DE102011088805A1 - Method for developing and/or testing of driver assistance system for motor vehicle, involves determining several scenarios in modeling of prior collision phase by using Monte Carlo simulation based on driving situation - Google Patents

Method for developing and/or testing of driver assistance system for motor vehicle, involves determining several scenarios in modeling of prior collision phase by using Monte Carlo simulation based on driving situation Download PDF

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    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping

Abstract

A response of the driver assistance system (10) is simulated for predetermined accident scenario with prior collision phase (14) and collision phase (12). Several scenarios are determined in modeling of prior collision phase by using Monte Carlo simulation based on a driving situation characterized by a parameter of the motor vehicle. An independent claim is included for testing apparatus of driver assistance system for motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entwickeln und/oder Testen eines Fahrerassistenzsystems für einen Kraftwagen nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Um die Wirksamkeit von Fahrerassistenz- oder Sicherheitssystemen für Kraftwagen bewerten und verbessern zu können, ist es notwendig, derartige Systeme unter Bedingungen, wie sie im realen Straßenverkehr auftreten können, zu testen. Während das Verhalten solcher Systeme unter normalen Verkehrsbedingungen beispielsweise durch Testfahrten empirisch geprüft werden kann, ist dies für das Verhalten der Systeme während eines Unfalls nur eingeschränkt möglich. Aus der DE 10 2007 053 501 A1 ist daher bekannt, Tests von Fahrerassistenzsystemen anhand eines simulierten Verkehrs- bzw. Unfallgeschehens durchzuführen. Simulationen, die das komplette Verkehrsgeschehen zeitaufgelöst abbilden, sind jedoch sehr rechenaufwändig und oftmals nur von beschränkter Qualität.In order to evaluate and improve the effectiveness of driver assistance or safety systems for motor vehicles, it is necessary to test such systems under conditions that can occur in real road traffic. While the behavior of such systems under normal traffic conditions can be tested empirically, for example by test drives, this is only possible to a limited extent for the behavior of the systems during an accident. From the DE 10 2007 053 501 A1 is therefore known to perform tests of driver assistance systems based on a simulated traffic or accident events. However, simulations that depict the entire traffic scene in a time-resolved manner are very computationally intensive and often only of limited quality.

