DE102015201981A1

DE102015201981A1 - Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102015201981A1
Application number: DE102015201981.0A
Authority: DE
Inventors: Günter Anton Fendt
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2015-02-05
Filing date: 2015-02-05
Publication date: 2016-08-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erfassen (S1) von ersten Abstandswerten eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) über ein bestimmtes Zeitintervall; Feststellen (S2), dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen; Deaktivieren (S3) einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in dem sicheren Abschleppzustand befindet; Erfassen (S4) von zweiten Abstandswerten des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); Feststellen (S5), dass sich das Fahrzeug (1) nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt; und Aktivieren (S6) der Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs.
Im Folgenden bezeichnet ein „Abschleppzustand“ eines Fahrzeugs den Zustand des Fahrzeugs, in dem das Fahrzeug abgeschleppt wird, etwa von einem Abschleppfahrzeug. Ein „sicherer Abschleppzustand“ des Fahrzeugs bezeichnet einen Abschleppzustand, in dem für das Fahrzeug keine unsichere Situation aufgrund eines zu kleinen Abstands zum Abschleppfahrzeug vorliegt und daher keine Gefahr eines Auffahrunfalls auf das Abschleppfahrzeug besteht. Des Weiteren bezeichnet ein „anderer Zustand“ des Fahrzeugs einen Zustand des Fahrzeugs, in dem sich das Fahrzeug nicht in einem sicheren Abschleppzustand befindet.
Ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs kann beispielsweise eine Notfallbremsassistenzfunktion, welche das Fahrzeug in Gefahrensituationen abbremsen kann, oder ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) umfassen, welche das Fahrzeug durch gezielte Kontrolle eines Bremssystems oder eines Motorsystems stabilisieren können. Dabei ist es wichtig, zu verhindern, dass das Fahrerassistenzsystem falsche Maßnahmen einleitet. So soll etwa die Notfallbremsassistenzfunktion deaktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Dazu ist es notwendig, dass zuverlässig erkannt wird, ob sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand oder in einem anderen Zustand befindet.
In der WO 0131362 A1 wird ein Abstandssensor beschrieben, welcher den Abstand zwischen einem ersten Fahrzeug und einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden zweiten Fahrzeug sowohl auf einer geraden Strecke als auch in einer Kurve bestimmen kann.
Aus der DE 10 2006 007 732 A1 ist ein Verfahren bekannt, welches anhand einer Ist-Querdynamikgröße, beispielsweise eines Lenkwinkels, ermittelt, ob eine gezogene Last vorhanden ist.
In der DE 10 2009 025 252 B4 wird ein Verfahren zum Handhaben eines unsachgemäßen Abschleppens eines Fahrzeugs beschrieben, bei dem anhand eines Fahrzeugleistungssignals und eines Radbewegungssignals bestimmt wird, ob das Fahrzeug unsachgemäß abgeschleppt wird.
Aus der DE 10 2013 001 880 A1 ist ein Verfahren für ein Fahrzeug bekannt, welches aufgrund einer Fahrzeugzustandsinformation des Fahrzeugs, beispielsweise einer Getriebeeinstellung, feststellt, ob das Fahrzeug abgeschleppt wird. Insbesondere kann eine Bedingung für das Feststellen eines Vorliegens eines Abschleppzustands sein, ob sich ein Objekt innerhalb eines bestimmten Abstandes vor dem Fahrzeug befindet. Liegt ein Abschleppzustand vor, kann beispielsweise eine Notbremsfunktion deaktiviert werden. Wird das Fahrzeug mit Hilfe eines Abschleppseils von einem Abschleppfahrzeug abgeschleppt, kann es zu einer Gefahrensituation kommen, wenn das Abschleppfahrzeug abrupt abbremst. In diesem Fall besteht die Gefahr, dass das Fahrzeug auf das Abschleppfahrzeug auffährt, da weiterhin eine Abschleppsituation erkannt wird und die Notbremsfunktion deaktiviert ist. Da der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug zu klein wird, befindet sich das Fahrzeug also nicht mehr in einem sicheren Abschleppzustand.
