DE102011088807A1

DE102011088807A1 - Method for developing and/or testing driver assistance system for motor car, involves determining set of scenarios and characterizing set of scenarios by parameter that is related to driving conditions of car

Info

Publication number: DE102011088807A1
Application number: DE102011088807A
Authority: DE
Inventors: Dr. Kates Ronald; Olaf Jung; Thomas Helmer; Adrian Ebner; Christian Gruber
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2011-12-16
Filing date: 2011-12-16
Publication date: 2013-06-20

Abstract

The method involves simulating reaction of driver assistance system in predetermined traffic conditions (10). A set of scenarios (12, 16) is determined for the traffic conditions by a Monte-Carlo simulation and characterized by a parameter related to driving conditions of a motor vehicle. The reaction of the system is simulated for each scenario, and parameters characterizing an accident severity are determined for other scenario (14). An operational parameter of the system is adapted in dependent on comparison of the parameters characterizing the severity with or without engaging the system. An independent claim is also included for a testing apparatus for developing and/or testing a driver assistance system for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entwickeln und/oder Testen eines Fahrerassistenzsystems nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for developing and / or testing a driver assistance system according to the preamble of patent claim 1.

Fahrerassistenz- bzw. Sicherheitssysteme, die durch Warnungen und/oder aktive Eingriffe in die Steuerung eines Kraftwagens in Gefahrensituationen Unfälle vermeiden oder abmildern sollen, müssen zur Sicherstellung ihrer Funktionsfähigkeit unter möglichst realitätsnahen Bedingungen getestet werden. Dies kann in der Regel nicht allein durch Testfahrten, Feldversuche, Crashexperimente oder dergleichen durchgeführt werden, da die Vielzahl an möglichen auftretenden Situationen im realen Straßenverkehr mittels derartiger praktischer Versuche kaum abzudecken ist. Während Unfalldatenbanken eine wertvolle, statistisch signifikante Datenbasis zum Verlauf von Unfällen nach Eintritt einer Kollision zur Verfügung stellen, sind derartige Datenbanken mit dem Problem behaftet, dass sie nur wenige Informationen über das Verkehrsgeschehen vor dem Unfall enthalten. Diese Präkollisionsphase ist jedoch von besonderer Bedeutung für die Bewertung und Auslegung von Fahrerassistenzsystemen, da in dieser Phase ja der eigentliche Eingriff des Systems stattfinden muss.Driver assistance and safety systems, which are to prevent or mitigate accidents by warning and / or active intervention in the control of a motor vehicle in hazardous situations, must be tested under conditions that are as realistic as possible to ensure their functionality. As a rule, this can not be carried out solely by test drives, field tests, crash experiments or the like, since the large number of possible situations occurring in real road traffic can hardly be covered by means of such practical tests. While accident databases provide a valuable, statistically significant database for the occurrence of accidents after the occurrence of a collision, such databases are subject to the problem that they contain only a small amount of information about the traffic situation before the accident. However, this precollision phase is of particular importance for the evaluation and design of driver assistance systems, since in this phase the actual intervention of the system must take place.

Die Entwicklung und Bewertung von Fahrerassistenz- bzw. Sicherheitssystemen für Kraftwagen erfolgt daher oftmals simulativ. Aus der DE 10 2007 053 501 A1 ist es bekannt, Tests von Fahrerassistenzsystemen anhand eines simulierten Verkehrs- bzw. Unfallgeschehens durchzuführen. Solche Simulationen, die das komplette Verkehrsgeschehen zeitaufgelöst abbilden, sind jedoch sehr rechenaufwendig und oftmals nur von beschränkter Qualität und Aussagekraft, da das Spektrum der real möglichen Situationen nur unzureichend abgedeckt wird.The development and evaluation of driver assistance or safety systems for motor vehicles is therefore often simulative. From the DE 10 2007 053 501 A1 It is known to carry out tests of driver assistance systems on the basis of a simulated traffic or accident occurrence. However, such simulations, which map the entire traffic situation in a time-resolved manner, are very computationally intensive and often only of limited quality and informative value, since the spectrum of real possible situations is only insufficiently covered.

