DE102015200981A1

DE102015200981A1 - Method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device

Info

Publication number: DE102015200981A1
Application number: DE102015200981.5A
Authority: DE
Inventors: Georg Göppert
Original assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2015-01-22
Filing date: 2015-01-22
Publication date: 2016-07-28
Anticipated expiration: 2035-01-23
Also published as: DE102015200981B4

Abstract

Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung (408) übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells (402, 404) mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung (408) aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder, wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor, wobei eine Hysterese mit einem inneren Freiheitsgrad modelliert ist und der innere Freiheitsgrad adaptiert wird, um das Verfahren zu verbessern.Method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device (408) using a control model (402, 404) having adaptable parameters, the friction clutch device (408) comprising a hydrostatic actuator having at least one master cylinder, at least one slave cylinder, at least one hydraulic link between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder and at least one pressure sensor associated with the at least one hydraulic path, wherein a hysteresis is modeled with an internal degree of freedom and the internal degree of freedom is adapted to improve the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder, wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor.The invention relates to a method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device using a control model with adaptable parameters, the friction clutch device comprising a hydrostatic actuator with at least one master cylinder, at least one slave cylinder, at least one hydraulic path between the at least one master cylinder and the at least one Slave cylinder and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor.

Aus der DE 10 2012 204 940 A1 ist ein Verfahren bekannt zur Adaption von Parametern einer Kupplung eines Doppelkupplungsgetriebesystems, welches einen hydrostatischen Kupplungsaktor mit einem Drucksensor aufweist, in einem Kraftfahrzeug wobei folgende Schritte ausgeführt werden: Schließen und/oder Öffnen der Kupplung, Erfassen eines Druckverlaufs mittels des Drucksensors sowie der Position der Kupplung während dem Schließen und/oder Öffnen der Kupplung, Adaption der Parameter für die Kupplung aus dem Druckverlauf und Verwenden der adaptierten Parameter im anschließenden Betrieb der Kupplung.From the DE 10 2012 204 940 A1 a method is known for the adaptation of parameters of a clutch of a dual-clutch transmission system having a hydrostatic clutch actuator with a pressure sensor, in a motor vehicle wherein the following steps are performed: closing and / or opening the clutch, detecting a pressure profile by means of the pressure sensor and the position of the clutch during the closing and / or opening of the clutch, adaptation of the parameters for the clutch from the pressure curve and using the adapted parameters in the subsequent operation of the clutch.

Aus der DE 10 2014 206 477 A1 ist ein Verfahren bekannt zum Steuern einer von einer Reibungskupplungseinrichtung in einem Kraftfahrzeug-Antriebsstrang zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe übertragenen mechanischen Leistung, wobei ein auftretender Hystereseeinfluss mithilfe eines Hysteresemodells kompensiert wird, wobei das Hysteresemodell einen Aktuatorweg und einen zugeordneten Einrückweg abbildet, wobei neben einer aktuatorweggekoppelten Einrückwegänderung eine aktuatorwegentkoppelte Einrückwegänderung abbildbar ist.From the DE 10 2014 206 477 A1 A method is known for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device in a motor vehicle powertrain between an internal combustion engine and a transmission, wherein an occurring hysteresis influence is compensated using a hysteresis model, wherein the hysteresis model maps an actuator path and an associated engagement path, besides an actuator path coupled Einrückwegänderung an aktuatorwegentkoppelte Einrückwegänderung can be mapped.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren baulich und/oder funktional zu verbessern. Insbesondere soll eine Hysterese besser abgebildet werden. Insbesondere soll eine Adaption mit einer erhöhten Genauigkeit erfolgen. Insbesondere soll ein Aufwand für eine Adaption reduziert werden. Insbesondere soll eine für eine Adaption erforderliche Zeit reduziert werden. Insbesondere sollen Fehladaptionen reduziert oder vermieden werden. Insbesondere sollen Fehladaptionen eines Tastpunkts und/oder einer Hysterese reduziert oder vermieden werden.The invention has for its object to improve an initially mentioned method structurally and / or functionally. In particular, a hysteresis should be better represented. In particular, an adaptation should take place with increased accuracy. In particular, an effort for an adaptation should be reduced. In particular, a time required for an adaptation should be reduced. In particular, misadaptions should be reduced or avoided. In particular, it is intended to reduce or avoid erroneous adaptations of a touch point and / or a hysteresis.

Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zum Kontrollieren einer von einer Reibungskupplungseinrichtung übertragenen mechanischen Leistung mithilfe eines regelungstechnischen Modells mit adaptierbaren Parametern, die Reibungskupplungseinrichtung aufweisend eine hydrostatische Betätigungseinrichtung mit wenigstens einem Geberzylinder, wenigstens einem Nehmerzylinder, wenigstens einer hydraulischen Strecke zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder und wenigstens einem der wenigstens einen hydraulischen Strecke zugeordneten Drucksensor, wobei eine Hysterese mit einem inneren Freiheitsgrad modelliert ist und der innere Freiheitsgrad adaptiert wird.The object is achieved with a method for controlling a mechanical power transmitted by a friction clutch device using a control model with adaptable parameters, the friction clutch device comprising a hydrostatic actuator with at least one master cylinder, at least one slave cylinder, at least one hydraulic path between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor, wherein a hysteresis is modeled with an inner degree of freedom and the internal degree of freedom is adapted.