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein sicheres Abschleppen eines Fahrzeugs zu gewährleisten.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Erkennen eines Abschleppzustands eines Fahrzeugs mit den Schritten:
Erfassen von ersten Abstandswerten eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt über ein bestimmtes Zeitintervall;
Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die ersten erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt;
Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in dem sicheren Abschleppzustand befindet;
Erfassen von zweiten Abstandswerten des Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt;
Feststellen, dass sich das Fahrzeug nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt;
und Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet.
Darüber hinaus stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs bereit, mit:
einer Erfassungseinheit zum kontinuierlichen Erfassen eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt;
einer Steuereinheit zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls der erfasste Abstand innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, zum Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet, falls zu einem bestimmten Zeitpunkt der erfasste Abstand nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, und zum Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion, falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in einem anderen Zustand befindet.
Darüber hinaus stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einer Notfallbremsassistenzfunktion, die automatisch durch eine Vorrichtung zum sicheren Abschleppen deaktivierbar bzw. aktivierbar ist, bereit.
Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Die der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Idee besteht darin, dass festgestellt wird, ob sich ein Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet, indem überprüft wird, ob der Abstand zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug, für die Dauer eines bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt. Wenn das Fahrzeug sicher abgeschleppt wird, wird sich der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug nicht wesentlich verändern. Indem festgestellt wird, dass der Abstand zum Abschleppfahrzeug für einen gewissen Zeitraum innerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs bleibt, ergibt sich, dass sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Durch Verwendung eines Abstandsbereichs wird erreicht, dass selbst in einer Fahrsituation des Fahrzeugs, bei welcher der Abstand des Fahrzeugs zu dem Abschleppfahrzeug von einem konstanten Abstand innerhalb bestimmter zulässiger Abstandsgrenzen abweicht, etwa bei Einsatz eines Abschleppseils, das Vorliegen eines sicheren Abschleppzustands des Fahrzeugs noch zuverlässig erkannt wird.
Befindet sich das Fahrzeug in einem sicheren Abschleppzustand, wird eine Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs automatisch deaktiviert. Dadurch wird ein unzulässiges Bremsen des Fahrzeuges verhindert, insbesondere wenn beispielsweise die Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs aufgrund des geringen Abstands des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug eine Gefahrensituation feststellt, und fälschlicherweise eine Bremsung einleitet. Dadurch kann verhindert werden, dass ein Schaden an dem Fahrzeug und/oder an dem Abschleppfahrzeug auftritt.
Gleichzeitig wird erfindungsgemäß sichergestellt, dass festgestellt wird, dass sich ein Fahrzeug nicht in einem sicheren Abschleppzustand befindet, wenn der Abstand des Fahrzeugs zum Abschleppfahrzeug zu klein wird. Dadurch wird die Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs aktiviert, wodurch ein Auffahrunfall und somit ein Schaden an dem Fahrzeug und/oder an dem Abschleppfahrzeug verhindert werden kann.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden ein oberer Wert des Abstandsbereichs und ein unterer Wert des Abstandsbereichs eingestellt. Dadurch können beispielsweise Abschleppeinheiten, wie etwa Abschleppseile oder Abschleppstangen, unterschiedlicher Länge verwendet werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden der obere Wert des Abstandsbereichs und der untere Wert des Abstandsbereichs dynamisch bestimmt. Dies hat den Vorteil, dass der Abstandsbereich nicht im Vorhinein festgelegt werden muss, sondern beispielsweise automatisch bestimmt werden kann.