DE102016012771A1 - Method for carrying out a vehicle test - Google Patents

Method for carrying out a vehicle test Download PDF

Info

Publication number
DE102016012771A1
DE102016012771A1 DE102016012771.6A DE102016012771A DE102016012771A1 DE 102016012771 A1 DE102016012771 A1 DE 102016012771A1 DE 102016012771 A DE102016012771 A DE 102016012771A DE 102016012771 A1 DE102016012771 A1 DE 102016012771A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
vehicles
traffic environment
collision avoidance
generated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102016012771.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Carsten Soell
Musa Murt
Andreas Spohn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murt Musa De
Soell Carsten De
Spohn Andreas De
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102016012771.6A priority Critical patent/DE102016012771A1/en
Publication of DE102016012771A1 publication Critical patent/DE102016012771A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert wird, wobei – für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, – zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und – die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wirdThe invention relates to a method for carrying out a vehicle test. According to the invention, it is provided that a traffic environment is simulated simultaneously with a plurality of vehicles, wherein - at least one target trajectory is generated for each vehicle and a simulation model representing the traffic environment is created on the basis of the generated target trajectories; Trajektorien a collision avoidance function is determined, by means of which the target trajectories in a system disturbance in a traffic environment representing simulation environment within a certain period of time without overlap and - the collision avoidance function is determined based on an average total latency of the plurality of vehicles and on the expected braking distance of each vehicle

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests.The invention relates to a method for carrying out a vehicle test.

Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise wird in der DE 10 2012 104 746 A1 ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines ersten Fahrzeugs relativ zu einem oder mehreren weiteren Fahrzeugen und/oder des ersten Fahrzeugs in einem Fahrzeugumfeld, z. B. in einer Testumgebung, beschrieben. Die Bestimmung der Position erfolgt dabei mittels eines Transpondersystems.Methods for carrying out a vehicle test are known from the prior art. For example, in the DE 10 2012 104 746 A1 a method of determining a position of a first vehicle relative to one or more other vehicles and / or the first vehicle in a vehicle environment, e.g. In a test environment. The determination of the position is carried out by means of a transponder system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eins Fahrzeugtests anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for performing a vehicle test.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.The object is achieved with the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests wird erfindungsgemäß eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, wobei zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und wobei die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wird.In a method for carrying out a vehicle test, a traffic environment with a plurality of vehicles is simultaneously simulated, wherein for each vehicle at least one desired trajectory is generated and the traffic environment representing simulation model is created based on the generated target trajectories, wherein for generating the Target trajectories a collision avoidance function is determined, by means of which the target trajectories in a system disturbance in a traffic environment representing simulation environment within a certain period of time without overlap and wherein the collision avoidance function based on a determinable Gesamtlatenzzeit the plurality of vehicles and based on an expected braking distance of each vehicle is determined.

Mittels des Verfahrens kann ein Simulationsmodell erstellt werden, bei dem mehrere Fahrzeuge, insbesondere fahrerlose Fahrzeuge, gleichzeitig vollautomatisiert unter Vermeidung von Kollisionen betrieben werden können. Die Fahrzeuge werden beispielsweise zur Simulation einer Verkehrsumgebung in einer realen Simulationsumgebung, z. B. ein Testgelände, von einer gemeinsamen fahrzeugexternen Steuerungseinheit gesteuert.By means of the method, a simulation model can be created in which a plurality of vehicles, in particular driverless vehicles, can be operated simultaneously fully automated while avoiding collisions. For example, the vehicles are used to simulate a traffic environment in a real simulation environment, e.g. B. a test area, controlled by a common vehicle-external control unit.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 Schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests. 1 Schematically a flowchart of a method for performing a vehicle test.

Die einzige 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Mehrzahl von Fahrzeugen in einer realen Simulationsumgebung, z. B. in einem Testgelände, eine Verkehrsumgebung simuliert. Die Verkehrsumgebung ist beispielsweise ein städtischer Verkehrsraum.The only 1 FIG. 10 is a flowchart of a method for performing a vehicle test in which a plurality of vehicles in a real simulation environment, e.g. As in a test area, a traffic environment simulated. The traffic environment is, for example, an urban traffic area.

In einem ersten Schritt S1 wird ein Simulationsmodell erstellt, in dem für jedes Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird. Ziel dabei ist es, dass sich die Soll-Trajektorien innerhalb eines bestimmten Zeitraumes, insbesondere zum gleichen Zeitpunkt, nicht überschneiden und Kollisionen mit Umgebungsbegrenzungen vermieden werden. Damit sollen Kollisionen und daraus resultierende Beschädigungen an den Fahrzeugen vermieden werden.In a first step S1, a simulation model is created in which at least one desired trajectory is generated for each vehicle. The goal here is that the target trajectories do not overlap within a certain period of time, in particular at the same time, and collisions with environmental boundaries are avoided. This should avoid collisions and resulting damage to the vehicles.