Die Reibungskupplungseinrichtung kann zur Anordnung in einem Antriebsstrang eines brennkraftmaschinengetriebenen Kraftfahrzeugs dienen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ein Kupplungseingangsteil aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens ein Kupplungsausgangsteil aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ausgehend von einer vollständig geöffneten Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen keine Leistungsübertragung erfolgt, bis hin zu einer vollständig geschlossenen Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen eine vollständige Leistungsübertragung erfolgt, betätigungsabhängig kontrollierbar eine zunehmende Leistungsübertragung ermöglichen, wobei eine Leistungsübertragung zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil reibschlüssig erfolgt. Umgekehrt kann ausgehend von einer vollständig geschlossenen Betätigungsstellung, in der zwischen einem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen eine vollständige Leistungsübertragung erfolgt, bis hin zu einer vollständig geöffneten Betätigungsstellung, in der zwischen dem Kupplungseingangsteil und dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil im Wesentlichen keine Leistungsübertragung erfolgt, betätigungsabhängig kontrollierbar eine abnehmende Leistungsübertragung ermöglicht sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann dazu dienen, ein Anfahren und/oder einen Wechsel von Übersetzungsstufen in einem Getriebe zu ermöglichen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann dazu dienen, einen von dem Kupplungseingangsteil ausgehenden Leistungsfluss in übergehendem Wechsel zwischen einem ersten Kupplungsausgangsteil und einem zweiten Kupplungsausgangsteil umzuschalten.The friction clutch device can be used for arrangement in a drive train of an engine-driven motor vehicle. The friction clutch device may have a clutch input part. The friction clutch device may have at least one clutch output part. The friction clutch device can, starting from a fully open actuation position, in which there is substantially no power transmission between the clutch input part and the at least one clutch output part, to a fully closed actuation position in which substantially complete power transmission takes place between the clutch input part and the at least one clutch output part , actuation-dependent controllable allow an increasing power transmission, wherein a power transmission between the clutch input part and the at least one clutch output part is frictionally engaged. Conversely, starting from a fully closed actuation position, in which a complete power transmission essentially takes place between a clutch input part and the at least one clutch output part, up to a fully open actuation position in which substantially no power transmission takes place between the clutch input part and the at least one clutch output part, actuation-dependent controllable allows a decreasing power transmission. The friction clutch device can serve to enable a start-up and / or a change of gear ratios in a transmission. The friction clutch device may serve to switch over a power flow originating from the clutch input part to a transitional transition between a first clutch output part and a second clutch output part.

Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Druckplatte aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Anpressplatte aufweisen. Die Reibungskupplungseinrichtung kann wenigstens eine Kupplungsscheibe aufweisen. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann axial zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte angeordnet sein. Die wenigstens eine Anpressplatte kann relativ zu der wenigstens einen Druckplatte axial begrenzt verlagerbar sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann ein Gehäuse aufweisen. Die wenigstens eine Druckplatte, die wenigstens eine Anpressplatte und das Gehäuse können zu dem wenigstens einen Kupplungseingangsteil gehören. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann zu dem wenigstens einen Kupplungsausgangsteil gehören. Die wenigstens eine Kupplungsscheibe kann zur reibschlüssigen Übertragung einer mechanischen Leistung zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte einklemmbar sein.The friction coupling device may have at least one pressure plate. The friction coupling device may have at least one pressure plate. The friction clutch device may have at least one clutch disk. The at least one clutch disc can axially between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate be arranged. The at least one pressure plate can be displaced axially limited relative to the at least one pressure plate. The friction clutch device may comprise a housing. The at least one pressure plate, the at least one pressure plate and the housing may belong to the at least one clutch input part. The at least one clutch plate may belong to the at least one clutch output part. The at least one clutch disc can be clamped for the frictional transmission of a mechanical power between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate.

Die Betätigungseinrichtung kann zum Betätigen der Reibungskupplungseinrichtung dienen. Die Betätigungseinrichtung kann wenigstens einen Aktuator aufweisen. Der wenigstens eine Aktuator kann eine elektromotorischer Aktuator sein. Der wenigstens eine Aktuator kann mithilfe einer elektrischen Steuereinrichtung kontrollierbar sein. Das Verfahren kann mithilfe der Steuereinrichtung durchgeführt werden. Die Steuereinrichtung kann eine Recheneinrichtung aufweisen. Die Steuereinrichtung kann eine Speichereinrichtung aufweisen. Die Steuereinrichtung kann baulich und/oder funktional gesondert ausgeführt sein. Die Steuereinrichtung kann baulich und/oder funktional integriert ausgeführt sein. Die Steuereinrichtung kann wenigstens einen Signaleingang aufweisen. Der wenigstens eine Drucksensor kann mit dem wenigstens einen Signaleingang verbunden sein. Die Reibungskupplungseinrichtung kann mithilfe der Betätigungseinrichtung automatisiert betätigbar sein.The actuator may serve to actuate the friction clutch device. The actuating device may have at least one actuator. The at least one actuator may be an electromotive actuator. The at least one actuator may be controllable by means of an electrical control device. The method may be performed by the controller. The control device can have a computing device. The control device may have a memory device. The control device can be designed structurally and / or functionally separately. The control device can be structurally and / or functionally integrated. The control device may have at least one signal input. The at least one pressure sensor may be connected to the at least one signal input. The friction clutch device can be actuated automatically by means of the actuating device.

Der wenigstens eine Geberzylinder kann dem wenigstens einen Aktuator zugeordnet sein. Der wenigstens eine Geberzylinder kann mit der wenigstens einen hydraulischen Strecke hydraulisch verbunden sein. Der wenigstens eine Nehmerzylinder kann mit der wenigstens einen hydraulischen Strecke hydraulisch verbunden sein. Der wenigstens eine Nehmerzylinder kann der wenigstens einen Anpressplatte zugeordnet sein. Die wenigstens eine hydraulische Strecke kann zur hydraulischen Leistungsübertragung zwischen dem wenigstens einen Geberzylinder und dem wenigstens einen Nehmerzylinder dienen.The at least one master cylinder may be associated with the at least one actuator. The at least one master cylinder may be hydraulically connected to the at least one hydraulic section. The at least one slave cylinder may be hydraulically connected to the at least one hydraulic line. The at least one slave cylinder may be associated with the at least one pressure plate. The at least one hydraulic section can be used for hydraulic power transmission between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder.

