DE102015209139B4 - Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils und Steuerverfahren hierfür - Google Patents

Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils und Steuerverfahren hierfür Download PDF

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Abstract

Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils (13), die das eine Solenoidspule aufweisende Solenoidventil (13) steuert, um einen zu einem Radzylinder (12) gelieferten Bremsdruck zu steuern, aufweisend:
einen Schaltteil (40), der konfiguriert ist zum Schalten eines zu der Solenoidspule gelieferten Stroms;
einen Vortreiber (60), der konfiguriert ist zum Ausgeben eines Treibersignals zum Betätigen des Schaltteils (40);
einen Stromerfassungsteil (50), das zwischen der Solenoidspule und dem Schaltteil geschaltet ist und konfiguriert ist zum Erfassen eines durch die Solenoidspule fließenden Stroms; und
eine Mikrosteuereinheit (MCU) (70), die konfiguriert ist, das Treibersignal, das den durch die Solenoidspule fließenden Strom steuert, zu steuern, so dass der Stromwert, der von dem Stromerfassungsteil (50) erfasst wird, einen Zielstromwert erreicht, und eine Frequenz des Treibersignals mit der Zeit wahllos zu variieren, während das Treibersignal ausgegeben wird.

Description

  • HINTERGRUND
  • Gebiet
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils und ein Steuerverfahren hierfür, und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils, die in der Lage ist, Betriebsgeräusche des Solenoidventils herabzusetzen, und ein Steuerverfahren hierfür.
  • Beschreibung des Standes der Technik
  • Im Allgemeinen ist ein Solenoidventil an jeder Einlass- und Auslassseite von vier Rädern in einem Fahrzeug mit einem elektronisch gesteuerten Bremssystem, z.B. einem Antiblockier-Bremssystem (ABS) installiert.
  • In dem ABS-Fahrzeug wird, wenn eine Bremskraft eine Reibungskraft zwischen einem Rad des Fahrzeugs und einer Straße überschreitet und das Fahrzeug beginnt zu rutschen, das Solenoidventil des entsprechenden Rads betätigt, um einen Druck hiervon zu reduzieren, und dann wird, wenn das Fahrzeug beginnt, wieder angetrieben zu werden, das Solenoidventil betätigt, um den Druck zu erhöhen. Aufgrund einer derartigen Operation des ABS rutscht das Fahrzeug nicht und wird stabil gebremst.
  • In dem elektronisch gesteuerten Bremssystem dient das Solenoidventil zum Zuführen eines Bremsflüssigkeitsdrucks zu einem Radzylinder oder zum Sperren der Zuführung des Bremsflüssigkeitsdrucks zu dem Radzylinder.
  • Das Solenoidventil wird durch einen zu einer Solenoidspule gelieferten Strom geöffnet und geschlossen.
  • Eine herkömmliche Solenoidventil-Steuervorrichtung enthält einen Nebenwiderstandsteil, der den durch die Solenoidspule in dem Solenoidventil fließenden Strom erfasst, einen Schaltteil, der den durch die Solenoidspule fließenden Strom schaltet, einen Vortreiber, der ein Treibersignal zu dem Schaltteil ausgibt, um den Schaltteil ein- oder auszuschalten, und eine elektronische Steuereinheit (ECU), die den durch die Solenoidspule fließenden Strom unter Verwendung des Nebenwiderstandsteils überwacht und den Schaltteil durch den Vortreiber auf der Grundlage des Überwachungsergebnisses steuert, derart, dass ein Zielstrom durch die Solenoidspule fließt.
  • Bei der herkömmlichen Solenoidventil-Steuervorrichtung gibt, während der durch die Solenoidspule fließende Strom den Zielstrom erreicht, die ECU das Treibersignal mit einer festen Frequenz durch den Vortreiber zu dem Schaltteil aus.
  • Daher wird ein akustisches Geräusch mit derselben Frequenz an einer Solenoidventilanordnung erzeugt.