Zur Sicherstellung überschneidungsfreier Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung wird eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt, anhand der anschließend die Soll-Trajektorien generiert werden. Mittels der Kollisionsvermeidungsfunktion wird somit ein räumlicher und/oder zeitlicher Sicherheitsbereich zwischen den Soll-Trajektorien ermittelt.In order to ensure non-overlapping target trajectories in the event of a system failure, a collision avoidance function is determined on the basis of which the target trajectories are subsequently generated. By means of the collision avoidance function, a spatial and / or temporal safety range between the desired trajectories is thus determined.

Zur Ermittlung der Kollisionsvermeidungsfunktion wird eine Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen ermittelt. Alternativ kann diese auch bekannt sein und ist somit vorgegeben. Mittels dieser Gesamtlatenzzeit kann anhand einer jeweiligen Geschwindigkeit der Fahrzeuge eine Sicherheitsstrecke ermittelt werden, die ein Fahrzeug aufgrund einer systemeigenen Reaktionszeit benötigt. Weiterhin wird ein Bremsweg der jeweiligen Fahrzeuge ermittelt. Beispielsweise wird eine minimale Verzögerung der jeweiligen Fahrzeuge bei einer Gefahrenbremsung mit 4 m/s2 angenommen oder festgelegt. Mittels Addition benötigter Verluststrecken können variable Sicherheitsbereiche ermittelt werden, die sowohl für Geradeausfahrten als auch für Kurvenfahrten bei der Generierung der Soll-Trajektorien berücksichtigt werden.To determine the collision avoidance function, a total latency of the plurality of vehicles is determined. Alternatively, this can also be known and is thus predetermined. By means of this total latency can be determined based on a respective speed of the vehicles, a safety distance that requires a vehicle due to a native reaction time. Furthermore, a braking distance of the respective vehicles is determined. For example, a minimum deceleration of the respective vehicles during emergency braking at 4 m / s 2 is assumed or established. By adding required loss paths variable safety areas can be determined, which are considered both for straight-ahead driving and for cornering when generating the desired trajectories.

In einem zweiten Schritt S2 wird das Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert. Die fahrzeugexterne Steuerungseinheit ist eine Datenverarbeitungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert ohne Anwesenheit eines Fahrers und/oder Fahrroboters betreibbar sind. Dazu greift die fahrzeugexterne Steuerungseinheit über eine fahrzeuginterne Schnittstelle auf fahrzeuginterne Steuergeräte der Fahrzeuge zu. Beispielsweise können mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit bis zu 10 Fahrzeuge gleichzeitig vollautomatisiert gesteuert werden.In a second step S2, the simulation model is implemented in a vehicle-external control unit. The vehicle-external control unit is a data processing unit by means of which the vehicles can be operated fully automatically without the presence of a driver and / or driving robot. For this purpose, the vehicle-external control unit accesses vehicle-internal control devices of the vehicles via an in-vehicle interface. For example, by means of the vehicle-external control unit, up to 10 vehicles can be controlled fully automatically at the same time.

In einem dritten Schritt S3 erfolgt die Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in der realen Simulationsumgebung. Hierbei werden in einem geografisch begrenzten Bereich zur Simulation der Verkehrsumgebung, z. B. ein städtischer Verkehrsraum, mehrstündige, kollisionsfreie Testfahrten mit den Fahrzeugen durchgeführt. Bei einer Systemstörung wird ein kollisionsfreier Fahrzeugstopp sichergestellt. In a third step S3, the traffic environment is simulated on the basis of the created simulation model in the real simulation environment. Here, in a geographically limited area for simulating the traffic environment, z. B. an urban traffic area, several hours, collision-free test drives performed with the vehicles. In the event of a system failure, a collision-free vehicle stop is ensured.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

  • S1S1
    Schrittstep
    S2S2
    Schrittstep
    S3S3
    Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012104746 A1 [0002] DE 102012104746 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert wird, wobei – für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, – zur Generierung der Soll-Trajektorien eine Kollisionsvermeidungsfunktion ermittelt wird, mittels welcher die Soll-Trajektorien bei einer Systemstörung in einer die Verkehrsumgebung repräsentierenden Simulationsumgebung innerhalb eines bestimmten Zeitraums überschneidungsfrei verlaufen und – die Kollisionsvermeidungsfunktion anhand einer ermittelbaren Gesamtlatenzzeit der Mehrzahl von Fahrzeugen und anhand eines zu erwartenden Bremsweges jeweils eines Fahrzeugs ermittelt wird.Method for carrying out a vehicle test, characterized in that a traffic environment with a plurality of vehicles is simulated simultaneously, wherein - at least one target trajectory is generated for each vehicle and a traffic environment representative simulation model is created based on the generated target trajectories, - for generating the desired trajectories, a collision avoidance function is determined, by means of which the target trajectories in a system disturbance in a traffic environment representing simulation environment within a certain period of time without overlap and - the collision avoidance function based on an average total latency of the plurality of vehicles and based on an expected braking distance each of a vehicle is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine minimale Verzögerung eines Fahrzeugs bei einer Gefahrenbremsung mit 4 m/s2 angenommen wird.A method according to claim 1, characterized in that a minimum deceleration of a vehicle in an emergency braking with 4 m / s 2 is assumed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Kollisionsvermeidungsfunktion die Soll-Trajektorien mit einem räumlichen und temporären Sicherheitsbereich generiert werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that based on the collision avoidance function, the desired trajectories are generated with a spatial and temporary security area.
DE102016012771.6A 2016-10-26 2016-10-26 Method for carrying out a vehicle test Withdrawn DE102016012771A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016012771.6A DE102016012771A1 (en) 2016-10-26 2016-10-26 Method for carrying out a vehicle test