Ein Kontrollieren der mechanischen Leistung kann durch Steuerung eines Moments erfolgen. Ein Kontrollieren der mechanischen Leistung kann durch Steuerung einer Drehzahl erfolgen. Zum Kontrollieren der mechanischen Leistung kann ein regelungstechnischer Beobachter parallel zu einer realen Reibungskupplungseinrichtung betrieben werden. Der Beobachter kann das Modell umfassen. Das Modell kann eine reale Reibungskupplungseinrichtung nachbilden. Der Beobachter kann einen Regler umfassen. Der Regler kann zum adaptieren des Modells dienen. Wenigstens eine Eingangsgröße des Beobachters kann auf wenigstens einer Eingangsgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine Eingangsgröße des Beobachters kann auf einer Weginformation der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine weitere Eingangsgröße des Beobachters kann auf wenigstens einer Messgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren. Wenigstens eine weitere Eingangsgröße des Beobachters kann auf einer Druckinformation der realen Reibungskupplungseinrichtung basieren.Controlling the mechanical power can be done by controlling a moment. Controlling the mechanical power can be done by controlling a speed. To control the mechanical power, an automatic control observer can be operated in parallel with a real friction clutch device. The observer can include the model. The model can simulate a real friction clutch device. The observer may include a regulator. The controller can be used to adapt the model. At least one input of the observer may be based on at least one input of the real frictional coupling device. At least one input of the observer may be based on a way information of the real friction coupling device. At least one further input variable of the observer can be based on at least one measured variable of the real friction clutch device. At least one further input variable of the observer can be based on pressure information of the real friction clutch device.

Das Modell kann eine Hysterese der Reibungskupplungseinrichtung nachbilden. Die Hysterese kann ein bezogen auf die Eingangsgröße variant verzögertes Verhalten einer Ausgangsgröße charakterisieren. Die Eingangsgröße kann ein Weg des wenigstens einen Aktuators sein. Die Ausgangsgröße kann ein von der Reibungskupplung übertragenes Moment sein. Die Ausgangsgröße kann ein Anpressdruck zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte sein. Die Hysterese kann als Hysteresekurve in einem kartesischen Koordinatensystem mit einer x-Achse und einer y-Achse darstellbar sein. Auf der x-Achse kann ein Weg des wenigstens einen Aktuators aufgetragen sein. Auf der y-Achse kann ein von der Reibungskupplung übertragenes Moment oder ein Anpressdruck zwischen der wenigstens einen Druckplatte und der wenigstens einen Anpressplatte aufgetragen sein. Die Hysteresekurve kann zwei Äste aufweisen. Die Äste können jeweils zwei Enden aufweisen. Die Äste können mit ihren Enden miteinander verbunden sein. Ein Ast kann eine Schließrichtung der Reibungskupplungseinrichtung zugeordnet sein. Der andere Ast kann einer Öffnungsrichtung der Reibungskupplungseinrichtung zugeordnet sein. Die Hysterese kann eine Breite und eine Länge aufweisen. Die Breite kann einen Abstand der Äste beschreiben. Die Länge kann eine Länge der Äste beschreiben. Die Breite kann an den Enden der Äste abnehmen. Bereiche abnehmender Breite können als Randbereiche bezeichnet werden. Ein dazwischen liegender innerer Bereich mit voller Breite kann als innerer Bereich bezeichnet werden.The model can emulate a hysteresis of the friction coupling device. The hysteresis can characterize a behavior of an output variable delayed with respect to the input variable. The input variable may be a path of the at least one actuator. The output may be a torque transmitted by the friction clutch. The output variable may be a contact pressure between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate. The hysteresis can be represented as a hysteresis curve in a Cartesian coordinate system with an x-axis and a y-axis. On the x-axis, a path of the at least one actuator may be applied. On the y-axis, a torque transmitted by the friction clutch or a contact pressure between the at least one pressure plate and the at least one pressure plate can be applied. The hysteresis curve can have two branches. The branches can each have two ends. The branches can be connected by their ends. A branch may be associated with a closing direction of the friction coupling device. The other branch may be associated with an opening direction of the friction coupling device. The hysteresis can have a width and a length. The width can describe a distance of the branches. The length can describe a length of the branches. The width can decrease at the ends of the branches. Areas of decreasing width may be referred to as edge areas. An intermediate full width inner region may be referred to as an inner region.

Die Hysterese kann mit einem bewegbaren Rahmen und einem spielbehaftet geschleppten Zeiger modelliert sein. Ein Spiel zwischen dem Rahmen und dem Zeiger kann einen inneren Freiheitsgrad der Hysterese beschreiben. Der innere Freiheitsgrad kann adaptiert werden. Der innere Freiheitsgrad kann unter Berücksichtigung einer Differenz zwischen einem Sensor-Druckwert und einem Modell-Druckwert adaptiert werden. Der Sensor-Druckwert kann eine Messgröße der realen Reibungskupplungseinrichtung sein. Der Modell-Druckwert kann ein mithilfe des Modells nachgebildeter Druckwert sein. Dem Spiel kann ein Spielparameter zugeordnet sein. Der Spielparameter kann adaptiert werden. Der Spielparameter kann in einem inneren Bereich der Hysterese stärker adaptiert werden. Der Spielparameter kann in Randbereichen der Hysterese geringer adaptiert werden.The hysteresis can be modeled with a movable frame and a play-dragged pointer. A game between the frame and the pointer may describe an inner degree of freedom of hysteresis. The inner degree of freedom can be adapted. The internal degree of freedom may be adapted in consideration of a difference between a sensor pressure value and a model pressure value. The sensor pressure value may be a measured variable of the real friction clutch device. The model pressure value may be a modeled pressure value using the model. The game can be assigned a game parameter. Of the Game parameters can be adapted. The game parameter can be more adapted in an inner region of the hysteresis. The game parameter can be adapted less in peripheral areas of the hysteresis.