Für die Bewertung von Unfällen sind ferner sogenannte Unfalldatenbanken bekannt, die Informationen über reale Unfallverläufe speichern. Derartige Datenbanken enthalten beispielsweise Informationen über die Geschwindigkeit im Moment der Kollision, die resultierende Endposition der Fahrzeuge, dabei auftretende Beschädigungen und dergleichen. Für die Bewertung und Verbesserung von Fahrerassistenz- und Sicherheitssystemen sind derartige Datenbanken jedoch ebenfalls nur eingeschränkt geeignet, da sie lediglich Informationen über die Kollisionsphase des Unfalls selbst umfassen. Eine Reaktion eines Fahrerassistenzsystems, die einen solchen Unfall abmildern oder ganz verhindern soll, muss jedoch in der Vorkollisionsphase stattfinden, über die nur eingeschränkt Informationen, beispielsweise aus Fahrerbefragungen und dergleichen, vorliegen.For the evaluation of accidents also so-called accident databases are known that store information about real accident histories. Such databases contain, for example, information about the speed at the moment of collision, the resulting end position of the vehicles, damage occurring and the like. However, for the evaluation and improvement of driver assistance and safety systems, such databases are also only of limited suitability, since they only contain information about the collision phase of the accident itself. However, a reaction of a driver assistance system, which is intended to mitigate or completely prevent such an accident, must take place in the pre-collision phase, over which there are only limited information, for example from driver surveys and the like.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welchem die Entwicklung und/oder Überprüfung von Fahrerassistenzsystemen erleichtert und verbessert wird.The present invention is therefore based on the object to provide a method of the type mentioned, by means of which the development and / or review of driver assistance systems is facilitated and improved.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Bei einem derartigen Verfahren zum Entwickeln und/oder Testen eines Fahrerassistenzsystems für einen Kraftwagen wird zumindest ein vorliegendes Unfallszenario mit einer Vorkollisionsphase und einer Kollisionsphase eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems simuliert. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass zur Modellierung der Vorkollisionsphase mittels einer Monte-Carlo-Simulation eine Mehrzahl von Szenarien ermittelt wird, welche durch zumindest jeweils einen eine Fahrsituation des Kraftwagens betreffenden Parameter charakterisiert sind. Die empirisch nicht verfügbaren Daten der Vorkollisionsphase werden somit stochastisch modelliert, um so Aussagen über die Reaktion des Fahrerassistenzsystems im Vorfeld der Kollision treffen zu können. Die Modellierung der Vorkollisionsphase erfolgt dabei so, dass durch die Monte-Carlo-Simulation eine hohe Anzahl plausibler Wege beschrieben wird, welche zu dem vorgegebenen Unfallszenario mit seiner vorgegebenen Kollisionsphase geführt haben könnten. Durch die Analyse einer derartigen Schar von Szenarien werden statistisch signifikante Aussagen über die Vorkollisionsphase und damit auch über die Reaktion des Fahrerassistenzsystems in der Vorkollisionsphase möglich. Dies ermöglicht eine einfache Qualitätssicherung unter Kontrolle des Fahrerassistenzsystems mit relativ geringem Rechenaufwand und ohne die Notwendigkeit, aufwändige und teure Crashversuche durchzuführen.In such a method for developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle, at least one present accident scenario with a pre-collision phase and a collision phase is simulated a reaction of the driver assistance system. According to the invention, it is provided that for modeling the pre-collision phase by means of a Monte Carlo simulation, a plurality of scenarios is determined, which are characterized by at least one parameter relating to a driving situation of the motor vehicle. The empirically unavailable data of the precollision phase are thus stochastically modeled in order to be able to make statements about the reaction of the driver assistance system in the run-up to the collision. The modeling of the pre-collision phase takes place in such a way that the Monte Carlo simulation describes a large number of plausible paths which could have led to the given accident scenario with its predetermined collision phase. By analyzing such a set of scenarios, statistically significant statements about the pre-collision phase and thus also about the response of the driver assistance system in the pre-collision phase become possible. This allows a simple quality assurance under control of the driver assistance system with relatively little computational effort and without the need to carry out complex and expensive crash tests.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung betrifft der wenigstens eine Parameter eine Fahrtgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung und/oder eine Position des Kraftwagens, die relativ zu einem gegebenen Referenzpunkt, relativ zu einem Unfallgegner oder dergleichen gewählt sein kann, und/oder eine Reaktionszeit eines Fahrers des Kraftwagens. Bereits mit relativ wenigen derartigen Parametern lässt sich die Vorkollisionsphase mit hinreichender Genauigkeit beschreiben, so dass eine zuverlässige Überprüfung der Reaktionen des Fahrerassistenzsystems möglich wird.In a further embodiment of the invention, the at least one parameter relates to a driving speed and / or acceleration and / or position of the motor vehicle, which may be selected relative to a given reference point, relative to an accident opponent or the like, and / or a driver's reaction time motor vehicle. Already with relatively few such parameters, the pre-collision phase can be described with sufficient accuracy, so that reliable verification of the reactions of the driver assistance system becomes possible.

Die eigentliche Überprüfung des Fahrerassistenzsystems erfolgt nun für jedes für die Vorkollisionsphase ermittelte Szenario. Die sich in diesem Szenario dem Fahrerassistenzsystem präsentierende Situation wird dabei gemäß der Auslegung des Fahrerassistenzsystems bewertet und entsprechende Reaktionen des Fahrerassistenzsystems simulativ erfasst.The actual review of the driver assistance system now takes place for each scenario determined for the pre-collision phase. The situation presenting the driver assistance system in this scenario is evaluated in accordance with the design of the driver assistance system and corresponding simulations of corresponding reactions of the driver assistance system are recorded.

