbank gespeichert werden, dass sie für die Validierung einer rechnergestützten Simulation eines Fahrerassistenzsystems verwendet werden können. In the different sensor areas, the ego vehicle can 102 the vehicles 114 . 116 . 118 , and 120 to capture. In detail, the sensors may be traffic-relevant sensor data, eg the speed and / or the position of the vehicles 114 . 116 . 118 , and 120 , to capture. The traffic-relevant sensor data can be stored in a buffer. The buffer may, for example, the traffic-related sensor data of the vehicles in the sensor areas of the ego vehicle 102 store for a given period of time. The ego vehicle may also determine continuously or at certain predetermined intervals whether a change in the traffic-relevant sensor data leads to a critical traffic situation. For this purpose, the ego vehicle can calculate one or more traffic-relevant parameters of a traffic situation. For example, the ego vehicle may time to collision of at least two vehicles in the sensor areas of the ego vehicle 102 to calculate. Further, the ego vehicle may calculate a differential speed, a differential acceleration, and / or a distance between at least two vehicles. The calculated, traffic-relevant parameters can be compared with a predetermined threshold value. The threshold value can be dependent on a traffic situation. The threshold value can be defined so that undershooting or exceeding the threshold value can lead to a critical traffic situation. Represents the ego vehicle 102 determines that between at least two vehicles in the sensor areas of the vehicle, a threshold value of a traffic-related parameter is exceeded or fallen below, the ego vehicle 102 transmit the traffic-relevant sensor data and / or the traffic-relevant parameter (s) to a server. The transmitted, traffic-relevant sensor data and / or the transmitted, traffic-relevant parameters can be stored in a database of the server. The database can, for example, classify the transmitted data on the basis of the traffic-relevant parameter. The data may also be stored in the database so that it can be used to validate a computer-aided simulation of a driver assistance system.

2 zeigt eine Verkehrssituation 200 einer mehrspurigen Straße zu einem zweiten Zeitpunkt t1. Zu diesem Zeitpunkt folgt das Egofahrzeug 102 weiter der rechten Spur der mehrspurigen Straße. Die Sensorik des Egofahrzeugs 102 kann erfassen, dass das Fahrzeug 116 die Fahrspur wechselt, d.h. eine Positionsänderung des Fahrzeugs 116 erfolgt, und mit welcher Geschwindigkeit das Fahrzeug 116 die Fahrspur wechselt. Beispielsweise kann die Sensorik des Egofahrzeugs zusätzlich erkennen, dass das Fahrzeug 116 ohne Setzen eines Fahrtrichtungsanzeigers die Fahrspur wechselt. Ferner kann die Sensorik des Egofahrzeugs 102 erkennen, dass das Fahrzeug 114 die Geschwindigkeit stark verringert. Basierend auf den Daten der Sensorik des Egofahrzeugs 102, insbesondere auf den verkehrsrelevanten Sensordaten des Egofahrzeugs 102, kann das Egofahrzeug 102 verkehrsrelevante Parameter bestimmen bzw. berechnen. Beispielsweise kann das Egofahrzeug einen Abstand zwischen den dem Fahrzeug 114 und dem Fahrzeug 116 berechnen. Unterschreitet der Abstand einen vorgegebenen Kritikalitätsschwellwert, hat das Egofahrzeug 102 eine kritische Verkehrssituation erkannt. Bei Unterschreiten des vorgegeben Kritikalitätsschwellwerts kann eine Gefahrensituation für die Fahrzeuge 116 und 114 unmittelbar bevorstehen, d.h. eine kritische Verkehrssituation entstehen. Das Egofahrzeug kann bei Unterschreiten des vorgegeben Kritikalitätsschwellwerts die verkehrsrelevanten Sensordaten für die Fahrzeuge 114 und 116 an einen Server übermitteln, der diese Daten in einer Datenbank abspeichern kann. 2 shows a traffic situation 200 a multi-lane road at a second time t1. At this time follows the ego vehicle 102 Continue the right lane of the multi-lane road. The sensors of the ego vehicle 102 can capture that vehicle 116 the lane changes, ie a change in position of the vehicle 116 takes place, and at what speed the vehicle 116 the lane changes. For example, the sensors of the ego vehicle can additionally recognize that the vehicle 116 without setting a direction indicator the lane changes. Furthermore, the sensor technology of the ego vehicle 102 realize that the vehicle 114 the speed is greatly reduced. Based on the data of the sensors of the ego vehicle 102 , in particular on the traffic-relevant sensor data of the ego vehicle 102 , can the ego vehicle 102 Determine or calculate traffic-relevant parameters. For example, the ego vehicle may have a distance between the vehicle 114 and the vehicle 116 to calculate. If the distance falls below a predetermined criticality threshold, the ego vehicle has 102 recognized a critical traffic situation. Falling below the predetermined criticality threshold can create a dangerous situation for the vehicles 116 and 114 imminent, ie a critical traffic situation arises. The ego vehicle can fall below the predetermined criticality threshold, the traffic-related sensor data for the vehicles 114 and 116 to a server that can store this data in a database.