Die modellierte Hysterese kann einen Vibrations-Hysterese-Anteil aufweisen. Das Modell kann eine Hysterese-Relaxations-Rate aufweisen. Die Hysterese-Relaxation kann den Vibrations-Hysterese-Anteil abbilden. Die Hysterese-Relaxation kann zu einem Hysteresezentrum gerichtet sein. Das Hysteresezentrum kann eine Mitte zwischen den Ästen der Hysteresekurve sein. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann dazu dienen, eine dynamische Hysterese zu reduzieren. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann parametrisierbar sein. Die Hysterese-Relaxations-Rate kann abhängig von einer Temperatur und/oder einer Drehzahl parametrisierbar sein.The modeled hysteresis may have a vibrational hysteresis fraction. The model may have a hysteresis relaxation rate. The hysteresis relaxation can map the vibration hysteresis fraction. The hysteresis relaxation may be directed to a hysteresis center. The hysteresis center may be a middle between the branches of the hysteresis curve. The hysteresis relaxation rate can serve to reduce dynamic hysteresis. The hysteresis relaxation rate can be parametrizable. The hysteresis relaxation rate may be parameterizable depending on a temperature and / or a speed.

Das Modell kann einen temperaturabhängigen Maximalhysteresefaktor aufweisen. Der Maximalhysteresefaktor kann ein Temperaturverhältnis einer Hysterese bei einer hohen Temperatur und einer Hysterese bei einer niedrigen Temperatur ausdrücken. The model may have a temperature-dependent maximum hysteresis factor. The maximum hysteresis factor can express a temperature ratio of a hysteresis at a high temperature and a hysteresis at a low temperature.

Der Maximalhysteresefaktor kann zumindest relativ vorgesteuert werden. Es kann eine temperaturabhängige Adaption erfolgen. Es kann eine Adaption auf den Maximalhysteresefaktor erfolgen.The maximum hysteresis factor can be at least relatively pre-controlled. There may be a temperature-dependent adaptation. An adaptation to the maximum hysteresis factor can take place.

Das Modell kann einen Residual-Hysterese-Anteil aufweisen. Der Residual-Hysterese-Anteil kann nicht reduzierbar sein. Der Residual-Hysterese-Anteil kann durch Vibrationen nicht reduzierbar sein. Zur Darstellung des Residual-Hysterese-Anteils kann eine Adaption angehalten werden. The model may have a residual hysteresis fraction. The residual hysteresis fraction can not be reducible. The residual hysteresis fraction can not be reduced by vibrations. To display the residual hysteresis fraction, an adaptation can be stopped.

Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem eine vibrationsinduzierte hydrostatische Hysterese. Die Hysterese kann durch eine relative Bolzen-Langloch-Beziehung beschreiben werden. Das Langloch kann auch als Moving-Frame (MF) bezeichnet werden. Der Moving-Frame kann als kontinuierlicher Parameter dienen. Der Moving-Frame kann ausschließlich in dem Modell vorhanden sein. Der Moving-Frame kann einer Diskrepanz von Aktuatorweg und Einrückweg entsprechen. Eine Druckdiskrepanz von Modell zu Sensor kann sich nicht nur auf einen Tastpunkt und/oder auf eine Hysteresebreite, sondern auch auf den inneren Freiheitsgrad der Hysterese, den Moving-Frame, auswirken. Innerhalb der Hysterese kann der Hysterese-Modell-Parameter MF angepasst werden. Am Rand der Hysterese (sogenannten Makro-Hysterese) können ein Tastpunkt schnell und eine Steilheit bzw. Hysteresebreite eher langsam adaptiert werden. Das Modell kann eine parametrisierbare Hysterese-Relaxations-Rate zum Zentrum der Hysterese in Abhängigkeit von Temperatur und Motordrehzahl aufweisen, welche der Adaption hilft, eine dynamische Hysterese zu reduzieren. Anstatt einer konstanten Rate kann hierbei eine Rate proportional zur aktuellem MF vorgesehen sein, was einen exponentiellen Abfall erzeugt. Das Modell kann einen temperaturabhängigen Maximalhysteresefaktor aufweisen, der ein Temperaturverhältnis von Hysterese bei hoher Temperatur und bei niedriger Temperatur ausdrückt. Dieser Einfluss kann zumindest relativ vorgesteuert werden. Alternativ dazu kann eine temperaturabhängige Adaption (evtl. auf diesen Faktor) erfolgen. Das Modell kann eine Residualhysterese aufweisen, welche nicht durch Vibrationen reduziert werden kann. Die Hysterese-Relaxations-Rate und auch MF-Anpassung kann in Abhängigkeit des MF angehalten werden.In summary, and in other words, the invention thus provides inter alia a vibration-induced hydrostatic hysteresis. The hysteresis can be described by a relative bolt-slot relationship. The slot can also be referred to as moving frame (MF). The moving frame can serve as a continuous parameter. The moving frame can only be present in the model. The moving frame may correspond to a discrepancy between the actuator travel and the engagement travel. A model-to-sensor pressure discrepancy can affect not only one touch point and / or hysteresis width, but also the inner degree of freedom of hysteresis, the moving frame. Within the hysteresis, the hysteresis model parameter MF can be adjusted. At the edge of the hysteresis (so-called macro hysteresis), a touch point can be adapted quickly and a slope or hysteresis width rather slowly. The model may have a parameterizable hysteresis relaxation rate to the center of hysteresis as a function of temperature and engine speed, which helps the adaptation to reduce dynamic hysteresis. Instead of a constant rate, a rate may be provided proportional to the current MF, which produces an exponential decay. The model may have a temperature-dependent maximum hysteresis factor expressing a temperature ratio of hysteresis at high temperature and at low temperature. This influence can be at least relatively pre-controlled. Alternatively, a temperature-dependent adaptation (possibly to this factor) take place. The model may have a residual hysteresis which can not be reduced by vibration. The hysteresis relaxation rate and also MF adjustment can be stopped depending on the MF.