Da die Weiterentwicklung der Situation oftmals nicht ausschließlich vom Eingriff des Fahrerassistenzsystems, sondern auch von der Reaktion des Fahrers oder anderer Verkehrsteilnehmer auf das Fahrerassistenzsystem abhängt, kann eine weitere Monte-Carlo-Simulation durchgeführt werden. Für jedes ursprünglich ermittelte Szenario und die innerhalb dieses Szenarios simulierte Reaktion des Fahrerassistenzsystems werden also mittels einer weiteren Monte-Carlo-Simulation eine Mehrzahl von weiteren Szenarien ermittelt, welche durch zumindest einen eine Fahrsituation des Kraftwagens betreffenden weiteren Parameter charakterisiert sind. Als derartige Parameter bieten sich beispielsweise eine Bremsverzögerung und/oder ein Lenkeingriff und/oder eine Reaktionszeit des Fahrers an. Insgesamt werden also für jeden möglichen Weg, der zu dem vorgegebenen Unfallszenario führt, Eingriffe des Fahrerassistenzsystems simuliert und wiederum eine Vielzahl von möglichen Reaktionen des Fahrers mit in die Simulation einbezogen. Hierdurch ergibt sich eine besonders breite statistische Datenbasis, auf deren Grundlage eine zuverlässige Bewertung des Fahrerassistenzsystems möglich ist.Since the further development of the situation often depends not only on the intervention of the driver assistance system, but also on the reaction of the driver or other road users to the driver assistance system, a further Monte Carlo simulation can be carried out. For each scenario originally determined and the reaction of the driver assistance system simulated within this scenario, therefore, a plurality of further scenarios are determined by means of a further Monte Carlo simulation, which are characterized by at least one further parameter relating to a driving situation of the motor vehicle. As such parameters are for example a braking delay and / or a steering intervention and / or a reaction time of the driver. So, in total, for every possible path that is given to the given Accident scenario leads, simulated intervention by the driver assistance system and in turn a variety of possible reactions of the driver included in the simulation. This results in a particularly broad statistical database on the basis of which a reliable evaluation of the driver assistance system is possible.

Als besonders einfaches Maß für die Schwere eines möglicherweise aus dem simulierten Vorkollisionsablauf resultierenden Unfalls ist insbesondere die vektorielle Geschwindigkeitsänderung des Kraftwagens im Kollisionszeitpunkt geeignet, da allein aus diesem Wert bereits ein Maß für die während der Kollision umgesetzte Energie gewonnen werden kann. Dies ermöglicht eine einfache quantitative Beurteilung der Unfallschwere.A particularly simple measure of the severity of an accident possibly resulting from the simulated pre-collision process is, in particular, the vectorial change in speed of the motor vehicle at the time of collision since only from this value a measure of the energy converted during the collision can be obtained. This allows a simple quantitative assessment of the severity of the accident.

Insbesondere kann aus der vektoriellen Geschwindigkeitsänderung ein Schätzwert für eine aus dem Unfall resultierende Schadensschwere und/oder für ein aus dem Unfall resultierendes Verletzungsrisiko für einen Insassen des Kraftwagens bestimmt werden. Eine derartige Quantifizierung der Unfallschwere ermöglicht nun, Szenarien mit bzw. ohne Eingriff des Fahrerassistenzsystems miteinander zu vergleichen und ein quantitatives Maß für die durch den Eingriff erzielten Vorteile oder Nachteile zu erhalten. Dies ermöglicht eine zuverlässige und reproduzierbare Überprüfung der Funktion des Fahrerassistenzsystems.In particular, an estimated value for a damage severity resulting from the accident and / or for a risk of injury resulting from the accident for an occupant of the motor vehicle can be determined from the vectorial change in speed. Such a quantification of the accident severity now makes it possible to compare scenarios with or without intervention of the driver assistance system and to obtain a quantitative measure of the advantages or disadvantages achieved by the intervention. This allows a reliable and reproducible review of the function of the driver assistance system.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die ursprünglich vorgegebene, die Kollisionsphase charakterisierende Information, auf Basis welcher die Mehrzahl von Szenarien zur Modellierung der Vorkollisionsphase ermittelt werden, aus einer Datenbank bezogen, in der eine Vielzahl von in der Vergangenheit geschehenen realen Kollisionen gespeichert sind. Dies ermöglicht die Überprüfung des Fahrerassistenzsystems unter möglichst realitätsnahen Bedingungen, so dass bekannte Schwächen von vollständig simulierten Verkehrsabläufen vermieden werden können.In a further preferred embodiment of the invention, the originally predetermined information characterizing the collision phase, on the basis of which the plurality of scenarios for modeling the precolliation phase are determined, is obtained from a database in which a multiplicity of real collisions that have occurred in the past are stored. This makes it possible to check the driver assistance system under conditions that are as close to reality as possible so that known weaknesses of completely simulated traffic sequences can be avoided.