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016012771.6A DE102016012771A1 (en) 2016-10-26 2016-10-26 Method for carrying out a vehicle test

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102016012771A1 true DE102016012771A1 (en) 2017-05-24

Family

ID=58693838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016012771.6A Withdrawn DE102016012771A1 (en) 2016-10-26 2016-10-26 Method for carrying out a vehicle test

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102016012771A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108844752A (en) * 2018-06-29 2018-11-20 魏振元 A kind of unmanned vehicle test platform
CN110473403A (en) * 2019-09-12 2019-11-19 重庆西部汽车试验场管理有限公司 A kind of current test macro of intersection auxiliary and its method based on V2X
CN113804386A (en) * 2021-09-07 2021-12-17 站坐(北京)科技有限公司 Collision detection method and device

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012104746A1 (en) 2012-06-01 2013-12-05 Continental Safety Engineering International Gmbh Method for determining position of vehicle relative to another vehicle in test environment, involves determining position of vehicle in vehicle environment by transponder system using running time measurement from transponder signals

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012104746A1 (en) 2012-06-01 2013-12-05 Continental Safety Engineering International Gmbh Method for determining position of vehicle relative to another vehicle in test environment, involves determining position of vehicle in vehicle environment by transponder system using running time measurement from transponder signals

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108844752A (en) * 2018-06-29 2018-11-20 魏振元 A kind of unmanned vehicle test platform
CN110473403A (en) * 2019-09-12 2019-11-19 重庆西部汽车试验场管理有限公司 A kind of current test macro of intersection auxiliary and its method based on V2X
CN113804386A (en) * 2021-09-07 2021-12-17 站坐(北京)科技有限公司 Collision detection method and device
CN113804386B (en) * 2021-09-07 2024-01-30 站坐(北京)科技有限公司 Collision detection method and device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2932227B1 (en) Method for assessing the controllability of a vehicle
DE102017214611B4 (en) Method for checking a reaction signal of a vehicle component and checking device and motor vehicle
WO2020043377A1 (en) Computer-implemented simulation method and arrangement for testing control devices
DE102016202070A1 (en) Motor vehicle control device and method for determining avoidance trajectories for a collision-free avoidance maneuver of several motor vehicles
DE102016012771A1 (en) Method for carrying out a vehicle test
DE102011088805A1 (en) Method for developing and/or testing of driver assistance system for motor vehicle, involves determining several scenarios in modeling of prior collision phase by using Monte Carlo simulation based on driving situation
DE102019203712A1 (en) Method for training at least one algorithm for a control unit of a motor vehicle, computer program product, motor vehicle and system
DE102021100149A1 (en) Computer-implemented method for providing a test history of traffic scenarios to be tested
WO2018060250A1 (en) Method and system for protecting an on-board communication network of a motor vehicle
DE102016012772A1 (en) Method for carrying out a vehicle test
WO2021032715A1 (en) Computer implemented method and test unit for approximating a subset of test results
DE102019209554A1 (en) Method for testing the robustness of a simulatable technical system, computer program, machine-readable storage medium and device as well as a technical system
DE102017120366A1 (en) Method, apparatus, computer program and computer program product for motion planning of a system
EP4105811A1 (en) Computer-implemented method for scenario-based testing and / or homologation of at least partially autonomous travel functions to be tested by key performance indicators (kpi)
DE102020206641B4 (en) Method and device for providing a high-resolution digital map
EP4226248A1 (en) Method and a system for testing a driver assistance system for a vehicle
EP4004518A1 (en) Method for testing a motor vehicle
DE102016012775A1 (en) Method for carrying out a vehicle test and device for carrying out the method
DE102017000693A1 (en) Apparatus and method for monitoring an automated vehicle in a traffic system
DE102018124183A1 (en) Method for updating data of a control unit of a vehicle
DE102018000620A1 (en) Method of carrying out a journey
DE102017011030A1 (en) Method of traffic control
WO2021032712A1 (en) Computer implemented method and test unit for approximating test results and method for providing a trained artificial neuronal network
DE102021001932A1 (en) Method for training the handling of emergency vehicles by an autonomously driving motor vehicle
DE102019209539A1 (en) Method and device for describing the requirements for a simulation

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MURT, MUSA, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

Owner name: SOELL, CARSTEN, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

Owner name: SPOHN, ANDREAS, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee