DE102015218361A1

DE102015218361A1 - Method and test unit for verifying a vehicle function

Info

Publication number: DE102015218361A1
Application number: DE102015218361.0A
Authority: DE
Inventors: Alexander König; Martin Fröhlich
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2017-03-30

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Verifikation einer Fahrzeugfunktion beschrieben, die dafür vorgesehen ist, zumindest zeitweise ein Fahrzeug in Längs- und/oder Querrichtung autonom zu führen. Das Verfahren umfasst das Ermitteln, auf Basis von Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des Fahrzeugs, einer Test-Steueranweisung der Fahrzeugfunktion an einen Aktuator des Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln, dass ein Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt, die von dem Aktuator tatsächlich umgesetzt wird. Das Verfahren umfasst weiter das Simulieren, auf Basis von Umfelddaten, einer fiktiven Verkehrssituation, die vorliegen würde, wenn anstelle der tatsächlichen Steueranweisung die Test-Steueranweisung umgesetzt worden wäre. Desweiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen, ob die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug darstellt. Es werden Testdaten in Bezug auf die fiktive Verkehrssituation bereitgestellt, wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug darstellt.The invention relates to a method for verifying a vehicle function which is intended to autonomously guide a vehicle in the longitudinal and / or transverse direction, at least temporarily. The method comprises determining, based on environmental data relating to an environment of the vehicle, a test control instruction of the vehicle function to an actuator of the vehicle. In addition, the method comprises determining that a driver of the vehicle makes an actual control instruction which deviates from the test control instruction and which is actually implemented by the actuator. The method further includes simulating, based on environmental data, a fictitious traffic situation that would be present if the test control instruction had been implemented instead of the actual control instruction. Furthermore, the method comprises determining whether the fictitious traffic situation represents a relevant event for a road user in the surroundings of the vehicle or for the vehicle. Test data relating to the notional traffic situation is provided when it has been determined that the notional traffic situation is a relevant event for a road user in the vicinity of the vehicle or for the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Testeinheit zur Verifizierung der Funktionen eines Fahrerassistenzsystems (FAS) und/oder eines Hochautomatisiertes Fahren(HAF)-Systems eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method and a corresponding test unit for verifying the functions of a driver assistance system (FAS) and / or a highly automated driving (HAF) system of a motor vehicle.

Fahrerassistenzsysteme (FAS), wie z. B. ein Stauassistent oder ein adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC), und/oder Funktionen für das hochautomatisierte Fahren (HAF) können mit Hilfe von diversen Überprüfungsmethoden verifiziert werden. Dabei können insbesondere Hardware-in-the-Loop Verfahren, Software-in-the-Loop Verfahren, Simulationen und/oder Testfahrten verwendet werden.Driver Assistance Systems (FAS), such as A congestion assistant or adaptive cruise control (ACC), and / or highly automated driving (HAF) functions can be verified by various verification methods. In particular, hardware-in-the-loop methods, software-in-the-loop methods, simulations and / or test drives can be used.

Der Aufwand (insbesondere der Zeit- und/oder Kostenaufwand) zum Testen von derartigen Fahrzeugfunktionen unter Verwendung der oben genannten Überprüfungsmethoden ist dabei typischerweise sehr hoch, da eine große Anzahl von potentiell möglichen Fahrsituationen getestet werden muss. Dies kann insbesondere zu einem hohen Aufwand für Testfahrten führen. Anderseits kann mit Simulationen das tatsächliche Verhalten von unterschiedlichen Fahrzeug-Führern in realen Verkehrssituationen nur bedingt abgebildet werden.The effort (in particular the time and / or cost) for testing such vehicle functions using the above-mentioned verification methods is typically very high, since a large number of potentially possible driving situations must be tested. This can lead in particular to a high outlay for test drives. On the other hand, the actual behavior of different vehicle drivers in real traffic situations can only be modeled to a limited extent with simulations.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und eine entsprechende Testeinheit bereitzustellen, durch die eine Kosten- und Zeit-effektive und gleichzeitig zuverlässige Verifikation von Fahrzeugfunktionen ermöglicht wird, insbesondere eine Verifikation von Fahrzeugfunktionen, bei denen über einen relativ langen Zeitraum (z. B. von ein oder mehreren Sekunden) eine autonome Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs erfolgt.The present document deals with the technical problem of providing a method and a corresponding test unit which enables a cost and time-effective and at the same time reliable verification of vehicle functions, in particular a verification of vehicle functions in which a relatively long period of time ( for example, one or more seconds), an autonomous longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle takes place.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u. a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are u. a. in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Verifizierung einer Fahrzeugfunktion beschrieben. Die Fahrzeugfunktion ist dafür vorgesehen, zumindest zeitweise ein Fahrzeug (insbesondere ein, ggf. mehrspuriges, Straßenkraftfahrzeug) in Läng- und/oder Querrichtung autonom zu führen. Insbesondere kann die Fahrzeugfunktion dafür vorgesehen sein, die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs über einen Zeitraum von mindestens 1, 2, 5, 10 oder mehr Sekunden autonom zu führen. Beispielsweise kann die Fahrzeugfunktion eine teil-automatisierte-Fahren (TAF) oder eine hoch-automatisiertes-Fahren(HAF)-Funktion umfassen.In one aspect, a method for verifying a vehicle function is described. The vehicle function is intended, at least temporarily, to autonomously guide a vehicle (in particular a road vehicle, possibly a multi-lane road vehicle) in the longitudinal and / or transverse direction. In particular, the vehicle function may be provided for autonomously guiding the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle over a period of at least 1, 2, 5, 10 or more seconds. For example, the vehicle function may include a Partial Automated Driving (TAF) or a Highly Automated Driving (HAF) function.

Das Verfahren umfasst das Ermitteln, auf Basis von Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des Fahrzeugs, einer Test-Steueranweisung der Fahrzeugfunktion an (zumindest) einen Aktuator des Fahrzeugs. Die Test-Steueranweisung kann derart sein, dass sie an einem ersten Zeitpunkt t₀ durch den Aktuator umzusetzen wäre. Die Test-Steueranweisung kann dann auf Basis von Umfelddaten ermittelt werden, die in einem Vor-Zeitraum vor dem ersten Zeitpunkt durch ein oder mehrere Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfasst wurden. Dabei kann der Vor-Zeitraum eine vor-bestimmte Dauer (z. B. ein oder mehrere Sekunden) aufweisen. Die Umfelddaten, die die Fahrzeugfunktion veranlasst haben, die Test-Steueranweisung zu ermitteln, können in einer Speichereinheit des Fahrzeugs zwischengespeichert werden.The method comprises determining, based on environment data relating to an environment of the vehicle, a test control instruction of the vehicle function on (at least) one actuator of the vehicle. The test control instruction may be such that it would be implemented by the actuator at a first time t ₀ . The test control instruction may then be determined based on environmental data acquired by one or more environmental sensors of the vehicle in a pre-period of time prior to the first time. In this case, the pre-period may have a pre-determined duration (eg one or more seconds). The environment data that caused the vehicle function to determine the test control instruction may be cached in a memory unit of the vehicle.