Die Erfindung betrifft ferner eine Prüfvorrichtung bzw. ein Prüfsystem, welches zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens ausgelegt ist. Eine derartige Prüfvorrichtung umfasst dabei zumindest eine Recheneinheit zur Durchführung der Modellierung bzw. Simulation, sowie eine Netzwerkverbindung zu entsprechenden Datenbanken für Informationen über die Kollisionsphase, und ist mit geeigneten Ein- und Ausgabegeräten versehen.The invention further relates to a test device or a test system, which is designed to carry out the method described. Such a test apparatus in this case comprises at least one arithmetic unit for carrying out the modeling or simulation, as well as a network connection to corresponding databases for information about the collision phase, and is provided with suitable input and output devices.

Im Folgenden soll die Erfindung und ihre Ausführungsformen anhand der Zeichnung nähe erläutert werden. Hierbei zeigen:In the following, the invention and its embodiments will be explained with reference to the drawing near. Hereby show:

1 eine schematische Darstellung des Ablaufs eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens und 1 a schematic representation of the sequence of an embodiment of a method according to the invention and

2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegten Prüfvorrichtung. 2 a schematic representation of an embodiment of a designed for carrying out the method according to the invention test device.

Um zuverlässige Informationen bezüglich der Funktionsweise und Effizienz eines Fahrerassistenz- oder Sicherheitssystems 10 zu erhalten, muss ein derartiges Fahrerassistenzsystem 10 unter einer Vielzahl von Verkehrsbedingungen getestet werden. Insbesondere bei Systemen, die im Verlauf einer bevorstehenden Kollision eingreifen sollen, um die Kollisionsfolgen zu mildern oder um die Kollision ganz zu verhindern, ist es oftmals nicht möglich, durch Testfahrten oder dergleichen eine hinreichende Menge von Testdaten zu gewinnen. Aus diesem Grund werden Unfallverläufe einschließlich der Vorkollisionsphasen oftmals simuliert, um anhand dieser simulierten Unfallverläufe Tests an Fahrerassistenzsystemen durchführen zu können.To obtain reliable information regarding the functionality and efficiency of a driver assistance or safety system 10 To obtain such a driver assistance system must 10 be tested under a variety of traffic conditions. In particular, in systems that are to intervene in the course of an impending collision to mitigate the collision sequences or to prevent the collision completely, it is often not possible to gain a sufficient amount of test data by test drives or the like. For this reason, accident sequences including the pre-collision phases are often simulated in order to be able to carry out tests on driver assistance systems on the basis of these simulated accident progressions.

Daten, die die eigentliche Kollisionsphase eines Unfalls betreffen, können dabei aus entsprechenden Datenbanken gewonnen werden, in denen Informationen über reale, in der Vergangenheit geschehene Unfälle abgelegt sind. Solche Datenbanken enthalten jedoch keine qualitativen Informationen über die Vorkollisionsphase, also den letzten kurzen Zeitraum vor der eigentlichen Kollision. Dieser Zeitraum ist jedoch für die Überprüfung der Funktionsfähigkeit von Fahrerassistenzsystemen 10 besonders wichtig, da ja in diesem Zeitraum ein Eingriff eines solchen Systems stattfinden muss.Data concerning the actual collision phase of an accident can be obtained from corresponding databases containing information about real accidents that happened in the past. However, such databases do not contain any qualitative information about the pre-collision phase, ie the last short period before the actual collision. However, this period is for checking the functionality of driver assistance systems 10 especially important, since during this period an intervention of such a system must take place.