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Differenz des oberen Werts des Abstandsbereichs und des unteren Werts des Abstandsbereichs an eine Fahrsituation des Fahrzeugs, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, in Echtzeit angepasst. Dies hat den Vorteil, dass auch in einer Situation, bei der eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Geschwindigkeit des Abschleppfahrzeugs erhöht sind, wobei sich die Schwankungen des Abstands entsprechend erhöhen können, ein sicherer Abschleppzustand des Fahrzeugs zuverlässig erkannt werden kann.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die ersten Abstandswerte des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt und die zweiten Abstandswerte des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt sensorisch erfasst. Dies hat den Vorteil, dass der Abstand zuverlässig bestimmt werden kann. Indem beispielsweise ein möglicherweise bereits vorhandener Abstandssensor des Fahrzeugs verwendet wird, kann ein zusätzlicher Implementierungsaufwand eingespart werden. Der Abstand zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt kann sowohl auf gerader Fahrbahn als auch in Fahrbahnkurven sensorisch zuverlässig bestimmt werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist die Erfassungseinheit Sensoreinheiten zur Erfassung des Abstands zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen beweglichen oder unbeweglichen Objekt auf.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Sensoreinheiten optische Sensoreinheiten und/oder akustische Sensoreinheiten und/oder Radarsensoreinheiten, die zum berührungslosen Erfassen des Abstands des Fahrzeugs zu dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt ausgebildet sind.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist das Fahrzeug ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein PKW.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs weist die Erfassungseinheit der Vorrichtung zum sicheren Abschleppen weitere Sensoreinheiten zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit übertragenen Abschleppkraft auf. Dies hat den Vorteil, dass die Zuverlässigkeit, mit der die Notfallbremsassistenzfunktion deaktiviert wird, erhöht werden kann, beispielsweise durch Kombination der von den Sensoreinheiten zur Erfassung der über die Abschleppeinheit übertragenen Abschleppkraft mit dem von der Erfassungseinheit zur Erfassung des Abstandes ermittelten Abstand. Hierdurch kann die Gefahr eines fälschlichen Deaktivierens der Notfallbremsassistenzfunktion verringert werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs steuert die Notfallbremsassistenzfunktion ein Bremssystem des Fahrzeugs, insbesondere ein Notbremssystem, an.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist das Bremssystem ein mechanisches Bremssystem oder ein elektrisches Bremssystem.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs wird die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs durch die Steuereinheit über eine Schnittstelle einem Fahrer eines Abschleppfahrzeugs und/oder einem Fahrer des Fahrzeugs gemeldet. Dies hat den Vorteil, dass beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs über die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion des Fahrzeugs informiert wird, und gegebenenfalls, etwa wenn etwa ein Abschleppzustand aus Sicht des Fahrers zu Unrecht erkannt wurde, die Notfallbremsassistenzfunktion manuell wieder einschalten kann.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen
1 ein Flussdiagram zur Erläuterung eines Verfahrens zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs;
2 ein Blockschaltbild zur Erläuterung eines Vorrichtung zur automatischen Deaktivierung einer Notfallbremsassistenzfunktion eines Fahrzeugs;
3 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung eines Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs;
4 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einer Notfallbremsassistenzfunktion, welche automatisch durch eine erfindungsgemäße Steuereinheit deaktivierbar ist; und
5a, b, c Zeitverläufe eines Abstands des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt gemäß beispielhafter Szenarien.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente.
1 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum sicheren Abschleppens eines Fahrzeugs. Das Verfahren wird im Folgenden mit Bezug auf das in 3 gezeigten beispielhafte Szenario zur Erläuterung des Verfahrens zum sicheren Abschleppen des Fahrzeugs erläutert.