Mit „kann“ sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es jeweils ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, das das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweist.By "may" in particular optional features of the invention are referred to. Accordingly, there is an embodiment of the invention each having the respective feature or features.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Hysterese besser abgebildet. Eine Adaption erfolgt mit einer erhöhten Genauigkeit. Ein Aufwand für eine Adaption ist reduziert. Eine für eine Adaption erforderliche Zeit wird reduziert. Fehladaptionen werden reduziert oder vermieden. Fehladaptionen eines Tastpunkts und/oder einer Hysterese werden reduziert oder vermieden.With the method according to the invention a hysteresis is better represented. An adaptation takes place with an increased accuracy. An effort for an adaptation is reduced. A time required for an adaptation is reduced. Misadaptions are reduced or avoided. False adaptations of a touch point and / or a hysteresis are reduced or avoided.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to figures. From this description, further features and advantages. Concrete features of these embodiments may represent general features of the invention. Features associated with other features of these embodiments may also constitute individual features of the invention.

Es zeigen schematisch und beispielhaft:They show schematically and by way of example:

1 eine Ausrückung einer Reibungskupplung außerhalb einer Mikrohysterese, 1 a disengagement of a friction clutch outside of a microhysteresis,

2 eine Einrückung einer Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese, 2 an engagement of a friction clutch within a micro hysteresis,

3 eine Einrückung einer Reibungskupplung außerhalb einer Mikrohysterese, 3 an engagement of a friction clutch outside of a microhysteresis,

4 eine Ausrückung einer Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese, 4 a disengagement of a friction clutch within a microhysteresis,

5 einen Nehmerzylinder, 5 a slave cylinder,

6 ein Warten nach Ausrückung einer Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese, 6 a wait for disengagement of a friction clutch within a microhysteresis,

7 ein allgemeines Beobachter-Konzept zur Adaption und 7 a general observer concept for adaptation and

8 ein auf einen Druck reduziertes Konzept. 8th a reduced to a pressure concept.

1 zeigt eine Ausrückung einer Reibungskupplung außerhalb einer Mikrohysterese. Die Reibungskupplung weist eine axial begrenzt verlagerbare Anpressplatte und eine Betätigungseinrichtung zum Verlagern der Anpressplatte auf. Die Betätigungseinrichtung weist einen Geberzylinder, einen Nehmerzylinder und eine zwischen dem Geberzylinder und dem Nehmerzylinder angeordnete hydraulische Strecke auf. Die Betätigungseinrichtung weist einen elektromotorischen Aktuator auf, der mithilfe einer elektrischen Steuereinrichtung steuerbar ist. Der Geberzylinder ist mithilfe des Aktuators betätigbar. Über die hydraulische Strecke ist eine Leistung zwischen dem Geberzylinder und dem Nehmerzylinder übertragbar. Mithilfe des Nehmerzylinders ist die Anpressplatte verlagerbar. Die Betätigungseinrichtung weist einen Drucksensor zum Feststellen eines Drucks in der hydraulischen Strecke auf. 1 shows a disengagement of a friction clutch outside of microhysteresis. The friction clutch has an axially limited displaceable pressure plate and an actuating device for displacing the pressure plate. The actuating device has a master cylinder, a slave cylinder and a hydraulic path arranged between the master cylinder and the slave cylinder. The actuating device has an electromotive actuator, which is controllable by means of an electrical control device. The master cylinder can be actuated by means of the actuator. A power between the master cylinder and the slave cylinder is transferable via the hydraulic path. By means of the slave cylinder, the pressure plate is displaceable. The actuating device has a pressure sensor for detecting a pressure in the hydraulic path.

Die Reibungskupplung wird momentbasiert oder drehzahlbasiert gesteuert. Zum Steuern der Reibungskupplung wird parallel zu einer realen Reibungskupplung ein regelungstechnischer Beobachter betrieben, der ein Modell 100 umfasst.The friction clutch is controlled torque-based or speed-based. For controlling the friction clutch, a control-technical observer is operated parallel to a real friction clutch, which is a model 100 includes.

Eine Anpresskraft an der Anpressplatte folgt einem Weg des Aktuators variant verzögert mit einer Hysterese. In einem Modell sind ein Aktuatorweg 102, ein Einrückweg 104 der Reibungskupplung und eine Anpresskraft 106 der Reibungskupplung dargestellt. Die Hysterese ist mit einer ersten Elastizität 108 zwischen Aktuatorweg 102 und Einrückweg 104 und einer dazu in Reihe geschalteten zweiten Elastizität 110 zwischen Einrückweg 104 und Anpresskraft 106 dargestellt. Außerdem ist eine dritte Elastizität 112 dargestellt, die einerseits zwischen Einrückweg 104 und Anpresskraft 106 reibbehaftet angreift und sich andererseits gehäuseseitig abstützt.A contact force on the pressure plate follows a path of the actuator variant delayed with a hysteresis. In a model are an actuator path 102 , an approach route 104 the friction clutch and a contact force 106 the friction clutch shown. The hysteresis is with a first elasticity 108 between actuator path 102 and Einrückweg 104 and a second elasticity connected in series therewith 110 between Einrückweg 104 and contact pressure 106 shown. There is also a third elasticity 112 shown, on the one hand between Einrückweg 104 and contact pressure 106 frictionally attacks and on the other hand, the housing side is supported.