Bei Fahrerassistenzsystemen, die aktive Eingriffe in das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs durchführen oder auch Warnungen an den Fahrer ausgeben ergibt sich zudem das Problem, dass fehlerhafte, falsch positive Auslösungen derartiger Systeme nicht ausgeschlossen werden können. Dies liegt zum einen darin begründet, dass das Verkehrsgeschehen in seiner Gesamtheit nicht nur deterministische sondern auch stochastische Elemente aufweist, so dass eine absolute Vorhersagesicherheit niemals gegeben sein kann. Zum anderen sind Sensoren mit Unschärfen behaftet. Ziel ist es immer, eine maximale Treffsicherheit für richtig Positive und richtig Negative Systemantworten zu erhalten. Ein übergroßes Maß an falsch positiven Auslösungen sowie falschen Nichtauslösungen derartiger Systeme kann jedoch selbst ein Risiko darstellen und die Verkehrssicherheit reduzieren. Die gewünschten Ausmaße für richtig positive und richtig negative Reaktionen stehen dabei in der Regel im Zielkonflikt. Die Auslösebedingungen für derartige Systeme müssen daher optimiert werden.In driver assistance systems that perform active intervention in the driving behavior of the motor vehicle or even issue warnings to the driver, there is also the problem that erroneous, false positive releases of such systems can not be excluded. This is due to the fact that the traffic in its entirety not only has deterministic but also stochastic elements, so that an absolute predictive certainty can never be given. On the other hand, sensors are subject to blurring. The goal is always to get maximum accuracy for really positive and negative system answers. However, excessive levels of false positive trips as well as false non-trips of such systems can pose a risk and reduce road safety. The desired proportions for really positive and really negative reactions are usually in conflict with goals. The trigger conditions for such systems must therefore be optimized.

Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches eine besonders einfache, schnelle und sichere Methode bietet, um Fahrerassistenzsysteme zu überprüfen und gegebenenfalls zu optimieren.The present invention is therefore based on the object to provide a method of the type mentioned above, which provides a particularly simple, fast and safe method to check driver assistance systems and optionally optimize.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Ein solches Verfahren zum Entwickeln und/oder Testen eines Fahrerassistenzsystems für einen Kraftwagen umfasst eine Simulation einer Reaktion des Fahrerassistenzsystems in zumindest einer vorgegebenen Verkehrssimulation. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass für die zumindest eine vorgegebene Verkehrssituation mittels einer Monte-Carlo-Simulation eine Mehrzahl von Szenarien ermittelt wird, welche durch zumindest einen eine Fahrsituation des Kraftwagens betreffenden Parameter charakterisiert sind. Mittels einer derartigen Monte-Carlo-Simulation kann auf stochastische Weise mit besonders geringem Aufwand eine hohe Anzahl von Szenarien generiert werden, die die vorgegebene Verkehrssituation charakterisieren. Hierdurch wird es möglich, potentielle Verläufe der Verkehrssituation und ihre Konsequenzen auf Grundlage einer statistisch repräsentativen Datenbasis besonders schnell und einfach zu erkunden und damit die Reaktion des Fahrerassistenzsystems im Rahmen einer Situation zu testen und alle möglichen Auswirkungen zu bewerten, die ein realistisches Abbild im realen Verkehr auftretender und denkbarer Verläufe der Situation bietet. Auf Grundlage dieser Datenbasis kann dann entschieden werden, ob das Fahrerassistenzsystem in der Tat nützliche Handlungen (inklusive Verzicht auf Handlungen) durchführt, ob falsch positive Aktivierungen des Fahrerassistenzsystems vorliegen und dergleichen. Dies ermöglicht es wiederum, den Arbeitspunkt – also die Auslösebedingungen für das Fahrerassistenzsystem – ohne die Notwendigkeit aufwendiger Testfahrten oder mit reduziertem Aufwand an Testfahrten zu optimieren und eine bestmögliche Systemauslösung hinsichtlich Wirksamkeit, z. B. Sicherheitswirkung, und Kundenwertigkeit und dergleichen zu gewährleisten.Such a method of developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle includes simulating a response of the driver assistance system in at least one predetermined traffic simulation. According to the invention, it is provided that for the at least one predefined traffic situation by means of a Monte Carlo simulation a plurality of scenarios is determined, which are characterized by at least one parameter relating to a driving situation of the motor vehicle. By means of such a Monte Carlo simulation can be generated in a stochastic manner with very little effort, a large number of scenarios that characterize the given traffic situation. This makes it possible to quickly and easily explore potential progressions of the traffic situation and their consequences on the basis of a statistically representative database and thus to test the response of the driver assistance system in the context of a situation and to evaluate all possible effects that a realistic image in real traffic occurring and conceivable courses of the situation offers. Based on this database, it can then be decided whether the driver assistance system is indeed performing useful actions (including doing away with actions), whether false positive activations of the driver assistance system exist, and the like. This in turn makes it possible to optimize the operating point - that is, the trigger conditions for the driver assistance system - without the need for expensive test drives or with reduced effort on test drives and the best possible system triggering with regard to effectiveness, eg. B. security effect, and customer value and the like to ensure.

