DE102015200981B4 - Method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung (302, 408) übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells (310, 312, 402, 404) mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung (302, 408) aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder (200), wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder (200) und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor, wobei eine Hysterese mit einem inneren Freiheitsgrad modelliert ist und der innere Freiheitsgrad adaptiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der innere Freiheitsgrad unter Berücksichtigung einer Differenz zwischen einem Sensor-Druckwert und einem Modell-Druckwert adaptiert wird.A method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device (302, 408) using a control model (310, 312, 402, 404) with adaptable parameters, the friction clutch device (302, 408) comprising a hydrostatic actuator having at least one master cylinder, at least one Slave cylinder (200), at least one hydraulic link between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder (200) and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor, wherein a hysteresis is modeled with an internal degree of freedom and the internal degree of freedom is adapted, characterized characterized in that the internal degree of freedom is adapted in consideration of a difference between a sensor pressure value and a model pressure value.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder, wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor.The invention relates to a method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device using a control model with adaptable parameters, the friction clutch device comprising a hydrostatic actuator with at least one master cylinder, at least one slave cylinder, at least one hydraulic path between the at least one master cylinder and the at least one Slave cylinder and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor.
Aus der
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren baulich und/oder funktional zu verbessern. Insbesondere soll eine Hysterese besser abgebildet werden. Insbesondere soll eine Adaption mit einer erhöhten Genauigkeit erfolgen. Insbesondere soll ein Aufwand für eine Adaption reduziert werden. Insbesondere soll eine für eine Adaption erforderliche Zeit reduziert werden. Insbesondere sollen Fehladaptionen reduziert oder vermieden werden. Insbesondere sollen Fehladaptionen eines Tastpunkts und/oder einer Hysterese reduziert oder vermieden werden.The invention has for its object to improve an initially mentioned method structurally and / or functionally. In particular, a hysteresis should be better represented. In particular, an adaptation should take place with increased accuracy. In particular, an effort for an adaptation should be reduced. In particular, a time required for an adaptation should be reduced. In particular, misadaptions should be reduced or avoided. In particular, it is intended to reduce or avoid erroneous adaptations of a touch point and / or a hysteresis.
Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder, wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor, wobei eine Hysterese mit einem inneren Freiheitsgrad modelliert ist und der innere Freiheitsgrad adaptiert wird.The object is achieved with a method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device using a control model with adaptable parameters, the friction clutch device comprising a hydrostatic actuator with at least one master cylinder, at least one slave cylinder, at least one hydraulic path between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor, wherein a hysteresis is modeled with an inner degree of freedom and the internal degree of freedom is adapted.
Die Reibungskupplungseinrichtung kann zur Anordnung in einem Antriebsstrang eines brennkraftmaschinengetriebenen Kraftfahrzeugs dienen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ein Kupplungseingangsteil aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens ein Kupplungsausgangsteil aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ausgehend von einer vollständig geöffneten Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen keine Leistungsübertragung erfolgt, bis hin zu einer vollständig geschlossenen Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen eine vollständige Leistungsübertragung erfolgt, betätigungsabhängig kontrollierbar eine zunehmende Leistungsübertragung ermöglichen, wobei eine Leistungsübertragung zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil reibschlüssig erfolgt. Umgekehrt kann ausgehend von einer vollständig geschlossenen Betätigungsstellung, in der zwischen einem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen eine vollständige Leistungsübertragung erfolgt, bis hin zu einer vollständig geöffneten Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen keine Leistungsübertragung erfolgt, betätigungsabhängig kontrollierbar eine abnehmende Leistungsübertragung ermöglicht sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann dazu dienen, ein Anfahren und/oder einen Wechsel von Übersetzungsstufen in einem Getriebe zu ermöglichen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann dazu dienen, einen von dem Kupplungseingangsteil ausgehenden Leistungsfluss in übergehendem Wechsel zwischen einem ersten Kupplungsausgangsteil und einem zweiten Kupplungsausgangsteil umzuschalten.The friction clutch device can be used for arrangement in a drive train of an engine-driven motor vehicle. The friction clutch device may have a clutch input part. The friction clutch device may have at least one clutch output part. The friction clutch device can, starting from a fully open actuation position, in which there is substantially no power transmission between the clutch input part and the at least one clutch output part, to a fully closed actuation position in which substantially complete power transmission takes place between the clutch input part and the at least one clutch output part , actuation-dependent controllable allow an increasing power transmission, wherein a power transmission between the clutch input part and the at least one clutch output part is frictionally engaged. Conversely, starting from a fully closed actuation position, in which a complete power transmission essentially takes place between a clutch input part and the at least one clutch output part, up to a fully open actuation position in which substantially no power transmission takes place between the clutch input part and the at least one clutch output part, actuation-dependent controllable allows a decreasing power transmission. The friction clutch device can serve to enable a start-up and / or a change of gear ratios in a transmission. The friction clutch device may serve to switch over a power flow originating from the clutch input part to a transitional transition between a first clutch output part and a second clutch output part.
Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Druckplatte aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Anpressplatte aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Kupplungsscheibe aufweisen. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann axial zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte angeordnet sein. Die wenigstens eine Anpressplatte kann relativ zu der wenigstens einen Druckplatte axial begrenzt verlagerbar sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ein Gehäuse aufweisen. Die wenigstens eine Druckplatte, die wenigstens eine Anpressplatte und das Gehäuse können zu dem wenigstens einen Kupplungseingangsteil gehören. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann zu dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil gehören. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann zur reibschlüssigen Übertragung einer mechanischen Leistung zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte einklemmbar sein.The friction coupling device may have at least one pressure plate. The friction coupling device may have at least one pressure plate. The friction clutch device may have at least one clutch disk. The at least one clutch disc can axially between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate be arranged. The at least one pressure plate can be displaced axially limited relative to the at least one pressure plate. The friction clutch device may comprise a housing. The at least one pressure plate, the at least one pressure plate and the housing may belong to the at least one clutch input part. The at least one clutch plate may belong to the at least one clutch output part. The at least one clutch disc can be clamped for the frictional transmission of a mechanical power between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate.
Die Betätigungseinrichtung kann zum Betätigen der Reibungskupplungseinrichtung dienen. Die Betätigungseinrichtung kann wenigstens einen Aktuator aufweisen. Der wenigstens eine Aktuator kann eine elektromotorischer Aktuator sein. Der wenigstens eine Aktuator kann mithilfe einer elektrischen Steuereinrichtung kontrollierbar sein. Das Verfahren kann mithilfe der Steuereinrichtung durchgeführt werden. Die Steuereinrichtung kann eine Recheneinrichtung aufweisen. Die Steuereinrichtung kann eine Speichereinrichtung aufweisen. Die Steuereinrichtung kann baulich und/oder funktional gesondert ausgeführt sein. Die Steuereinrichtung kann baulich und/oder funktional integriert ausgeführt sein. Die Steuereinrichtung kann wenigstens einen Signaleingang aufweisen. Der wenigstens eine Drucksensor kann mit dem wenigstens einen Signaleingang verbunden sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann mithilfe der Betätigungseinrichtung automatisiert betätigbar sein.The actuator may serve to actuate the friction clutch device. The actuating device may have at least one actuator. The at least one actuator may be an electromotive actuator. The at least one actuator may be controllable by means of an electrical control device. The method may be performed by the controller. The control device can have a computing device. The control device may have a memory device. The control device can be designed structurally and / or functionally separately. The control device can be structurally and / or functionally integrated. The control device may have at least one signal input. The at least one pressure sensor may be connected to the at least one signal input. The friction clutch device can be actuated automatically by means of the actuating device.