In dem Modell ist die Hysterese als bewegbarer Rahmen 114 und spielbehaftet geschleppter Zeiger 116 modelliert. Bei einer Bewegung des Rahmens 114 wird der Zeiger 116 mitgenommen, wenn in Mitnahmerichtung ein Kontakt zu dem Rahmen 114 besteht. Bei einem Bewegungsrichtungswechsel des Rahmens 114 bleibt der Zeiger 116 zunächst stehen, bis ein Spiel durchlaufen und in Mitnahmerichtung wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist. Nachdem wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist, wird Zeiger 116 mitgenommen. Wenn der Zeiger 116 steht, während sich der Rahmen bewegt und das Spiel durchlaufen wird, wird dies als Mikrohysterese bezeichnet. Das Spiel bildet einen inneren Freiheitsgrad der Hysterese ab. Wenn in Mitnahmerichtung ein Kontakt zu dem Rahmen 114 besteht und der Zeiger 116 mitgenommen wird, wird dies als Makrohysterese bezeichnet. In the model, the hysteresis is a movable frame 114 and play-dragged pointer 116 modeled. During a movement of the frame 114 becomes the pointer 116 taken along, if in entrainment contact with the frame 114 consists. At a movement direction change of the frame 114 remains the pointer 116 First, stand until a game go through and in driving direction again a contact to the frame 114 is made. Having a contact to the frame again 114 is made, becomes pointer 116 taken. If the pointer 116 while the frame is moving and the game is going through, this is called micro hysteresis. The game depicts an inner degree of freedom of hysteresis. If in entrainment contact with the frame 114 exists and the pointer 116 this is referred to as macro-hysteresis.

In einem Diagramm 118 ist eine Hysteresekurve dargestellt, wobei auf einer x-Achse der Aktuatorweg 102 und auf einer y-Achse ein Kupplungsmoment aufgetragen ist. Das Kupplungsmoment ist zur Anpresskraft 106 proportional. In einem Diagramm 120 ist die Hysteresekurve dargestellt, wobei auf einer x-Achse der Aktuatorweg 102 und auf einer y-Achse ein Kupplungsdruck aufgetragen ist. Der Kupplungsdruck ist zu einer Aktuatorkraft proportional. Die Hysteresekurve weist einen Öffnungsast und einen Schließast auf. Der Öffnungsast weist einen Mikrohysterese-Abschnitt 122 und einen Makrohysterese-Abschnitt 124 auf. Der Schließast weist einen Mikrohysterese-Abschnitt 126 und einen Makrohysterese-Abschnitt 128 auf. Die Hysteresekurve weist ein Breite a auf.In a diagram 118 a hysteresis curve is shown, wherein on an x-axis of Aktuatorweg 102 and a clutch torque is plotted on a y-axis. The clutch torque is the contact force 106 proportional. In a diagram 120 the hysteresis curve is shown, with the actuator path on an x-axis 102 and a clutch pressure is plotted on a y-axis. The clutch pressure is proportional to an actuator force. The hysteresis curve has an opening branch and a closing branch. The opening branch has a micro hysteresis section 122 and a macro-hysteresis section 124 on. The closing branch has a micro hysteresis section 126 and a macro-hysteresis section 128 on. The hysteresis curve has a width a.

Bei dem in 1 gezeigten Ausrücken der Reibungskupplung außerhalb der Mikrohysterese besteht ein Kontakt zu dem Rahmen 114 und der Zeiger 116 wird in Pfeilrichtung b mitgenommen. Eine Bewegung des Aktuators in Öffnungsrichtung der Reibungskupplung bewirkt eine Reduktion des Kupplungsmoments bzw. des Kupplungsdrucks. Der Makrohysterese-Abschnitt 124 des Öffnungsasts wird bis zu einem Punkt A durchlaufen.At the in 1 shown disengagement of the friction clutch outside the micro hysteresis is a contact with the frame 114 and the pointer 116 is taken in the direction of arrow b. A movement of the actuator in the opening direction of the friction clutch causes a reduction of the clutch torque or the clutch pressure. The macrohysteresis section 124 of the opening branch is traversed to a point A.

2 zeigt eine Einrückung der Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese. Bei dem in 2 gezeigten Einrücken der Reibungskupplung innerhalb der Mikrohysterese bleibt nach dem Bewegungsrichtungswechsel des Rahmens 114 der Zeiger 116 zunächst stehen, bis das Spiel durchlaufen und in Mitnahmerichtung c wie dargestellt wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist. Nachdem wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist, wird Zeiger 116 mitgenommen. Eine Bewegung des Aktuators in Schließrichtung der Reibungskupplung bewirkt zunächst noch keine signifikante Erhöhung des Kupplungsmoments bzw. des Kupplungsdrucks. Der Mikrohysterese-Abschnitt 126 des Schließasts wird bis zu einem Punkt B durchlaufen. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen. 2 shows an engagement of the friction clutch within a micro hysteresis. At the in 2 shown engagement of the friction clutch within the microhysteresis remains after the movement direction change of the frame 114 the pointer 116 First, stand until the game go through and in takeaway direction c as shown again contact with the frame 114 is made. Having a contact to the frame again 114 is made, becomes pointer 116 taken. A movement of the actuator in the closing direction of the friction clutch initially does not cause any significant increase in the clutch torque or the clutch pressure. The microhysteresis section 126 of the Schließasts is traversed to a point B. Incidentally, in addition to particular 1 and the related description.

3 zeigt eine Einrückung der Reibungskupplung außerhalb einer Mikrohysterese. Bei dem in 3 gezeigten Einrücken der Reibungskupplung außerhalb der Mikrohysterese besteht ein Kontakt zu dem Rahmen 114 und der Zeiger 116 wird in Pfeilrichtung d mitgenommen. Eine Bewegung des Aktuators in Schließrichtung der Reibungskupplung bewirkt eine entsprechende Erhöhung der Anpresskraft 106. Der Makrohysterese-Abschnitt 128 des Schließasts wird bis zu einem Punkt C durchlaufen. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen. 3 shows an engagement of the friction clutch outside a micro hysteresis. At the in 3 As shown, engagement of the friction clutch outside of the microhysteresis is in contact with the frame 114 and the pointer 116 is taken in the direction of arrow d. A movement of the actuator in the closing direction of the friction clutch causes a corresponding increase in the contact pressure 106 , The macrohysteresis section 128 of the Schließasts is traversed to a point C. Incidentally, in addition to particular 1 and the related description.