Hierzu wird zweckmäßiger Weise für jedes Szenario, welches mittels der Monte-Carlo-Simulation ermittelt wurde, die Reaktion und Auswirkungen des Fahrerassistenzsystems simuliert, um die genannte breite statische Datenbasis zu schaffen. Die Auswirkungen auf alle anderen relevanten Akteure im Verkehrsgeschehen können hierbei in diese Datenbasis einfließen. Anschließend wird zweckmäßiger Weise für jedes Szenario ein eine Unfallschwere charakterisierende Parameter bestimmt. Dies kann beispielsweise in Form eines Schadens- oder Verletzungsrisiko für einen Insassen des Fahrzeugs oder für einen Verkehrspartner quantifiziert werden. Auch für Szenarien, in denen kein Unfall auftritt, kann ein derartiger Parameter definiert werden, im einfachsten Fall wird dieser dann auf null gesetzt. Die definierten Szenarien können beispielsweise mit realen Verkehrsdaten normiert werden.For this purpose, it is expedient for each scenario, which was determined by means of the Monte Carlo simulation, to simulate the reaction and effects of the driver assistance system in order to create the said broad static database. The impact on all other relevant actors in traffic can be incorporated into this database. Then, appropriately, an accident severity becomes effective for each scenario characterizing parameters determined. This can be quantified, for example, in the form of a risk of damage or injury to an occupant of the vehicle or to a traffic partner. Even for scenarios in which no accident occurs, such a parameter can be defined, in the simplest case, this is then set to zero. The defined scenarios can be standardized, for example, with real traffic data.

Um die Reaktion des Fahrerassistenzsystems bewerten zu können, wird vorzugsweise für jedes Szenario ein zugeordnetes Szenario simuliert, in welchem kein Eingriff des Fahrerassistenzsystems simuliert wird. Hierdurch wird eine direkte Quantifizierung der Auswirkungen des Eingriffs des Fahrerassistenzsystems möglich. Auch hier wird für jedes zugeordnete Szenario ein die Unfallschwere charakterisierender Parameter bestimmt, so dass durch den Vergleich der Parameter zwischen Szenarien mit und Szenarien ohne Eingriff des Fahrerassistenzsystems eine möglichst einfache Bewertung der Folgen dieses Eingriffs ermöglicht wird.In order to be able to evaluate the response of the driver assistance system, an assigned scenario is preferably simulated for each scenario, in which no intervention of the driver assistance system is simulated. This makes possible a direct quantification of the effects of the intervention of the driver assistance system. Here, too, a parameter characterizing the severity of the accident is determined for each assigned scenario, so that a comparison of the parameters between scenarios with scenarios without intervention of the driver assistance system makes it possible to evaluate the consequences of this intervention as simply as possible.

Auf Grundlage dieser Bewertung kann dann zumindest ein Betriebsparameter des Parameters des Fahrerassistenzsystems angepasst werden, um die eingangs erwähnte Arbeitspunkteinstellung zu gewährleisten.On the basis of this evaluation, at least one operating parameter of the parameter of the driver assistance system can then be adapted in order to ensure the operating point setting mentioned in the introduction.

Die Erfindung betrifft ferner eine Prüfvorrichtung zum Entwickeln und/oder zum Testen eines Fahrerassistenzsystems für einen Kraftwagen, welches zum Durchführen eines Verfahrens der beschriebenen Art ausgelegt ist. Eine derartige Prüfvorrichtung umfasst in der Regel eine Rechenvorrichtung sowie geeignete Eingabe- und Ausgabegeräte, um die beschriebenen Simulationen durchführen zu können.The invention further relates to a test apparatus for developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle, which is designed to carry out a method of the type described. Such a test device usually comprises a computing device and suitable input and output devices in order to perform the simulations described.