  • Um Geräuschentwicklung zu vermeiden sind in den Druckschriften DE 41 42 546 A1 und DE 10 2004 027 217 A1 für Magnetventile in Servolenksystemen Steuerungen beschrieben, die Treibersignale mit zufälligen Frequenzen verwenden. Auch DE 103 10 670 A1 beschreibt eine solche Ansteuerung.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Ausgehend vom Stand der Technik ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils vorzusehen, die wahllos eine Frequenz eines zu einem Schaltteil ausgegebenen Treibersignals variiert, wenn ein Strom des Solenoidventils gesteuert wird, und die somit ein akustisches Geräusch des Solenoidventils herabsetzt, sowie ein Steuerverfahren hierfür.
  • Zusätzliche Aspekte der Erfindung sind teilweise in der folgenden Beschreibung wiedergegeben und ergeben sich teilweise als offensichtlich aus der Beschreibung, oder sie können durch Anwenden der Erfindung erfahren werden.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels einer Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils nach den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Nach Patentanspruch 1 enthält eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils, die das Solenoidventil enthaltend eine Solenoidspule steuert, um einen zu einem Radzylinder gelieferten Bremsdruck zu steuern, einen Schaltteil, der konfiguriert ist, einen zu der Solenoidspule gelieferten Strom zu schalten; einen Vortreiber, der konfiguriert ist, ein Treibersignal zum Betätigen des Schaltteils auszugeben; einen Stromerfassungsteil, der zwischen der Solenoidspule und dem Schaltteil geschaltet ist und konfiguriert ist zum Erfassen eines durch die Solenoidspule fließenden Stroms; und eine Mikrosteuereinheit (MCU), die konfiguriert ist, das Treibersignal, das den durch die Solenoidspule fließenden Strom steuert, zu steuern, so dass der Stromwert, der von dem Stromerfassungsteil (50) erfasst wird, einen Zielstromwert errreicht, und eine Frequenz des Treibersignals mit der Zeit wahllos zu variieren, während das Treibersignal ausgegeben wird.
  • Die MCU kann den Vortreiber so steuern, dass, während das Treibersignal von dem Vortreiber zu dem Schaltteil ausgegeben wird, die Frequenz des Treibersignals wahllos variiert wird.
  • Die Vorrichtung kann weiterhin einen Stromerfassungsteil enthalten, der konfiguriert ist, einen durch die Solenoidspule fließenden Strom zu erfassen, wobei der Vortreiber eine Proportional-lntegral(PI)-Steuervorrichtung, die konfiguriert ist, das Treibersignal zum Steuern des Schaltteils so auszugeben, dass ein Stromwert, der einen durch den Stromerfassungsteil erfassten Stromwert von einem von der MCU eingegebenen Zielstromwert subtrahiert, zu der Solenoidspule geliefert wird, und einen Frequenzschieber, der konfiguriert ist, die Frequenz des zu dem Schaltteil ausgegebenen Treibersignals wahllos zu variieren, während das Treibersignal von der PI-Steuervorrichtung zu dem Schaltteil ausgegeben wird, enthalten kann.
  • Die MCU kann den Frequenzschieber so steuern, dass die Frequenz des Treibersignals gemäß einer Anzahl von Stufen der Frequenz des Treibersignals, das in eine vorbestimmte Anzahl von Stufen unterteilt ist, wahllos variiert wird, und ein Frequenzveränderungsbereich des Treibersignals ist als ein vorbestimmter Frequenzbereich gesetzt.
  • Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält ein Verfahren zum Steuern eines Solenoidventils, das eine Solenoidspule enthält und durch einen zu der Solenoidspule gelieferten Strom so geöffnet oder geschlossen wird, dass ein zu einem Radzylinder gelieferter Bremsdruck gesteuert wird, wenn der Strom des Solenoidventils gesteuert wird, das Ausgeben eines Treibersignals zu einem Schaltteil, der konfiguriert ist, den zu der Solenoidspule gelieferten Strom so zu schalten, dass der Strom durch die Solenoidspule fließt; das Erfassen des durch die Solenoidspule fließenden Stroms; und das Ausgeben des Treibersignals zu dem Schaltteil, um dem erfassten Stromwert der Solenoidspule zu ermöglichen, einen Zielstromwert zu erreichen, und das wahllose Variieren einer Frequenz des Treibersignals, während das Treibersignal ausgegeben wird.