Die Umfelddaten können anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs (z. B. von einer Kamera, einem Radarsensor, einem Ultraschallsensor, einem LIDAR-Sensor, etc.) erfasst werden. Alternativ oder ergänzend können die Umfelddaten auf Basis von ein oder mehreren V2X-Nachrichten, d. h. Vehicle-to-Infrastructure bzw. Vehicle-to-Vehicle Nachrichten, ermittelt werden. Der (zumindest) eine Aktuator kann eine Lenkvorrichtung des Fahrzeugs, einen Antriebsmotor und/oder eine Bremse (z. B. eine Reibbremse oder eine elektrische Maschine) umfassen. Die Test-Steueranweisung kann darauf ausgerichtet sein, eine Längs- und/oder Querbeschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs zu bewirken.The environmental data may be acquired from one or more environmental sensors of the vehicle (eg, a camera, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a LIDAR sensor, etc.). Alternatively or additionally, the environment data may be based on one or more V2X messages, i. H. Vehicle-to-infrastructure or vehicle-to-vehicle messages, are determined. The (at least) one actuator may comprise a steering device of the vehicle, a drive motor and / or a brake (eg a friction brake or an electric machine). The test control instruction may be designed to effect a longitudinal and / or lateral acceleration or deceleration of the vehicle.

Die Fahrzeugfunktion kann zum Ermitteln der Test-Steueranweisung passiv im Fahrzeug betrieben werden, so dass durch den Aktuator keine Test-Steueranweisung der Fahrzeugfunktion umgesetzt werden kann. Insbesondere kann das Fahrzeug derart eingerichtet sein, dass die ein oder mehreren Funktionen der zu verifizierenden Fahrzeugfunktion manuell durch einen Fahrer des Fahrzeugs übernommen werden (und nicht durch die zu verifizierenden Fahrzeugfunktion). Die Test-Steueranweisungen zeigen somit an, wie sich die Fahrzeugfunktion in einer bestimmten Verkehrssituation auf Basis der Umfelddaten verhalten hätte. Die tatsächlichen Steueranweisungen an die ein oder mehreren Aktuatoren des Fahrzeugs werden hingegen durch Eingaben des Fahrers des Fahrzeugs bewirkt. Der passive Betrieb einer Fahrzeugfunktion kann typischerweise in Kosten-effizienter Weise in einem Fahrzeug umgesetzt werden.The vehicle function can be operated passively in the vehicle to determine the test control instruction, so that no test control instruction of the vehicle function can be implemented by the actuator. In particular, the vehicle may be configured such that the one or more functions of the vehicle function to be verified are taken over manually by a driver of the vehicle (and not by the vehicle function to be verified). The test control instructions thus indicate how the vehicle function would have behaved in a specific traffic situation based on the environmental data. The actual control instructions to the one or more actuators of the vehicle, however, are caused by inputs of the driver of the vehicle. The passive operation of a vehicle function can typically be implemented in a vehicle in a cost-efficient manner.

Das Verfahren umfasst weiter, das Ermitteln, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt, die von dem Aktuator tatsächlich umgesetzt wird. Mit anderen Worten, es kann ermittelt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug anders in Längs- und/oder in Querrichtung führt, als dies die Fahrzeugfunktion tun würde. Dies kann ein Anzeichen dafür sein, dass die Fahrzeugfunktion möglicherweise eine Fehlfunktion aufweist.The method further comprises determining that the driver of the vehicle is making an actual control instruction other than the test control instruction that is actually implemented by the actuator. In other words, it can be determined that the driver of the vehicle is the driver Vehicle in longitudinal and / or transverse direction than would do the vehicle function. This may be an indication that the vehicle function may be malfunctioning.

Das Ermitteln, dass ein Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt, kann z. B. umfassen, das Ermitteln einer fiktiven Trajektorie des Fahrzeugs, die durch die Test-Steueranweisung bewirkt worden wäre, sowie das Ermitteln einer tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs, die durch die tatsächliche Steueranweisung bewirkt wird. Es kann dann die fiktive Trajektorie mit der tatsächlichen Trajektorie verglichen werden. Ergibt sich eine Abweichung der fiktiven Trajektorie von der tatsächlichen Trajektorie (eine Abweichung, die z. B. außerhalb von einem vordefinierten Toleranzbereich liegt), so kann daraus geschlossen werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt.Determining that a driver of the vehicle makes an actual control instruction deviating from the test control instruction can, for example, For example, determining a fictitious trajectory of the vehicle that would have been effected by the test control instruction, and determining an actual trajectory of the vehicle, which is effected by the actual control instruction. Then the fictitious trajectory can be compared with the actual trajectory. If a deviation of the fictitious trajectory from the actual trajectory results (a deviation which lies, for example, outside a predefined tolerance range), then it can be concluded that the driver of the vehicle has an actual control instruction deviating from the test control instruction confirmed.

Alternativ oder ergänzend kann das Ermitteln, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt, umfassen, das Ermitteln, ob sich für zumindest einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs bei Umsetzung der Test-Steueranweisung eine (signifikant) andere Situation ergeben würde als bei Umsetzung der tatsächlichen Steueranweisung. Mit anderen Worten, es kann ermittelt werden, ob das Fahrzeug (d. h. das Ego-Fahrzeug) einen anderen Verkehrsteilnehmer bei Durchführung der Test-Steueranweisung anders beeinflussen würde als bei Durchführung der tatsächlichen Steueranweisung. Zu diesem Zweck kann die tatsächliche Situation für einen Verkehrsteilnehmer (bei Umsetzung der tatsächlichen Steueranweisung) mit einer fiktiven Situation für den Verkehrsteilnehmer (bei Umsetzung der Test-Steueranweisung) verglichen werden. Insbesondere kann ein Abstandsmaß zwischen der tatsächlichen Situation und der fiktiven Situation ermittelt werden. Beispielsweise kann die tatsächliche Situation die tatsächliche Position und/oder die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs nach Umsetzung der tatsächlichen Steueranweisung umfassen. Die fiktive Situation kann die Position und/oder die Fahrgeschwindigkeit umfassen, die das Fahrzeug nach Umsetzung der Test-Steueranweisung aufweisen würde. Nach Ermittlung des Abstandsmaßes kann ermittelt werden, ob das Abstandsmaß gleich wie oder größer als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert ist. Wenn dies der Fall ist, so kann bestimmt werden, dass sich für diesen Verkehrsteilnehmer bei Umsetzung der Test-Steueranweisung eine (signifikant) andere Situation bzw. eine (signifikant) andere Form der Beeinflussung ergeben hätte.Alternatively or additionally, the determination that the driver of the vehicle makes an actual control instruction deviating from the test control instruction may include determining whether, for at least one road user in the surroundings of the vehicle, when the test control instruction is implemented ) would result in a different situation than when implementing the actual tax instruction. In other words, it can be determined whether the vehicle (i.e., the ego vehicle) would otherwise influence another road user when the test control instruction is performed than when the actual control instruction is performed. For this purpose, the actual situation for a road user (when implementing the actual control instruction) can be compared with a fictitious situation for the road user (when implementing the test control instruction). In particular, a distance measure between the actual situation and the fictitious situation can be determined. For example, the actual situation may include the actual position and / or the actual travel speed of the vehicle after implementation of the actual control instruction. The fictitious situation may include the position and / or vehicle speed that the vehicle would have after implementing the test control instruction. After determining the distance measure, it can be determined whether the distance measure is equal to or greater than a predefined distance threshold value. If this is the case, then it can be determined that a (significantly) different situation or a (significantly) different form of influencing would have resulted for this road user when implementing the test control instruction.