Der wenigstens eine Geberzylinder kann dem wenigstens einen Aktuator zugeordnet sein. Der wenigstens eine Geberzylinder kann mit der wenigstens einen hydraulischen Strecke hydraulisch verbunden sein. Der wenigstens eine Nehmerzylinder kann mit der wenigstens einen hydraulischen Strecke hydraulisch verbunden sein. Der wenigstens eine Nehmerzylinder kann der wenigstens einen Anpressplatte zugeordnet sein. Die wenigstens eine hydraulische Strecke kann zur hydraulischen Leistungsübertragung zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder dienen.The at least one master cylinder may be associated with the at least one actuator. The at least one master cylinder may be hydraulically connected to the at least one hydraulic section. The at least one slave cylinder may be hydraulically connected to the at least one hydraulic line. The at least one slave cylinder may be associated with the at least one pressure plate. The at least one hydraulic section can be used for hydraulic power transmission between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder.
Ein Kontrollieren der mechanischen Leistung kann durch Steuerung eines Moments erfolgen. Ein Kontrollieren der mechanischen Leistung kann durch Steuerung einer Drehzahl erfolgen. Zum Kontrollieren der mechanischen Leistung kann ein regelungstechnischer Beobachter parallel zu einer realen Reibungskupplungseinrichtung betrieben werden. Der Beobachter kann das Modell umfassen. Das Modell kann eine reale Reibungskupplungseinrichtung nachbilden. Der Beobachter kann einen Regler umfassen. Der Regler kann zum adaptieren des Modells dienen. Wenigstens eine Eingangsgröße des Beobachters kann auf wenigstens einer Eingangsgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine Eingangsgröße des Beobachters kann auf einer Weginformation der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine weitere Eingangsgröße des Beobachters kann auf wenigstens einer Messgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine weitere Eingangsgröße des Beobachters kann auf einer Druckinformation der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren.Controlling the mechanical power can be done by controlling a moment. Controlling the mechanical power can be done by controlling a speed. To control the mechanical power, an automatic control observer can be operated in parallel with a real friction clutch device. The observer can include the model. The model can simulate a real friction clutch device. The observer may include a regulator. The controller can be used to adapt the model. At least one input of the observer may be based on at least one input of the real frictional coupling device. At least one input of the observer may be based on a way information of the real friction coupling device. At least one further input variable of the observer can be based on at least one measured variable of the real friction clutch device. At least one further input variable of the observer can be based on pressure information of the real friction clutch device.
Das Modell kann eine Hysterese der Reibungskupplungseinrichtung nachbilden. Die Hysterese kann ein bezogen auf die Eingangsgröße variant verzögertes Verhalten einer Ausgangsgröße charakterisieren. Die Eingangsgröße kann ein Weg des wenigstens einen Aktuators sein. Die Ausgangsgröße kann ein von der Reibungskupplung übertragenes Moment sein. Die Ausgangsgröße kann ein Anpressdruck zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte sein. Die Hysterese kann als Hysteresekurve in einem kartesischen Koordinatensystem mit einer x-Achse und einer y-Achse darstellbar sein. Auf der x-Achse kann ein Weg des wenigstens einen Aktuators aufgetragen sein. Auf der y-Achse kann ein von der Reibungskupplung übertragenes Moment oder ein Anpressdruck zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte aufgetragen sein. Die Hysteresekurve kann zwei Äste aufweisen. Die Äste können jeweils zwei Enden aufweisen. Die Äste können mit ihren Enden miteinander verbunden sein. Ein Ast kann eine Schließrichtung der Reibungskupplungseinrichtung zugeordnet sein. Der andere Ast kann einer Öffnungsrichtung der Reibungskupplungseinrichtung zugeordnet sein. Die Hysterese kann eine Breite und eine Länge aufweisen. Die Breite kann einen Abstand der Äste beschreiben. Die Länge kann eine Länge der Äste beschreiben. Die Breite kann an den Enden der Äste abnehmen. Bereiche