4 zeigt eine Ausrückung der Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese. Bei dem in 4 gezeigten Ausrückung der Reibungskupplung innerhalb der Mikrohysterese bleibt nach dem Bewegungsrichtungswechsel des Rahmens 114 der Zeiger 116 zunächst stehen, bis das Spiel durchlaufen und in Mitnahmerichtung e wie dargestellt wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist. Nachdem wieder ein Kontakt zu dem Rahmen 114 hergestellt ist, wird der Zeiger 116 mitgenommen. Eine Bewegung des Aktuators in Öffnungsrichtung der Reibungskupplung bewirkt zunächst noch keine signifikante Absenkung des Kupplungsmoments bzw. des Kupplungsdrucks. Der Mikrohysterese-Abschnitt 122 des Öffnungsasts wird bis zu einem Punkt D durchlaufen. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen. 4 shows a disengagement of the friction clutch within a micro hysteresis. At the in 4 shown disengagement of the friction clutch within the micro hysteresis remains after the movement direction change of the frame 114 the pointer 116 First, stand until the game go through and in takeaway direction e as shown again a contact to the frame 114 is made. Having a contact to the frame again 114 is made, becomes the pointer 116 taken. A movement of the actuator in the opening direction of the friction clutch initially does not cause any significant reduction of the clutch torque or the clutch pressure. The microhysteresis section 122 of the opening branch is traversed to a point D. Incidentally, in addition to particular 1 and the related description.

5 zeigt einen Nehmerzylinder 200 einer hydrostatischen Betätigungseinrichtung für eine Reibungskupplung. Der Nehmerzylinder 200 weist einen Kolben 202 und eine zwischen dem Nehmerzylinder 200 und dem Kolben 202 angeordnete Dichtung 204 auf. Bei einer Betätigung der Reibungskupplung ergeben sich innerhalb der Betätigungseinrichtung Spannungen. Beispielsweise können sich Spannungen aufgrund einer Reibung an der Dichtung 204 ergeben. Diese Spannungen gehen als Vibrations-Hysterese-Anteil in die Hysterese ein und können durch fluktuierende Kräfte, die insbesondere durch Rotation der nicht ideal gewuchteten Reibungskupplung induziert werden, zeitabhängig reduziert werden. 5 shows a slave cylinder 200 a hydrostatic actuator for a friction clutch. The slave cylinder 200 has a piston 202 and one between the slave cylinder 200 and the piston 202 arranged seal 204 on. Upon actuation of the friction clutch arise within the actuator voltages. For example, stresses may be due to friction on the seal 204 result. These voltages enter the hysteresis as a vibration hysteresis component and can be reduced in a time-dependent manner by fluctuating forces, which are in particular induced by rotation of the non-ideally balanced friction clutch.

6 zeigt ein Warten nach Ausrückung einer Reibungskupplung innerhalb einer Mikrohysterese. Nach dem Durchlaufen des Spiels steht der Zeiger 116 zunächst in Kontakt mit dem Rahmen 114. Durch einen Abbau von Spannungen innerhalb der Betätigungseinrichtung bewegt sich der Zeiger 116 mit der Zeit in Pfeilrichtung f. In dem Diagramm 118 entspricht dies einer von dem Punkt A ausgehenden Bewegung hin zu einem Hysteresezentrum 130. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und 5 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen. 6 shows a wait for disengagement of a friction clutch within a micro hysteresis. After passing through the game is the pointer 116 initially in contact with the frame 114 , By a reduction of voltages within the actuator moves the pointer 116 with time in the direction of arrow f. In the diagram 118 this corresponds to a movement starting from the point A towards a hysteresis center 130 , Incidentally, in addition to particular 1 and 5 and the associated description.

7 zeigt ein allgemeines Beobachter-Konzept 300 zur Adaption. Eine reale Reibungskupplung 302 ist in einem Kraftfahrzeug-Antriebsstrang zwischen einer Brennkraftmaschine und einem Getriebe angeordnet. Die Reibungskupplung 302 dient zum kontrollierten Öffnen und Schließen des Antriebsstrangs, um ein Anfahren sowie einen Wechsel von Übersetzungsstufen des Getriebes zu ermöglichen. Die Reibungskupplung 302 wird mithilfe eines Aktuators automatisiert betätigt. Der Aktuator wird mithilfe einer elektrischen Steuereinrichtung gesteuert. Mithilfe der Steuereinrichtung werden regelungstechnische Verfahren durchgeführt. Zur Steuerung des Aktuators und damit zur Betätigung der Reibungskupplung 302 wird ein adaptives Kupplungsmodell verwendet. Das adaptive Kupplungsmodell weist einen regelungstechnischen Beobachters 304 auf. 7 shows a general observer concept 300 for adaptation. A real friction clutch 302 is arranged in an automotive powertrain between an internal combustion engine and a transmission. The friction clutch 302 Used to open and close the powertrain in a controlled manner to allow start-up and gear ratios to be changed. The friction clutch 302 is automatically actuated by means of an actuator. The actuator is controlled by means of an electrical control device. By means of the control device, control technology procedures are carried out. For controlling the actuator and thus for actuating the friction clutch 302 an adaptive coupling model is used. The adaptive coupling model has a control-technical observer 304 on.