Liegt eine (signifikante) Abweichung der Beeinflussung eines anderen Verkehrsteilnehmers vor, so kann bestimmt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt. Der andere Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs kann z. B. ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger umfassen.If a (significant) deviation of the influence of another road user exists, then it can be determined that the driver of the vehicle is making an actual control instruction deviating from the test control instruction. The other road users in the vicinity of the vehicle may, for. B. include another vehicle or a pedestrian.

Das Verfahren umfasst weiter, das Simulieren, auf Basis von Umfelddaten, einer fiktiven Verkehrssituation, die vorliegen würde, wenn anstelle der tatsächlichen Steueranweisung die Test-Steueranweisung umgesetzt worden wäre. Diese Simulation kann insbesondere in Bezug auf die ein oder mehreren Verkehrsteilnehmer erfolgen, für die die Test-Steueranweisung eine veränderte Beeinflussung bewirkt hätte. Zu diesem Zweck kann (auf Basis der Umfelddaten) ein Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs detektiert und identifiziert werden. Desweiteren kann das fiktive Verhalten des Verkehrsteilnehmers simuliert werden, das (mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit) vorliegen würde, wenn das Fahrzeug die Test-Steueranweisung umgesetzt hätte. Aus dem simulierten fiktiven Verhalten der ein oder mehreren detektieren (und ggf. identifizierten) Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs kann sich dann die fiktive Verkehrssituation ergeben.The method further includes simulating, based on environmental data, a fictitious traffic situation that would be present if the test control instruction had been implemented instead of the actual control instruction. This simulation can be carried out in particular with regard to the one or more road users for whom the test control instruction would have changed the influence. For this purpose, a road user in the vicinity of the vehicle can be detected and identified (based on the environment data). Furthermore, the fictive behavior of the road user can be simulated that would (with a certain probability) be present if the vehicle had implemented the test control instruction. From the simulated fictive behavior of the one or more detected (and possibly identified) road users in the vicinity of the vehicle then the fictitious traffic situation may arise.

Die fiktive Verkehrssituation kann dabei auf Basis von Umfelddaten ermittelt werden, die in einem Nach-Zeitraum nach dem ersten Zeitpunkt t₀ erfasst wurden. Der Nach-Zeitraum kann dabei eine vor-bestimmte Dauer (von ein oder mehreren Sekunden) aufweisen. Die vor-bestimmte Dauer kann von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs abhängen. Dabei wird die vor-bestimmte Dauer bevorzugt so gewählt, dass die ermittelte fiktive Verkehrssituation einen unmittelbaren Zusammenhang mit der Test-Steueranweisung hat. Insbesondere wird die vor-bestimmte Dauer typischerweise ausreichend kurz gewählt, um nur solche fiktiven Verkehrssituationen zu ermitteln, die direkt auf das mit der Test-Steueranweisung zusammenhängende Verhalten des Fahrzeugs zurückzuführen sind.The fictitious traffic situation can be determined on the basis of environmental data, which were recorded in a post-period after the first time t ₀ . The post-period may have a pre-determined duration (of one or more seconds). The pre-determined duration may depend on the driving speed of the vehicle. In this case, the pre-determined duration is preferably chosen such that the determined fictitious traffic situation has a direct connection with the test control instruction. In particular, the pre-determined duration is typically chosen to be sufficiently short to determine only those fictitious traffic situations that are directly attributable to the behavior of the vehicle associated with the test control instruction.

Außerdem umfasst das Verfahren das Bestimmen, ob die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug darstellt. Insbesondere kann bestimmt werden, ob die fiktive Verkehrssituation innerhalb des Nach-Zeitraums nach dem ersten Zeitpunkt ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt. Das relevante Ereignis kann insbesondere eine Gefahrensituation und/oder eine kritische Situation für einen Verkehrsteilnehmer und/oder für das Fahrzeug selbst umfassen. Es kann somit ermittelt werden, ob die Test-Steueranweisung (innerhalb eines Nach-Zeitraums nach Ausführung der Test-Steueranweisung) zu einem relevanten Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer oder für das Fahrzeug selbst geführt hätte.In addition, the method comprises determining whether the fictitious traffic situation represents a relevant event for a road user in the surroundings of the vehicle or for the vehicle. In particular, it may be determined whether the fictitious traffic situation within the post-period after the first time represents a relevant event for a road user in the vicinity of the vehicle or for the vehicle itself. The relevant event may in particular include a dangerous situation and / or a critical situation for a road user and / or for the vehicle itself. It can thus be determined whether the test control instruction (within a post-period after execution of the test control instruction) would have led to a relevant event for a road user or for the vehicle itself.

Das Verfahren umfasst weiter das Bereitstellen von Testdaten in Bezug auf die fiktive Verkehrssituation, wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt. Die Testdaten können dabei insbesondere die Umfelddaten umfassen, die im Vor-Zeitraum und im Nach-Zeitraum erfasst wurden. Dabei kann das Bereitstellen der Testdaten umfassen, das Speichern der Testdaten auf einer Speichereinheit des Fahrzeugs (so dass die Testdaten z. B. bei einer Wartung des Fahrzeugs, ausgelesen werden können). Alternativ oder ergänzend kann das Bereitstellen der Testdaten umfassen, das Senden der Testdaten über eine drahtlose Kommunikationseinheit des Fahrzeugs an einen Server.The method further comprises providing test data relating to the notional traffic situation when it has been determined that the notional traffic situation is a relevant event for a road user in the vicinity of the vehicle or for the vehicle itself. In particular, the test data may include the environmental data acquired in the pre-period and the post-period. In this case, the provision of the test data may include storing the test data on a memory unit of the vehicle (so that the test data can be read, for example, during maintenance of the vehicle). Alternatively or additionally, providing the test data may include sending the test data to a server via a wireless communication unit of the vehicle.