  • Während das Treibersignal ausgegeben wird, kann das wahllose Variieren der Frequenz des Treibersignals die Frequenz des Treibersignals gemäß einer Anzahl von Stufen der Frequenz des Treibersignals, die in eine vorbestimmte Anzahl von Stufen unterteilt ist, wahllos variieren, und ein variabler Frequenzbereich des Treibersignals ist als ein vorbestimmter Frequenzbereich gesetzt.
  • Figurenliste
  • Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden ersichtlich und leichter verständlich anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:
    • 1 ein hydraulisches Kreisdiagramm eines elektronisch gesteuerten Bremssystems, bei dem eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird, ist;
    • 2 ein schematisches Steuerblockdiagramm der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
    • 3 ein schematisches Steuerschaltungsdiagramm der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist;
    • 4 ein Diagramm ist, das einen variablen Frequenzbereich eines Treibersignals in der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
    • 5 ein Diagramm ist, das eine gestreute Aufzeichnung der Zeit und der Frequenz des Treibersignals in der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
  • [Detaillierte Beschreibung der Hauptelemente]
    • 13
    Solenoidventil
    40
    Schaltteil
    60
    Vortreiber
    62
    Frequenzschiebe
    71
    frequenzvariabler logischer Teil
    30
    Energiequelle
    50
    Stromerfassungsteil
    61
    PI-Steuervorrichtung
    70
    MCU
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Die nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele sind als Beispiele vorgesehen, die dem Fachmann den Geist der Erfindung ausreichend vermitteln. Demgemäß ist die vorliegende Erfindung nicht auf die nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt und kann in verschiedenen Formen verkörpert sein. Zusätzlich sind in den Zeichnungen für die Erläuterung nicht relevante Teile weggelassen, um die vorliegende Erfindung deutlich zu beschreiben, und die Breite, die Länge und die Dicke eines Elements kann aus Zweckmäßigkeitsgründen vergrößert sein. In der gesamten Offenbarung beziehen sich gleiche Bezugszahlen auf gleiche Teile in den verschiedenen Figuren und Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung.
  • 1 ist ein hydraulisches Kreisdiagramm eines elektronisch gesteuerten Bremssystems, bei dem eine Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewendet wird.
  • Gemäß 1 enthält das elektronisch gesteuerte Bremssystem ein Bremspedal 10, das beim Bremsen von einem Fahrer betätigt wird, und einen Verstärker 11a und einen Hauptzylinder 11b, die eine von dem Pedal 10 übertragene Kraft verstärken und einen Bremsdruck erzeugen.
  • Auch enthält das elektronisch gesteuerte Bremssystem weiterhin ein erstes und ein zweites Solenoidventil 13a und 13b, die einen durch den Verstärker 11a erzeugten Bremsflüssigkeitsdruck zu einem Radzylinder 12 liefern, einen Niedrigdruck-Akkumulator (LPA) 15, der vorübergehend eine von dem Radzylinder 12 ausgegebene Bremsflüssigkeit speichert, und einen Motor 16 und eine Pumpe 17, die die in dem LPA 15 gespeicherte Bremsflüssigkeit pumpen und zu dem Hauptzylinder 11b oder dem Radzylinder 12 zurückführen, und diese Elemente sind kompakt in einem Modulatorblock installiert.
  • Das erste und das zweite Solenoidventil 13a und 13b sind jeweils auf der Einlass- und der Auslassseite des Radzylinders 12 installiert, um den von dem Hauptzylinder 11b erzeugten und zu dem Radzylinder 12 gelieferten Bremsflüssigkeitsdruck einzuführen oder auszugeben. Das erste Solenoidventil 13a ist ein normalerweise geöffnetes (NO) Ventil, das in einem Auszustand geöffnet ist, und das zweite Solenoidventil 13b ist ein normalerweise geschlossenen (NC) Ventil, das in dem Auszustand geschlossen ist.
  • Wenn ein Antiblockier-Bremssystem (ABS) betrieben wird, sind das erste und das zweite Solenoidventil 13a und 13b geöffnet oder geschlossen, und somit wird der Bremsdruck in dem Radzylinder 12 herabgesetzt, aufrechterhalten oder erhöht, um ein Fahrzeug zu bremsen.