abnehmender Breite können als Randbereiche bezeichnet werden. Ein dazwischen liegender innerer Bereich mit voller Breite kann als innerer Bereich bezeichnet werden.The model can emulate a hysteresis of the friction coupling device. The hysteresis can characterize a behavior of an output variable delayed with respect to the input variable. The input variable may be a path of the at least one actuator. The output may be a torque transmitted by the friction clutch. The output variable may be a contact pressure between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate. The hysteresis can be represented as a hysteresis curve in a Cartesian coordinate system with an x-axis and a y-axis. On the x-axis, a path of the at least one actuator may be applied. On the y-axis, a torque transmitted by the friction clutch or a contact pressure between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate can be applied. The hysteresis curve can have two branches. The branches can each have two ends. The branches can be connected by their ends. A branch may be associated with a closing direction of the friction coupling device. The other branch may be associated with an opening direction of the friction coupling device. The hysteresis can have a width and a length. The width can describe a distance of the branches. The length can describe a length of the branches. The width can decrease at the ends of the branches. Areas of decreasing width may be referred to as edge areas. An intermediate full width inner region may be referred to as an inner region.
Die Hysterese kann mit einem bewegbaren Rahmen und einem spielbehaftet geschleppten Zeiger modelliert sein. Ein Spiel zwischen dem Rahmen und dem Zeiger kann einen inneren Freiheitsgrad der Hysterese beschreiben. Der innere Freiheitsgrad kann adaptiert werden. Der innere Freiheitsgrad kann unter Berücksichtigung einer Differenz zwischen einem Sensor-Druckwert und einem Modell-Druckwert adaptiert werden. Der Sensor-Druckwert kann eine Messgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung sein. Der Modell-Druckwert kann ein mithilfe des Modells nachgebildeter Druckwert sein. Dem Spiel kann ein Spielparameter zugeordnet sein. Der Spielparameter kann adaptiert werden. Der Spielparameter kann in einem inneren Bereich der Hysterese stärker adaptiert werden. Der Spielparameter kann in Randbereichen der Hysterese geringer adaptiert werden.The hysteresis can be modeled with a movable frame and a play-dragged pointer. A game between the frame and the pointer may describe an inner degree of freedom of hysteresis. The inner degree of freedom can be adapted. The internal degree of freedom may be adapted in consideration of a difference between a sensor pressure value and a model pressure value. The sensor pressure value may be a measured variable of the real friction clutch device. The model pressure value may be a modeled pressure value using the model. The game can be assigned a game parameter. Of the Game parameters can be adapted. The game parameter can be more adapted in an inner region of the hysteresis. The game parameter can be adapted less in peripheral areas of the hysteresis.
Die modellierte Hysterese kann einen Vibrations-Hysterese-Anteil aufweisen. Das Modell kann eine Hysterese-Relaxations-Rate aufweisen. Die Hysterese-Relaxation kann den Vibrations-Hysterese-Anteil abbilden. Die Hysterese-Relaxation kann zu einem Hysteresezentrum gerichtet sein. Das Hysteresezentrum kann eine Mitte zwischen den Asten der Hysteresekurve sein. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann dazu dienen, eine dynamische Hysterese zu reduzieren. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann parametrisierbar sein. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann abhängig von einer Temperatur und/oder einer Drehzahl parametrisierbar sein.The modeled hysteresis may have a vibrational hysteresis fraction. The model may have a hysteresis relaxation rate. The hysteresis relaxation can map the vibration hysteresis fraction. The hysteresis relaxation may be directed to a hysteresis center. The hysteresis center may be a middle between the branches of the hysteresis curve. The hysteresis relaxation rate can serve to reduce dynamic hysteresis. The hysteresis relaxation rate can be parametrizable. The hysteresis relaxation rate may be parameterizable depending on a temperature and / or a speed.