Das beschriebene Verfahren ermöglicht somit die Verifizierung einer Fahrzeugfunktion im normalen (manuellen) Betrieb eines Fahrzeugs. Somit kann eine Kosten- und Zeit-effiziente Verifizierung der Fahrzeugfunktion erfolgen, da keine dedizierten Testfahrten erforderlich sind. Vielmehr kann das Verifizierungs-Verfahren in Fahrzeugen ausgeführt werden, die sich im normalen Betrieb befinden. Desweiteren kann so eine zuverlässige und umfassende Verifizierung einer Fahrzeugfunktion mit realen Verkehrsdaten erfolgen.The method described thus makes it possible to verify a vehicle function in the normal (manual) operation of a vehicle. Thus, a cost and time-efficient verification of the vehicle function can be done, since no dedicated test drives are required. Rather, the verification process can be performed in vehicles that are in normal operation. Furthermore, such a reliable and comprehensive verification of a vehicle function with real traffic data can take place.

Die Testdaten können bevorzugt nur dann bereitgestellt werden, wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt. Insbesondere können keine Testdaten bereitgestellt werden (d. h. die Testdaten können verworfen werden), wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation kein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt. Es werden somit nur dann Testdaten bereitgestellt, wenn Anzeichen dafür bestehen, dass eine Fehlfunktion der Fahrzeugfunktion vorliegt. Somit kann die Menge an Testdaten substantiell reduziert werden, wodurch die Kosten für die Verifizierung der Fahrzeugfunktion weiter reduziert werden können. Insbesondere kann so eine effiziente Bereitstellung des beschriebenen Verifizierungs-Verfahrens in einer normal genutzten Fahrzeug-Flotte ermöglicht werden.The test data can preferably be provided only if it has been determined that the fictitious traffic situation represents a relevant event for a road user in the surroundings of the vehicle or for the vehicle itself. In particular, test data may not be provided (i.e., the test data may be discarded) if it has been determined that the fictitious traffic situation is not a relevant event for a road user in the vicinity of the vehicle or for the vehicle itself. Thus, test data are provided only if there are indications that the vehicle function malfunctions. Thus, the amount of test data can be substantially reduced, thereby further reducing the cost of verifying vehicle performance. In particular, an efficient provision of the described verification method in a normally used vehicle fleet can thus be made possible.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Testeinheit (z. B. ein Steuergerät) für ein Fahrzeug beschrieben. Die Testeinheit ist eingerichtet, auf Basis von Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des Fahrzeugs eine Test-Steueranweisung einer Fahrzeugfunktion für (zumindest) einen Aktuator des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei ist die Fahrzeugfunktion dafür vorgesehen, zumindest zeitweise das Fahrzeug in Läng- und/oder Querrichtung autonom zu führen. Die Testeinheit ist weiter eingerichtet, zu ermitteln bzw. zu bestimmen, dass ein Fahrer des Fahrzeugs eine, von der Test-Steueranweisung abweichende, tatsächliche Steueranweisung tätigt, die von dem Aktuator tatsächlich umgesetzt wird. Desweiteren kann die Testeinheit auf Basis von Umfelddaten eine fiktive Verkehrssituation simulieren, die vorliegen würde, wenn anstelle der tatsächlichen Steueranweisung die Test-Steueranweisung umgesetzt worden wäre.In another aspect, a test unit (eg, a controller) for a vehicle is described. The test unit is set up to determine a test control instruction of a vehicle function for (at least) one actuator of the vehicle on the basis of environmental data concerning an environment of the vehicle. In this case, the vehicle function is intended to lead at least temporarily the vehicle autonomously in the longitudinal and / or transverse direction. The test unit is further configured to determine that a driver of the vehicle is making an actual control instruction other than the test control instruction that is actually implemented by the actuator. Furthermore, based on environmental data, the test unit can simulate a fictitious traffic situation which would be present if the test control instruction had been implemented instead of the actual control instruction.

Die Testeinheit ist weiter eingerichtet, zu bestimmen, ob die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt. Außerdem ist die Testeinheit eingerichtet, (ggf. nur dann) Testdaten in Bezug auf die fiktive Verkehrssituation bereitzustellen, wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs oder für das Fahrzeug selbst darstellt.The test unit is further configured to determine whether the fictitious traffic situation is a relevant event for a road user in the vicinity of the vehicle or for the vehicle itself. In addition, the test unit is set up (possibly only if) to provide test data relating to the fictitious traffic situation if it has been determined that the fictitious traffic situation represents a relevant event for a road user in the surroundings of the vehicle or for the vehicle itself.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug z. B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Testeinheit umfasst.According to a further aspect, a vehicle (in particular a road motor vehicle, for example a passenger car, a truck or a motorcycle) is described which comprises the test unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z. B. auf einem Steuergerät) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a software (SW) program is described. The SW program may be set up to run on a processor (eg, on a controller) and thereby perform the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.In another aspect, a storage medium is described. The storage medium may include a SW program that is set up to run on a processor and thereby perform the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be understood that the methods, devices and systems described herein may be used alone as well as in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices, and systems described herein may be combined in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen Furthermore, the invention will be described in more detail with reference to exemplary embodiments. Show

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; 1 exemplary components of a vehicle;

2 eine beispielhafte Fahrsituation, für die Testdaten bereitgestellt werden; und 2 an exemplary driving situation for which test data is provided; and

3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Verifizierung einer autonomen Fahrzeugfunktion. 3 a flowchart of an exemplary method for verifying an autonomous vehicle function.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der technischen Aufgabe, Fahrzeugfunktionen, die zumindest zeitweise eine autonome Quer- und/oder Längsführung eines Fahrzeugs übernehmen, (in diesem Dokument auch als autonome Fahrzeugfunktionen bezeichnet) in effizienter und umfassender Weise zu verifizieren. In diesem Zusammenhang zeigt 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100 (in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug 100 bezeichnet).As set forth above, the present document is concerned with the technical task of verifying vehicle functions that at least temporarily assume autonomous lateral and / or longitudinal guidance of a vehicle (also referred to herein as autonomous vehicle functions) in an efficient and comprehensive manner. In this context shows 1 exemplary components of a vehicle 100 (Also referred to in this document as an ego vehicle 100 designated).

Das Ego-Fahrzeug 100 umfasst eine autonome Fahrzeugfunktion 105, die eingerichtet ist, zumindest für ein bestimmtes Zeitintervall die Querführung und/oder die Längsführung des Fahrzeugs 100 in autonomer Weise zu übernehmen. Zu diesem Zweck ermittelt die autonome Fahrzeugfunktion 105 Umfelddaten 112 von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z. B. ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren, ein oder mehrere LIDAR-Sensoren, etc.) des Ego-Fahrzeugs 100. Desweiteren ermittelt die autonome Fahrzeugfunktion 105 Steueranweisungen 115 für ein oder mehrere Aktuatoren 106 (z. B. für eine Lenkvorrichtung, für einen Antriebsmotor, für eine Bremse, etc.) des Ego-Fahrzeugs 100.The ego vehicle 100 includes an autonomous vehicle function 105 , which is set up, at least for a certain time interval, the transverse guidance and / or the longitudinal guidance of the vehicle 100 to take over in an autonomous way. For this purpose, determines the autonomous vehicle function 105 environmental data 112 of one or more environmental sensors 102 (eg, one or more cameras, one or more radar sensors, one or more ultrasonic sensors, one or more LIDAR sensors, etc.) of the ego vehicle 100 , Furthermore, determines the autonomous vehicle function 105 control statements 115 for one or more actuators 106 (eg, for a steering device, for a drive motor, for a brake, etc.) of the ego vehicle 100 ,