  • Wenn der Bremsdruck erhöht wird, wird das zweite Solenoidventil 13b geschlossen, und das erste Solenoidventil 13a wird geöffnet, und somit wird die von dem Motor 16 und der Pumpe 17 gepumpte Bremsflüssigkeit zu dem Radzylinder 12 geliefert.
  • Wenn der Bremsdruck herabgesetzt wird, wird das erste Solenoidventil 13a geschlossen und das zweite Solenoidventil 13b wird geöffnet, und die Bremsflüssigkeit des Radzylinders 12 wird zu dem LPA 15 ausgegeben, und somit wird der Bremsdruck des Radzylinders 12 herabgesetzt.
  • 2 ist ein schematisches Steuerblockschaltbild der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 3 ist ein schematisches Steuerschaltungsdiagramm der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
  • Gemäß den 2 und 3 kann die Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils eine Energiequelle 30, einen Schaltteil 40, einen Stromerfassungsteil 50, einen Vortreiber 60 und eine Mikrosteuereinheit (MCU) 70 enthalten.
  • Eine elektronische Steuereinheit (ECU), die eine allgemeine Bremssteuerung des Fahrzeugs durchführt, enthält den Vortreiber 60 und die MCU 70.
  • Die Energiequelle 30 enthält eine Batterie, und Energie wird von der Batterie zu dem Solenoidventil 13 geliefert.
  • Der Schaltteil 40 dient zum Schalten eines von der Energiequelle 30 zu einer Solenoidspule L in dem Solenoidventil 13 gelieferten Stroms.
  • Der Stromerfassungsteil 50 erfasst den zu der Solenoidspule L gelierten Strom. Der Stromerfassungsteil 50 kann einen Nebenwiderstand R, der mit der Solenoidspule L in Reihe geschaltet ist, enthalten, und kann eine an beide Enden des Nebenwiderstands R angelegte Spannung erfassen und kann hierdurch den zu der Solenoidspule L gelieferten Strom erfassen. D1 ist eine Freilaufdiode.
  • Der Vortreiber 60 gibt ein Treibersignal zum Betätigen des Schaltteils 40 gemäß einem Steuersignal der MCU 70 aus. Der Vortreiber 60 steuert den Schaltteil 40 durch eine Proportional-lntegral(PI)-Steuerung derart, dass ein durch die Solenoidspule L fließender Stromwert einen Zielstromwert erreicht.
  • Auch enthält der Vortreiber 60 eine Proportional-lntegral(PI)-Steuervorrichtung 61 und einen Frequenzschieber 62.
  • Im Allgemeinen wird eine Steuervorrichtung, die eine Steuertechnik verwendet, bei der ein Steuersignal durch Multiplizieren eines Fehlersignals als eine Differenz zwischen einem Befehlssignal und einem Rückkopplungssignal mit einer geeigneten proportionalen konstanten Verstärkung erzeugt wird, als eine Proportional-Steuervorrichtung bezeichnet. Die PI-Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung, die eine Steuertechnik verwendet, bei der eine Integralsteuerung, die das Steuersignal durch Integrieren des Fehlersignals erzeugt, parallel mit einer Proportionalsteuerung verbunden ist.
  • Die PI-Steuervorrichtung 61 gibt das Treibersignal zum Steuern des Schaltteils 40 so aus, dass ein Stromwert, der den durch den Stromerfassungsteil 50 erfassten Stromwert von dem von der MCU 70 eingegebenen Zielstromwert subtrahiert, zu der Solenoidspule L geliefert wird.
  • Der Frequenzschieber 62 variiert eine Frequenz des von der PI-Steuervorrichtung 61 zu dem Schaltteil 40 ausgegebenen Treibersignals.
  • 4 ist ein Diagramm, das einen variablen Frequenzbereich eines Treibersignals in der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
  • Gemäß 4 ist das Treibersignal ein Signal mit einer Frequenz, die wahllos variiert wird, anstelle einer festen Frequenz.
  • Ein variabler Frequenzbereich ist ein vorbestimmter Frequenzbereich Fx' bis Fx.