Der Beobachter 304 ist zu der Reibungskupplung 302 parallel angeordnet. Der Beobachter 304 rekonstruiert aus einer Eingangsgröße 306 und einer Messgröße 308 der beobachteten Reibungskupplung 302 ein berechnetes Kupplungsmoment. Dazu bildet der Beobachter 304 die beobachtete Reibungskupplung 302 als Modell 310 nach und beinhaltet einen Regler, der die reale Messgröße 308 nachführt. Außerdem beinhaltet der Beobachter 304 ein Hysteresemodell 312 mit einem anpassbaren inneren Freiheitsgrad. Dem Hysteresemodell 312 wird als Differenz der realen Messgröße 308 und eine zunächst berechneten Messgröße 314 ein Fehler 316 zugeführt. Daraus wird mithilfe des Hysteresemodells 312 eine Korrekturgröße 318 ermittelt. Die Korrekturgröße 318 wird dem Kupplungsmodell 310 neben der Eingangsgröße 306 zugeführt, sodass ein Hystereseeinfluss adaptiv berücksichtigt ist. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 bis 6 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen.The Observer 304 is to the friction clutch 302 arranged in parallel. The Observer 304 reconstructed from an input 306 and a measurand 308 the observed friction clutch 302 a calculated clutch torque. For this purpose the observer forms 304 the observed friction clutch 302 as a model 310 after and includes a regulator, which is the real measure 308 readjusts. In addition, the observer includes 304 a hysteresis model 312 with an adjustable inner degree of freedom. The hysteresis model 312 is calculated as the difference of the real measured variable 308 and an initially calculated measurand 314 a mistake 316 fed. This is done using the hysteresis model 312 a correction quantity 318 determined. The correction size 318 becomes the clutch model 310 next to the input size 306 supplied, so that a hysteresis influence is taken into account adaptive. Incidentally, in addition to particular 1 to 6 and the associated description.

8 zeigt ein auf einen Druck reduziertes Konzept 400. Der Beobachter weist ein Hysteresemodell 402 und ein Kupplungsmodell 404 auf. Eingangsgröße ist eine Weginformation 406 der beobachteten realen Reibungskupplung 408. Messgröße ist ein Druckwert 407 der beobachteten realen Reibungskupplung 408. In dem Hysteresemodell 402 ist die Hysterese als bewegbarer Rahmen und spielbehaftet geschleppter Zeiger modelliert. Der innere Freiheitsgrad der Hysterese ist anpassbar. Dazu steht dem Hysteresemodell 402 ein Spielparameter 410 des Kupplungsmodells 404 zur Verfügung. In einem Schritt 412 wird ein Abstand zu einem Hysteresezentrum bewertet. Je größer der Abstand ist, desto stärker wird in einem Schritt 414 der Spielparameter 410 angepasst und dem Kupplungsmodell 404 zugeführt. Je geringer der Abstand ist, desto stärker wird in einem Schritt 416 ein Tastpunkt angepasst und dem Kupplungsmodell 404 zugeführt. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 bis 7 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen. 8th shows a reduced to a pressure concept 400 , The observer has a hysteresis model 402 and a clutch model 404 on. Input is a way information 406 the observed real friction clutch 408 , Measured variable is a pressure value 407 the observed real friction clutch 408 , In the hysteresis model 402 The hysteresis is modeled as a movable frame and play-dragged trailed pointer. The inner degree of freedom of hysteresis is customizable. This is the hysteresis model 402 a game parameter 410 of the clutch model 404 to disposal. In one step 412 a distance to a hysteresis center is evaluated. The greater the distance, the stronger it gets in one step 414 the game parameters 410 adapted and the clutch model 404 fed. The smaller the distance, the stronger it gets in one step 416 a touch point adapted and the clutch model 404 fed. Incidentally, in addition to particular 1 to 7 and the associated description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

102102: Aktuatorweg actuator travel
104104: Einrückweg engagement path
106106: Anpresskraft contact force
108108: erste Elastizität first elasticity
110110: zweite Elastizität second elasticity
112112: dritte Elastizität third elasticity
114114: Rahmen frame
116 116: Zeiger pointer
118118: Diagramm diagram
120120: Diagramm diagram
122122: Mikrohysterese-Abschnitt Mikrohysterese section
124124: Makrohysterese-Abschnitt Makrohysterese section
126126: Mikrohysterese-Abschnitt Mikrohysterese section
128128: Makrohysterese-Abschnitt Makrohysterese section
130130: Hysteresezentrum Hysteresezentrum
200200: Nehmerzylinder slave cylinder
202202: Kolben piston
204204: Dichtung poetry
300300: Beobachter-Konzept Observers concept
302302: Reibungskupplung friction clutch
304304: Beobachter observer
306306: Eingangsgröße input
308308: reale Messgröße real measurand
310310: Kupplungsmodell coupling model
312312: Hysteresemodell hysteresis model
314314: berechnete Messgröße calculated measurand
316316: Fehler error
318318: Korrekturgröße correction variable
400400: Konzept concept
402402: Hysteresemodell hysteresis model
404404: Kupplungsmodell coupling model
406406: Weginformation Position information
407407: Druckwert pressure value
408408: Reibungskupplung friction clutch
410410: Spielparameter game parameters
412412: Schritt step
414414: Schritt step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012204940 A1 [0002]
DE 102014206477 A1 [0003]

Claims

Method for controlling one of a friction clutch device ( 302 . 408 ) transmitted mechanical power using a control engineering model ( 310 . 312 . 402 . 404 ) with adaptable parameters, the friction coupling device ( 302 . 408 ) comprising a hydrostatic actuating device with at least one master cylinder, at least one slave cylinder ( 200 ), at least one hydraulic section between the at least one master cylinder and the at least one slave cylinder ( 200 ) and at least one of the at least one hydraulic path associated pressure sensor, characterized in that a hysteresis is modeled with an inner degree of freedom and the internal degree of freedom is adapted.

A method according to claim 1, characterized in that the internal degree of freedom is adapted taking into account a difference between a sensor pressure value and a model pressure value.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a hysteresis with a movable frame ( 114 ) and a game-drawn pointer ( 116 ) and a game parameter ( 410 ) is adapted.

Method according to claim 3, characterized in that the game parameter ( 410 ) is stronger in an inner region of hysteresis and less adapted in peripheral regions of hysteresis.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the model has a hysteresis relaxation rate to a hysteresis center ( 130 ) having.

A method according to claim 5, characterized in that the hysteresis relaxation rate can be parameterized in particular depending on a temperature and / or a speed.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the model ( 312 . 402 ) has a temperature-dependent maximum hysteresis factor.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the model ( 312 . 402 ) has a non-reducible residual hysteresis content.