In 3 befindet sich ein Fahrzeug 1, beispielsweise ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen (PKW) oder ein Lastkraftwagen (LKW), auf einer Fahrbahnfläche 3. In Fahrzeugvorwärtsrichtung vor dem Fahrzeug 1 befindet sich ebenfalls auf der Fahrbahnfläche 3 ein Abschleppfahrzeug 2, wobei eine Vorderseite des Abschleppfahrzeugs 2 in die gleiche Richtung wie eine Vorderseite des Fahrzeugs 1 zeigt. An einem hinteren, dem Fahrzeug 1 zugewandten Teil des Abschleppfahrzeugs 2 befindet sich eine erste Halterung 5. An einem vorderen, dem Abschleppfahrzeug 2 zugewandten Teil des Fahrzeugs 1 befindet sich eine zweite Halterung 6. Zwischen der ersten Halterung 5 und der zweiten Halterung 6 wird eine Abschleppeinheit 4, beispielsweise ein Abschleppseil oder eine Abschleppstange, angebracht, welche das Fahrzeug 1 mit dem Abschleppfahrzeug 2 verbindet. Das Fahrzeug 1 befindet sich in einem Abstand d vom Abschleppfahrzeug 2, welcher die Distanz zwischen dem hinteren Teil des Abschleppfahrzeugs 2 und dem vorderen Teil des Fahrzeugs 1 parallel zur Fahrbahnfläche 3 darstellt.
Eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erkennen eines Abschleppzustands eines Fahrzeugs 1, wie in 1 erläutert, weist einen ersten Schritt S1 des Erfassens von ersten Abstandswerten eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug 2, über ein bestimmtes Zeitintervall, beispielsweise 5s, 30s oder 2min, auf. Das Erfassen von ersten Abstandswerten kann hierbei beispielsweise in bestimmten Zeitabständen, etwa alle 0,1s oder alle 10ms, oder kontinuierlich erfolgen. Das Erfassen der ersten Abstandswerte kann hierbei, wie in 2 gezeigt, durch eine Erfassungseinheit 9A der Vorrichtung 9, beispielsweise durch eine Sensoreinheit, durchgeführt werden. Die Sensoreinheit kann hierbei etwa eine optische und/oder eine akustische Sensoreinheit, insbesondere eine Radarsensoreinheit sein. Mit Hilfe der Sensoreinheit kann der aktuelle Abstand d sowohl auf einer Fahrbahnfläche 3 ohne Kurven als auch auf einer Fahrbahnfläche 3, welche Kurven aufweist, präzise ermittelt werden.
In einem zweiten Schritt S2 kann anhand der von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Beispielsweise können die von der Erfassungseinheit ermittelten ersten Abstandswerte an eine Steuereinheit 9B, wie in 2 gezeigt, übertragen werden, wobei die Steuereinheit 9B insbesondere einen Mikrocontroller aufweisen kann. Daraufhin überprüft die Steuereinheit 9B, ob die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls erfassten ersten Abstandswerte innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen (S11). Der Abstandsbereich weist hierbei einen oberen Wert d_max und einen unteren Wert d_min auf. Die Werte d_max und d_min können hierbei fest vorgegeben sein. Beispielsweise weist ein Abschleppseil üblicherweise eine Länge von 4 Metern auf. Die Werte von d_max und d_min können symmetrisch um einen Mittelwert von 4 Metern festgesetzt werden, d.h. d_max = 4m + Δ und d_min = 4m – Δ, wobei die zulässige Schwankung Δ eine festgesetzte Länge ist, beispielsweise Δ = 50cm oder Δ = 1m. Der Wert der zulässigen Schwankung Δ muss jedoch nicht auf diese Werte beschränkt sein. Insbesondere kann der Wert der zulässigen Schwankung Δ von der Steuereinheit 9B dynamisch an eine Fahrsituation des Fahrzeugs 1 angepasst werden, so dass beispielsweise bei einer höheren Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 der Wert von Δ höher gewählt wird, etwa anhand einer in der Steuereinheit 9B gespeicherten Tabelle, als bei kleineren Fahrgeschwindigkeiten, um somit eine größere Schwankung des Abstands d zu berücksichtigen.