Im Folgenden wird die Erfindung und ihre Ausführungsformen anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:In the following the invention and its embodiments will be explained in more detail with reference to the drawing. Show it:

1 eine schematische Darstellung des Simulationsverlaufs bei der Durchführung eines Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a schematic representation of the simulation process in the implementation of an embodiment of a method according to the invention;

2 eine schematische Darstellung einer Prüfvorrichtung bzw. eines Prüfsystems, welches zur Durchführung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt ist; 2 a schematic representation of a test apparatus or a test system, which is designed to carry out an embodiment of a method according to the invention;

3 eine grafische Auftragung von realen und simulierten Anfangsgeschwindigkeiten bei Fußgängerunfällen; 3 a graphical plot of real and simulated initial speeds in pedestrian accidents;

4 eine grafische Auftragung von simulierten und realen Kollisionsgeschwindigkeiten bei Fußgängerunfällen; und 4 a graphical plot of simulated and real collision speeds in pedestrian accidents; and

5 eine grafische Auftragung des Zeitabstandes zwischen Bremsung und Kollision für reale und simulierte Fußgängerunfälle. 5 a graphical plot of the time interval between braking and collision for real and simulated pedestrian accidents.

Um die Bewertung des Eingriffs von Fahrerassistenzsystemen in den Ablauf der Verkehrssituation (etwa mittels Warnung, Regeleingriff oder dergleichen) zu ermöglichen, wird, wie in 1 dargestellt, eine vorgegebene Verkehrssituation 10 mittels einer Monte-Carlo-Simulation simuliert. Hierzu wird zunächst mittels der Monte-Carlo-Methode eine Vielzahl von möglichen Verlaufsszenarien 12 für die Verkehrssituation 10 erzeugt. Für jedes dieser Szenarien 12 wird anschließend ein Verlauf 14 bei vorliegendem Eingriff eines Fahrerassistenzsystems sowie ein Verlauf 16 ohne den Eingriff des Fahrerassistenzsystems simulativ erzeugt.In order to enable the assessment of the intervention of driver assistance systems in the course of the traffic situation (for example by means of warning, control intervention or the like), as described in 1 shown, a given traffic situation 10 simulated by a Monte Carlo simulation. For this purpose, first of all, using the Monte Carlo method, a multiplicity of possible course scenarios 12 for the traffic situation 10 generated. For each of these scenarios 12 then becomes a history 14 in the present intervention of a driver assistance system and a course 16 generated simulatively without the intervention of the driver assistance system.

Durch den Vergleich der Szenarien 14 und 16 wird es möglich, quantitative Maße für die Auswirkungen des Eingriffs des Fahrerassistenzsystems zu finden. Beispielsweise kann für jedes der Szenarien 14, 16 ein Unfallrisiko, ein Schadensrisiko oder Verletzungsrisiko quantifiziert werden, so dass die Auswirkung des Eingriffs durch Differenzbildung quantitativ erfassbar wird. Zur Durchführung des Verfahrens kann eine Prüfvorrichtung 18 bzw. ein Prüfsystem gemäß 2 Anwendung finden. Dieses umfasst eine Rechenvorrichtung 20, welcher die für die Simulation benötigten Daten über eine Eingabevorrichtung 22 zugeführt werden können. Simulationsergebnisse werden auf einer geeigneten Ausgabevorrichtung 24 angezeigt.By comparing the scenarios 14 and 16 It becomes possible to find quantitative measures for the effects of the intervention of the driver assistance system. For example, for each of the scenarios 14 . 16 an accident risk, a risk of damage or injury risk can be quantified so that the impact of the intervention can be quantified. For carrying out the method, a testing device 18 or a test system according to 2 Find application. This includes a computing device 20 , which provides the data needed for the simulation via an input device 22 can be supplied. Simulation results are on a suitable output device 24 displayed.

Eine konkrete Implementierung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Folgenden anhand des Szenarios eines vor einem Kraftwagen die Fahrbahn überquerenden Fußgängers näher erläutert.A concrete implementation of an exemplary embodiment of the method according to the invention is explained in more detail below with reference to the scenario of a pedestrian crossing the roadway in front of a motor vehicle.