3 zeigt eine Verkehrssituation einer mehrspurigen Straße zu einem dritten Zeitpunkt t2. In diesem Zeitpunkt folgt das Egofahrzeug 102 weiter der rechten Spur der mehrspurigen Straße. Das Fahrzeug 116 hat die Spur gewechselt und fährt mit deutlich höherer Geschwindigkeit als das Fahrzeug 114 vor dem Fahrzeug 114 auf der gleichen Spur. In anderen Worten: Der Abstand zwischen dem Fahrzeug 114 und dem Fahrzeug 116 vergrößert sich. Die Verkehrssituation zwischen den Fahrzeugen 114 und 116 ist nicht mehr kritisch. Das Egofahrzeug kann mit dem Überschreiten des Kritikalitätsschwellwerts aufhören, verkehrsrelevante Sensordaten für die Fahrzeuge 114 und 116 an den Server zu übermitteln. 3 shows a traffic situation of a multi-lane road at a third time t2. At this time follows the ego vehicle 102 Continue the right lane of the multi-lane road. The vehicle 116 has changed lanes and drives at a significantly higher speed than the vehicle 114 in front of the vehicle 114 on the same track. In other words: the distance between the vehicle 114 and the vehicle 116 increases. The traffic situation between the vehicles 114 and 116 is no longer critical. The ego vehicle may stop exceeding the criticality threshold, traffic relevant sensor data for the vehicles 114 and 116 to the server.

Durch ein zentrales Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten von kritischen Verkehrssituationen, die ein Egofahrzeug erfasst hat, können mehr Daten zu kritischen Verkehrssituationen gewonnen werden. Diese Daten können als Szenarien für die rechnergestützte Simulation von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden. Die Validität der Simulationen kann somit effizient gesteigert werden. Ferner kann ein verbesserter Nachweis der Gebrauchssicherheit und/oder Wirksamkeit von Fahrerassistenzsystemen gegenüber Behörden und/oder Verbraucherschutzorganisationen erfolgen. Durch die rechnergestützte Simulation kann ferner der Aufwand von Erprobungsfahrten für kritische Verkehrssituationen reduziert werden. Weiterhin können länderspezifische Anforderungen an die Validierung von Fahrerassistenzsystemen leichter erzielt werden, in dem Teile der Datenbank für kritische Verkehrssituationen für länderspezifische Simulationen ausgewählt werden können. By centrally storing the traffic-relevant sensor data of critical traffic situations that an ego vehicle has detected, more data can be obtained about critical traffic situations. These data can be used as scenarios for the computer-aided simulation of driver assistance systems. The validity of the simulations can thus be increased efficiently. Furthermore, improved proof of the safety in use and / or effectiveness of driver assistance systems can be provided to authorities and / or consumer protection organizations. The computer-aided simulation can also reduce the cost of test drives for critical traffic situations. Furthermore, country-specific requirements for the validation of driver assistance systems can be more easily achieved by selecting parts of the database for critical traffic situations for country-specific simulations.

Insbesondere können stochastische Simulationsverfahren eingesetzt werden, die basierend auf den erfassten verkehrsrelevanten Sensordaten kritische Verkehrssituationen simulieren können. Ein Vergleich der Simulationsergebnisse mit den erfassten Sensordaten kritischer Verkehrssituationen kann sicherstellen, dass das simulierte Fahrerassistenzsystem zu ähnlichen oder deckungsgleichen Ergebnissen gekommen ist. In particular, stochastic simulation methods can be used which can simulate critical traffic situations based on the acquired traffic-relevant sensor data. A comparison of the simulation results with the recorded sensor data of critical traffic situations can ensure that the simulated driver assistance system has come to similar or congruent results.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100 100
Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem ersten Zeitpunkt Traffic situation in traffic at a first time
102 102
Egofahrzeug Egofahrzeug
104 104
Sensorbereich sensor range
106 106
Sensorbereich sensor range
108 108
Sensorbereich sensor range
110 110
Sensorbereich sensor range
112 112
Sensorbereich sensor range
114 114
Fahrzeug vehicle
116 116
Fahrzeug vehicle
118 118
Fahrzeug vehicle
120 120
Fahrzeug vehicle
200 200
Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem zweiten Zeitpunkt Traffic situation in traffic at a second time
300 300
Verkehrssituation im Straßenverkehr zu einem dritten Zeitpunkt Traffic situation in traffic at a third time

Claims (8)