Weiter müssen der obere Wert d_max und der untere Wert d_min nicht symmetrisch um den Mittelwert von 4 Metern herum gewählt werden. Außerdem kann auch ein anderer Mittelwert festgesetzt werden. Eine Abschleppstange weist üblicherweise eine Länge von etwa 2 Metern auf, sodass beispielsweise ein Mittelwert von 2 Metern gewählt werden kann.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform werden der Wert von d_max und der Wert von d_min über eine Schnittstelle manuell eingegeben. Des Weiteren kann die Erfassungseinheit 9A zu einem Anfangszeitpunkt, der beispielsweise über eine Schnittstelle manuell gewählt werden kann, einen Abstandswert ermitteln, der als Mittelwert zur Bestimmung von d_max und d_min verwendet wird.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform werden über ein vorgegebenes Bestimmungs-Zeitintervall, beispielsweise 5s oder 1min, Abstandswerte des Abstands d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 ermittelt und ein Durchschnittswert dieser Abstandwerte als Mittelwert zur Bestimmung von d_max und d_min festgelegt.
Wenn die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, stellt die Steuereinheit 9B fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet.
Wenn mindestens einer oder eine sonstige konfigurierbare Anzahl der innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, kann die Steuereinheit 9B feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet.
Wenn die Steuereinheit 9B festgestellt hat, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, deaktiviert die Steuereinheit 9A in einem dritten Schritt S3 automatisch eine Notfallbremsassistenzfunktion 10, welche das Fahrzeug 1, wie in 4 gezeigt, aufweist. Die Notfallbremsassistenzfunktion 10 kann hierbei ein Bremssystem des Fahrzeugs 1, beispielsweise ein mechanisches oder elektrisches Bremssystem, insbesondere ein Notbremssystem, ansteuern. Zusätzlich kann beispielsweise eine Warnblinkanlage des Fahrzeugs 1 angeschaltet werden. Zusätzlich kann die erfolgte Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 einem Fahrer des Fahrzeugs 1 und/oder einem Fahrer des Abschleppfahrzeugs 2, etwa über eine Schnittstelle, beispielsweise eine Anzeige in einem Armaturenbrett des Fahrzeugs bzw. des Abschleppfahrzeugs, angezeigt werden. Das Verfahren muss nicht hierauf beschränkt sein. Beispielsweise können zusätzlich noch weitere Fahrerassistenzsysteme wie etwa ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder dergleichen deaktiviert werden.
Zusätzlich kann die Präzision des Feststellens eines sicheren Abschleppzustandes durch Kombination mit weiteren Sensoreinheiten erhöht werden, wie beispielsweise einer Sensoreinheit zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit 4 übertragenen Abschleppkraft, welche eine an der zweiten Halterung 6 von der Abschleppeinheit 4 ausgeübte mechanische Kraft ermittelt. Die Steuereinheit 9B kann bei nichtverschwindender Kraft einen Belastungszustand der Halterung 6 feststellen. Das Feststellen des Belastungszustands der Halterung 6 kann dann beispielsweise eine weitere Bedingung sein, damit die Steuereinheit 9B einen sicheren Abschleppzustand des Fahrzeugs 1 feststellt, zusammen mit der Bedingung, dass die innerhalb des bestimmten Zeitintervalls von der Erfassungseinheit 9A erfassten ersten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen.
In einem vierten Schritt S4 werden zweite Abstandswerten des Abstands d des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt, beispielsweise einem Abschleppfahrzeug 2, erfasst. Das Erfassen kann hierbei analog zum Schritt S1 durch eine Erfassungseinheit 9A, beispielsweise einen Sensor, ausgeführt werden. Das Erfassen kann hierbei beispielsweise in bestimmten Zeitabständen, etwa alle 10ms, oder kontinuierlich erfolgen.
In einem fünften Schritt S5 kann anhand der von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte festgestellt werden, dass sich das Fahrzeug 1 nunmehr in einem anderen Zustand befindet. Beispielsweise können die von der Erfassungseinheit ermittelten ersten Abstandswerte an eine Steuereinheit 9B, wie in 2 gezeigt, übertragen werden, wobei die Steuereinheit 9B insbesondere ein Mikrocontroller sein kann. Daraufhin überprüft die Steuereinheit 9B, ob die von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen (S41). Liegt mindestens einer oder eine sonstige konfigurierbare Anzahl der von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs, stellt die Steuereinheit 9B fest, dass sich das Fahrzeug 1 nun in einem anderen Zustand befindet.