Um Informationen über die Vorkollisionsphase zu erhalten, werden daher Simulationen durchgeführt. Hierbei geht man von einem bestimmten Unfallszenario mit einer gegebenen Kollisionsphase 12, die beispielsweise aus einer Datenbank entnommen werden kann, aus. Die erste Simulationsaufgabe liegt nun darin, mit der Kollisionsphase 12 kompatible Vorkollisionsverläufe 14 zu bestimmen. Bei den Vorkollisionsverläufen 14 handelt es sich somit um mögliche Wege, auf denen die Kollisionsphase 12 zustande gekommen sein kann. Eine geeignete Methode hierfür ist die Monte-Carlo-Simulation, bei welcher eine große Anzahl von möglichen Vorkollisionsverläufen 14 mittels stochastischer Methoden erzeugt und anschließend statistisch analysiert wird.In order to obtain information about the pre-collision phase, simulations are therefore performed. This is based on a specific accident scenario with a given collision phase 12 , which can be taken from a database, for example. The first simulation task is now in it, with the collision phase 12 compatible pre-collision processes 14 to determine. In the case of pre-collision progressions 14 These are thus possible ways in which the collision phase 12 can have come about. A suitable method for this is the Monte Carlo simulation, in which a large number of possible Vorkollisionsverläufen 14 generated by stochastic methods and then statistically analyzed.

Die Vorkollisionsverläufe 14 werden dabei durch einen Satz vorgegebener Parameter, wie beispielsweise Fahrtgeschwindigkeit, Beschleunigung oder Position des Kraftwagens sowie Reaktionszeit eines Fahrers des Kraftwagens oder andere fahrerbezogene Parameter charakterisiert. Für jeden dieser Parameter wird eine Verteilungsfunktion vorgegeben, die wiederum auf empirische Daten gestützt sein kann. Auf Grundlage dieser Verteilungsfunktionen werden im Rahmen der Monte-Carlo-Simulation zufällige Vorkollisionsphasen erzeugt, die die gewünschte Kompatibilität mit der Kollisionsphase 12 aufweisen.The pre-collision courses 14 are characterized by a set of predetermined parameters, such as driving speed, acceleration or position of the motor vehicle and reaction time of a driver of the motor vehicle or other driver-related parameters. For each This parameter is given a distribution function, which in turn can be based on empirical data. Based on these distribution functions, random pre-collision phases are generated in the framework of the Monte Carlo simulation, which have the desired compatibility with the collision phase 12 exhibit.

Für jede dieser Vorkollisionsverläufe 14 wird in der Folge ein Eingriff des Fahrerassistenzsystems 10 simuliert. Dabei kann es sich um direkte Lenk- oder Bremseingriffe handeln; simuliert werden können jedoch auch Fahrerassistenzsysteme 10, die lediglich eine Warnung an den Fahrer ausgeben. In diesem Fall muss auch die Reaktion des Fahrers in die Simulation mit einbezogen werden.For each of these pre-collision courses 14 is subsequently an intervention of the driver assistance system 10 simulated. These may be direct steering or braking interventions; However, driver assistance systems can also be simulated 10 that only give a warning to the driver. In this case, the driver's reaction must also be included in the simulation.