Fußgängerschutz stellt eine der schwierigsten Aufgaben im Bereich der Verkehrssicherheit dar, da durch existierende passive Sicherheitsmaßnahmen aufgrund der Massen- und Energieverhältnisse nur ein äußerst eingeschränkter Schutz für Fußgänger im Falle einer Kollision geboten werden kann. Es ist daher zweckmäßig, Kollision zwischen Fahrzeugen und Fußgängern nach Möglichkeit durch Eingriffe von Fahrerassistenzsystemen vollständig zu vermeiden. Derartige Fahrerassistenzsysteme detektieren bevorstehende Kollisionen und führen in der Folge entweder eigene Eingriffe in die Steuerung des Fahrzeugs durch oder geben zumindest Warnungen an den Fahrer des Fahrzeugs aus.Pedestrian protection is one of the most difficult tasks in the field of traffic safety, since existing passive safety measures due to the mass and energy conditions can provide only extremely limited protection for pedestrians in the event of a collision. It is therefore expedient to avoid collision between vehicles and pedestrians as far as possible by interfering with driver assistance systems. Such driver assistance systems detect impending collisions and, as a consequence, either make their own intervention in the control of the vehicle or at least issue warnings to the driver of the vehicle.

Bei derartigen Systemen ist es besonders wichtig, falsch positive Aktivierungen zu vermeiden, da diese für sich genommen bereits eine Gefahr darstellen können. Auf Grund der teilweise stochastischen Natur solcher Szenarien (z. B. die mögliche Änderung der Fußgängergeschwindigkeit nach einer denkbaren Systemaktivierung) sind falsch positive Aktivierungen nicht immer vollständig zu vermeiden, durch geeignete Wahl des Arbeitspunktes bzw. der Auslösekriterien für derartige Fahrerassistenzsysteme kann jedoch eine hohe Selektivität erzielt werden. Um den Arbeitspunkt zu optimieren, wird daher eine Monte-Carlo-Simulation der beschriebenen Art durchgeführt. Eine derartige stochastische Simulation eignet sich insbesondere zur Modellierung von nicht deterministischen Faktoren, wie beispielsweise des Verhaltens von Autofahrern und Fußgängern in derartigen Szenarien. In such systems, it is particularly important to avoid false positive activations, as these alone can present a hazard. Due to the partially stochastic nature of such scenarios (eg the possible change of the pedestrian speed after a conceivable system activation), false positive activations can not always be completely avoided, but a suitable selectivity of the operating point or the triggering criteria for such driver assistance systems allows a high selectivity be achieved. In order to optimize the operating point, a Monte Carlo simulation of the type described is therefore carried out. Such a stochastic simulation is particularly suitable for modeling non-deterministic factors, such as the behavior of motorists and pedestrians in such scenarios.

Im vorgegebenen Beispiel wird als Szenario Überqueren der Fahrbahn durch einen Fußgänger gewählt. Der konkrete Verlauf der Fahrbahnüberquerung und deren Wechselwirkung mit dem fließenden Verkehr hängen dabei von einer Vielzahl von Faktoren ab. Die Entscheidung des Fußgängers, die Fahrbahn zu überqueren, sowie die spezifische Art der Überquerung, beispielsweise die Laufgeschwindigkeit des Fußgängers, eine Reaktion auf wahrgenommene Gefahren und dergleichen wird durch eine Vielzahl von Faktoren, wie beispielsweise Alter, Geschlecht, Physiologie, Alkoholintoxikation, Müdigkeit und dergleichen beschränkt.In the given example, the scenario chosen is crossing the lane by a pedestrian. The concrete course of the road crossing and its interaction with the flowing traffic depend on a variety of factors. The pedestrian's decision to cross the pavement, as well as the specific nature of the passage, such as the walking speed of the pedestrian, a response to perceived hazards, and the like, will be affected by a variety of factors, such as age, sex, physiology, alcohol intoxication, fatigue, and the like limited.