In dem dargestellten Ego-Fahrzeug 100 wird die Fahrzeugfunktion 105 in passiver Weise betrieben. Das heißt, dass die Fahrzeugfunktion 105 zwar Steueranweisungen 115 für ein oder mehrere Aktuatoren 106 des Fahrzeugs 100 ermittelt, diese Steueranweisungen 115 jedoch nicht zur Steuerung der ein oder mehreren Aktuatoren 106 verwendet werden. Stattdessen werden die Steueranweisungen 115 an eine Testeinheit 101 (die z. B. einen Prozessor umfasst) weitergeleitet. Diese, nicht umgesetzten, Steueranweisungen 115 werden in diesem Dokument auch als Test-Steueranweisungen 115 bezeichnet.In the illustrated ego vehicle 100 becomes the vehicle function 105 operated in a passive way. That means the vehicle function 105 though control instructions 115 for one or more actuators 106 of the vehicle 100 determines these control statements 115 but not to control the one or more actuators 106 be used. Instead, the control statements 115 to a test unit 101 (which, for example, includes a processor). These, untranslated, control statements 115 are also referred to in this document as test control statements 115 designated.

Das Ego-Fahrzeug 100 wird somit ohne die Fahrzeugfunktion 105 geführt. Die Funktion der passiv ablaufenden Fahrzeugfunktion 105 wird stattdessen von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 übernommen. Zu diesem Zweck kann der Fahrer Eingaben über Steuermittel 103 (z. B. über ein Lenkrad, über ein Fahrpedal, über ein Bremspedal, etc.) des Fahrzeugs 100 tätigen. Diese Eingaben über die Steuermittel 103 bewirken Steueranweisungen 113, die an die ein oder mehreren Aktuatoren 106 des Fahrzeugs 100 geleitet werden, um das Fahrzeug 100 zu führen. Diese Steueranweisungen 113 werden in diesem Dokument auch als tatsächliche Steueranweisungen bezeichnet. Auch die tatsächlichen Steueranweisungen 113 werden der Testeinheit 101 bereitgestellt.The ego vehicle 100 is thus without the vehicle function 105 guided. The function of the passively running vehicle function 105 instead, the driver of the vehicle 100 accepted. For this purpose, the driver inputs via control means 103 (eg via a steering wheel, via an accelerator pedal, via a brake pedal, etc.) of the vehicle 100 make. These inputs via the control means 103 cause control statements 113 connected to the one or more actuators 106 of the vehicle 100 be directed to the vehicle 100 respectively. These control statements 113 are also referred to in this document as actual control statements. Also the actual control instructions 113 become the test unit 101 provided.

Die Testeinheit 101 kann zu jedem Zeitpunkt t₀ eine Test-Steueranweisung 115 der passiven Fahrzeugfunktion 105 mit einer entsprechenden tatsächlichen Steueranweisung 113 des Fahrers vergleichen. Wenn die Test-Steueranweisung 115 mit der tatsächlichen Steueranweisung 113 übereinstimmt (bzw. eine Abweichung innerhalb eines vordefinierten Toleranzbereichs liegt), so kann davon ausgegangen werden, dass sich die Fahrzeugfunktion 105 Fahrer-konform verhält. Andererseits kann eine Abweichung der Test-Steueranweisung 115 von der tatsächlichen Steueranweisung 113 (die ggf. außerhalb des vordefinierten Toleranzbereichs liegt) auf ein mögliches Fehlverhalten der Fahrzeugfunktion 105 hindeuten.The test unit 101 at any time to t ₀ a test control instruction 115 the passive vehicle function 105 with a corresponding actual tax instruction 113 of the driver. If the test control instruction 115 with the actual tax instruction 113 coincides (or a deviation is within a predefined tolerance range), it can be assumed that the vehicle function 105 Driver-compliant behavior. On the other hand, a deviation of the test control instruction 115 from the actual tax instruction 113 (which may be outside the predefined tolerance range) to a possible malfunction of the vehicle function 105 indicate.

Die Testeinheit 101 ist eingerichtet, bei Vorliegen einer abweichenden Test-Steueranweisung 115 eine fiktive Verkehrssituation zu simulieren, die vorliegen würde, wenn die ein oder mehreren Aktuatoren 106 des Ego-Fahrzeugs 100 die Test-Steueranweisung 115 umgesetzt hätten. Die fiktive Verkehrssituation kann auf Basis der Umfelddaten 112 ermittelt werden, die nach dem Zeitpunkt t₀ durch die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 erfasst werden.The test unit 101 is set up, if there is a deviating test control instruction 115 to simulate a fictional traffic situation that would be present if the one or more actuators 106 of the ego vehicle 100 the test control statement 115 implemented. The fictitious traffic situation can be based on the environmental data 112 determined after the time t ₀ by the one or more environment sensors 102 be recorded.

2 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation. Das Ego-Fahrzeug 100 fährt auf einer zweispurigen Fahrbahn 200 (z. B. auf einer Autobahn) und nähert sich einem relativ langsam fahrenden Vorder-Fahrzeug 201. Die Fahrzeugfunktion 105 kann diese Situation auf Basis der Umfelddaten 102 erkennen und zum Zeitpunkt t₀ eine Test-Steueranweisung 115 ermitteln. In dem dargestellten Beispiel würde durch die Test-Steueranweisung 115 ein Spurwechsel 215 des Ego-Fahrzeugs 100 auf die Überholspur der Fahrbahn 200 bewirkt. 2 shows an exemplary traffic situation. The ego vehicle 100 drives on a two-lane road 200 (eg on a highway) and approaching a relatively slow moving front vehicle 201 , The vehicle function 105 This situation can be based on the environmental data 102 recognize and at time t ₀ a test control instruction 115 determine. In the example shown, the test control statement would 115 a lane change 215 of the ego vehicle 100 in the fast lane of the road 200 causes.

Zum gleichen Zeitpunkt t₀ veranlasst der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 eine tatsächliche Steueranweisung 113, durch die bewirkt wird, dass das Ego-Fahrzeug 100 auf der gleichen Fahrspur verbleibt und hinter dem Vorder-Fahrzeug 201 abbremst (Pfeil 213). Die Testeinheit 101 erkennt, dass die tatsächliche Steueranweisung 113 von der Test-Steueranweisung 115 abweicht. In Folge daraus, beginnt die Testeinheit 101 mit der Simulation einer fiktiven Verkehrssituation, die vorliegen würden, wenn das Ego-Fahrzeug 100 zum Zeitpunkt t₀ der Test-Steueranweisung 115 gefolgt wäre.At the same time t ₀ causes the driver of the ego vehicle 100 an actual control statement 113 that causes the ego vehicle 100 remains in the same lane and behind the front vehicle 201 decelerates (arrow 213 ). The test unit 101 recognizes that the actual tax instruction 113 from the test control statement 115 differs. As a result, the test unit starts 101 with the simulation of a fictional traffic situation that would be present if the ego vehicle 100 at time t _{0 of} the test control instruction 115 would be followed.