Ausgehend von jedem Vorkollisionsverlauf 14 wird zur Modellierung dieser Reaktion eine weitere Monte-Carlo-Simulation durchgeführt. Diese erzeugt zu jeder Vorkollisionsphase 14 eine Mehrzahl von zugeordneten Verläufen mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems 16, die gegebenenfalls auch geänderte Kollisionsverläufe umfassen oder sogar zur Vermeidung einer Kollision führen können und die wiederum durch Fahrtgeschwindigkeiten, Beschleunigungen, Lenkeinschläge, Reaktionen des Fahrers und dergleichen charakterisiert sind. Hierdurch wird eine statistisch repräsentative Datenbasis gewonnen, auf deren Grundlage die Wirkung des Eingriffs des Fahrerassistenzsystems 10 bewertet werden kann. Insbesondere zweckmäßig ist dabei ein Vergleich mit simulierten Kollisionen, bei denen kein Eingriff des Fahrerassistenzsystems 10 stattgefunden hat. Um einen derartigen Vergleich quantitativ durchführen zu können, kann für jeden simulierten Verlauf mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems 16 zunächst die im Rahmen der Kollision auftretende vektorielle Geschwindigkeitsänderung des Kraftwagens bestimmt werden. Mittels geeigneter Schadens- oder Verletzungsrisikofunktionen können dieser vektoriellen Geschwindigkeitsänderung quantitative Werte für eine Schadensschwere oder für ein Verletzungsrisiko aufgrund der simulierten Kollision 16 zugeordnet werden. Ein Vergleich von Schadensschwere bzw. Verletzungsrisiko zwischen einem Szenario mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems und einem Szenario ohne Eingriff des Fahrerassistenzsystems ermöglicht es zu quantifizieren, ob durch das Fahrerassistenzsystem tatsächlich Vorteile erzielt werden.Starting from each pre-collision course 14 a further Monte Carlo simulation is performed to model this reaction. This generates at each pre-collision phase 14 a plurality of associated courses with intervention of the driver assistance system 16 which optionally also include altered collision courses or may even lead to the avoidance of a collision and which in turn are characterized by travel speeds, accelerations, steering angles, driver reactions and the like. As a result, a statistically representative database is obtained on the basis of which the effect of the intervention of the driver assistance system 10 can be evaluated. In particular, a comparison with simulated collisions, in which there is no intervention of the driver assistance system, is expedient 10 took place. In order to be able to carry out such a comparison quantitatively, for each simulated course with intervention of the driver assistance system 16 first of all, the vectorial change in speed of the motor vehicle occurring in the context of the collision can be determined. By means of suitable damage or injury risk functions, this vectorial velocity change can provide quantitative values for a severity of damage or for a risk of injury due to the simulated collision 16 be assigned. A comparison of the severity or risk of injury between a scenario with intervention of the driver assistance system and a scenario without intervention of the driver assistance system makes it possible to quantify whether advantages are actually achieved by the driver assistance system.

Zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens eignet sich ein im Ganzen mit 18 bezeichnetes Prüfsystem, bzw. eine derart gestaltete Prüfvorrichtung, die auf einer Rechenvorrichtung 20 beruht. Auf der Rechenvorrichtung 20 ist sowohl das Simulationsmodell 22 als auch ein Modell des Fahrerassistenzsystems 10 implementiert. Die vom Simulationsmodell 22 erzeugten Daten werden dem Fahrerassistenzsystem 10 zur Verfügung gestellt. Die vom Fahrerassistenzsystem 10 daraufhin erzeugte Reaktion wird wieder in das Simulationsmodell 22 zurückgeführt, so dass die simulierten Kollisionen 16 erzeugt werden können. Zur Dateneingabe und -ausgabe umfasst das Prüfsystem 18 entsprechende Eingabevorrichtungen 24 und Ausgabevorrichtungen 26, sowie eine Netzwerkverbindung 28, mittels welcher das System 18 mit einer Datenbank 30 verbunden ist, die reale Unfalldaten bereitstellen kann.To carry out the method described is a whole with 18 designated test system, or a test device designed in this way, on a computing device 20 based. On the computing device 20 is both the simulation model 22 as well as a model of the driver assistance system 10 implemented. The of the simulation model 22 Data generated are the driver assistance system 10 made available. The driver assistance system 10 The resulting reaction is returned to the simulation model 22 returned, so that the simulated collisions 16 can be generated. For data input and output includes the test system 18 corresponding input devices 24 and dispensers 26 , as well as a network connection 28 by means of which the system 18 with a database 30 which can provide real accident data.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
FahrassistenzsystemDriving Assistance System
1212
Kollisionsphasecollision phase
1414
VorkollisionsverläufeVorkollisionsverläufe
1616
Kollisionsverläufecollision courses
1818
PrüfsystemTest System
2020
Rechenvorrichtungcomputing device
2222
Simulationsmodellsimulation model
2424
Eingabevorrichtunginput device
2626
Ausgabevorrichtungoutput device
2828
NetzwerkverbindungNetwork Connection
3030
DatenbankDatabase

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007053501 A1 [0002] DE 102007053501 A1 [0002]