Auch die Fähigkeit, Gefahren wahrzunehmen, unterliegt sowohl auf Seiten des Fußgängers als auf das des Autofahrers stochastischen Faktoren, die beispielsweise Sichtbedingungen, Aufmerksamkeitsgrad, Geschwindigkeitsverteilung des laufenden Verkehrs, Straßencharakteristiken, Verkehrsmanagement usw.. Alle genannten Variablen können die Unfallwahrscheinlichkeit in dem beschriebenen Szenario beeinflussen.Also, the ability to perceive hazards is subject to stochastic factors on the part of the pedestrian as well as the driver, such as visibility conditions, level of attention, current traffic speed distribution, road characteristics, traffic management, etc. All of these variables can affect the probability of an accident in the described scenario.

Da eine deterministische Modellierung der genannten Variablen nicht möglich ist, wird eine stochastische Modellierung im Rahmen eines Monte-Carlo-Verfahrens eingesetzt. Zudem werden Zufallswerte für alle genannten Parameter festgelegt, wobei die Auswahl der Zufallswerte auf Grundlage von Modellverteilungen erfolgt. Diese Verteilungen, beispielsweise für altersabhängige Reaktionszeiten oder dergleichen können empirisch durch geeignete Versuche bestimmt werden und sind bereit häufig aus der wissenschaftlichen Literatur bekannt. Durch die Zufallsfestlegung der Parameter wird eine Population möglicher Verläufe für das vorgegebene Szenario geschaffen, die auf Grund der empirischen Parametrisierung der Verteilungsfunktionen ein realistisches Abbild möglicher Szenarienverläufe liefern kann. Die Parameter, wie beispielsweise Bremsverzögerungen oder Beschleunigungen von Fahrzeug oder Fußgänger können dagegen deterministisch/physikalisch modelliert werden.Since a deterministic modeling of these variables is not possible, a stochastic modeling is used in the context of a Monte Carlo method. In addition, random values are set for all mentioned parameters, whereby the selection of random values is based on model distributions. These distributions, for example, for age-dependent reaction times or the like, can be empirically determined by appropriate experiments and are readily available from the scientific literature. By randomly defining the parameters, a population of possible gradients is created for the given scenario, which can provide a realistic image of possible scenario profiles based on the empirical parameterization of the distribution functions. The parameters, such as braking decelerations or accelerations of vehicle or pedestrian, however, can be modeled deterministically / physically.

Für jeden so bestimmten möglichen Verlauf des vorgegebenen Szenarios kann nun bei Vorgabe einer konkreten Systemauslegung bestimmt werden, ob ein Eingriff des Fahrerassistenzsystems notwendig wird und, wenn ja, kann eine Modellierung dieses Eingriffs durchgeführt werden. Um eine quantifizierbare Größe für die Wirkung dieses Eingriffs zu erhalten, kann parallel dazu der gleiche Szenarienverlauf ohne den Eingriff des Fahrerassistenzsystems modelliert werden. Für die beiden Verläufe mit und ohne Eingriff des Fahrerassistenzsystems ist es nun möglich, quantitativ eine Unfallwahrscheinlichkeit bzw. ein Maß für die Schwere eines bei einem Unfall eintretenden Schadens oder einer Verletzung festzulegen, so dass ein Maß für die Wirksamkeit des Eingriffes durch Differenzbildung zwischen den beiden Verläufen erhalten werden kann. Darüber hinaus kann die Wahrscheinlichkeit von nicht beabsichtigen Systemreaktionen bewertet werden.For every possible course of the given scenario determined in this way, it can now be determined on specification of a concrete system design whether intervention by the driver assistance system becomes necessary and, if so, a modeling of this intervention can be carried out. In order to obtain a quantifiable quantity for the effect of this intervention, the same scenario course can be modeled in parallel without the intervention of the driver assistance system. For the two courses with and without intervention of the driver assistance system, it is now possible to determine quantitatively an accident probability or a measure of the severity of an accident occurring damage or injury, so that a measure of the effectiveness of the intervention by subtraction between the two Gradients can be obtained. In addition, the probability of unintended system reactions can be assessed.