Auf der Überholspur fährt in dem in 2 dargestellten Szenario ein überholendes Fahrzeug 202. Die Testeinheit 101 kann auf Basis der Umfelddaten 112 das überholende Fahrzeug 202 detektieren. Insbesondere kann z. B. eine Fahrgeschwindigkeit des überholenden Fahrzeugs 202 ermittelt werden. Desweiteren kann durch die Testeinheit 101 simuliert werden, wie sich das überholende Fahrzeug 202 ab dem Zeitpunkt t₀ verhalten hätte, wenn das Ego-Fahrzeug 100 gemäß der Test-Steueranweisung 115 auf die Überholspur gewechselt wäre. Beispielsweise könnte ermittelt werden, dass das Ego-Fahrzeug 100 das überholende Fahrzeug 202 aufgrund des Spurwechsels zu einem relativ starken Abbremsmanöver gezwungen hätte. Dies könnte z. B. durch Betrachtung der relativen Fahrgeschwindigkeiten des Ego-Fahrzeugs 100 und des überholenden Fahrzeugs 202 ermittelt werden. In the fast lane drives in the in 2 illustrated scenario, an overtaking vehicle 202 , The test unit 101 can based on the environment data 112 the overtaking vehicle 202 detect. In particular, z. B. a driving speed of the overtaking vehicle 202 be determined. Furthermore, by the test unit 101 be simulated as the overtaking vehicle 202 from the time t ₀ would have behaved if the ego vehicle 100 according to the test control instruction 115 would have changed to the fast lane. For example, it could be determined that the ego vehicle 100 the overtaking vehicle 202 due to the lane change would have forced to a relatively strong deceleration maneuver. This could be z. B. by considering the relative driving speeds of the ego vehicle 100 and the overtaking vehicle 202 be determined.

Es kann somit simuliert werden, ob die Umsetzung der Test-Steueranweisung 115 nach dem Zeitpunkt t₀ (ggf. unmittelbar) zu einer Gefahrensituation für das Ego-Fahrzeug 100 und/oder für einen anderen Verkehrsteilnehmer 202 geführt hätte. Ist dies nicht der Fall, so kann davon ausgegangen werden, dass die Fahrzeugfunktion 105 eine alternative, aber sichere und korrekte, Test-Steueranweisung 115 ermittelt hat.It can thus be simulated whether the implementation of the test control statement 115 after time t ₀ (possibly immediately) to a dangerous situation for the ego vehicle 100 and / or for another road user 202 would have led. If this is not the case, it can be assumed that the vehicle function 105 an alternative, but safe and correct, test control statement 115 has determined.

Wird andererseits ermittelt, dass die Test-Steueranweisung 115 (unmittelbar) zu einer Gefahrensituation geführt hätte, so kann dies ein Hinweis auf eine mögliche Fehlfunktion der Fahrzeugfunktion 105 sein. Die Testeinheit 101 ist eingerichtet, in diesem Fall Testdaten 114 bereitzustellen, die es ermöglichen, in Nachgang (d. h. offline) das Verhalten der Fahrzeugfunktion 105 in Bezug auf die kritische Verkehrssituation zu überprüfen. Die Testdaten 114 können dabei umfassen:

• Umfelddaten 112 für ein bestimmtes Zeitintervall (in diesem Dokument auch als Vor-Zeitraum bezeichnet) vor dem Zeitpunkt t₀, die die Fahrzeugfunktion 105 dazu verwendet hat, die Test-Steueranweisung 115 zu ermitteln;
• Fahrzeugdaten bzgl. des Ego-Fahrzeugs 100 für das bestimmte Zeitintervall vor dem Zeitpunkt t₀ (z. B. die Fahrgeschwindigkeit); und/oder
• Umfelddaten 112 für ein bestimmtes Zeitintervall (in diesem Dokument auch als Nach-Zeitraum bezeichnet) ab dem Zeitpunkt t₀, wobei die Umfelddaten 112 von der Testeinheit 101 dazu verwendet wurden, das Vorliegen eines relevanten Ereignisses (z. B. einer Gefahrensituation) zu simulieren.

On the other hand, it determines that the test control statement 115 (immediately) would have led to a dangerous situation, this may be an indication of a possible malfunction of the vehicle function 105 be. The test unit 101 is set up, in this case test data 114 provide, in the wake (ie offline) the behavior of the vehicle function 105 in relation to the critical traffic situation. The test data 114 can include:

• environment data 112 for a given time interval (also referred to herein as a pre-period) before time t ₀ , which is the vehicle function 105 to use the test control statement 115 to investigate;
• Vehicle data regarding the ego vehicle 100 for the particular time interval before the time t ₀ (eg the vehicle speed); and or
• environment data 112 for a given time interval (also referred to in this document as the post-period) from the time t ₀ , where the environment data 112 from the test unit 101 were used to simulate the existence of a relevant event (eg a hazardous situation).

Die Testdaten 114 können auf einer Speichereinheit 104 des Ego-Fahrzeugs 100 gespeichert und so für Testzwecke der Fahrzeugfunktion 105 bereitgestellt werden. Der passive Betrieb einer Fahrzeugfunktion 105 kann dabei auch in Ego-Fahrzeugen 100 durchgeführt werden, die sich im Normalbetrieb befinden. Das Auslesen der Testdaten 114 kann dann im Rahmen einer regelmäßigen (z. B. jährlichen) Wartung eines Ego-Fahrzeugs 100 erfolgen. Somit kann der Aufwand für dedizierte Testfahrten mit einer aktiven Fahrzeugfunktion 105 für die umfassende Verifikation einer Fahrzeugfunktion 105 reduziert werden.The test data 114 can on a storage unit 104 of the ego vehicle 100 stored and so for test purposes of the vehicle function 105 to be provided. The passive operation of a vehicle function 105 It can also be used in ego vehicles 100 be carried out, which are in normal operation. The reading of the test data 114 can then be part of a regular (eg annual) maintenance of an ego vehicle 100 respectively. Thus, the effort for dedicated test drives with an active vehicle function 105 for comprehensive verification of a vehicle function 105 be reduced.

Desweiteren ermöglicht es die Simulation einer fiktiven Verkehrssituation bei Vorliegen einer Abweichung zwischen Test-Steueranweisung 115 und tatsächlicher Steueranweisung 113, (vereinzelte) relevante Verkehrssituationen zu identifizieren und nur für diese relevanten Verkehrssituationen Testdaten 114 bereitzustellen (z. B. zu speichern). So kann die Menge an Testdaten 114 substantielle reduziert werden.Furthermore, it allows the simulation of a fictitious traffic situation in the presence of a deviation between test control instruction 115 and actual control instruction 113 to identify (isolated) relevant traffic situations and test data only for these relevant traffic situations 114 to provide (eg store). So can the amount of test data 114 substantial be reduced.