Falls die von der Erfassungseinheit 9A erfassten zweiten Abstandswerte vollständig innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegen, kann die Steuereinheit 9B feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet. Das Verfahren kann dann zum Schritt S4 zurückspringen.
Wenn die Steuereinheit 9B jedoch festgestellt hat, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, aktiviert die Steuereinheit 9A in einem sechsten Schritt S6 die Notfallbremsassistenzfunktion 10.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird nach dem sechsten Schritt S6 des Aktivierens der Notfallbremsassistenzfunktion 10 durch die Steuereinheit 9A wieder mit dem ersten Schritt S1 begonnen.
In 5a, b, c werden Zeitverläufe des Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 gemäß beispielhafter Szenarien gezeigt. In 5a sind beispielhafte, im Schritt S1 erfasste, erste Abstandswerten 11 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 als Funktion der Zeit t gezeigt. Der Anschaulichkeit halber sind die beispielhaften ersten Abstandswerte 11 kontinuierlich dargestellt, wobei die ersten Abstandswerte jedoch auch diskret erfasst werden können. Wie in 5a gezeigt, liegen die beispielhaften ersten Abstandswerte 11 für Zeiten t, die im Wertebereich 0 ≤ t ≤ T liegen, wobei T die Länge des bestimmten Zeitintervalls ist, im bestimmten Abstandsbereich, d.h. d_min ≤ d(t) ≤ d_max, wobei d(t) der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 zur Zeit t ist. In dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario wird die Steuereinheit 9B im oben beschriebenen zweiten Schritt S2 also feststellen, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet.
In 5b ist ein weiteres beispielhaftes Szenario gezeigt, in dem zunächst wie in dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario von der Steuereinheit 9B festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, worauf hin in dem oben beschriebenen dritten Schritt S3 eine Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 von der Steuereinheit 9B automatisch deaktiviert wurde. In dem oben beschriebenen vierten Schritt S4 wurden, wie oben beschrieben, von der Erfassungseinheit 9A beispielhafte zweite Abstandswerte 12 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt erfasst. In einem fünften Schritt S5, wie oben beschrieben, wird nun festgestellt, dass für Zeiten t > t_b, wobei t_b ein gewisser Zeitpunkt mit t_b > T ist, die erfassten beispielhaften zweiten Abstandswerte 12 größer sind als d_max. Die Steuereinheit 9B stellt daher fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, da mindestens einer der beispielhaften zweiten Abstandswerte 12 nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt. Das in 5b gezeigte beispielhafte Szenario wird etwa auftreten, wenn das Abschleppseil 4 reißt, woraufhin der Abstand d zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Abschleppfahrzeug 2 stark anwächst.
In 5c ist ein weiteres beispielhaftes Szenario gezeigt, in dem zuerst wie in dem in 5a gezeigten beispielhaften Szenario von der Steuereinheit 9B zunächst festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug 1 in einem sicheren Abschleppzustand befindet, worauf hin in dem oben beschriebenen dritten Schritt S3 eine Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 von der Steuereinheit 9B automatisch deaktiviert wurde. In dem oben beschriebenen vierten Schritt S4 wurden, wie oben beschrieben, von der Erfassungseinheit 9A beispielhafte zweite Abstandswerten 13 eines Abstands d des Fahrzeugs 1 zu dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 erfasst. In einem fünften Schritt S5, wie oben beschrieben, wird nun festgestellt, dass für Zeiten t > t_c, wobei t_c ein gewisser Zeitpunkt mit t_c > T ist, die beispielhaften erfassten zweiten Abstandswerte 13 kleiner sind als d_min. Die Steuereinheit 9B stellt daher fest, dass sich das Fahrzeug 1 in einem anderen Zustand befindet, da mindestens einer der beispielhaften zweiten Abstandswerte 13 nicht innerhalb des vorgegebenen zulässigen Abstandsbereichs liegt. Das in 5c gezeigte beispielhafte Szenario wird etwa auftreten, wenn das Abschleppfahrzeug 2 abrupt abbremst, woraufhin sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Abschleppfahrzeug 2 verringert. Da in einem sechsten Schritt S6, wie oben beschrieben, die Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 in diesem in 5c beschriebenen Szenario jedoch von der Steuereinrichtung 9B automatisch aktiviert bzw. reaktiviert wird, kann ein Auffahrunfall durch die Notfallbremsassistenzfunktion 10 des Fahrzeugs 1 sicher verhindert werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 0131362 A1 [0004]