Das Modell kann einen temperaturabhängigen Maximalhysteresefaktor aufweisen. Der Maximalhysteresefaktor kann ein Temperaturverhältnis einer Hysterese bei einer hohen Temperatur und einer Hysterese bei einer niedrigen Temperatur ausdrücken.The model may have a temperature-dependent maximum hysteresis factor. The maximum hysteresis factor can express a temperature ratio of a hysteresis at a high temperature and a hysteresis at a low temperature.
Der Maximalhysteresefaktor kann zumindest relativ vorgesteuert werden. Es kann eine temperaturabhängige Adaption erfolgen. Es kann eine Adaption auf den Maximalhysteresefaktor erfolgen.The maximum hysteresis factor can be at least relatively pre-controlled. There may be a temperature-dependent adaptation. An adaptation to the maximum hysteresis factor can take place.
Das Modell kann einen Residual-Hysterese-Anteil aufweisen. Der Residual-Hysterese-Anteil kann nicht reduzierbar sein. Der Residual-Hysterese-Anteil kann durch Vibrationen nicht reduzierbar sein. Zur Darstellung des Residual-Hysterese-Anteils kann eine Adaption angehalten werden.The model may have a residual hysteresis fraction. The residual hysteresis fraction can not be reducible. The residual hysteresis fraction can not be reduced by vibrations. To display the residual hysteresis fraction, an adaptation can be stopped.
Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem eine vibrationsinduzierte hydrostatische Hysterese. Die Hysterese kann durch eine relative Bolzen-Langloch-Beziehung beschreiben werden. Das Langloch kann auch als Moving-Frame (MF) bezeichnet werden. Der Moving-Frame kann als kontinuierlicher Parameter dienen. Der Moving-Frame kann ausschließlich in dem Modell vorhanden sein. Der Moving-Frame kann einer Diskrepanz von Aktuatorweg und Einrückweg entsprechen. Eine Druckdiskrepanz von Modell zu Sensor kann sich nicht nur auf einen Tastpunkt und/oder auf eine Hysteresebreite, sondern auch auf den inneren Freiheitsgrad der Hysterese, den Moving-Frame, auswirken. Innerhalb der Hysterese kann der Hysterese-Modell-Parameter MF angepasst werden. Am Rand der Hysterese (sogenannten Makro-Hysterese) können ein Tastpunkt schnell und eine Steilheit bzw. Hysteresebreite eher langsam adaptiert werden. Das Modell kann eine parametrisierbare Hysterese-Relaxations-Rate zum Zentrum der Hysterese in Abhängigkeit von Temperatur und Motordrehzahl aufweisen, welche der Adaption hilft, eine dynamische Hysterese zu reduzieren. Anstatt einer konstanten Rate kann hierbei eine Rate proportional zur aktuellem MF vorgesehen sein, was einen exponentiellen Abfall erzeugt. Das Modell kann einen temperaturabhängigen Maximalhysteresefaktor aufweisen, der ein Temperaturverhältnis von Hysterese bei hoher Temperatur und bei niedriger Temperatur ausdrückt. Dieser Einfluss kann zumindest relativ vorgesteuert werden. Alternativ dazu kann eine temperaturabhängige Adaption (evtl. auf diesen Faktor) erfolgen. Das Modell kann eine Residualhysterese aufweisen, welche nicht durch Vibrationen reduziert werden kann. Die Hysterese-Relaxations-Rate und auch MF-Anpassung kann in Abhängigkeit des MF angehalten werden.In summary, and in other words, the invention thus provides inter alia a vibration-induced hydrostatic hysteresis. The hysteresis can be described by a relative bolt-slot relationship. The slot can also be referred to as moving frame (MF). The moving frame can serve as a continuous parameter. The moving frame can only be present in the model. The moving frame may correspond to a discrepancy between the actuator travel and the engagement travel. A model-to-sensor pressure discrepancy can affect not only one touch point and / or hysteresis width, but also the inner degree of freedom of hysteresis, the moving frame. Within the hysteresis, the hysteresis model parameter MF can be adjusted. At the edge of the hysteresis (so-called macro hysteresis), a touch point can be adapted quickly and a slope or hysteresis width rather slowly. The model may have a parameterizable hysteresis relaxation rate to the center of hysteresis as a function of temperature and engine speed, which helps the adaptation to reduce dynamic hysteresis. Instead of a constant rate, a rate may be provided proportional to the current MF, which produces an exponential decay. The model may have a temperature-dependent maximum hysteresis factor expressing a temperature ratio of hysteresis at high temperature and at low temperature. This influence can be at least relatively pre-controlled. Alternatively, a temperature-dependent adaptation (possibly to this factor) take place. The model may have a residual hysteresis which can not be reduced by vibration. The hysteresis relaxation rate and also MF adjustment can be stopped depending on the MF.