  • Das heißt, wenn der Strom des Solenoidventils 13 gesteuert wird, während das Treibersignal von dem Vortreiber 60 zu dem Schaltteil 40 so ausgegeben wird, dass der durch den Stromerfassungsteil 50 erfasste Stromwert den Zielstromwert erreicht, wird die Frequenz des Treibersignals wahllos innerhalb des Frequenzbereichs Fx' bis Fx variiert.
  • Gemäß 3 steuert die MCU 70 den Frequenzschiebe 62 des Vortreibers 60 derart, dass, wenn der Strom des Solenoidventils 13 gesteuert wird, während das Treibersignal von dem Vortreiber 60 zu dem Schaltteil 40 so ausgegeben wird, dass der durch den Stromerfassungsteil 50 erfasste Stromwert den Zielstromwert erreicht, die Frequenz des ausgegebenen Treibersignal variiert wird.
  • Daher wird die Frequenz des zu dem Schaltteil 40 ausgegebenen Treibersignals nicht konstant gehalten, sondern wird im Verlauf der Zeit geändert. Somit kann ein akustisches Geräusch des Solenoidventils verringert werden.
  • Die MCU 70 enthält einen frequenzvariablen Logikteil 71, der die Frequenz des Treibersignals durch den Frequenzschieber 62 des Vortreibers 60 variiert. Der frequenzvariable Logikteil 71 führt eine Steuerung derart durch, dass, wenn der Strom des Solenoidventils 13 so gesteuert wird, dass, während das Treibersignal von dem Vortreiber 60 zu dem Schaltteil 40 so ausgegeben wird, dass der durch den Stromerfassungsteil 50 erfasste Stromwert den Zielstromwert erreicht, die Frequenz des von dem Vortreiber 60 zu dem Schaltteil 40 ausgegebenen Treibersignals wahllos geändert wird.
  • Der frequenzvariable Logikteil 71 teilt die Anzahl von Stufen einer Frequenz des Frequenzschiebers 62 des Vortreibers 60 in beispielsweise 256 Stufen und variiert wahllos den variablen Frequenzbereich innerhalb eines variablen Frequenzbereichs von z.B. 2 bis 10 kHz (oder 3 bis 10 kHz).
  • 5 ist ein Diagramm, das eine Streuaufzeichnung der Zeit und der Frequenz des Treibersignals in der Vorrichtung zum Steuern des Solenoidventils gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
  • Gemäß 5 sind in der Streuaufzeichnung der Zeit und der Frequenz des Treibersignals Punkte, die einen Frequenzwert und einen Zeitwert anzeigen, in einem Diagramm so angezeigt, dass sie eine Beziehung zwischen der Frequenz und der Zeit zeigen. Eine X-Achse zeigt die Zeit an, und eine Y-Achse zeigt die Frequenz an, und die Punkte, die die Frequenz und die Zeit anzeigen, sind so angezeigt, dass sie die Beziehung zwischen der Frequenz und der Zeit zeigen.
  • Unter der Annahme, dass die Frequenz des Treibersignals ein Wert innerhalb eines Bereichs von 3 bis 10 kHz ist und die Zeit ein Wert innerhalb eines Bereichs von 0 bis 250 ms ist, kann verstanden werden, dass die Streuaufzeichnung des Treibersignals wahllos angezeigt wird, da die Frequenz des Treibersignals wahllos variiert wird. Daher kann das akustische Geräusch des Solenoidventils beträchtlich herabgesetzt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, während der Strom des Solenoidventils gesteuert wird, wenn der Schaltteil so gesteuert wird, dass der durch die Solenoidspule fließende Strom den Zielstrom erreicht, die Frequenz des von dem Vortreiber zu dem Schaltteil ausgegebenen Treibersignals wahllos variiert werden, und somit kann das akustische Geräusch des Solenoidventils herabgesetzt werden.