Claims (9)

Verfahren zum Entwickeln und/oder Testen eines Fahrerassistenzsystems (10) für einen Kraftwagen, bei welchem für zumindest ein vorgegebenes Unfallszenario mit einer Vorkollisionsphase (14) und einer Kollisionsphase (12) eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems (10) simuliert wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Modellierung der Vorkollisionsphase (14) mittels einer Monte-Carlo-Simulation eine Mehrzahl von Szenarien ermittelt wird, welche durch zumindest jeweils einen eine Fahrsituation des Kraftwagens betreffenden Parameter charakterisiert sind.Method for developing and / or testing a driver assistance system ( 10 ) for a motor vehicle in which for at least one predetermined accident scenario with a pre-collision phase ( 14 ) and a collision phase ( 12 ) a reaction of the driver assistance system ( 10 ) is simulated, characterized in that for modeling the precolliation phase ( 14 ) is determined by means of a Monte Carlo simulation a plurality of scenarios, which are characterized by at least one respective a driving situation of the motor vehicle related parameters. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Parameter eine Fahrtgeschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung und/oder eine Position des Kraftwagens und/oder eine Reaktionszeit eines Fahrers des Kraftwagens betrifft.A method according to claim 1, characterized in that the at least one parameter relates to a driving speed and / or acceleration and / or position of the motor vehicle and / or a reaction time of a driver of the motor vehicle. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für jedes für die Vorkollisionsphase (14) ermittelte Szenario die jeweilige Reaktion des Fahrerassistenzsystems (10) simuliert wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that for each of the pre-collision phase ( 14 ) determined scenario the respective reaction of the driver assistance system ( 10 ) is simulated. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Simulation der Reaktion des Fahrerassistenzsystems (10) mittels einer weiteren Monte-Carlo-Simulation eine Mehrzahl von weiteren Szenarien (16) ermittelt wird, welche durch zumindest einen eine Fahrsituation des Kraftwagens betreffenden weiteren Parameter charakterisiert sind.A method according to claim 3, characterized in that for simulating the reaction of the driver assistance system ( 10 ) by means of a further Monte Carlo simulation a plurality of further scenarios ( 16 ) is determined, which are characterized by at least one of a driving situation of the motor vehicle related further parameters. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Parameter eine Bremsverzögerung und/oder einen Lenkeingriff und/oder eine Reaktionszeit des Fahrers betrifft.A method according to claim 4, characterized in that the at least one parameter relates to a braking delay and / or a steering intervention and / or a reaction time of the driver. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass für jedes weitere Szenario eine vektorielle Geschwindigkeitsänderung des Kraftwagens in dem Verlauf (16) mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems bestimmt wird.A method according to claim 4 or 5, characterized in that for each further scenario a vectorial speed change of the motor vehicle in the course ( 16 ) is determined with intervention of the driver assistance system. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus der vektoriellen Geschwindigkeitsänderung ein Schätzwert für eine aus dem Unfall resultierende Schadensschwere und/oder für ein aus dem Unfall resultierendes Verletzungsrisiko für einen Insassen des Kraftwagens bestimmt wird.A method according to claim 6, characterized in that from the vectorial speed change, an estimated value for a damage severity resulting from the accident and / or for an injury resulting from the accident for an occupant of the motor vehicle is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Kollisionsphase (12) charakterisierenden Informationen, auf deren Grundlage die Vorkollisionsphase (14) modelliert wird, einer Datenbank entnommen werden, in welcher Informationen zu einer Mehrzahl von in der Vergangenheit geschehenen realen Kollisionen gespeichert sind.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the one collision phase ( 12 ) characterizing information on the basis of which the pre-collision phase ( 14 ) is taken from a database in which information is stored on a plurality of past real collisions. Prüfvorrichtung (18) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit einer Rechenvorrichtung (20), sowie jeweils wenigstens einer zugeordneten Eingabe- (24) und Ausgabevorrichtung (26).Tester ( 18 ) for carrying out a method according to one of claims 1 to 8, having a computing device ( 20 ), and in each case at least one assigned input ( 24 ) and output device ( 26 ).
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