DE 102006007732 A1 [0005]
DE 102009025252 B4 [0006]
DE 102013001880 A1 [0007]

Claims

Verfahren zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erfassen (S1) von ersten Abstandswerten eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) über ein bestimmtes Zeitintervall; Feststellen (S2), dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls die erfassten Abstandswerte innerhalb des bestimmten Zeitintervalls innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegen; Deaktivieren (S3) einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in dem sicheren Abschleppzustand befindet; Erfassen (S4) von zweiten Abstandswerten des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); Feststellen (S5), dass sich das Fahrzeug (1) nicht in dem sicheren Abschleppzustand befindet, falls mindestens einer der zweiten erfassten Abstandswerte nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt; und Aktivieren (S6) der Notfallbremsassistenzfunktion (10), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein oberer Wert des Abstandsbereichs und ein unterer Wert des Abstandsbereichs eingestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der obere Wert des Abstandsbereichs und der untere Wert des Abstandsbereichs dynamisch bestimmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Differenz des oberen Werts des Abstandsbereichs und des unteren Werts des Abstandsbereichs an eine Fahrsituation des Fahrzeugs (1), insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1), in Echtzeit angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die ersten Abstandswerte des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) und die zweiten Abstandswerte des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) sensorisch erfasst werden.
Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen eines Fahrzeugs (1) mit: einer Erfassungseinheit (9A) zum kontinuierlichen Erfassen eines Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2); einer Steuereinheit (9B) zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, falls der erfasste Abstand (d) innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls (T) innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, zum Deaktivieren einer Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem sicheren Abschleppzustand befindet, zum Feststellen, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet, falls zu einem bestimmten Zeitpunkt der erfasste Abstand (d) nicht innerhalb des vorgegebenen Abstandsbereichs liegt, und zum Aktivieren der Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1), falls festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug (1) in einem anderen Zustand befindet.
Vorrichtung (9) nach Anspruch 6, wobei die Erfassungseinheit (9) Sensoreinheiten zur Erfassung des Abstands (d) des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) aufweist.
Vorrichtung (9) nach Anspruch 6, wobei die Sensoreinheiten optische Sensoreinheiten und/oder akustische Sensoreinheiten und/oder Radarsensoreinheiten umfassen, die zum berührungslosen Erfassen des Abstand (d) zu dem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) ausgebildet sind.
Fahrzeug (1) mit einer Notfallbremsassistenzfunktion (10), die automatisch durch eine Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen nach einer der vorangehenden Ansprüche 6 bis 8 deaktivierbar bzw. aktivierbar ist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei das Fahrzeug (1) ein Straßenfahrzeug, insbesondere ein PKW oder LKW, ist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Erfassungseinheit (9A) der Vorrichtung (9) zum sicheren Abschleppen weitere Sensoreinheiten zur Erfassung einer über die Abschleppeinheit (4) übertragenen Abschleppkraft aufweist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 9, wobei die Notfallbremsassistenzfunktion (10) ein Bremssystem des Fahrzeugs (1), insbesondere ein Notbremssystem, ansteuert.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 12, wobei das Bremssystem ein mechanisches Bremssystem oder ein elektrisches Bremssystem ist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 11, wobei die Deaktivierung der Notfallbremsassistenzfunktion (10) des Fahrzeugs (1) durch die Steuereinheit (9B) über eine Schnittstelle einem Fahrer eines Abschleppfahrzeug (2) und/oder einem Fahrer des Fahrzeugs (1) gemeldet wird.