Verfahren zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge (114 bis 120) in einer Umgebung eines Egofahrzeugs (102), das Verfahren umfassend: Erfassen verkehrsrelevanter Sensordaten eines oder mehrerer Fahrzeuge (114 bis 120) in der Umgebung des Egofahrzeugs (102) durch eine Sensorik des Egofahrzeugs (102); Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten in einem Zwischenspeicher des Egofahrzeugs (102); Bestimmen eines verkehrsrelevanten Parameters einer Verkehrssituation basierend auf den verkehrsrelevanten Sensordaten zwischen mindestens zwei Fahrzeugen (114, 116) in der Umgebung des Egofahrzeugs (102); Falls der bestimmte, verkehrsrelevante Parameter der Verkehrssituation zwischen den mindestens zwei Fahrzeugen (114, 116) einen vorgegebenen Kritikalitätsschwellwert unterschreitet: Übermitteln der verkehrsrelevanten Sensordaten für die mindestens zwei Fahrzeuge (114, 116) von dem Egofahrzeug (102) an einen Server. Method for detecting a traffic situation of one or more vehicles ( 114 to 120 ) in an environment of an ego vehicle ( 102 ), the method comprising: collecting traffic-relevant sensor data of one or more vehicles ( 114 to 120 ) in the vicinity of the ego vehicle ( 102 ) by a sensor system of the ego vehicle ( 102 ); Storing the traffic-relevant sensor data in a cache of the ego vehicle ( 102 ); Determining a traffic-relevant parameter of a traffic situation based on the traffic-relevant sensor data between at least two vehicles ( 114 . 116 ) in the vicinity of the ego vehicle ( 102 ); If the particular traffic-related parameter of the traffic situation between the at least two vehicles ( 114 . 116 ) falls below a predetermined criticality threshold value: transmission of the traffic-relevant sensor data for the at least two vehicles ( 114 . 116 ) of the ego vehicle ( 102 ) to a server. Verfahren nach Anspruch 1, das Verfahren weiterhin umfassend: Übermitteln des bestimmten, verkehrsrelevanten Parameters von dem Egofahrzeug (102) an den Server; und Speichern der verkehrsrelevanten Sensordaten in einer Datenbank des Servers, wobei die verkehrsrelevanten Sensordaten anhand des bestimmten, verkehrsrelevanten Parameters in der Datenbank klassifiziert werden. The method of claim 1, the method further comprising: transmitting the determined traffic-related parameter from the ego vehicle ( 102 ) to the server; and storing the traffic-relevant sensor data in a database of the server, wherein the traffic-relevant sensor data are classified on the basis of the specific, traffic-relevant parameter in the database. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die verkehrsrelevanten Sensordaten so in der Datenbank gespeichert werden, dass die verkehrsrelevanten Sensordaten ein Umfeld der Verkehrssituation für eine rechnergestützte Simulation eines Fahrerassistenzsystems definieren.  Method according to claim 2, wherein the traffic-relevant sensor data are stored in the database such that the traffic-relevant sensor data define an environment of the traffic situation for a computer-aided simulation of a driver assistance system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die verkehrsrelevanten Sensordaten eine Position der Fahrzeuge, Videodaten, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Beschleunigung der Fahrzeuge, eine Verzögerung der Fahrzeuge, und/oder einen Fahrzeugabstand umfasst.  Method according to one of the preceding claims, wherein the traffic-related sensor data comprises a position of the vehicles, video data, a vehicle speed, an acceleration of the vehicles, a deceleration of the vehicles, and / or a vehicle distance. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensorik Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren, und/oder Sensoren zur Positionsbestimmung umfasst.  Method according to one of the preceding claims, wherein the sensor system comprises cameras, radar sensors, ultrasonic sensors, and / or sensors for position determination. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der verkehrsrelevante Parameter eine Zeit bis zur Kollision, eine Differenzgeschwindigkeit, eine Differenzbeschleunigung, und/oder ein Abstand zwischen zwei Fahrzeugen ist.  Method according to one of the preceding claims, wherein the traffic-relevant parameter is a time to collision, a differential speed, a differential acceleration, and / or a distance between two vehicles. Computer-lesbare Medium zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge (114 bis 120) in einer Umgebung eines Egofahrzeugs (102), wobei das computer-lesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Rechner, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausführen. Computer-readable medium for detecting a traffic situation of one or more vehicles ( 114 to 120 ) in an environment of an ego vehicle ( 102 ), the computer-readable medium comprising instructions that, when executed on a computer, perform the method of any one of claims 1 to 6. System zum Erfassen einer Verkehrssituation eines oder mehrerer Fahrzeuge (114 bis 120) in einer Umgebung eines Egofahrzeugs (102), wobei das System dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen. System for detecting a traffic situation of one or more vehicles ( 114 to 120 ) in an environment of an ego vehicle ( 102 ), wherein the system is adapted to carry out the method according to one of claims 1 to 6.
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