In diesem Dokument wird somit ein Verfahren zur passiven Absicherung von FAS- oder HAF-Funktionen beschrieben. Dabei erfolgt der Test einer FAS- oder HAF-Funktion 105 während der Fahrt in einem entsprechend ausgestatteten Ego-Fahrzeug 100 (mit den notwendigen Sensoren 102) ohne aktives Eingreifen der FAS- oder HAF-Funktion 105 und nur in einer passiven Recheneinheit des Ego-Fahrzeugs 100.This document thus describes a method for the passive protection of FAS or HAF functions. The test is performed on a FAS or HAF function 105 while driving in a suitably equipped ego vehicle 100 (with the necessary sensors 102 ) without active intervention of the FAS or HAF function 105 and only in a passive computing unit of the ego vehicle 100 ,

Im Rahmen dieses (passiven) Tests werden zunächst die umliegenden Verkehrsteilnehmer 201, 202 und deren Trajektorien für einen bestimmten Zeitraum erfasst, beobachtet und zwischengespeichert. Aus diesen Umfelddaten 112 werden die Fahrziele und Wünsche, beispielsweise Wunschgeschwindigkeit, Wunschabstand, Auffahrwunsch oder Abfahrwunsch, für die umliegenden Verkehrsteilnehmer 201, 202 identifiziert. Weichen nun eine Manöverentscheidung des menschlichen Fahrers (d. h. die tatsächliche Steueranweisung 113) und eine Manöverentscheidung der passiv mitlaufenden Fahrzeugfunktion 105 (d. h. die Test-Steueranweisung 115) voneinander ab und würde durch das fiktive Manöver (d. h. durch die Test-Steueranweisungen 115) eine entscheidende Situationsänderung für zumindest einen das Ego-Fahrzeug 100 umgebenden Verkehrsteilnehmer 201, 202 erfolgen, simuliert das beschriebene Verfahren das Verhalten der ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmer 201, 202, für die sich die Situation auf relevante Weise geändert hätte. Hierbei werden die im ersten Schritt ermittelten Fahrerziele der anderen Verkehrsteilnehmer 201, 202 genutzt, um die Reaktionen der anderen Verkehrsteilnehmer 201, 202 möglichst realistisch simulieren zu können. Wenn ermittelt wird, dass das Verhalten der FAS- oder HAF-Funktion zu einer insgesamt kritischen simulierten Verkehrssituation geführt hätte, werden die aufgenommenen Sensor- und Funktionssignale als Testdaten 114 an einen Fahrzeug-externen Server gesendet und/oder für einen späteren Auslesevorgang nicht-flüchtig gespeichert. Ist dies nicht der Fall, können die zwischengespeicherten Daten verworfen werden.In the course of this (passive) test, first the surrounding road users 201 . 202 and whose trajectories are collected, observed, and cached for a specific period of time. From this environment data 112 are the destinations and wishes, such as desired speed, desired distance, Auffahrwunsch or Abfahrwunsch, for the surrounding road users 201 . 202 identified. Now deviate a maneuver decision of the human driver (ie the actual control instruction 113 ) and a maneuver decision of the passively oncoming vehicle function 105 (ie the test control statement 115 ) and would be replaced by the fictitious maneuver (ie by the test control statements 115 ) a crucial situation change for at least one ego vehicle 100 surrounding road users 201 . 202 carried out, the described method simulates the behavior of one or more other road users 201 . 202 for which the situation would have changed in a relevant way. Here are the determined in the first step driver's goals of the other road users 201 . 202 used the reactions of other road users 201 . 202 to simulate as realistically as possible. If it is determined that the behavior of the FAS or HAF function resulted in an overall critical simulated traffic situation, the recorded sensor and function signals will be considered test data 114 sent to a vehicle-external server and / or stored non-volatile for a later read-out. If this is not the case, the cached data can be discarded.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zur Verifikation einer Fahrzeugfunktion 105, die dafür vorgesehen ist, zumindest zeitweise ein Ego-Fahrzeug 100 in Läng- und/oder Querrichtung autonom zu führen. Das Verfahren (300) kann durch eine Testeinheit 101 (z. B. durch ein Steuergerät) des Ego-Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 3 shows a flowchart of an exemplary method 300 for verification of a vehicle function 105 , which is intended, at least temporarily, an ego vehicle 100 to lead autonomously in the longitudinal and / or transverse direction. The procedure ( 300 ) can through a test unit 101 (eg by a controller) of the ego vehicle 100 be executed.

Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301, auf Basis von Umfelddaten 112 bezüglich eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs 100, einer Test-Steueranweisung 115 der Fahrzeugfunktion 105 an (zumindest) einen Aktuator 106 des Ego-Fahrzeugs 100. Dabei wird die Test-Steueranweisung 115 nicht durch den Aktuator 106 umgesetzt. Vielmehr läuft die Fahrzeugfunktion 105 in passiver Weise im Ego-Fahrzeug 100 ab, ohne aktiv in den Fahrbetrieb des Ego-Fahrzeugs 100 einzugreifen.The procedure 300 includes determining 301 , based on environmental data 112 regarding an environment of the ego vehicle 100 , a test control statement 115 the vehicle function 105 on (at least) an actuator 106 of the ego vehicle 100 , At the same time, the test control instruction becomes 115 not through the actuator 106 implemented. Rather, the vehicle function is running 105 in a passive way in the ego vehicle 100 without active in the driving of the ego vehicle 100 intervene.

Desweiteren umfasst das Verfahren 300 das Ermitteln 302, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 eine, von der Test-Steueranweisung 115 abweichende, tatsächliche Steueranweisung 113 tätigt, die von dem Aktuator 106 tatsächlich umgesetzt wird. Die tatsächliche Steueranweisung 113 kann durch den Fahrer über Steuermittel 103 des Ego-Fahrzeugs 100 getätigt werden.Furthermore, the method includes 300 the determining 302 that the driver of the ego vehicle 100 one, from the test control statement 115 deviating, actual control instruction 113 that is done by the actuator 106 actually implemented. The actual tax instruction 113 can by the driver via control means 103 of the ego vehicle 100 be made.