Claims (6)

  1. Vorrichtung zum Steuern eines Solenoidventils (13), die das eine Solenoidspule aufweisende Solenoidventil (13) steuert, um einen zu einem Radzylinder (12) gelieferten Bremsdruck zu steuern, aufweisend: einen Schaltteil (40), der konfiguriert ist zum Schalten eines zu der Solenoidspule gelieferten Stroms; einen Vortreiber (60), der konfiguriert ist zum Ausgeben eines Treibersignals zum Betätigen des Schaltteils (40); einen Stromerfassungsteil (50), das zwischen der Solenoidspule und dem Schaltteil geschaltet ist und konfiguriert ist zum Erfassen eines durch die Solenoidspule fließenden Stroms; und eine Mikrosteuereinheit (MCU) (70), die konfiguriert ist, das Treibersignal, das den durch die Solenoidspule fließenden Strom steuert, zu steuern, so dass der Stromwert, der von dem Stromerfassungsteil (50) erfasst wird, einen Zielstromwert erreicht, und eine Frequenz des Treibersignals mit der Zeit wahllos zu variieren, während das Treibersignal ausgegeben wird.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die MCU (70) den Vortreiber (60) so steuert, dass, während das Treibersignal von dem Vortreiber (60) zu dem Schaltteil (40) ausgegeben wird, die Frequenz des Treibersignals wahllos variiert wird.
  3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei der Vortreiber (60) eine Proportional-lntegral(PI)-Steuervorrichtung (61), die konfiguriert ist zum Ausgeben des Treibersignals zum Steuern des Schaltteils (40) derart, dass ein Stromwert, der den durch den Stromerfassungsteil (50) erfassten Stromwert von dem von der MCU (70) eingegebenen Zielstromwert subtrahiert, zu der Solenoidspule geliefert wird, und einen Frequenzschieber (62), der konfiguriert ist, die Frequenz des zu dem Schaltteil (40) ausgegebenen Treibersignals wahllos zu variieren, während das Treibersignal von der PI-Steuervorrichtung (61) zu dem Schaltteil (40) ausgegeben wird, aufweist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die MCU (70) den Frequenzschieber (62) so steuert, dass die Frequenz des Treibersignals gemäß einer Anzahl von Stufen der Frequenz des Treibersignals, das in eine vorbestimmte Anzahl von Stufen unterteilt ist, wahllos variiert wird, und ein variabler Frequenzbereich des Treibersignals als ein vorbestimmter Frequenzbereich gesetzt ist.
  5. Verfahren zum Steuern eines Solenoidventils (13), das eine Solenoidspule aufweist und durch einen zu der Solenoidspule gelieferten Strom geöffnet oder geschlossen wird, um einen zu einem Radzylinder (12) gelieferten Bremsdruck zu steuern, welches Verfahren aufweist: wenn der Strom des Solenoidventils (13) gesteuert wird, Ausgeben eines Treibersignals zu einem Schaltteil (40), der konfiguriert ist zum Schalten des zu der Solenoidspule gelieferten Stroms, so dass der Strom durch die Solenoidspule fließt; Erfassen des durch die Solenoidspule fließenden Stroms; und Ausgeben des Treibersignals zu dem Schaltteil (40), um dem erfassten Stromwert der Solenoidspule zu ermöglichen, einen Zielstromwert zu erreichen, und um eine Frequenz des Treibersignals wahllos zu variieren, während das Treibersignal ausgegeben wird; wobei die Erfassung des durch die Solenoidspule fließenden Stroms den fließenden Strom durch eine Stromerfassungsteil (50), das zwischen der Solenoidspule und dem Schaltteil geschaltet ist, erfasst; wobei das Treibersignal, das den durch die Solenoidspule fließenden Strom steuert, so dass der Stromwert, der von dem Stromerfassungsteil (50) erfasst wird, einen Zielstromwert errreicht, und eine Frequenz des Treibersignals mit der Zeit wahllos zu variieren, während das Treibersignal ausgegeben wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem, während das Treibersignal ausgegeben wird, das wahllose Variieren der Frequenz des Treibersignals die Frequenz des Treibersignals gemäß einer Anzahl von Stufen der Frequenz des Treibersignals, das in eine vorbestimmte Anzahl von Stufen unterteilt ist, wahllos variiert, und ein variabler Frequenzbereich des Treibersignals als ein vorbestimmter Frequenzbereich gesetzt wird.
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