Mit „kann” sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es jeweils ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, das das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweist.By "may" in particular optional features of the invention are referred to. Accordingly, there is an embodiment of the invention each having the respective feature or features.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Hysterese besser abgebildet. Eine Adaption erfolgt mit einer erhöhten Genauigkeit. Ein Aufwand für eine Adaption ist reduziert. Eine für eine Adaption erforderliche Zeit wird reduziert. Fehladaptionen werden reduziert oder vermieden. Fehladaptionen eines Tastpunkts und/oder einer Hysterese werden reduziert oder vermieden.With the method according to the invention a hysteresis is better represented. An adaptation takes place with an increased accuracy. An effort for an adaptation is reduced. A time required for an adaptation is reduced. Misadaptions are reduced or avoided. False adaptations of a touch point and / or a hysteresis are reduced or avoided.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to figures. From this description, further features and advantages. Concrete features of these embodiments may represent general features of the invention. Features associated with other features of these embodiments may also constitute individual features of the invention.
Es zeigen schematisch und beispielhaft:They show schematically and by way of example:
Die Reibungskupplung wird momentbasiert oder drehzahlbasiert gesteuert. Zum Steuern der Reibungskupplung wird parallel zu einer realen Reibungskupplung ein regelungstechnischer Beobachter betrieben, der ein Modell
Eine Anpresskraft an der Anpressplatte folgt einem Weg des Aktuators variant verzögert mit einer Hysterese. In einem Modell sind ein Aktuatorweg
In dem Modell ist die Hysterese als bewegbarer Rahmen
In einem Diagramm
Bei dem in
Der Beobachter
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 102102
- Aktuatorwegactuator travel
- 104104
- Einrückwegengagement path
- 106106
- Anpresskraftcontact force
- 108108
- erste Elastizitätfirst elasticity
- 110110
- zweite Elastizitätsecond elasticity
- 112112
- dritte Elastizitätthird elasticity
- 114114
- Rahmenframe
- 116116
- Zeigerpointer
- 118118
- Diagrammdiagram
- 120120
- Diagrammdiagram
- 122122
- Mikrohysterese-AbschnittMikrohysterese section
- 124124
- Makrohysterese-AbschnittMakrohysterese section
- 126126
- Mikrohysterese-AbschnittMikrohysterese section
- 128128
- Makrohysterese-AbschnittMakrohysterese section
- 130130
- HysteresezentrumHysteresezentrum
- 200200
- Nehmerzylinderslave cylinder
- 202202
- Kolbenpiston
- 204204
- Dichtungpoetry
- 300300
- Beobachter-KonzeptObservers concept
- 302302
- Reibungskupplungfriction clutch
- 304304
- Beobachterobserver
- 306306
- Eingangsgrößeinput
- 308308
- reale Messgrößereal measurand
- 310310
- Kupplungsmodellcoupling model
- 312312
- Hysteresemodellhysteresis model
- 314314
- berechnete Messgrößecalculated measurand
- 316316
- Fehlererror
- 318318
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