Außerdem umfasst das Verfahren 300 das Simulieren 303, auf Basis von Umfelddaten 112, einer fiktiven Verkehrssituation, die vorliegen würde, wenn anstelle der tatsächlichen Steueranweisung 113 die Test-Steueranweisung 115 umgesetzt worden wäre. Es kann dann bestimmt 304 werden, ob die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis (z. B. eine kritische und/oder gefährliche Situation) für einen Verkehrsteilnehmer 201, 202 in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 100 oder für das Ego-Fahrzeug 100 selbst darstellt. Desweiteren können (ggf. nur dann) Testdaten 114 in Bezug auf die fiktive Verkehrssituation bereitgestellt werden, wenn bestimmt wurde, dass die fiktive Verkehrssituation ein relevantes Ereignis für einen Verkehrsteilnehmer 201, 202 in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 100 oder für das Ego-Fahrzeug 100 selbst darstellt.In addition, the process includes 300 the simulating 303 , based on environmental data 112 , a fictional traffic situation that would be present if instead of the actual tax instruction 113 the test control statement 115 would have been implemented. It can then be determined 304 Whether the fictitious traffic situation is a relevant event (eg a critical and / or dangerous situation) for a road user 201 . 202 around the ego vehicle 100 or for the ego vehicle 100 self represents. Furthermore (if necessary) test data 114 be provided in relation to the fictitious traffic situation when it has been determined that the fictitious traffic situation is a relevant event for a road user 201 . 202 around the ego vehicle 100 or for the ego vehicle 100 self represents.

Durch das beschriebene Testverfahren von FAS- oder HAF-Funktionen 105 kann jedes entsprechend ausgestattete Ego-Fahrzeug 100 im manuellen Betrieb als Testfahrzeug agieren. Dadurch ist es möglich, viele alltägliche Fahrsituationen zu testen, ohne speziell dafür vorgesehene Testfahrzeuge bereitzustellen. So können gleichzeitig (Zusatz-)Kosten- und Zeitaufwand für den Test einer FAS- oder HAF-Funktion 105 reduziert, und die Qualität eines Tests durch Verwendung von realen Verkehrsdaten erhöht werden. Im Rahmen des beschriebenen Testverfahrens werden bevorzugt nur Testdaten 114 für potentiell kritische Situationen gespeichert, so dass die Menge an Testdaten 114 und damit die Kosten für den Test einer FAS- oder HAF-Funktion 105 weiter reduziert werden können.By the described test method of FAS or HAF functions 105 can any suitably equipped ego vehicle 100 operate in manual mode as a test vehicle. This makes it possible to test many everyday driving situations without providing dedicated test vehicles. At the same time, (additional) costs and time can be spent testing a FAS or HAF function 105 reduces the quality of a test by using real traffic data. Within the scope of the described test method, only test data are preferred 114 stored for potentially critical situations, so that the amount of test data 114 and thus the cost of testing a FAS or HAF function 105 can be further reduced.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and figures are intended to illustrate only the principle of the proposed methods, apparatus and systems.

Claims

Procedure ( 300 ) for verification of a vehicle function ( 105 ), which is intended at least temporarily a vehicle ( 100 ) in the longitudinal and / or transverse direction autonomously, the method ( 300 ), - determining ( 301 ), based on environmental data ( 112 ) with respect to an environment of the vehicle ( 100 ), a test control instruction ( 115 ) of the vehicle function ( 105 ) to an actuator ( 106 ) of the vehicle ( 100 ); - Determine ( 302 ) that a driver of the vehicle ( 100 ) one, from the test control statement ( 115 ) deviating, actual tax instruction ( 113 ) actuated by the actuator ( 106 ) is actually implemented; - Simulate ( 303 ), based on environmental data ( 112 ), a fictitious traffic situation that would exist if, instead of the actual tax instruction ( 113 ) the test control instruction ( 115 ) would have been implemented; - Determine ( 304 ), whether the fictitious traffic situation is a relevant event for a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ); and - providing ( 305 ) of test data ( 114 ) with regard to the notional traffic situation, if it has been determined that the notional traffic situation is a relevant event for a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ).

Procedure ( 300 ) according to claim 1, wherein the vehicle function ( 105 ) passively in the vehicle ( 100 ) is operated so that by the actuator ( 106 ) no test control instruction ( 115 ) of the vehicle function ( 105 ) can be implemented.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein - the test data ( 114 ) are provided only if it has been determined that the fictitious traffic situation is a relevant event for one Road users ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ); and / or - no test data ( 114 ) if it has been determined that the fictitious traffic situation does not present a relevant event to a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ).

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the determining ( 302 ) that a driver of the vehicle ( 100 ) one, from the test control statement ( 115 ) deviating, actual tax instruction ( 113 ), - determining a fictitious trajectory of the vehicle ( 100 ) generated by the test control statement ( 115 ) would have been effected; Determining an actual trajectory of the vehicle ( 100 ) by the actual tax instruction ( 113 ) is effected; and - comparing the fictitious trajectory with the actual trajectory.

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the determining ( 302 ) that a driver of the vehicle ( 100 ) one, from the test control statement ( 115 ) deviating, actual tax instruction ( 113 ), determines whether at least one road user ( 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) when implementing the test control instruction ( 115 ) would result in a different situation than when implementing the actual tax 113 ).

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein - the test control instruction ( 115 ) at a first time by the actuator ( 106 ) would be implemented; - the test control instruction ( 115 ) based on environmental data ( 112 ) recorded in a pre-period prior to the first date; - the fictitious traffic situation based on environmental data ( 112 ) recorded in a post-period after the first date; and - the test data ( 112 ) the environment data ( 112 ) recorded in the pre-period and the post-period.

Procedure ( 300 ) according to claim 6, wherein - the post-period has a pre-determined duration; and - it is determined whether the fictitious traffic situation within the post-period after the first time has a relevant event for a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ).

Procedure ( 300 ) according to any one of the preceding claims, wherein the providing ( 305 ) of the test data ( 114 ), - storing the test data ( 114 ) on a storage unit ( 104 ) of the vehicle ( 100 ); and / or - sending the test data ( 114 ) via a wireless communication unit of the vehicle ( 100 ) to a vehicle-external server.

Procedure ( 300 ) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle function ( 105 ) - it is intended, the longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle ( 100 ) to be autonomous over a period of at least 1, 2, 5, 10 or more seconds; and / or - a highly automated driving, short HAF, includes function.

Test unit ( 101 ) for a vehicle ( 100 ), whereby the test unit ( 101 ), - based on environmental data ( 112 ) with respect to an environment of the vehicle ( 100 ) a test control instruction ( 115 ) a vehicle function ( 105 ) for an actuator ( 106 ) of the vehicle ( 100 ) to investigate; where the vehicle function ( 105 ) is provided for, at least temporarily, the vehicle ( 100 ) to lead autonomously in the longitudinal and / or transverse direction; - to determine that a driver of the vehicle ( 100 ) one, from the test control statement ( 115 ) deviating, actual tax instruction ( 113 ) actuated by the actuator ( 106 ) is actually implemented; - based on environmental data ( 112 ) to simulate a fictitious traffic situation which would be present if, instead of the actual tax instruction ( 113 ) the test control instruction ( 115 ) would have been implemented; - to determine ( 304 ), whether the fictitious traffic situation is a relevant event for a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ); and - test data ( 114 ) with regard to the notional traffic situation, if it has been determined that the notional traffic situation is a relevant event for a road user ( 201 . 202 ) in the vicinity of the vehicle ( 100 ) or for the vehicle ( 100 ).