Wie die 3 bis 5 zeigen, kann durch eine derartige stochastische Modellierung für die beispielhaft angegebenen Parameter Anfangsgeschwindigkeit bei einem Fußgängerunfall, Aufprallgeschwindigkeit bei einem Fußgängerunfall und Zeit zwischen erstem Bremsen des Fahrers und der Kollision eine gute Übereinstimmung zu aus einer Unfalldatenbank gewonnenen Werten erhalten werden.As the 3 to 5 By such stochastic modeling, for the exemplified parameters initial speed in a pedestrian accident, impact speed in a pedestrian accident, and time between first driver's braking and collision, good stochastic modeling can be obtained from values obtained from an accident database.

Auf Basis verschiedener Kennwerte aus der Simulation können die Auswirkungen bzw. Folgen des Systems auf die Wahrscheinlichkeiten für verschiedene Verletzungsschweren der Fußgänger geschätzt werden. Das geschilderte Monte-Carlo-Modell ist somit in der Lage, ohne die Notwendigkeit aufwendiger Testphasen, Crashversuche oder dergleichen realistische Umgebungsbedingungen zur Überprüfung der Funktion von Fahrerassistenzsystemen zu liefern.On the basis of various parameters from the simulation, the effects or consequences of the system on the probabilities for different injury severity of pedestrians can be estimated. The described Monte Carlo model is thus able to provide realistic environmental conditions for checking the function of driver assistance systems without the need for expensive test phases, crash tests or the like.

Auf Grundlage der gewonnenen quantitativen Werte für die Folgen des Eingriffs des Fahrerassistenzsystems ist es nun möglich, einen optimierten Arbeitspunkt zu bestimmen, bzw. die Auslösekriterien für den Eingriff eines Fahrerassistenzsystems so festzulegen, dass ein optimaler Fußgängerschutz gleichzeitig besonders hohe Wirksamkeit und besonders hohe Spezifität (also eine möglichst geringe Zahl an falsch positiven Auslösungen) aufweist. Insgesamt wird so eine schnelle und realitätsnahe Optimierung von Fahrerassistenzsystemen ermöglicht, die bei besonders geringem Aufwand die Sicherheit von Kraftwagen und somit des Verkehrsgeschehens beträchtlich zu steigern vermag.Based on the obtained quantitative values for the consequences of the intervention of the driver assistance system, it is now possible to determine an optimized operating point, or to set the trigger criteria for the intervention of a driver assistance system so that optimal pedestrian protection at the same time particularly high efficiency and very high specificity (ie the lowest possible number of false positive trips). Overall, a fast and realistic optimization of driver assistance systems is made possible, which is able to increase the safety of motor vehicles and thus of the traffic considerably at a particularly low cost.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Szenarioscenario
1212: Verlaufcourse
1414: Verlauf mit Eingriff eines FahrerassistenzsystemsCourse with intervention of a driver assistance system
1616: Verlauf ohne Eingriff eines FahrerassistenzsystemsCourse without intervention of a driver assistance system
1818: PrüfvorrichtungTester
2020: Rechenvorrichtungcomputing device
2222: Eingabevorrichtunginput device
2424: Ausgabevorrichtungoutput device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007053501 A1 [0003]

Claims

Method for developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle, in which a reaction of the driver assistance system in at least one predetermined traffic situation ( 10 ) is simulated, characterized in that for the at least one predetermined traffic situation ( 10 ) using a Monte Carlo simulation a plurality of scenarios ( 12 . 16 ) is determined, which are characterized by at least one each a driving situation of the motor vehicle related parameters.

Method according to claim 1, characterized in that for each scenario ( 12 . 16 ) the reaction of the driver assistance system is simulated.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that for each scenario ( 12 . 16 ) a parameter characterizing an accident severity is determined.

Device according to claim 3, characterized in that for each scenario ( 12 . 16 ) an associated scenario is simulated, in which no intervention of the driver assistance system is simulated.

Apparatus according to claim 4, characterized in that for each associated scenario ( 14 ) a parameter characterizing an accident severity is determined.

A method according to claim 5, characterized in that for each mutually associated scenarios ( 14 . 16 ) with or without intervention of the driver assistance system, the respective, the severity characterizing parameters are compared.

A method according to claim 6, characterized in that depending on the comparison of the accident severity characterizing parameters for each mutually associated scenarios ( 14 . 16 ) is adapted with or without intervention of the driver assistance system at least one operating parameter of the driver assistance system.

Tester ( 18 ) for developing and / or testing a driver assistance system for a motor vehicle, which is designed to carry out a method according to one of claims 1 to 7.